KR20110040122A - 이동식 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 크레인 및 이를 이용한 컨테이너 하역 방법 - Google Patents

이동식 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 크레인 및 이를 이용한 컨테이너 하역 방법 Download PDF

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원승환
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하태영
정한욱
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Abstract

컨테이너 하역 방법은 메인 트롤리가 상부빔을 따라 선박에 적재된 컨테이너를 향해 이동하여 컨테이너를 집어 옮기고, 메인 트롤리가 컨테이너를 상부빔을 따라 버퍼 플랫폼으로 이동하고, 버퍼 플랫폼의 적재 상태 정보를 수신하여 컨테이너를 하강시킬 버퍼 플랫폼의 작업 공간의 가용 여부를 판단하고, 작업 공간이 가용인 경우 버퍼 플랫폼의 작업 공간으로 컨테이너를 위치시키고, 세컨드 트롤리에 제어에 의해 버퍼 플랫폼에서 컨테이너를 집어 일정 높이로 픽업하며 정해진 위치의 차량으로 이동하여 위치시킨다.
컨테이너 크레인, 버퍼 플랫폼, 메인 트롤리, 세컨드 트롤리

Description

이동식 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 크레인 및 이를 이용한 컨테이너 하역 방법{Container Crane With Movable Buffer Platform and Method for Discharging and Loading Containers Using it}
본 발명은 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 크레인에 관한 것이다.
컨테이너 크레인은 주요 항만 시설의 하나로 컨테이너선으로부터 에이프런으로 컨테이너 박스를 양하하거나 에이프런으로부터 컨테이너선으로 컨테이너 박스를 적하하는 장치이다. 즉, 컨테이너 크레인은 선박의 컨테이너 박스를 이송 차량에 상차하여 야드로 이송시키거나 이송 차량에 의해 야드로부터 이송된 컨테이너 박스를 하차시켜서 선박에 적재한다. 또한, 컨테이너선의 선창에 위치한 컨테이너 박스를 취급하기 위해서는 컨테이너 박스의 취급 전에 해치커버를 에이프런에 임시로 내려놓고 선창의 작업을 마친 후에 해치커버를 원위치에 복귀시킨다.
종래 기술에 따른 컨테이너 크레인은 안정된 자세를 유지하는 다수개의 수직 프레임, 수직 프레임의 상부에 수평으로 설치된 상부빔, 수직 프레임의 하부에 지면으로부터 일정 높이에 설치된 포탈빔, 상부빔에 이동되게 설치되어 컨테이너 박스를 양하 및 적하하는 메인 트롤리, 포탈빔에 이동 가능하게 설치되어 컨테이너 박스를 양하하거나 적하하는 세컨드 트롤리, 컨테이너 박스를 임시로 적재하는 버퍼 플랫폼을 포함한다.
컨테이너 크레인의 메인 트롤리는 선박으로부터 컨테이너 박스를 양하하는 경우, 버퍼 플랫폼에 컨테이너 박스를 임시로 내려놓는다.
또한, 컨테이너 크레인의 세컨드 트롤리는 이송 차량이 도착한 경우, 버퍼 플랫폼에 임시로 적재된 컨테이너를 이송 차량으로 상차하는 순으로 하역 작업이 이루어진다.
컨테이너 크레인이 선박에서 해치 커버를 제거한 후 컨테이너 박스를 하역하고자 하는 경우, 메인 트롤리가 해치 커버를 들어 메인 트롤리의 이동 공간에 위치하는 바닥에 놓아야 한다.
이때, 컨테이너 크레인의 메인 트롤리는 고정된 버퍼 플랫폼에 간섭 받지 않도록 해치 커버를 들어 버퍼 플랫폼 옆으로 하역을 하여 바닥에 두어야 한다.
따라서, 해치 커버와 버퍼 플랫폼의 공간이 모두 별도로 확보되어야 하는 문제가 발생하고, 컨테이너 박스의 양하 및 적하에 있어 공간의 활용이 매우 제한된다.
