CN1576193B - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

在检出进退自如地设置在输送台上的物品载置台上的物品载置状态的变化时，为了提高检出传感器的电缆的寿命，在输送台上的固定支柱(32b)上设置物品载置状态检出传感器(31)，在物品载置台(15)上设置反射板(33)和操作体(34)。若物品载置台(15)上物品载置状态没有发生变化，操作体(34)受物品载置台(15)上载置的容器(3)的推压操作使反射板(33)下降。于是，来自物品载置状态检出传感器(31)的激光(a)照射反射板(33)，物品载置状态检出传感器(31)检出反射板(33)。若物品载置台(15)上物品载置状态发生变化，操作体(34)因赋能被上升操作，使反射板(33)上升。于是，来自物品载置状态检出传感器(31)的激光(a)从反射板(33)移出，物品载置状态检出传感器(31)不能检出反射板(33)。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及用于自动仓库的搬运装置，具体地说，是关于将物品搬运用的物品载置台以能够进退的方式设置在使之升降的输送台上的搬运装置。

背景技术

已有的搬运装置，例如，特开2000-219498号公报(0017，0018栏，图1、图2)展示的，将物品载置在载置台上搬运的装置。该装置具有，在接近地面水平方向移动的台车、固定在台车上沿上下方向延伸的支柱、沿该支柱上下方向移动的升降台、和相对于该升降台能够在初始位置和伸出位置之间移动的载置物品的载置台。在对着预期的物品贮存部的位置，使物品载置台从升降台移动到伸出位置，将物品载置台插入到物品的下方之后再使之上升，将物品载置在物品载置台上后从物品贮存部取出。另外，通过升降台的下降操作，使物品载置台相对于物品下降后退出，将物品放入物品贮存部。

在这种搬运装置中，因搬运中惯性的作用，载置在载置台上的物品的位置及姿态有时会发生变化，在向物品贮存部送入物品时会出现碰撞物品贮存部的隔板框的现象。为了防止这种事情发生需要停止搬运处理。

因此，已经出现了将物品载置状态检测传感器设置在载置台上，通过用其检出位于物品载置台检出对象位置上的物品的不在，检出物品载置状态变化的装置。

在采用已有的检出技术的情况下，从物品载置状态检出传感器得到的检出信息，是跨越物品载置台和升降台等传送台设置电缆。这样一来，若使物品载置台进退操作，此时，由于物品载置状态检测传感器和物品载置台一起移动，电缆会产生伸展和曲折，在电缆的使用寿命上存在问题。

发明内容

本发明的目的在于，在同样使用连接物品载置状态检出传感器的电缆获得检测信息的情况下，提供既延长系统使用寿命，同时又能检测物品载置状态变化的搬运装置。

为了达到上述目的，如技术方案1的特征所述，本发明的搬运装置的构成是，在能够升降的输送台上以能够在水平方向上进退操作的方式设置物品搬运用的物品载置台，在前述输送台上设置物品载置状态检出传感器，将靠该物品载置状态检出传感器以非接触方式被检出的检出对象体设置在前述物品载置台上，在由物品载置状态检测传感器检出的物品存在检出位置和物品不在的检出位置该检测对象体的位置能够发生变化；将操纵前述检出对象体位置变化那样的、对于检出对象体连动的操作体设置在设置在前述物品载置台上，同时使前述检出对象体在物品不在检出位置的位置被赋能，且，一旦接触物品载置台的载置物品，因载置物品推压，检出对象体即被操作到物品存在检出位置的位置。

即，若载置在物品载置台上的物品处于规定的位置和姿态，则，载置物品接触操作体，操作体因载置物品被推压操作，使检出对象体操作到物品存在检出位置，物品载置状态检出传感器以非接触的方式检出检出对象体，检出了检出对象体在物品存在于检出位置。

若载置在物品载置台上的物品从规定的位置和姿态发生变化，则，载置物品对操作体的推压操作被解除，因操作体赋能位置发生变化，检出对象体被操纵到物品不在检出位置，物品载置状态检出传感器非接触地检测检出对象体时，检出了检出对象体物品不在检出位置，基于该结果检出了在物品载置台的检出对象位置物品不存在。

