KR101032921B1

KR101032921B1 - 반송 장치

Info

Publication number: KR101032921B1
Application number: KR1020040052631A
Authority: KR
Inventors: 우에다가쓰히코
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2003-07-11
Filing date: 2004-07-07
Publication date: 2011-05-06
Also published as: JP2005047713A; TW200521048A; KR20050007146A; TWI340111B; CN1576193B; CN1576193A; US20050036858A1; US7137770B2; JP4284611B2

Abstract

이송대에 진퇴 조작 가능하게 설치한 물품 탑재대의 물품 탑재상태의 변화를 검출하는 데 있어서, 검출센서의 전기케이블의 수명 향상을 꾀하면서 검출할 수 있도록 한다. 이송대에 고정의 스테이(32b)에 물품 탑재상태 검출센서(31)를 설치하고, 물품 탑재대(15)에 반사판(33) 및 조작체(34)가 설치되어 있다. 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 없으면, 조작체(34)가 물품 탑재대(15)에 탑재의 용기(3)에 의해서 가압 조작되어 반사판(33)을 하강 조작한다. 이렇게 하면 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 반사판(33)에 닿고, 물품 탑재상태 검출센서(31)가 반사판(33)을 검출한다. 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생하면, 조작체(33)가 편향력에 의해서 상승 조작되어 반사판(33)을 상승 조작한다. 이렇게 하면 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 반사판(33)으로부터 분리되어, 물품 탑재상태 검출센서(31)가 반사판(33)을 검출하지 않게 된다.

반송 장치, 이송대, 물품 탑재대, 검출센서, 탑재상태, 레이저광, 반사판

Description

반송 장치 {TRANSPORTING APPARATUS}

도 1은 자동 창고의 정면도이다.

도 2는 반송 장치에서의 물품 탑재대의 돌출 상태를 나타내는 평면도이다.

도 3은 반송 장치에서의 물품 탑재대의 후퇴 상태를 나타내는 평면도이다.

도 4는 반송 장치에서의 물품 탑재대의 돌출 상태를 나타내는 정면도이다.

도 5는 반송 장치에서의 물품 탑재대의 후퇴 상태를 나타내는 정면도이다.

도 6은 제1 실시예에서의 반사판 및 조작체의 장착 구조의 측면도이다.

도 7은 제1 실시예에서의 반사판 및 조작체의 장착 구조의 정면도이다.

도 8의 (A)는 물품 탑재상태의 변화가 없는 경우의 물품 탑재상태 검출기구의 측면도이고, (B)는 물품 탑재상태의 변화가 있는 경우의 물품 탑재상태 검출기구의 측면도이다.

도 9의 (A)는 물품 탑재상태의 변화가 없는 경우의 반사판의 설명도이고, (B)는 물품 탑재상태의 변화가 있는 경우의 반사판의 설명도이다.

도 10은 제2 실시예에서의 반송 장치에서의 물품 탑재대의 평면도이다.

도 11은 제2 실시예에서의 반사판 및 조작체의 장착 구조의 평면도이다.

도 12는 제2 실시예에서의 반사판 및 조작체의 장착구조의 측면도이다.

도 13의 (A)는 물품 탑재상태의 변화가 없는 경우의 물품 탑재상태 검출기구 의 측면도이고, (B)는 물품 탑재상태의 변화가 있는 경우의 물품 탑재상태 검출기구의 측면도이다.

본 발명은 자동 창고에 사용되는 반송 장치, 구체적으로는 물품 반송용 물품 탑재대가 승강되는 이송대에 수평 방향으로 진퇴 가능하게 설치되어 있는 반송 장치에 관한 것이다.

상기 반송 장치는 예를 들면, 일본 특개2000-219498호 공보(단락 [0017], [0018], 도 1, 2)에 개시되어 있는 대로, 물품을 물품 탑재대에 탑재하여 반송하는 장치이다. 이 장치는 지면 가까이에 수평 방향으로 이동하는 대차와, 대차에 고정되어 상하 방향으로 연장되는 지주와, 이 지주를 따라 상하 방향으로 이동하는 승강대와, 이 승강대에 대하여 홈 포지션(home position)과 연장 위치 사이에서 이동 가능하여, 물품을 탑재하는 물품 탑재대를 가진다. 원하는 물품 수납부에 대향하는 위치에 있어서, 물품 탑재대를 승강대로부터 연장 위치로 이동함으로써, 물품 탑재대를 물품의 하방으로 삽입하게 한 후에, 상승시킴에 따라, 물품을 물품 탑재대에 탑재하여 물품 수납부로부터 인출한다. 또, 승강대의 하강 조작에 의해서 물품 탑재대를 물품에 대하여 하강시킨 후에 끌어내는 것에 의해, 물품을 물품 수납부에 수납한다.

이 종류의 반송 장치에서는 물품 탑재대에 실려 있는 물품의 위치나 자세가 반송시의 관성(inertia) 등에 의해 변화되는 경우가 있으면, 물품 수납부에 물품을 수납할 때에, 물품이 물품 수납부의 칸막이 프레임에 간섭하는 일이 있었다. 이러한 것을 방지하기 위해, 운전을 정지하는 등의 대응이 필요하게 된다.

이로 인하여, 종래, 물품 탑재상태 검출센서를 물품 탑재대에 설치하고, 이것이 물품 탑재대의 검출 대상위치로서의 물품의 부재를 검출함으로써, 물품 탑재상태의 변화가 발생했다고 검출하는 장치가 있었다.

종래의 검출기술을 채용한 경우, 물품 탑재상태 검출센서로부터의 검출정보를 얻기 위해서는 케이블을 물품 탑재대와 승강대 등의 이송대에 걸쳐 설치하는 것이 된다. 이렇게 하면, 물품 탑재대가 진퇴 조작되면, 그 때마다 물품 탑재상태 검출센서가 물품 탑재대와 함께 이동하기 때문에 케이블이 굴곡 또는 신장하게 되어, 케이블의 사용수명에 문제가 발생하기 쉽게 되었다.

