JPS6347208A - 荷捌装置のインタ−ロツク方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、入出庫用クレーンと、このクレーンが所定位
置（ホームポジション）にあるときに当該クレーンの昇
降キャレフジ上の荷移載手段（出退移動自在なフォーク
等）により荷を受は渡しされる移動荷受は台やコンベヤ
等の荷捌装置とを備えた自動倉庫に於いて、前記荷移載
手段によりクレーン側から荷捌装置上へ出庫品を搬出す
る出庫動作を行うときに前記荷捌装置の駆動を禁止する
インターロック方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような荷捌装置のインターロックは危険を回避す
るために従来から行われていたが、第一の問題点は、ク
レーン側から発信される他の信号、例えば荷捌装置上の
荷の有無を検出する在荷検出器（二重搬入検出器）から
発信される検出信号を前記インターロックのための荷捌
装置側受信器が誤って受信することにより、荷捌装置駆
動禁止回路が誤動作する恐れがあること、第二の問題点
は、クレーン側の荷移載手段が荷捌装置に対して動作し
ている状態、即ち荷捌装置駆動禁止信号により荷捌装置
駆動禁止回路が正常に働いている状態に於いて、クレー
ン側の電源がブレーカトリップ等の事故によりＯＦＦに
なって前記禁止信号が不測に立ち下がったとき、荷Ｆ５
＋１装置側ではインターロックが解除されたときと同一
の状況となり、クレーン側の荷移載手段が動作途中で停
止しているにも拘わらず荷捌装置が駆動される危険な事
態が生じること、にある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る荷捌装
置のインターロック方法を提案するものであって、その
特徴は、入出庫用クレーンと荷捌装置とが隣合った状態
で、前記クレーン側から荷捌装置側へ荷捌装置駆動禁止
信号を伝達する信号授受手段を設け、前記禁止信号は前
記クレーン上の荷移載手段が駆動されている間連続して
発信される信号で、波形の異なる立ち上がり部と、立ち
下がり直後に所要数のパルス信号を含む禁止解除信号部
とを有し、荷捌装置側では、前記禁止信号の立ち上がり
部の受信により当該荷捌装置の駆動を禁止すると共に、
前記禁止信号の禁止解除信号部の受信により前記荷捌装
置駆動禁止のインターロックを解除するように制御する
点にある。

〔実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は入出庫用走行うレーンで
あって、クレーン走行方向に対し直交する水平横方向に
出退自在なフォーク２を備えた昇降キヤレッジ３を有す
る。４は前記クレーン１の走行経路にそって立設された
棚であって、多数の荷収納部５が立体的に形成されてい
る。６．７は荷捌用移動荷受は台であって、前記クレー
ン１のホームポジション脇の１階と２階とに設置され、
クレーン１との間の荷受は渡し位ＩＡとフォークリフト
等との間の荷受は渡し位置Ｂとの間でガイドレール８．
９上を往復移動し得るように支持されている。

前記クレーン１の昇降キヤレソジ３上から移動荷受は台
６，７への荷１０の出庫動作又は移動荷受は台６．７か
ら昇降ギヤレンジ３上への入庫動作は、従来周知のよう
に前記フォーク２の出退運動と昇降キヤレッジ３の昇降
運動との組み合わせから成る出庫（荷降ろし）フォーキ
ング動作又は入庫（荷掬い）フォーキング動作によって
行われる。勿論、昇降キヤレソジ３と棚４に於ける各荷
収納部５との間の荷１０の受は渡しも同様に行われる。

第２図に示すように、前記クレーン１の昇降キャレフジ
３には、移動荷受は台６，７と対向する側に一つの入出
庫制御信号受信用受光器１１、荷受は台移動禁止信号発
信用投光器１２、及び移動荷受は台６．７上の荷１０の
有無を検出する回帰反射形光電スイッチから成る在荷検
出器１３が付設され、前記各移動荷受は台６．７には、
前記昇降キャレッジ３側の受光器１１に対向し得る入出
庫制御信号発信用投光器１４と前記昇降キヤレッジ３側
の投光器１２に対向し得る荷受は台移動禁止信号受信用
受光器１５とが付設されている。

昇降キャレッジ３側の前記投光器１２及び移動荷受は台
６．７側の投光器１４には、第２図に示すようにクレー
ン１がホームポジションの所定位置で停止し且つ移動荷
受は台６，７が荷受は渡し位置Ａに停止している状態（
即ち平面視に於いて昇降キャレッジ３上のフォーク２の
中心と移動荷受は台６，７の中心とが一致している状態
）に於いて、第３図及び第４図に示すように昇降キャレ
ッジ３が移動荷受は台６，７に対する荷降ろし用上位置
Ｈと荷掬い用下位置しの何れの高さにあっても、発信し
た信号を相手方の受光器１５．１１に確実に受信させる
ことが出来るように上下広角度θの投光領域を有するも
のが使用されている。