기존의 컨테이너 박스를 양하 및 적하하는 방법은 컨테이너 박스를 임시로 보관하는 버퍼 플랫폼이 고정 설치되어 메인 트롤리와 세컨드 트롤리 작업을 중개하는 역할을 하는데, 에이 프런에 해치 커버를 적재하게 되면 이송 차량이 대기하거나 주행하는 공간이 줄어들어 컨테이너 박스의 양하 및 적하에 대한 작업 효율성이 떨어진다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 이동식 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 크레인 및 이를 이용한 컨테이너 하역 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 컨테이너 하역 방법은 메인 트롤리가 상부빔을 따라 선박에 적재된 컨테이너를 향해 이동하여 상기 컨테이너를 집어 옮기는 단계; 상기 메인 트롤리가 상기 컨테이너를 상기 상부빔을 따라 버퍼 플랫폼으로 이동하고 상기 버퍼 플랫폼의 적재 상태 정보를 수신하여 상기 컨테이너를 하강시킬 상기 버퍼 플랫폼의 작업 공간의 가용 여부를 판단하는 단계; 상기 작업 공간이 가용인 경우 상기 버퍼 플랫폼의 작업 공간으로 상기 컨테이너를 위치시키는 단계; 및 세컨드 트롤리에 제어에 의해 상기 버퍼 플랫폼에서 상기 컨테이너를 집어 일정 높이로 픽업하고 정해진 위치의 차량으로 이동하여 위치시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 특징에 따른 컨테이너 크레인은 컨테이너의 양하 과정이나 적하 과정을 수행하기 위해 선박에서 상기 컨테이너를 집거나 놓도록 제어하는 메인 트롤리; 상기 포탈빔에 설치되어 상기 컨테이너를 임시 보관하고 상기 컨테이너의 수평 이동이 가능한 이송 시스템이 설치되는 버퍼 플랫폼; 및 상기 버퍼 플랫폼의 야드 쪽 제1 고정된 위치에 접근하여 상기 컨테이너를 이송 차량으로 이동시키는 세컨드 트롤리를 포함하며, 상기 메인 트롤리는 상기 버퍼 플랫폼의 선박 쪽 제2 고 정된 위치에 접근하여 상기 컨테이너를 집거나 놓도록 제어한다.
전술한 구성에 의하여, 본 발명은 이동식 버퍼 플랫폼을 가진 컨테이너 크레인을 구성하여 하역 생산성을 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명은 포탈빔에 설치되는 버퍼 플랫폼을 포탈빔에 따라 이동하는 구조를 형성함으로써 작업 공간을 넓히는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명은 항만에서 컨테이너를 접안한 컨테이너선에 양하하거나 적하할 때 기존보다 향상된 생산성, 작업 용이성, 공간 효율성, 적용 용이성을 제공한다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현 될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동식 버퍼 플랫폼을 탑재한 컨테이너 크레인을 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인은 수직 프레임(100), 상부빔(110), 포탈빔(120), 메인 트롤리(140), 세컨드 트롤리(150) 및 버퍼 플랫폼(160)을 포함한다.
수직 프레임(100)은 다수개의 지지 구조물로서, 컨테이너 크레인을 지지한다. 또한, 수직 프레임(100)은 메인 트롤리(140)를 제어하여 컨테이너(130)의 양하(Discharging)와 적하(Loading) 작업을 수행하는 고정식 운전실(미도시)이 설치되어 있다.
상부빔(110)은 수직 프레임(100)의 상부에 수평으로 설치된다.
포탈빔(120)은 수직 프레임(100)의 하부에 지면으로부터 일정 높이에 설치된다.
메인 트롤리(140)는 상부빔(110)에 이동되게 설치되어 컨테이너(130)를 선박에 양하 및 적하한다. 메인 트롤리(140)는 버퍼 플랫폼(160)의 선박 쪽 정해진 위치에만 접근하면 된다.
세컨드 트롤리(150)는 포탈빔(120)에 이동 가능하게 설치되고, 버퍼 플랫폼(160)에 위치한 컨테이너(130)를 이송 차량으로 이동하거나 이송 차량으로부터의 컨테이너(130)를 버퍼 플랫폼(160)으로 이동한다.
세컨드 트롤리(150)는 버퍼 플랫폼(160)의 야드 쪽 정해진 위치에만 접근하 면 된다. 또한, 세컨드 트롤리(150)는 장착된 새시 포지션 시스템(Chassis Position Systme)을 이용하여 이송 차량이 작업 위치에 도착하였는지 인식하고 버퍼 플랫폼의 컨테이너 적재 상태를 확인하여 컨테이너(130)를 이송 차량으로 자동으로 이동한다.