본 발명의 목적은 물품 탑재상태 검출센서에 접속한 케이블에 의해서 검출정보를 얻는 경우에도, 시스템의 수명의 향상을 꾀하면서 물품 탑재상태의 변화를 검출할 수 있는 반송 장치를 제공함에 있다.

이 목적을 달성하기 위하여, 제1항의 특징에 의하면, 물품 반송용 물품 탑재대가 승강 가능한 이송대에 수평 방향으로 진퇴 조작 가능하게 설치되어 있는 반송 장치로서, 상기 이송대에 물품 탑재상태 검출센서를 설치하고, 이 물품 탑재상태 검출센서에 의해서 비접촉으로 검출되는 검출 대상체를 물품 탑재상태 검출센서에 의한 물품존재 검출 위치와 물품부재 검출 위치로 위치변경 가능하게 상기 물품 탑재대에 설치하고, 상기 검출 대상체를 위치변경 조작하도록 검출 대상체에 대하여 연동하고 있는 조작체를 상기 물품 탑재대에 설치하는 동시에 상기 검출 대상체가 물품부재 검출 위치가 되는 위치로 편향되도록 구성하고, 또한, 물품 탑재대의 탑재물품에 접촉하면, 탑재물품에 의한 가압 조작에 의해, 검출 대상체가 물품존재 검출 위치가 되는 위치로 조작되도록 구성되어 있다.

즉, 물품 탑재대에 실린 물품이 소정의 탑재 위치나 탑재 자세로 되어 있으면, 탑재물품이 조작체에 접촉하고, 조작체가 탑재물품에 의해서 가압 조작되어 검출 대상체를 물품존재 검출 위치로 조작하고, 물품 탑재상태 검출센서가 검출 대상체를 비접촉으로 검출하여 검출 대상체가 물품존재 검출 위치에 있는 것을 검출하고, 이 검출 결과를 기초로, 물품 탑재대의 검출 대상위치에 물품이 존재하고 있으면 검출한다.

물품 탑재대에 실린 부품이 소정의 탑재 위치나 탑재 자세로부터 변화되면, 탑재물품에 의한 조작체의 가압 조작이 해제되고, 조작체가 편향을 위해 위치변화되어 검출 대상체를 물품부재 검출 위치로 조작하고, 물품 탑재상태 검출센서가 검출 대상체를 비접촉으로 검출하여 검출체가 물품부재 검출 위치에 있는 것을 검출하고, 이 검출 결과를 기초로, 물품 탑재대의 검출 대상위치에 물품이 존재하지 않는다고 검출한다.

이에 따라, 물품 탑재대가 이송대에 대하여 진퇴 조작되면, 검출 대상체가 물품 탑재대와 함께 이송대에 대하여 상대 이동함으로써 검출 대상체와 물품 탑재 상태 검출센서가 상대 이동하더라도, 물품 탑재상태 검출센서가 검출 대상체를 비접촉으로 검출하기 때문에, 물품 탑재상태 검출센서에 케이블을 접속하여 검출정보를 얻는 경우에도, 케이블을 물품 탑재대와 이송대의 사이에 설치할 필요가 없어진다.

따라서, 물품 탑재대에 물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우에는 물품 탑재상태 검출센서에 의한 검출 결과에 의해서 검출할 수 있다. 또한, 물품 탑재대의 진퇴에 의해서 굴곡되거나 신장되는 케이블의 부분이 없기 때문에, 시스템을 장기간에 걸쳐 사용할 수 있다.

제2항의 특징에 의하면, 상기 조작체가 상기 탑재물품의 하면을 따르는 판형으로 구성되어 있다.

즉, 탑재물품이 조작체를 가압 조작할 때에, 조작체에 있어서 탑재물품의 하면부를 따르는 판형의 부분이 탑재물품과 접촉하는 것이 되어, 조작체에 있어서 탑재물품에 대하여 접촉하는 부분의 면적을 크게 할 수 있기 때문에, 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있을 때에, 탑재물품에 의해서 확실하게 조작체를 가압 조작할 수 있는 것으로 된다.

특히, 탑재물품의 하면부가 격자형인 것 등, 조작체에 대하여 접촉하는 부분이 작은 것이더라도, 조작체를 탑재물품의 하면부를 따르는 판형으로 함으로써, 그 조작체와 탑재물품을 접촉시켜 탑재물품에 의해서 조작체를 가압 조작할 수 있고, 물품 탑재상태의 변화가 발생하여있는지 여부를 정확하게 검출할 수 있는 것으로 된다.

제3항의 특징에 의하면, 상기 검출 대상체와 상기 조작체를 직결하는 동시에 상하 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되어 있다.

즉, 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않으면, 조작체가 탑재물품에 의해서 밀려 내려가도록 조작되어, 검출 대상체가 조작체와 함께 하강하여 물품존재 검출 위치로 되고, 물품 탑재상태의 변화가 발생하면, 조작체가 편향력에 의해서 올라가도록 조작되어, 검출 대상체가 조작체와 함께 상승하여 물품부재 검출 위치로 되는 것이다. 이에 따라, 조작체와 검출 대상체를 직결한 일체 구조인 것으로 하여, 물품 탑재상태의 변화를 검출할 수 있다.

따라서, 조작체와 검출 대상체를 직결한 일체 구조인 것으로 하여, 물품 탑재상태 검출센서의 검출 대상이 되는 장치 부분이 소형으로 될 수 있다.

제4항의 특징에 의하면, 상기 조작체를 상기 물품 탑재대의 진퇴 방향으로 기다란 판형으로 구성하고, 상기 검출 대상체와 상기 조작체를 직결하는 동시에 상기 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동 가능하게 설치되어 있다.