この広角型投光器１２．１４は従来の汎用型投光器の投
光レンズを変える等の方法により簡単に構成することが
出来る。

尚、前記在荷検出器１３は、昇降キャレノジ３が荷降ろ
し用上位置Ｈにあるときに移動荷受は台６．７上の荷１
０の有無を検出し得るものであって、このような在荷検
出器１３は、棚４の荷収納部５に荷１０を搬入するとき
に荷収納部５内が空であるか否かを検出する二重搬入検
出器として利用し得る。

前記入出庫制御信号発信用投光器１４は、第５図ａに示
す定レベルで連続する入庫ＯＫ倍信号６と第５図すに示
すパルス状波形の出庫ＯＫ倍信号７とを択一的に発信す
るものであって、これら両信号１６．１７は第７図に示
すように入出庫指令１８に基づいて制御装置１９により
与えられる。又、この昇降キヤレフジ３側の受光器１１
が受信した入出庫制御信号が入庫ＯＫ倍信号６であるか
又は出庫ＯＫ倍信号７であるかの判別は第７図に示す制
御装置２２に於いて行われる。

前記荷受は台移動禁止信号発信用投光器１２は、第６図
に示すようにフォーク中央位置検出器２０のＯＮ、ＯＦ
Ｆ信号に基づいてフォーク２が中央位置から外れている
間（フォーク２が進出状態にある間）連続的に荷受は台
移動禁止信号２１を発信するものであって、この荷受は
台移動禁止信号２１は、２つのパルス信号を含む立ち上
がり部２１ａと立ち下がり直後に１つのパルス信号を有
する移動禁止解除信号部２１ｂとを備えており、第７図
に示す制御装置２２により与えられる。

前記制御装置１９．２２は第８図及び第９図のフローチ
ャートに示す制御を行う、即ち、前記クレーン１によっ
て棚４の荷収納部５から移動荷受は台６又は７上へ荷１
０を出庫するとき、或いはこの逆の入庫作業を行う場合
、クレーン１をホームポジションに停止させると共に昇
降キャレッジ３を昇降させて第３図及び第４図に示すよ
うに移動荷受は台６又は７に対する荷降ろし用上位置Ｈ
に停止させる。一方、移動荷受は台６又は７は荷受は渡
し位ｆｆＡに停止せしめられている。

係る状態に於いて、昇降キヤレソジ３が荷降ろし用上位
ＷＨであること、在荷検出器１３による移動荷受は台６
又は７上の在荷検出結果が空荷状態（在荷ＯＦＦ状態）
であること、及び移動荷受は台６又は７の投光器１４か
ら発信された出庫ＯＫ倍信号７を昇降キャレッジ３上の
受光器１１が受信したこと、の３条件が整ったとき、制
御装置２２はキヤレンジ昇降駆動手段２４とフォーク出
退駆動手段２５とを制御してフォーク２の出退運動と昇
降キヤレッジ３の一定距離下降運動との組み合わせから
成る出庫（荷降ろし）フォーキング動作を行わせ、昇降
キヤレフジ３上の＠１０を移動荷受は台６又は７上に移
載する。

又、昇降キヤレソジ３が荷降ろし用上位置Ｈであること
、在荷検出器１３による移動荷受は台６又は７上の在荷
検出結果が在荷状態（在荷ＯＮ状態）であること、及び
移動荷受は台６又は７の投光器１４から発信された入庫
ＯＫ倍信号６を昇降キヤレフジ３上の受光器１１が受信
したこと、の３条件が整ったとき、制御装置２２はキヤ
レンジ昇降駆動手段２４を作動させて昇降キヤレッジ３
を第３図及び第４図に仮想線で示す荷掬い用下位置りま
で下降させた後、キヤレンジ昇降駆動手段２４とフォー
ク出退駆動手段２５とを制御してフォーク２の出退運動
と昇降キヤレフジ３の一定距離上昇運動との組み合わせ
から成る入庫（荷掬い）フォーキング動作を行わせ、移
動荷受は台６又は７上の荷１０を昇降キャレフジ３上に
掬い取る。

上記のような入出庫動作が行われるとき、フォーク２の
出退運動の開始に伴って昇降キナレンジ３例の投光器１
２は荷受は台移動禁止信号２１を発信する。この荷受は
台移動禁止信号２１が移動荷受は台６又は７側の受光器
１５によって受信される結果、制御装置１９は移動荷受
は台６又は７の駆動手段２３に対し移動禁止のインター
ロックを作用させる。前記受光器１５が受信する信号が
間違いなく荷受は台移動禁止信号２１であるか否かは、
受信した信号に２つのパルス信号を含む立ち上がり部２
１ａが存在するか否かによって判別される。この判別は
制御装置１９に於いて行われる。