基于上述结构，使物品载置台相对于输送台被进退操作时，检出对象体和物品载置台一起相对于输送台移动，因而，检出对象体与物品载置状态检出传感器也作相对运动，由于物品载置状态检出传感器以非接触方式检测检出对象体，即使在物品载置状态检出传感器上连接电缆获取检出信息，也不必将电缆设置在物品载置台与输送台之间了。

于是，物品载置台上物品载置状态发生变化时，能够根据物品载置状态检出传感器的检测结构被检出。而且，因物品载置台进退发生曲、伸的那部分电缆没有了，系统能够长期使用。

如技术方案2所述，前述操作板形成为沿前述载置物品的下面的板状结构。

即，载置物品推压操作体之际，操作体的沿载置物品的下面的板状部分与载置物品接触，由于能够加大操作体对于载置物品接触部分的面积，所以，在物品载置状态没有发生变化时，载置物品能够确实地推压操作板。

特别是在载置物品的下面是栅格6的情况下，即使与操作体的接触部分小，由于将操作体作成沿载置物品下面的板状，也能使该操作体与载置物品接触，靠载置物品推压操作体，确切地检出物品载置状态变化与否。

根据技术方案3，前述检出对象体和前述操作体是直接连结，同时上下滑动自如地设置的。

具体地说，若物品载置状态没有发生变化，操作体因载置物品被下压操作，检出对象体和操作体一起下降，成为物品存在检出位置；若物品载置状态发生变化，操作体因赋能而被向上操作，检出对象体与操作体一起上升，成为物品不在检出位置。据此，在使操作体与检出对象体成为直接连结的整体结构的同时，就能够检出物品载置状态的变化。

从而，采用操作体与检出对象体成为直接连结的整体结构，实现作为物品载置状态检出传感器的检出对象的装置部分小型化。

根据技术方案4的特征，将前述操作体制成在前述物品载置台的进退方向上长的长条形板状，将前述检出对象体和操作体直接连结，同时又以前述操作体长边的方向的一端为支点上下摆动自如地设置。

即，若物品载置状态没有发生变化，操作体因载置物品被推压操作，检出对象体与操作体一起以操作体长边的方向的一端为支点上下摆动，成为物品存在检出位置；若物品载置状态发生了变化，操作体因赋能以操作体长边的方向的一端为支点上下摆动，检出对象体与操作体一起以操作体长边的方向的一端为支点上下摆动，成为物品不在检出位置。据次此，在使操作体与检出对象体成为直接连结的整体结构的同时，就能够检出物品载置状态的变化。

于是，使操作体和检出对象体以操作体的长边方向的一端为支点使之上下摆动的结构，就是说，由于采用摆动结构，比靠变形的上下摆动的结构，例如滑动结构要顺畅得多，能够使操作体和检出对象体确实地上下摆动。

所以，采用将操作体和检出对象体直接连结的一体化结构，能够实现作为物品载置状态检出传感器的检出对象的装置部分小型化，而且，通过以操作体长边方向的一端为支点使操作体和检出对象体上下摆动，能够使检出对象体操作于物品存在检出位置和物品不在检出位置变得更确切。

根据技术方案5的特征，将前述检出对象体被前述物品载置状态检出传感器检出的检出位置设定为物品存在检出位置，将前述检出对象体不能被前述物品载置状态检出传感器检出的非检出位置设定为物品不在检出位置。

即，物品载置状态没有发生变化时，操作体因载置物品推压被操作，检出对象体突出到物品载置状态检出传感器的检出作用位置，物品载置状态被物品载置状态检出传感器检出；若物品载置状态发生了变化，操作体因赋能而被操作，检出对象体从物品载置状态检出传感器的检出作用位置退出，不被物品载置状态检出传感器检出。根据如此结构，将检出对象体的大小设定位为，只在操作体被载置物品推压操作的时候和该推压操作被解除后又被推压操作的情况下，才被物品载置状态检出传感器检出的程度，就能够检出载置物品状态的变化。

所以，将检出对象体的大小控制在只有在物品载置状态没有变化的情况下才能被物品载置状态检出传感器检出的比较小的程度，能够使得构成物品载置状态检出传感器的检出对象的装置的部分，从检出对象体方面变得更紧凑。