즉, 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않으면, 조작체가 탑재물품에 의해 가압 조작되고, 검출 대상체가 조작체와 함께 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동하여 물품존재 검출 위치로 되고, 물품 탑재상태의 변화가 발생하면, 조작체가 편향력에 의해서 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동되고, 검출 대상체가 조작체와 함께 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동하여 물품부재 검출 위치로 되는 것이다. 이에 따 라, 조작체와 검출 대상체를 직결한 일체 구조인 것으로 하여, 물품 탑재상태의 변화를 검출할 수 있다.

그리고, 이와 같이 조작체와 검출 대상체를 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동시키는 구성으로 하고 있기 때문에, 즉, 요동구성을 이용하고 있기 때문에, 예를 들면, 슬라이드 구성을 이용하는 것과 비교하여, 왜곡 등에 의하여 상하 요동이 원활히 행해지지 않게 될 우려가 적은 것으로 되는 것이고, 조작체와 검출 대상체를 정확하게 상하 요동할 수 있는 것으로 된다.

따라서, 조작체와 검출 대상체를 직결한 일체 구조인 것으로 하고, 물품 탑재상태 검출센서의 검출 대상이 되는 장치 부분의 소형화를 도모할 수 있고, 또한, 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 조작체와 검출 대상체를 상하 요동함으로써, 검출 대상체를 물품존재 검출 위치와 물품부재 검출 위치로 정확하게 조작할 수 있는 것으로 된다.

제5항의 특징에 의하면, 상기 검출 대상체가 상기 물품 탑재상태 검출센서에 의해 검출되는 검출 위치를 물품존재 검출 위치로 하고, 상기 물품 탑재상태 검출센서에 의해 검출되지 않는 비검출 위치를 물품부재 검출 위치로 하도록 설치되어 있다.

즉, 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고서 조작체가 탑재물품에 의해서 가압 조작되면, 검출 대상체가 물품 탑재상태 검출센서의 검출 작용위치로 돌입하여 물품 탑재상태 검출센서에 의해서 검출되고, 물품 탑재상태의 변화가 발생하여 조작체가 편향력에 의해서 조작되면, 검출 대상체가 물품 탑재상태 검출센서의 검 출 작용위치로부터 후퇴하여 검출센서에 의해서 검출되지 않게 되는 것이다. 이에 따라, 검출 대상체의 크기를 조작체가 탑재물품에 의해서 가압 조작된 경우와, 그 가압 조작이 해제된 경우 중에서 가압 조작된 경우에만, 물품 탑재상태 검출센서에 의해서 검출되는 것으로 설정함으로써, 물품 탑재상태의 변화를 검출할 수 있다.

따라서, 검출 대상체를 물품 탑재상태의 변화가 없는 경우에만 물품 탑재상태 검출센서에 의한 검출이 가능해지는 비교적 작은 것으로 하고, 물품 탑재상태 검출센서의 검출 대상이 되는 장치 부분을 검출 대상체의 면으로부터도 소형으로 하게 된다.

제6항의 특징에 의하면, 상기 검출 대상체를 상기 물품 탑재대의 복수 개소에 설치하고, 상기 물품 탑재상태 검출센서의 복수 개를 상기 복수 개의 검출 대상체에 각각 별도로 검출 작용하도록 설치하고 있다.

즉, 검출 대상체를 물품 탑재대의 1개소에만 설치한 경우, 탑재물품의 일단 측만이 물품 탑재대로부터 부상했을 때, 탑재물품이 물품 탑재대로부터 부상하지 않고 있는 타단 측에 의해서 조작체가 가압 조작되어 있고, 검출 대상체가 물품존재 검출 위치로 되어 있어서, 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않으면 검출되는 사태가 발생한다. 이것에 대하여, 검출 대상체를 물품 탑재대의 복수 개소에 설치하고, 물품 탑재상태 검출센서의 복수 개가 복수 개의 검출 대상체에 각각 별도로 검출 작용하기 때문에, 탑재물품의 일단 측만이 물품 탑재대로부터 부상했을 뿐이고, 일부의 검출 대상체가 물품존재 검출 위치로 되어 있더라도, 다른 검출 대상체의 조작체가 탑재물품의 부상 측에 대응하고 있어 그 검출 대상체를 물품부재 검출 위치로 조작하고, 이것이 물품 탑재상태 검출센서에 의해서 검출되고, 이 검출 결과를 기초로 물품 탑재상태의 변화가 있었다고 검출할 수 있다.

따라서, 탑재물품이 물품 탑재대에 대하여 경사진 물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우에도, 검출에러가 없도록 검출할 수 있다.

제7항의 특징에 의하면, 상기 이송대가 복수의 물품 수납부를 횡 방향 및 상하 방향으로 나란히 설치한 수납선반의 전면을 따라 수평 방향 및 상하 방향으로 이동되도록 설치되어 있다.

즉, 이송대가 수납선반의 전면을 따라 수평 방향 및 상하 방향으로 이동되고, 이에 따라 물품 탑재대가 수납선반의 복수의 물품 수납부의 각각에 이송되어 각 물품 수납부로부터 물품을 반출하거나, 각 물품 수납부에 물품을 수납하는 것이다. 따라서, 물품 탑재대에 물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우, 물품 탑재상태 검출센서에 의한 검출 결과에 의해서 검출하여 운전을 정지시키고, 물품이 수납선반의 칸막이 프레임에 간섭하는 등의 사태가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 수납선반의 각 물품 수납부에 대한 물품의 출납을 하는 것이면서, 물품 탑재상태의 변화가 발생하여도, 물품 탑재상태 검출센서에 접속한 케이블의 수명 향상을 꾀하면서, 물품이 칸막이 프레임에 간섭하는 등의 사태가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 따라 설명한다.