이와 같이, 버퍼 플랫폼(160)의 이송 기능에 의해 메인 트롤리(140)는 버퍼 플랫폼(160)의 선박 쪽 정해진 위치에만 접근하면 되고, 세컨드 트롤리(150)는 버퍼 플랫폼(160)의 야드 쪽 정해진 위치에만 접근하면 된다. 따라서, 이를 통하여 버퍼 플랫폼(160) 상에서 메인 트롤리(140)와 세컨드 트롤리(150)의 충돌이 방지되고 작업 용이성이 향상된다.
또한, 메인 트롤리(140)와 세컨드 트롤리(150)는 접근하는 버퍼 플랫폼(160)의 작업 위치가 고정되어 메인 트롤리(140)와 세컨드 트롤리(150)의 작업을 자동화하는데 기여할 수 있다.
메인 트롤리(140)와 세컨드 트롤리(150)에는 20피트 컨테이너 4개 또는 40피트 컨테이너 2개를 동시에 취급할 수 있는 텐덤 스프레더가 설치된다.
버퍼 플랫폼(160)은 포탈빔(120)의 일정 부분에 설치되어 컨테이너(130)를 임시로 적재하고, 포탈빔(120)을 따라 이동 가능한 구조로 되어 있으며, 해치 커버(170)가 놓여지는 공간을 형성하기 위하여 일측으로 이동시킨다. 또한, 버퍼 플랫폼(160)은 도 1에 도시된 바와 같이, 해치 커버(170)의 상부에 이동시켜 두면 넓은 공간에 이송 차량을 배차할 수 있어 공간 효율성이 증대된다.
버퍼 플랫폼(160)에는 컨테이너(130)의 수평 이동이 가능한 이송 시스템이 설치되고, 컨테이너(130)가 도착되면 이송 시스템에 의해 일측으로 자동으로 이송시킨다. 이송 시스템의 이동은 작업 방향에 따라 결정된다. 즉, 버퍼 플랫폼(160)은 컨테이너(130)를 양하시 선박 쪽에서 야드 방향으로, 적하시 그 반대로 이송 방향이 정해진다.
버퍼 플랫폼(160)은 버퍼의 용량에 비례하여 이송 차량의 도착 지연을 흡수하므로 이송 차량의 도착 지연이 발생하더라도 컨테이너 크레인의 작업을 연속적으로 진행할 수 있다.
버퍼 플랫폼(160)은 포탈빔(120)에 매달려 있으면서 이동이 가능하므로 버퍼 플랫폼(160)의 아래 공간 영역을 활용할 수 있고 컨테이너 크레인과 작업하기 위해 접근하는 이송 차량의 주행로로 사용하여 공간 활용도 향상과 생산성 향상에 기여할 수 있다.
버퍼 플랫폼(160)은 컨테이너 터미널의 유형에 따라 버퍼 플랫폼(160)의 원위치를 레일 스팬 내에 두는 경우 이송 차량이 레일 스팬의 남은 영역과 백리치(Back Reach) 영역을 사용할 수 있고 버퍼 플랫폼(160)의 원위치를 백리치에 두는 경우 이송 차량이 레일 스팬의 모든 영역을 사용할 수 있다.
버퍼 플랫폼(160)은 해치 커버(170)를 놓거나 가져갈 때 이동하여 버퍼 플랫폼(160)의 아래 공간 영역을 사용한 후 원위치로 복귀하여 컨테이너 하역 작업을 계속하게 된다. 따라서, 버퍼 플랫폼(160)은 해치 커버(170)가 적재되지 않을 때 버퍼 플랫폼(160)의 아래 공간 영역은 이송 차량의 주행로로 사용하고 해치 커버(170)가 적재되는 경우 버퍼 플랫폼(160)이 해치 커버(170) 위에 위치하므로 이 송 차량의 주행로 확보를 최대화하여 공간 활용도를 향상시킬 수 있다.
버퍼 플랫폼(160)에는 컨테이너(130)의 콘을 자동으로 체결하고 제거하는 장치가 설치된다. 따라서, 버퍼 플랫폼(160)은 콘을 체결하고 제거하는데 별도의 시간이 소요되지 않으므로 이송 차량이 컨테이너 크레인과의 연계 작업을 위해 대기하는 시간이 감소된다.
다음, 도 2를 참조하여 컨테이너(130)의 양하, 적하를 제어하는 고정식 운전실을 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정식 운전실의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 고정식 운전실(200)은 기능 모드 선택부(210), 운전 제어부(220), 신호 처리부(230) 및 표시부(240)를 포함한다.