根据技术方案6的特征，是将前述检出对象体设置在前述物品载置台的多个位置，并设置多个前述物品载置状态检出传感器，分别检出前述多个检出对象体。

即，若只在物品载置台的一个位置设置检出对象体，当载置物品只是一端从物品载置台移出之际，并没有从物品载置台移出的载置物品的另一端仍推压着操作体，检出对象体处于物品存在检出位置，从而发生检出物品载置状态没有发生变化的状况。与此相比，若将检出对象体设置在物品载置台的多个位置，多个物品载置状态检出传感器分别对各检出对象体检出，即使只是载置物品的一端从物品载置台移出、仍有一部分检出对象体处于物品存在检出位置，其他的检出对象体的操作体对应载置物品的移出，将这些检出对象体操作到物品不在检出位置，这种状况被物品载置状态检出传感器检出，基于该检出结果能够检出物品载置状态有变化。

所以，即使发生载置物品在物品载置台上发生倾斜的物品载置状态的变化也能被检出。

根据技术方案7的特征，前述输送台是按照沿横、竖设有多数个物品储存部的贮存架的前面水平、上下移动的方式设置的。

即，使输送台沿贮存架的前面水平及上下移动，据此，使物品载置台被移送到贮存架的各个物品贮存部，从各物品贮存部取出物品，或将物品送入各物品贮存部。所以，物品载置台上的物品载置状态发生变化的场合，根据物品载置状态检出传感器的检出结果被检出，使运转停止，能够避免物品碰撞贮存架的框架和壁板的事情发生。

因此，在对贮存架的各物品贮存部存、取物品的同时，即使物品载置状态发生变化也能提高连接物品载置状态检出传感器的电缆的寿命，还能避免物品碰撞贮存架框架和壁板的事情发生。

附图说明

图1是自动仓库的俯视图。

图2是在搬运装置上的物品载置台的突出状态的俯视图。

图3是在搬运装置上的物品载置台的退回状态的俯视图。

图4是在搬运装置上的物品载置台的突出状态的正视图。

图5是在搬运装置上的物品载置台的退回状态的正视图。

图6是第一实施形态中的反射板和操作体的安装结构的侧视图。

图7是第一实施形态中的反射板和操作体的安装结构的正视图。

图8(A)是物品载置状态没有发生变化时的物品载置状态检出机构的侧视图；

(B)是物品载置状态发生变化时的物品载置状态检出机构的侧视图。

图9(A)是物品载置状态没有发生变化时的反射板的说明图；

(B)是物品载置状态发生变化时的反射板的说明图。

图10是第二实施形态中的搬运装置的物品载置台的俯视图。

图11是第二实施形态中的反射板和操作体的安装结构的俯视图。

图12是第二实施形态中的反射板和操作体的安装结构的侧视图。

图13(A)是物品载置状态没有发生变化时的物品载置状态检出机构的侧视图；

(B)是物品载置状态发生变化时的物品载置状态检出机构的侧视图。

[符号说明]

14旋转台

15物品载置台

31物品载置状态检出传感器

33，54检出对象体

34，51操作体

D物品存在检出位置

U物品不在检出位置

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施形态

[第一实施形态]

如图1所示，自动仓库具有一对贮存架2，各贮存架2具有水平方向及上下方向并排设置的多个物品贮存部1。一对贮存架2的前面侧彼此以一定的间隔面对面地并排设置在地面上。贮存架2彼此之间配备着搬运装置10。

搬运装置10基于运转指令自动运转，在位于贮存架2的横侧方的物品输出输入部(图中未标出)和贮存架2之间移动。搬运装置10的动作是，将装入容器3被输送到物品输出输入部的物品以装入容器3的状态从物品输出输入部取出，搬运到指定贮存架2的物品贮存部1，使物品在装入容器3的状态贮存在该物品贮存部1。而且，能够将贮存在贮存架2的物品贮存部1的物品以装在容器3的状态从物品贮存部1取出，搬运到物品输出输入部，以装入容器3的状态直接搬运到该物品输出输入部。