[제1 실시예]

도 1에 도시한 바와 같이, 자동 창고는 한 쌍의 수납선반(2)을 가지고, 각각 의 수납선반(2)은 수평 방향 및 상하 방향으로 나란히 설치된 복수의 물품 수납부(1)를 가진다. 한 쌍의 수납선반(2)의 전면은 소정의 간격을 두고 마주보도록 하여 나란히 바닥면 상에 설치되어 있다. 수납선반(2)의 사이에는 반송 장치(10)가 구비되어 있다.

반송 장치(10)는 운전명령에 따라 자동적으로 운전되어, 수납선반(2)의 옆쪽에 위치하는 물품 반출입부(도시하지 않음)와 수납선반(2) 사이를 이동한다. 반송 장치(10)는 용기(3)에 수용하여 물품 반출입부로 반송되어 오는 물품을 그 용기(3)에 수용한 채로의 상태로 물품 반출입부로부터 인출하고, 소정의 수납선반(2)의 물품 수납부(1)로 반송하여 이 물품 수납부(1)에 용기(3)에 수용한 채로 수납할 수 있다. 또한, 수납선반(2)의 물품 수납부(1)에 수납되어 있는 물품을 용기(3)에 수용한 채로 그 물품 수납부(1)로부터 인출하고, 물품 반출입부로 반송하여 용기(3)에 수용한 채로 이 물품 반출입부로 반송하는 것이 가능하다.

도 1 및 도 5 등에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(10)는 수납선반(2) 사이에 설치한 바닥면 측 가이드레일(4) 및 천장 측 가이드레일(5)을 따라 주행모터(도시하지 않음)의 구동력으로 자주하는 자주대차(11), 이 자주대차(11)가 가지는 상하 방향의 지주(12)에 승강 가능하게, 또한, 승강모터(도시하지 않음)에 의해서 승강 조작되도록 설치한 승강대(13), 이 승강대(13)의 상측에 반송 장치 상하방향의 축심(P) 주위에서 선회 가능하고, 또한 선회모터(도시하지 않음)에 의해서 선회 조작되도록 설치한 선회대(14), 이 선회대(14)의 상측에 링크 기구(20)를 통하여 지지되도록 설치한 물품 탑재대(15)를 구비하여 구성되어 있다.

도 3 및 도 5 등에 나타낸 바와 같이, 링크 기구(20)는 조작링크(22)와 요동링크(23)를 가진다. 각 조작링크(22)의 기단은 선회대(14)의 상면 측 2개소에 대하여, 상하 방향의 축심(21) 주위에서 회전 가능하게 지지되어 있다. 각 요동링크(23)는 대응하는 조작링크(22)의 연결단과 물품 탑재대(15)의 하면 측을 연결하고 있다.

한 쌍의 조작링크(22)는 선회대(14)의 하면 측에 설치한 진퇴 전동 모터(도시하지 않음)에 의해서 축심(21) 주위에서 요동 조작된다. 각 요동링크(23)는 조작링크(22)의 연결단 측에 대하여 상하 방향의 축심(24) 주위에서, 물품 탑재대(15)의 기단 측에 대하여 상하 방향의 축심(25) 주위에서 각각 상대회전 가능하게 연결되어 있다.

이에 따라, 링크 기구(20)는 진퇴 전동 모터에 의해서 한 쌍의 조작링크(22)를 각각의 축심(21) 주위에서 요동 조작하고, 한 쌍의 요동링크(23)를 통하여 물품 탑재대(15)의 기단 측을 눌러 조작하거나 당겨 조작함으로써, 물품 탑재대(15)를 선회대(14)에 대하여 전후 방향으로 진퇴 조작한다. 선회대(14)의 선회 조작에 의해서 물품 탑재대(15)의 선단이 2개의 수납선반(2)의 한 쪽을 향하도록 물품 탑재대(15)의 승강대(13) 쪽으로의 조정이 행해진 후, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 물품 탑재대(15)의 선단 측이 물품 수납부(1)에 닿도록, 선회대(14)로부터 수납선반(2) 쪽으로 길게 돌출된 물품 수납이나 물품 인출을 위한 돌출 상태와, 도 3 및 도 5와 같이 물품 탑재대(15)의 전체가 상기 돌출 상태의 경우보다도 선회대(14) 쪽으로 후퇴한 후퇴 상태로 전환 조작하도록 되어 있다.

즉, 반송 장치(10)는 다음 바와 같이, 물품의 수납 및 인출을 한다.

즉, 물품의 인출 시에는 자주대차(11)의 주행과, 승강대(13)의 승강 조작에 의해, 선회대(14)가 수납선반(2)의 전면을 따라 수평 방향 및 상하 방향으로 이동하여, 물품 탑재대(15)를 물품 인출해야 되는 물품 수납부(1)로 이송한다. 선회대(14)의 선회 조작에 의해, 물품 탑재대(15)를 물품 인출해야 되는 물품 수납부(1)에 대응한 소정의 위치 및 장착 방향으로 한다. 다음에, 물품 탑재대(15)를 링크 기구(20)에 의해서 돌출 상태로 전환 조작하여, 물품 탑재대(15)의 선단 측을 물품 수납부(1)에 수납되어 있는 용기(3)의 하측에 삽입하게 한다. 다음에, 승강대(13)의 상승 조작에 의해서 선회대(14)를 상승 조작함으로써 물품 탑재대(15)를 용기(3)에 대하여 상승시키고, 물품 탑재대(15)의 탑재면(15a)이 용기(3)의 하면에 접촉한 후에도 다시 승강대(13)의 상승 조작에 의해서 선회대(14)를 약간 상승시켜, 물품 탑재대(15)에 의해서 용기(3)를 물품 수납부(1)로부터 부상시킴에 따라 용기(3)를 물품 탑재대(15)의 탑재면(15a)에 탑재한다. 다음에, 물품 탑재대(15)를 링크 기구(20)에 의해서 후퇴 상태로 전환 조작함으로써, 용기(3)를 물품 수납부(1)로부터 인출하고, 물품을 용기(3)에 수용한 채로 물품 탑재대(15)에 실어 유지한다. 이 상태에서 승강대(13)의 승강 조작과, 자주대차(11)의 주행에 의해서 물품을 물품 반출입부로 반송하고, 물품 반출입부에 도달하면, 물품 탑재대(15)로부터 물품 반출입부로 물품을 용기(3)에 수납한 채로 공급한다.