기능 모드 선택부(210)는 컨테이너(130) 또는 해치 커버(170) 중 어느 하나를 양하, 적하하기 위한 취급 대상을 입력받는다. 또한, 기능 모드 선택부(210)는 메인 트롤리(140)의 리프팅 방식을 결정하기 위한 리프팅 모드를 입력받는다. 여기서, 리프팅 모드는 싱글(Single) 리프팅 모드, 트윈(Twin) 리프팅 모드 및 탠덤(Tandem) 리프팅 모드를 포함한다.
싱글 리프팅 모드는 메인 트롤리(140)가 40피트 또는 20피트 중 하나의 컨테이너(130)를 리프팅하는 방식이고, 트윈 리프팅 모드는 메인 트롤리(140)가 40피트 한 개 또는 20피트 두 개의 컨테이너(130)를 리프팅하는 방식이며, 탠덤 리프팅 모드는 40피트 두 개 또는 20피트 네 개의 컨테이너(130)를 리프팅하는 방식이다.
운전 제어부(220)는 선박의 컨테이너(130) 또는 해치 커버(170)를 양하, 적하하기 위해서 메인 트롤리(140)의 이동과 정지, 메인 트롤리(140)가 선박의 컨테이너(130)를 집고 놓기 위한 제어 신호를 생성하여 메인 트롤리(140)로 전송한다.
운전 제어부(220)는 메인 트롤리(140)가 수동 운전 모드인 경우, 버퍼 플랫폼(160)으로부터 수신한 가용 공간 정보를 기초로 컨테이너(130)를 하강시킬 버퍼 플랫폼(160)의 작업 공간의 가용 유무를 판단하여 작업 공간이 가용한 경우 컨테이너(130)를 하강시켜 버퍼 플랫폼(160)으로 위치시킨다.
운전 제어부(220)는 메인 트롤리(140)의 자동 운전 모드와 수동 운전 모드의 활성화, 비활성화 정보를 수신하여 메인 트롤리(140)의 수동 운전 모드가 활성화된 경우, 메인 트롤리(140)를 제어하여 컨테이너(130)의 양하, 적하를 수행한다.
신호 처리부(230)는 컨테이너 크레인에 설치된 여러 장치에서 수신되는 각각의 제어 신호를 처리하여 제어 신호로 일정 동작을 수행하는 장치 또는 모듈로 전송한다.
신호 처리부(230)는 컨테이너(130) 또는 해치 커버(170) 중 취급 대상의 선택 신호와, 메인 트롤리(140)의 리프팅 방식의 선택 신호를 처리하여 기능 모드 선택부(210)로 전송한다. 또한, 신호 처리부(230)는 버퍼 플랫폼(160)의 적재 상태 정보나 스프레더의 도달 유무를 파악하는 제어 신호를 처리하여 운전 제어부(220)로 전송한다.
표시부(240)는 컨테이너(130) 또는 해치 커버(170) 중 어느 하나의 취급 대상, 메인 트롤리(140)의 리프팅 방식, 버퍼 플랫폼(160)의 작업 공간 유무, 메인 트롤리(140)의 이동, 정지, 하강, 상승을 나타내는 상태 신호를 출력한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박에서 메인 트롤리 간 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 양하 방법을 설명하기 위한 도면이다.
메인 트롤리(140)는 프로그램어블 로직 콘트롤러(Programmable Logic Controller, PLC)에 의해 제어되어 버퍼 플랫폼(160)에서 선박의 작업 위치로 수평 이동을 시작하고 해측 레그(수직 프레임(100))를 지날 때까지 자동으로 운전된다(S100, S102).
메인 트롤리(140)는 수평 위치를 메인 트롤리(140)에 장착된 엡솔루트 엔코더(Absolute Encoder)에 의해 파악한다. 메인 트롤리(140)는 해측 레그(수직 프레임(100))를 지나가는 경우 자동 운전 모드가 비활성화 상태, 수동 운전 모드가 활성화 상태가 되고 이러한 상태 정보를 고정식 운전실(200)로 전송한다(S104).
고정식 운전실(200)은 메인 트롤리(140)에 장착된 CCTV를 통해 메인 트롤리(140)를 작업 위치까지 수평 이동시키고 작업 위치에 도착하면, 제어 신호를 전송하여 스프레더가 컨테이너(130)에 도달할 때까지 호이스트를 하강시키며(S106, S108, S110), 스프레더가 도달했는지 판단한다(S112). 여기서, 스프레더의 도달은 리미트 스위치(Limit Switch)에 의해 파악된다.