如图1及图5所示，搬运装置10具有如下构成：具有沿设置在贮存架2之间的地面的导轨4及天棚的导轨5靠行走马达(图中未标出)驱动自动行走的自行台车11；设置在具有该自行台车11的上下方向的支柱12上，升降自由且靠升降马达(图中未标出)被升降操作的升降台13；设置在该升降台13的上侧，围绕搬运装置上下方向的轴线P自由旋转，且靠旋转马达(图中未标出)被旋转操作的旋转台14；设置在该旋转台14的上侧通过连接环机构20被支撑的物品载置台15。

如图3及图5所示，连接环机构20具有操作环22和摇动环23。各操作环22的基端在旋转台14的上侧面的2个位置上能够围绕下方向的轴心21旋转地支撑着。各摇动环23连接在对应操作环22的游离端和物品载置台15的下面侧。

一对操作环22靠设置在旋转台14下面侧的进退马达(图中未标出)实现围绕轴心21的摇动操作。各摇动环23一端与操作环22的游离端以能够围绕上下方向的轴心24相对自由旋转地连接，另一端以能够围绕对应物品载置台15的基端侧上下方向的轴心25相对自由旋转地连接。

利用这种结构，连接环机构20靠进退电动马达使一对操作环22围绕各自的轴心21进行摇动操作，通过一对摇动环23推、拉物品载置台15的基端侧，使物品载置台15相对于旋转台14在前后方向上被进、退操作。通过旋转台14的旋转操作，调整物品载置台15的升降台13的朝向，使物品载置台15的前端面向2个贮存架2之一，然后，物品载置台15即可在图2和图4所示的突出状态，和图3和图5所示的后退状态间转换。其中图2和图4所示是物品载置台15的前端侧到达物品贮存部1，从旋转台14伸长突出到贮存架2的方向的物品贮存及物品取出的突出状态；图3和图5所示是物品载置台15的全体从前述突出状态退回到旋转台14的方向的后退状态。

具体地说，搬运装置10进行物品贮存和取出的过程如下。

在取出物品之际，利用自行台车11的行走和升降台13的升降操作，旋转台14在贮存架2的前面沿水平及上下方向移动，将物品载置台15移送到想要取出物品的物品贮存部1。利用旋转台14的旋转操作，使物品载置台15对准想要取出的物品的物品贮存部1的预定位置及入口方向。然后，利用连接环机构20将物品载置台15转换操作为突出状态，将物品载置台15的前端插入贮存在物品贮存部1的容器3的下面。接着，利用升降台13的上升操作，通过旋转台14上升使物品载置台15相对于容器3上升，物品载置台15的载置面15a接触容器3的下面之后，进一步通过升降台13的上升操作使旋转台14上升若干，靠物品载置台15使容器3从物品贮存部1浮起，将容器3载置在物品载置台15的载置面15a上。然后，利用连接环机构20将物品载置台15转换到后退状态，容器3从物品贮存部1取出，使物品在存放在容器3的状态保持在物品载置台15上。在这种状态下通过升降台13的升降操作和自行台车11的行走，将物品搬运到物品输出输入部，到达物品输出输入部后，从物品载置台15将存放在容器3的物品直接输送到物品输出输入部。

在进行物品贮存时，将存放物品的容器3从物品输出输入部取入到物品载置台15，使之在该物品载置台15承载保持。在这种状态下，通过自行台车11的行走和升降台13的升降操作，旋转台14在贮存架2的前面沿水平及上下方向移动，将物品载置台15移送到想要贮存物品的物品贮存部1。通过旋转台14的旋转操作，使物品载置台15处于对应想要贮存物品的物品贮存部1的预定位置并面向入口。然后，通过连接环机构20使物品载置台15转换到突出状态，物品载置台15的前端插入物品贮存部1。接着，通过升降台13的下降操作，使旋转台14下降，使物品载置台15相对于物品贮存部1下降。在载置于物品载置台15的容器3接触物品贮存部1的容器承受部后，通过升降台13的下降操作使旋转台14进一步作若干下降，使物品载置台15从容器3的下方脱离，容器3载置在物品贮存部1的容器承受部，至此物品与容器3一起贮存在物品贮存部1。