물품의 수납을 행하기 위해서는 물품이 수용되어 있는 용기(3)를 물품 반출입부로부터 물품 탑재대(15)로 받아 들여 이 물품 탑재대(15)에 실어 유지한다. 이 상태에서 자주대차(11)의 주행과, 승강대(13)의 승강 조작에 의해, 선회대(14)가 수납선반(2)의 전면을 따라 수평 방향 및 상하 방향으로 이동하여 물품 탑재대(15)를 물품 수납해야 되는 물품 수납부(1)에 이송한다. 선회대(14)의 선회 조작에 의해, 물품 탑재대(15)를 물품 수납해야 되는 물품 수납부(1)에 대응한 소정의 위치 및 장착 방향으로 한다. 다음에, 물품 탑재대(15)를 링크 기구(20)에 의해서 돌출 상태로 전환 조작하여, 물품 탑재대(15)의 선단 측을 물품 수납부(1)에 삽입하게 한다. 다음에, 승강대(13)의 하강 조작에 의해서 선회대(14)를 하강 조작함으로써 물품 탑재대(15)를 물품 수납부(1)에 대하여 하강시킨다. 물품 탑재대(15)에 실려 있는 용기(3)가 물품 수납부(1)의 용기 수용부에 접촉한 후에도 다시 승강대(13)의 하강 조작에 의해서 선회대(14)를 약간 하강시키고, 물품 탑재대(15)를 용기(3)로부터 하방으로 이격시킴에 따라 용기(3)를 물품 수납부(1)의 용기 수용부에 탑재하고, 물품을 용기(3)와 함께 물품 수납부(1)에 수납한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 물품 탑재대(15)의 양 옆쪽에, 물품 탑재상태 검출센서(31)를 구비한 물품 탑재상태 검출기구(30)가 설치되어 있다. 또한, 각 물품 탑재상태 검출기구(30)의 물품 탑재상태 검출센서(31)에, 전기통신케이블(40)에 의해서 연계시킨 제어장치(41)를 반송 장치(10)의 운전정지 장치(42)에 연계시켜 놓는다.

제어장치(41)는 마이크로 컴퓨터를 가지고, 각 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 검출정보를 기초로, 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생하였는지 여부를 판단하여, 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있다고 판단한 경우 에는 운전정지 장치(42)에 반송 장치(10)의 운전정지를 해제시켜야 되는 신호를 출력함으로써, 운전장치(도시하지 않음)로부터의 운전명령에 따라 반송 장치(10)의 자주대차(11), 승강대(13), 선회대(14), 링크 기구(20)가 운전되는 것을 가능하게 한다. 물품 탑재상태의 변화가 발생하였다고 판단한 경우에는 운전정지 장치(42)에 반송 장치(10)의 운전을 정지시켜야 되는 신호를 출력함으로써, 이 운전정지 장치(42)에 의해서 운전장치(도시하지 않음)로부터의 운전명령에 우선하여 반송 장치(10)의 자주대차(11), 승강대(13), 선회대(14), 링크 기구(20)의 운전을 정지시킨다.

즉, 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생한 채로 반송 장치(10)가 운전되면, 수납선반(2)에 물품 수납부(1)의 칸막이나 용기(3)의 탑재를 가능하게 하도록 설치되어 있는 프레임이나 선반재에 용기(3)가 충돌하는 등의 사태가 발생하는 경우가 있다. 이로 인하여, 물품 탑재상태의 변화가 발생하여도, 제어장치(41)에 의한 운전정지 장치(42)의 자동 조작에 의해서 반송 장치(10)의 운전이 자동적으로 정지되어, 상기한 용기충돌 등의 문제가 발생하는 것을 방지할 수 있게 되어 있다.

도 2, 도 4, 도 8 등에 나타낸 바와 같이, 상기 한 쌍의 물품 탑재상태 검출기구(30)의 각각은 선회대(14)의 단부에 센서지지부(32)에 의해 지지되는 상기 물품 탑재상태 검출센서(31), 물품 탑재대(15)의 양측에 설치한 반사판(33), 및 핀 모양의 조작체(34)를 구비하고 있다. 또한, 센서지지부(32)는 도 2, 도 4 등에 나타낸 바와 같이, 선회대(14)의 단부에 기단부가 고정된 주지지부(32a)와, 이 주지 지부(32a)의 선단 측에 중앙부가 고정되고, 자주대차(11)의 주행 방향을 따라 연장되는 암부(32b)를 구비하고 있다. 이 암부(32b)의 한 쪽 단부로 물품 탑재상태 검출센서(31)의 한 쪽을 지지하고, 다른 쪽의 단부로 다른 쪽의 물품 탑재상태 검출센서(31)를 지지한다.

물품 탑재상태 검출센서(31)는 레이저광용 발광부(도시하지 않음) 및 수광부(도시하지 않음)를 구비한 레이저센서이다. 발광부에서 레이저광(a)을 투광하고, 도 6과 같이 반사판(33)의 일 측면에 반사테이프를 구비하는 반사면(33a)에서 반사한 레이저광(a)을 수광부에서 수광하면, 반사판(33)이 존재하면 검출하고, 발광부에서 레이저광(a)을 투광하더라도, 수광부가 레이저광(a)을 수광하지 않으면, 반사판(33)이 존재하지 않으면 검출하여, 각 검출 결과를 전기 신호로 하여 제어장치(41)에 출력한다.