고정식 운전실(200)은 PLC 로직에 의해 호이스트를 하강한 후 트위스트락(Twistlock)의 잠금 상태 명령을 전송하여 컨테이너 결속을 위해 트위스트락을 잠근다(S114, S116).
고정식 운전실(200)은 리미트 스위치를 통해 트위스트락의 잠긴 상태를 확인 한 후 PLC 로직에 의해 메인 트롤리(140)의 수평 이동에 지장이 없도록 호이스트를 안전 높이까지 상승시킨다(S118, S120). 호이스트의 상승 높이는 호이스트에 장착된 엡솔루트 엔코더에 의해 파악된다.
고정식 운전실(200)은 제어 신호를 메인 트롤리(140)로 전송하여 메인 트롤리(140)를 버퍼 플랫폼(160) 방향으로 수평 이동하고(S122), 메인 트롤리(140)가 해측 레그를 지나가는 경우(메인 트롤리(140)의 수평 위치는 엡솔루트 엔코더에 의해 파악됨)(S124), 메인 트롤리(140)의 자동 운전 모드가 활성화 상태, 수동 운전 모드가 비활성화 상태가 된다(S126). 따라서, 메인 트롤리(140)는 버퍼 플롯폼까지 자동으로 운전된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 메인 트롤리와 버퍼 플랫폼 간 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 양하 방법을 설명하기 위한 도면이다.
메인 트롤리(140)는 버퍼 플랫폼(160)으로 이동하기 전에 버퍼 플랫폼(160)의 컨테이너 적재 상태를 파악한다. 여기서, 버퍼 플랫폼(160)의 적재 상태는 각 열에 설치된 리미트 스위치에 의해 파악된다.
메인 트롤리(140)는 버퍼 플랫폼(160)의 목표 지점이 비어 있는 경우 PLC 로직에 의해 수평 이동을 시작하여 목표 지점까지 이동한다(S200, S202). 메인 트롤리(140)의 수평 이동 위치는 장착된 엡솔루트 엔코더를 통해 파악된다.
메인 트롤리(140)는 버퍼 플랫폼(160)의 작업 위치에 도착하면 컨테이너(130)가 버퍼 플랫폼(160)에 착지할 때까지 PLC 제어에 의해 호이스트를 하강시키고 스프레더가 도달하였는지 리미트 스위치에 의해 파악한다(S204, S206, S208).
메인 트롤리(140)는 스프레더가 도달한 경우, PLC 제어에 의해 호이스트 하강을 중단하고 컨테이너 분리를 위해 트위스트락을 푼다(S210, S212).
메인 트롤리(140)는 리미트 스위치를 통해 트위스트락의 풀린 상태를 확인하고 메인 트롤리(140)의 수평 이동에 지장이 없도록 PLC 제어에 의해 호이스트를 안전 높이까지 상승시킨다(S214, S216). 호이스트의 상승 높이는 호이스트에 장착된 앱솔루트 엔코더에 의해 파악된다.
메인 트롤리(140)는 PLC 제어에 의해 버퍼 플랫폼(160)에 컨테이너(130)를 놓는 작업을 수행한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 버퍼 플랫폼(160)과 이송 차량 간 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 양하 방법을 설명하기 위한 도면이다.
버퍼 플랫폼(160)에 착지된 컨테이너(130)는 이송 시스템에 의해 육측으로 수평 이동된다. 여기서, 버퍼 플랫폼(160)은 4열로 구성되며 한 열에 20피트 컨테이너 2박스 또는 40피트 컨테이너 1박스가 적재될 수 있다.
버퍼 플랫폼(160)의 컨테이너 적재 상태는 각 열에 설치된 리미트 스위치에 의해 파악되며 컨테이너(130)의 이송은 PLC 제어에 의해 이루어진다.
세컨드 트롤리(150)는 버퍼 플랫폼(160)에 적재된 컨테이너(130)를 집어서 이송 차량으로 운반하기 전에 컨테이너 크레인에 장착된 새시 포지션 시스템(Chassis Position Systme, CPS)에 의해 이송 차량이 작업 위치에 도착하였는지 인식한다(S300).
세컨드 트롤리(150)는 버퍼 플랫폼(160)의 목적 지점에 컨테이너(130)가 적 재되어 있는지 판단한다(S302). 버퍼 플랫폼(160)의 컨테이너 적재 상태는 각 열에 설치된 리미트 스위치에 의해 파악된다.