フォーク２が出退運動している間は前記荷受は台移動禁
止信号２１によるインターロックによって移動荷受は台
６又は７を移動させることが出来ないが、フォーク２が
昇降ギヤレッジ３上の中央待機位置まで戻れば、前記受
光器１５は前記荷受は台移動禁止信号２１の立ち下がり
部に於ける移動禁止解除信号部２１ｂを受信するので、
制御装置１９は当該移動禁止解除信号部２１ｂの受信に
従って移動荷受は台駆動手段２３に対する移動禁止のイ
ンターロックを解除する。従って、移動荷受は台駆動手
段２３により移動荷受は台６又は７を、次の作業の準備
のために荷受は渡し位置Ａからフォークリフト等との間
の荷受は渡し位置Ｂへ移動させることが出来る。

尚、荷捌装置として移動荷受は台６．７を例示したが、
コンベヤ等、他の任意の荷捌装置を使用することも出来
るし、そのレベルを変えて設置する台数も２台に限定さ
れない。又、荷捌装置が実施例のように移動荷受は台６
．７である場合、信号授受手段（実施例の投受光器セッ
ト）をこの移動荷受は台に設けて、移動荷受は台６．７
がクレーン１に対応する荷受は渡し位置Ａにあるときの
み制御信号をクレーン１との間で伝達し得るように構成
するのが望ましいが、固定フレームや床面側に設けるこ
とも出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の構成によれば、クレーン側の荷移
載手段（実施例ではフォーク２）が駆動されている間は
、このクレーン側と荷捌装置（実施例では移動荷受は台
６．７）との間に設けられた信号授受手段（実施例では
投受光器セット１２．１５）によってクレーン側から荷
捌装置側へ伝達される荷捌装置駆動禁止信号（実施例で
は移動荷受は台移動禁止信号２１）により、荷捌装置の
駆動を禁止するように制御し、クレーン側の荷移載手段
が荷捌装置に対して荷の移載動作を行っているにも拘わ
らず荷捌装置が不測に駆動されることによる危険を未然
に回避することが出来る。

しかも荷捌装置側で受信した信号がインターロックのた
めの禁止信号か否かは、受信した信号の立ち上がり部の
波形から容易に判断させることが出来、クレーン側から
発信される他の信号、例えば前記実施例に於ける在荷検
出器（二重搬入検出器）１３から発信される検出信号に
よって荷捌装置駆動禁止回路が誤動作する恐れがなくな
る。又、前記禁止信号の立ち下がりによって禁止解除を
行わせるのではないので、仮にクレーン側の電源がブレ
ーカトリップ等の事故によりＯＦＦになって前記禁止信
号が不測に立ち下がったときでも荷捌装置の駆動禁止が
解除されることはなく、クレーン側の荷移載手段が動作
途中で停止しているにも拘わらず荷捌装置が駆動される
危険な事態が生じる恐れもない。

尚、実施例のように上下広角型投光器と受光器との組み
合わせから成る光電スイッチを信号授受手段に使用する
ときは、昇降キヤレソジ３が荷降ろし用上位置Ｈと荷掬
い用下位置しの何れにあっても一つの投光器から一つの
受光器に確実に禁止信号２１を送ることが出来るように
構成し得るので、一層効果的であるが、本発明ではこの
構成に限定されるわけではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の側面図、第２図は荷捌用移動荷受は
台とクレーンとを示す平面図、第３図及び第４図は昇降
キヤレンジと移動荷受は台との間の信号授受状態を説明
する立面図、第５図は入出庫制御信号の波形を示す図、
第６図は荷受シナ台移動禁止信号を説明する図、第７図
は制御系を説明するブロック線図、第８図及び第９図は
制御手順を示すフローチャートである。 １・・・入出庫用走行うレーン、２・・・フす−ク（荷
移載手段）、３・・・昇降キヤレンジ、４・・・棚、５
・・・荷収納部、６．７・・・移動荷受は台、１０・・
・荷、１１・・・入出庫制御信号受信用受光器、１２・
・・荷受は台移動禁止信号発信用投光器、１３・・・在
荷検出器、１４・・・入出庫制御信号発信用投光器、１
５・・・荷受は台移動禁止信号受信用受光器、１６・・
・入庫ＯＫ倍信号１７・・・出庫ＯＫ倍信号１９．２２
・・・制御装置、２１・・・荷受は台移動禁止信号、２
１ａ・・・２つのパルス信号を含む立ち上がり部、２１
ｂ・・・移動禁止解除信号部。 第１図 第３図 久

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入出庫用クレーンと荷捌装置とが隣合った状態で、前記
   クレーン側から荷捌装置側へ荷捌装置駆動禁止信号を伝
   達する信号授受手段を設け、前記禁止信号は前記クレー
   ン上の荷移載手段が駆動されている間連続して発信され
   る信号で、波形の異なる立ち上がり部と、立ち下がり直
   後に所要数のパルス信号を含む禁止解除信号部とを有し
   、荷捌装置側では、前記禁止信号の立ち上がり部の受信
   により当該荷捌装置の駆動を禁止すると共に、前記禁止
   信号の禁止解除信号部の受信により前記荷捌装置駆動禁
   止のインターロックを解除するように制御することを特
   徴とする荷捌装置のインターロック方法。