도 7에 도시한 바와 같이, 상기 조작체(34)는 물품 탑재대(15)의 횡 측면에 장착볼트(35)로 고정된 홀더(36)에 의해서 상하 방향으로 슬라이드 가능하게 지지되어 있다. 상기 홀더(36)의 내부에 설치한 코일 스프링(37)에 의해, 조작체(34)는 홀더(36)로부터 상방으로 돌출된 상승 위치, 즉 조작체(34)는 위쪽 방향으로 편향되어 있다. 스프링 수용부(34a)가 홀더(36)의 스토퍼부(36a)에 접촉함으로써, 조작체(34)의 상방으로의 이동이 제한된다.

도 6 및 도 7 등에 나타낸 바와 같이, 반사판(33)의 상단부와, 상기 조작체(34)의 하단부는 연결나사(38)에 의해서 직결되어 있고, 반사판(33)과 조작체(34)는 일체로 물품 탑재대(15)에 대하여 상하 방향으로 슬라이딩한다. 도 6 및 도 8 에 나타내는 참조부호 39는 조작체(34)나 반사판(33)을 위한 커버이다.

도 8(A)와 도 9(A)에 도시한 바와 같이, 물품 탑재대(15)에 탑재된 용기(3)가 소정의 탑재 위치나 탑재 자세에 있으면, 용기(3)의 횡 단부의 하면이 조작체(34)의 상단에 접촉하고, 코일 스프링(37)에 저항하여 밀어 내려지고, 반사면(33a)의 하단부(33b)에 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 접촉하여 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해 검출되는 검출 위치(D)로 내려간다.

도 8(B)나 도 9(B)로 나타낸 바와 같이, 물품 탑재대(15)에 탑재된 용기(3)의 탑재 위치나 탑재 자세가 소정의 탑재 위치나 탑재 자세로부터 변화되면, 용기(3)가 조작체(34)로부터 분리되어 용기(3)에 의한 조작체(34)의 가압이 해제되고, 조작체(34)가 상기 코일 스프링(37)에 의한 편향력으로 인해 올라가고, 반사판(33)에 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 접촉하지 않게 되어, 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해 검출되지 않게 되는 비검출 위치(U)로 상승한다.

즉, 각 물품 탑재상태 검출기구(30)는 다음과 같이 제어장치(41)에 물품 탑재상태의 변화의 유무를 판단시키도록 되어 있다.

즉, 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있는 경우에는 물품 탑재대(15)의 횡 측부에 조작체(34)를 설치하여, 설치한 검출 대상위치에 용기(3)가 존재하고, 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우에는 물품 탑재대(15)의 상기 검출 대상위치로 용기(3)가 존재하지 않는 것이 된다. 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있는 경우에는 조작체(34)가 용기(3)에 의해서 하강되고, 이 조작체(34)에 의해서 반사판(33)이 물품 탑재상태 검출센서(31)로 부터의 레이저광(a)이 접촉하는 하강위치(D)(물품존재 검출 위치에 해당)로 하강된다. 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해 반사판(33)이 비접촉으로 검출되는 것에 의해 검출 대상위치에 용기(3)가 존재하고 있는 것이 검출된다. 이 검출 결과가 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해서 전기 신호로 변환되고, 제어장치(41)에 대하여 출력되고, 제어장치(41)가 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있다고 판단한다.

물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우에는 조작체(34)가 스프링(37)에 의해서 상승하고, 이 조작체(34)에 의해서 반사판(33)이 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 접촉하지 않는 상승위치(U)(물품부재 검출 위치에 해당)로 상승한다. 물품 탑재상태 검출센서(31)가 반사판(33)을 검출하지 않음으로써 검출 대상위치에 용기(3)가 존재하지 않고 있는 것이 검출된다. 이 검출 결과는 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해서 전기 신호로 되어, 제어장치(41)에 대하여 출력되고, 제어장치(41)가 물품 탑재상태의 변화가 발생한 것을 판단한다.

[제2 실시예]

다음에, 제2 실시예에 대하여 설명하지만, 이 제2 실시예는 상기 제1 실시예에서의 조작체(34)의 구성에 대한 다른 실시예이기 때문에, 조작체(34)에 대해 상세하게 설명하고, 기타 구성에 관해서는 상기 제1 실시예와 동일하므로, 그 상세한 설명은 생략한다.

도 10에 도시한 바와 같이, 물품 탑재대(15)에 탑재되는 탑재물품은 하면부가 격자형인 물품(3a) 이다. 도 12로 나타낸 바와 같이, 이 물품(3a)을 소정의 탑 재 위치나 탑재 자세로 물품 탑재대(15)에 탑재함으로써, 그 탑재물품(3a)에 의해 한 쌍의 조작체를 가압 조작하도록 한 쌍의 조작체(51)의 각각이 레버형상으로 구성되어 있다. 도 10에서는 물품(3a)에 관해서는 그 하면부만을 나타내고 있다.

상기 조작체(51)는 도 11에 도시한 바와 같이, 평면에서 볼 때, 탑재물품(3a)의 하면부를 따르는 판형으로, 물품 탑재대(15)의 진퇴 방향으로 기다란 판형(즉 길이부재)으로 구성되어 있어, 2개의 장착볼트(52)로 고정된 홀더(53)에 의해서 물품 탑재대(15)의 옆쪽에 설치되어 있다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 측면에서 보면 조작체(51)는 만곡된 길이부재이다.

그리고, 조작체(51)는 도 12에 도시한 바와 같이, 그 하단부와 검출 대상체로서의 반사판(54)의 상단부를 연결나사(55)에 의해 연결함으로써, 반사판(54)과 직결되어 있다. 즉 반사판(54)과 조작체(51)는 일체부품으로서, 조작체(51)의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동 가능하게 설치되어 있다.

즉, 조작체(51)의 길이 방향의 일 단부에 수평 방향을 따르는 요동축심(56)이 설치되고, 일체구조의 반사판(54)과 조작체(51)가 요동축심(56) 주위에 요동 가능하게 설치되어 있다.