세컨드 트롤리(150)는 PLC 제어에 의해 버퍼 플랫폼(160)의 작업 지점으로 수평 이동을 시작한다(S304).
세컨드 트롤리(150)는 장착된 스택킹 프로파일 스캐닝 시스템(Stacking Profile Scanning System, SPSS)의 레이저 스캐너를 이용하여 현재 위치와 작업 위치 사이의 거리를 인식하고, PLC 제어에 의해 버퍼 플랫폼(160)의 작업 위치로 수평 이동을 완료한다(S306).
세컨드 트롤리(150)는 세컨드 트롤리(150)의 수평 이동이 완료되면, PLC 제어에 의해 스프레더가 컨테이너(130)에 도달할 때까지 호이스트가 하강된다(S308, S310). 스프레더의 도달은 리미트 스위치에 의해 파악된다.
세컨드 트롤리(150)는 스프레더가 도달한 경우, PLC 제어에 의해 호이스트 하강을 중단하고 컨테이너 결속을 위해 트위스트락을 잠근다(S312, S314).
세컨드 트롤리(150)는 리미트 스위치를 통해 트위스트락의 잠긴 상태를 확인하고 메인 트롤리(140)의 수평 이동에 지장이 없도록 PLC 제어에 의해 호이스트를 안전 높이까지 상승시킨다(S316, S318). 호이스트의 상승 높이는 호이스트에 장착된 앱솔루트 엔코더에 의해 파악된다.
세컨드 트롤리(150)는 PLC 제어에 의해 이송 차량 방향으로 수평 이동한다(S320).
세컨드 트롤리(150)는 장착된 SPSS의 레이저 스캐너를 이용하여 현재 위치와 작업 위치 사이의 거리를 인식하여 이송 차량의 작업 위치로 수평 이동을 완료한다(S322).
세컨드 트롤리(150)는 수평 이동이 완료되면 PLC 제어에 의해 컨테이너(130)가 이송 차량에 착지할 때까지 호이스트를 하강시킨다(S324). 컨테이너(130)의 착지는 리미트 스위치에 의해 파악된다.
세컨드 트롤리(150)는 스프레더가 도달한 경우, PLC 제어에 의해 호이스트 하강을 중단하고 컨테이너 분리를 위해 트위스트락을 푼다(S326, S328, S330).
메인 트롤리(140)는 리미트 스위치를 통해 트위스트락의 풀린 상태를 확인하고 메인 트롤리(140)의 수평 이동에 지장이 없도록 PLC 제어에 의해 호이스트를 안전 높이까지 상승시킨다(S332, S334). 호이스트의 상승 높이는 호이스트에 장착된 앱솔루트 엔코더에 의해 파악된다.
컨테이너(130)를 적하하는 방법은 전술한 컨테이너를 양하하는 방법을 역순으로 진행하면 된다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동식 버퍼 플랫폼을 탑재한 컨테이너 크레인을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정식 운전실의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박에서 메인 트롤리 간 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 양하 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 메인 트롤리와 버퍼 플랫폼 간 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 양하 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 버퍼 플랫폼과 차량 간 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 양하 방법을 설명하기 위한 도면이다.

Claims (10)

  1. 메인 트롤리, 세컨드 트롤리를 포함한 컨테이너 크레인을 이용한 컨테이너 하역 방법에 있어서,
    상기 메인 트롤리가 상부빔을 따라 선박에 적재된 컨테이너를 향해 이동하여 상기 컨테이너를 집어 옮기는 단계;
    상기 메인 트롤리가 상기 컨테이너를 상기 상부빔을 따라 버퍼 플랫폼으로 이동하고 상기 버퍼 플랫폼의 적재 상태 정보를 수신하여 상기 컨테이너를 하강시킬 상기 버퍼 플랫폼의 작업 공간의 가용 여부를 판단하는 단계;
    상기 작업 공간이 가용인 경우 상기 버퍼 플랫폼의 작업 공간으로 상기 컨테이너를 위치시키는 단계; 및
    상기 세컨드 트롤리의 제어에 의해 상기 버퍼 플랫폼에서 상기 컨테이너를 집어 일정 높이로 픽업하고 정해진 위치의 차량으로 이동하여 위치시키는 단계
    를 포함하는 컨테이너 하역 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컨테이너를 위치시키는 단계는,
    상기 버퍼 플랫폼의 작업 공간으로 상기 컨테이너를 위치시킨 후, 상기 버퍼 플랫폼에서 상기 컨테이너를 상기 세컨드 트롤리가 접근하는 정해진 위치의 세컨드 트롤리 영역으로 이송하는 단계
    를 포함하는 컨테이너 하역 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량으로 이동하여 위치시키는 단계는,
    상기 컨테이너 크레인에 장착된 새시 포지션 시스템(Chassis Position Systme)에 의해 상기 차량이 작업 위치에 도착하였는지 인식한 후 상기 버퍼 플랫폼의 컨테이너 적재 상태에 따라 상기 세컨드 트롤리를 상기 버퍼 플랫폼으로 이동하는 단계
    를 더 포함하는 컨테이너 하역 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메인 트롤리의 수평 위치는 상기 메인 트롤리에 장착된 엡솔루트 엔코더(Absolute Encoder)에 의해 파악하고, 상기 버퍼 플랫폼의 적재 상태 정보나 상기 메인 트롤리에 장착된 스프레더의 도달은 리미트 스위치에 의해 파악하는 컨테이너 하역 방법.
  5. 컨테이너를 선박에 양하하거나 적하하는 수직 프레임과 포탈빔을 포함한 컨테이너 크레인에 있어서,
    상기 컨테이너의 양하 과정이나 적하 과정을 수행하기 위해 선박에서 상기 컨테이너를 집거나 놓도록 제어하는 메인 트롤리;
    상기 포탈빔에 설치되어 상기 컨테이너를 임시 보관하고 상기 컨테이너의 수평 이동이 가능한 이송 시스템이 설치되는 버퍼 플랫폼; 및
    상기 버퍼 플랫폼의 야드 쪽 제1 고정된 위치에 접근하여 상기 컨테이너를 이송 차량으로 이동시키는 세컨드 트롤리를 포함하며,
    상기 메인 트롤리는 상기 버퍼 플랫폼의 선박 쪽 제2 고정된 위치에 접근하여 상기 컨테이너를 집거나 놓도록 제어하는 컨테이너 크레인.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 수직 프레임의 일측에 설치되고, 상기 메인 트롤리로부터 자동 운전 모드, 수동 운전 모드의 상태 정보를 수신하며, 상기 수동 운전 모드가 활성화된 경우, 상기 메인 트롤리를 제어하여 상기 컨테이너의 양하, 적하 과정을 수행하는 고정식 운전실
    를 더 포함하는 컨테이너 크레인.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 메인 트롤리는 상기 버퍼 플랫폼에서 상기 수직 프레임까지 자동 운전 모드로 동작하고 상기 수직 프레임에서 상기 선박까지 수동 운전 모드로 동작하는 컨테이너 크레인.
  8. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 버퍼 플랫폼은 컨테이너 터미널의 유형에 따라 상기 버퍼 플랫폼의 위치를 상기 수직 프레임 사이의 레그 스팬 영역에 위치시키거나 육측의 백리치(Back Reach) 영역에 위치하도록 이동하는 컨테이너 크레인.
  9. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 세컨드 트롤리는 장착된 새시 포지션 시스템(Chassis Position Systme)에 의해 상기 차량이 작업 위치에 도착하였는지 인식한 후 상기 버퍼 플랫폼의 컨테이너 적재 상태에 따라 상기 버퍼 플랫폼으로 이동하는 컨테이너 크레인.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 고정식 운전실은,
    컨테이너 또는 해치 커버 중 어느 하나를 양하, 적하하기 위한 취급 대상 정보를 입력받고, 상기 메인 트롤리의 리프팅 방식을 결정하기 위한 리프팅 모드를 입력받는 기능 모드 선택부;
    상기 메인 트롤리가 상기 컨테이너를 이동, 정지하고 상기 컨테이너를 집거나 놓기 위해 상기 메인 트롤리를 수평 이동, 하강, 상승시키는 제어 신호를 생성하여 상기 메인 트롤리로 전송하는 운전 제어부; 및
    상기 취급 대상 정보, 상기 메인 트롤리의 리프팅 방식, 상기 버퍼 플랫폼의 작업 공간의 가용 유무, 상기 메인 트롤리의 이동, 정지 중 어느 하나 이상의 상태를 출력하는 표시부
    를 포함하는 컨테이너 크레인.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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