또, 조작체(51)는 코일 스프링(57)에 의해, 도 12에서 위쪽으로 편향되고, 조작체(51)의 스토퍼 접촉부(51a)가 스토퍼(58)에 접촉함으로써, 조작체(51)가 물품 탑재대(15)의 탑재면보다도 상방으로 돌출된 상태로 편향되어 있다.

상기 반사판(54)에는 제1 실시예와 같이 그 일 측면에 반사테이프를 가지는 반사면(54a)이 설치되어 있다. 도 12의 실선으로 나타낸 바와 같이, 조작체(51)가 물품 탑재대(15)의 탑재면보다도 상방으로 돌출된 상태이면, 반사판(54)이 홀더(53) 내에 수납되는 물품부재 검출 위치(U)에 있다. 도 12의 일점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 조작체(51)가 물품(3a)의 가압 조작에 의해 반사판(54)과 일체로 요동축심(56) 주위로 요동하면, 반사판(54)이 홀더(53)의 하방 측으로 돌출되어 물품존재 검출 위치(D)로 조작되고 있다.

설명을 추가하면, 도 13의 (A)에 도시한 바와 같이, 물품 탑재대(15)에 탑재된 하면부가 격자형인 물품(3a)이 소정의 탑재 위치나 탑재 자세로 있으면, 물품(3a)의 횡 단부의 하면이 조작체(51)의 상면에 실려 물품(3a)의 하중이 조작체(51)에 걸리는 것에 의해, 조작체(51)가 물품(3a)의 하면에 접촉하여 물품(3a)에 의해서 코일 스프링(57)에 저항하여 밀려 내려가도록 조작되고, 이로 인해, 조작체(51)와 반사판(54)이 일체로 요동축심(56) 주위에서 요동하여, 반사판(54)의 반사면(54a)에 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 닿아 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해 검출되는 물품존재 검출 위치(D)로 하강 조작하도록 구성되어 있다.

또, 도 13의 (B)에 도시한 바와 같이, 물품 탑재대(15)에 탑재된 하면부가 격자형인 물품(3a)의 탑재 위치나 탑재 자세가 소정의 탑재 위치나 탑재 자세로부터 변화되면, 물품(3a)이 조작체(51)로부터 그 주위나 상방으로 분리되어 물품(3a)에 의한 조작체(51)의 가압이 해제되는 것에 의해, 조작체(51)가 코일 스프링(57)에 의한 편향 때문에 상승 조작되고, 이로 인해, 조작체(51)와 반사판(54)이 일체로 요동축심(56) 주위에서 요동하여, 반사판(54)의 반사면(54a)에 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 닿지 않고 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해 검출되지 않게 되는 물품부재 검출 위치(U)로 상승 조작하도록 구성되어 있다.

즉, 물품 탑재상태 검출센서(31), 반사체(54), 및 조작체(51)로 구성되어 있는 한 쌍의 물품 탑재상태 검출기구(30)의 각각은 다음과 같이 하여 제어장치(41)에 물품 탑재상태의 변화의 유무를 판단시키도록 되어 있다.

즉, 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있는 경우에는 물품 탑재대(15)의 횡 측부에 조작체(51)를 설치하여 설치한 검출 대상위치에 하면부가 격자형인 물품(3a)이 존재하고, 물품 탑재대(15)에 물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우에는 물품 탑재대(15)의 상기 검출 대상위치에 물품(3a)이 존재하지 않는 것이 된다. 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있는 경우에는 조작체(51)가 물품(3a)에 의해서 요동되고, 반사판(54)이 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 접촉하는 물품존재 검출 위치(D)로 요동한다. 물품 탑재상태 검출센서(31)가 반사판(54)을 비접촉으로 검출함으로써 검출 대상위치는 물품(3a)이 존재하고 있는 것이 검출된다. 이 검출 결과는 물품 탑재상태 검출센서(31)가 전기 신호로 하여 제어장치(41)에 대하여 출력하고, 제어장치(41)가 물품 탑재상태의 변화가 발생하지 않고 있다고 판단한다.

물품 탑재상태의 변화가 발생한 경우에는 조작체(51)를 스프링(57)에 의해 위쪽으로 요동시킨다. 이렇게 하면 반사판(54)이 물품 탑재상태 검출센서(31)로부터의 레이저광(a)이 접촉하지 않는 물품부재 검출 위치(U)로 요동하고, 물품 탑재상태 검출센서(31)는 반사판(54)을 검출하지 않는다. 따라서, 검출 대상위치에 물 품(3a)이 존재하지 않고 있는 것이 검출된다. 이 검출 결과를 물품 탑재상태 검출센서(31)가 전기 신호로 하여, 제어장치(41)에 대하여 출력하고, 제어장치(41)가 물품 탑재상태의 변화가 발생하였다고 판단한다.

[다른 실시예]

상기 제1 실시예에 있어서, 물품 탑재대(15)의 용기(3)가 조작체(34)에 접촉하여 조작체(34)가 용기(3)에 의해서 가압 조작되면, 반사판(33)에 물품 탑재상태 검출센서(31)의 레이저광(a)이 접촉하지 않고 반사판(33)이 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해서 검출되지 않게 되어, 물품 탑재대(l5)의 용기(3)가 조작체(34)로부터 분리되어 조작체(34)가 편향력에 의해서 조작되면, 반사판(33)에 물품 탑재상태 검출센서(31)의 레이저광(a)이 접촉하여 반사판(33)이 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해서 검출되도록 구성하여 실시할 수도 있다. 이 경우, 반사판(33)이 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해서 검출되지 않게 될 때의 반사판(33)의 위치가 물품존재 검출 위치가 되고, 반사판(33)이 물품 탑재상태 검출센서(31)에 의해서 검출될 때의 반사판(33)의 위치가 물품부재 검출 위치가 된다.

또, 상기 제2 실시예에 있어서도, 물품 탑재대(15)의 물품(3a)이 조작체(51)에 접촉하여 조작체(51)가 물품(3a)에 의해서 가압 조작되면, 반사판(54)에 물품 탑재상태 검출센서(31)의 레이저광(a)이 접촉하지 않아서 반사판(54)이 물품 탑재상태 검출센서(3l)에 의해서 검출되지 않게 되어, 물품 탑재대(15)의 물품(3a)이 조작체(51)로부터 분리되어 조작체(51)가 편향력에 의해서 조작되면, 반사판(54)에 물품 탑재상태 검출센서(31)의 레이저광(a)이 접촉하여 반사판(54)이 물품 탑재상 태 검출센서(31)에 의해서 검출되도록 구성하여 실시할 수도 있다.

본 발명은 상기 제1 및 제2 실시예에 있어서, 물품을 용기(3)에 수용한 채로 물품 탑재대(15)에 탑재하도록 구성한 것 이외에, 물품을 용기에 넣지 않고 직접 물품 탑재대(15)에 탑재하도록 구성한 경우에도 적용할 수 있다. 따라서, 용기(3)나 물품을 총칭하여 물품(3, 3a)이라고 부른다.

본 발명을 실시하는 데에 있어서, 물품 탑재상태 검출센서(31)로서, 상기 실시예와 같이, 레이저광을 이용하여 검출 작용하는 센서를 채용하는 것 외에, 초음파를 이용하여 검출 작용을 하는 초음파센서, 자기를 이용하여 검출 작용을 하는 자기센서 등, 각종 비접촉식 센서를 채용하여 실시함으로써 본 발명의 목적을 달성할 수 있다. 따라서, 이들 레이저센서(31), 초음파센서, 자기센서 등을 총칭하여 물품 탑재상태 검출센서(31)라고 부르고, 반사판(33)을 검출 대상체(33)라고 부른다.

또한, 검출 대상체를 물품 탑재상태 검출센서로부터의 빛이나 소리 등을 반사하는 반사판이 아니고, 이들 에너지에 반응하여, 적극적으로 빛이나 소리 등의 에너지를 물품 탑재상태 검출센서에 대하여 방사하는 방사장치로서 구성하는 것도 가능하다.

본 발명은 반송 장치가 이것의 이동 경로를 따라 정렬하는 복수의 스테이션에 대하여 물품 탑재대를 이용하여 물품을 출납하도록 구성한 반송 장치 등, 물품 탑재대를 승강 조작하여 물품을 출납하도록 구성한 각종 반송 장치에도 적용할 수 있다. 이 경우, 스태커크레인(stacker crane)과 같이 물품 탑재대의 승강 조작이 나 선회 조작을 할 필요가 없고, 따라서, 물품 탑재대가 진퇴 가능하게 설치되는 지지대를 물품 탑재대가 물품의 출납을 위해 승강하는 만큼만 승강 조작되도록 구성하면 된다. 따라서, 상기 선회대(14)나 지지대 등을 총칭하여 이송대(14)라고 부른다.

본 발명에 따라, 물품 탑재상태 검출센서에 접속한 케이블에 의해서 검출정보를 얻는 경우에도, 시스템의 수명의 향상을 꾀하면서 물품 탑재상태의 변화를 검출할 수 있는 반송 장치가 제공된다.

Claims

물품 반송용 물품 탑재대가 승강 가능한 이송대에 수평 방향으로 진퇴 조작 가능하게 설치되어 있는 반송 장치로서,

상기 이송대에 물품 탑재상태 검출센서를 설치하고, 상기 물품 탑재상태 검출센서에 의해서 비접촉으로 검출되는 검출 대상체를 상기 물품 탑재상태 검출센서에 의한 물품존재 검출 위치와 물품부재 검출 위치로 위치변경 가능하게 상기 물품 탑재대에 설치하고,

상기 검출 대상체를 위치변경 조작하도록 상기 검출 대상체에 대하여 연동되어 있는 조작체를 상기 물품 탑재대에 설치하는 동시에 상기 검출 대상체가 물품부재 검출 위치가 되는 위치로 편향되도록 구성하고, 또한 상기 물품 탑재대의 탑재물품에 접촉하면, 상기 탑재물품에 의한 가압 조작에 의해 상기 검출 대상체가 물품존재 검출 위치가 되는 위치로 조작되도록 구성되어 있으며,

상기 검출 대상체가 상기 물품 탑재대의 횡 측부의 양측에 복수 개로 설치되고, 복수 개의 상기 물품 탑재상태 검출센서가 상기 복수 개의 검출 대상체에 각각 별도로 검출 작용하도록 설치되어 있는

것을 특징으로 하는 반송 장치.
제1항에 있어서,

상기 조작체가 상기 탑재물품의 하면을 따르는 판형으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
제1항에 있어서,

상기 검출 대상체와 상기 조작체가 직결되고 상하 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
제2항에 있어서,

상기 조작체를 상기 물품 탑재대의 진퇴 방향으로 기다란 판형으로 구성하고,

상기 검출 대상체와 상기 조작체가 직결되고 상기 조작체의 길이 방향의 일 단부를 지지점으로 하여 상하 요동 가능하게 설치되어 있는

것을 특징으로 하는 반송 장치.
제1항에 있어서,

상기 검출 대상체가 상기 물품 탑재상태 검출센서에 의해 검출되는 검출 위치를 물품존재 검출 위치로 하고, 상기 물품 탑재상태 검출센서에 의해 검출되지 않는 비검출 위치를 물품부재 검출 위치로 하도록 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
제1항에 있어서,

상기 이송대가 복수의 물품 수납부를 횡 방향 및 상하 방향으로 나란히 설치한 수납선반의 전면을 따라 수평 방향 및 상하 방향으로 이동되도록 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
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