如图3所示，在物品载置台15的侧面设置有具有物品载置状态检出传感器31的物品载置状态检出机构30。另外，通过通讯电缆40使各物品载置状态检出机构30的物品载置状态检出传感器31与控制装置41连接，并将控制装置41连接在搬运装置10的运动行止装置42上。

控制装置41具有微型计算机，基于各物品载置状态检出传感器31的检出信息判断物品载置台上物品载置状态是否发生变化，当作出物品载置状态没有发生变化的判断时，会向运动行止装置42输出解除搬装置10停止运行的信号，于是，基于来自运动装置(图中未示出)的运动指令，使搬运装置10的自行台车11、旋转台13、连接环机构20能够运行。当作出物品载置状态发生变化的判断时，会向运动行止装置42输出使搬运装置10停止运动的信号，该信号优先于来自运动装置(图中未示出)的运动指令，通过运动行止装置42使搬运装置10的自行台车11、升降台13、旋转台14和连接环机构20停止运动。

换言之，如果物品载置台15上的物品载置状态发生了变化，仍使搬运装置10运行，有时容器3会与在贮存架2上设置的物品贮存部1的隔墙及用于载置容器3的框架和隔板发生碰撞。基于上述结构，即使物品载置状态发生变化，由于运动行止装置42靠控制装置41自动操作，搬运装置10的运动被自动停止，能够避免容器碰撞等故障的发生。

如图2、图4、图8所示，前述的一对物品载置状态检出机构30分别具有，由靠传感器支持部32支撑在旋转台14的端部的前述物品载置状态检出传感器31、设置在物品载置台15的两侧的反射板33和柱形操作体34。而且，传感器支持部32如图2、图4所示，具有，其基端部被固定在旋转台14的端部的主支持部32a，和中央部被固定在该主支持部32a的前端侧、沿自行台车11的行走方向延伸的杆部32b。在该杆部32b的一端支撑着物品载置状态检出传感器31之一，在另一端部支撑着另一个物品载置状态检出传感器31。

物品载置状态检出传感器31是具有激光发光部(图中未示出)和受光部(图中未示出)的激光传感器。从发光部投射的激光a，如图6所示，一旦在反射板33的一侧面具有反射带的反射面33a反射投向受光部，即检出反射板存在；另一方面，即使从发光部投射激光a，只要受光部没有接收到激光a，即检出了反射板不存在。各检测结果作为电信号输出给控制装置41。

如图7所示，前述操作体34安装在物品载置台15的横侧面，靠用螺钉固定的保持架36上下滑动自如地支撑着。设置在保持架36内部的盘簧37使操作体34向上方赋能，处于从保持架36向上方突出的上升位置。弹簧支撑部34a接触保持架36的挡块部36a，限制操作体34向上方的移动。

如图6、图7所示，反射板33的上端部和前述操作体34的下端部用连接螺栓连接，反射板33和操作体34一体地相对于物品载置台15在上下方向上滑动。如图6、图8所示，39是操作体34和反射板33的罩板。

如图8(A)、图9(A)所示，若载置在物品载置台15上容器3处于规定的载置位置和载置姿态，容器3的横端部的下面接触操作体34的上端，对抗盘簧37被压下，来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射在反射面33a的下端部33b，下降到被物品载置状态检出传感器31检出的检出位置D。

如图8(B)、图9(B)所示，若载置在物品载置台15上的容器3从规定的载置位置和载置姿态发生变化，容器3从操作体34上移出，容器3解除对操作体34的下压，操作体34受前述盘簧37的作用上升，来自物品载置状态检出传感器31的激光a不能照射在反射面33上，上升到不能被物品载置状态检出传感器31检出的检出位置U。

具体地说，各物品载置状态检出机构30是按照如下方式使控制装置41判断物品载置状态有无变化的。

即，在物品载置台15上物品载置状态没有发生变化的情况下，设置在物品载置台15的横侧部的操作体34的设置检出对象位置容器3存在；在物品载置台15上物品载置状态发生变化的情况下，物品载置台15的前述检出对象位置容器3不存在。物品载置状态没有发生变化时，容器3的作用使操作体34下降，该操作体34使反射板33下降到能被来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射的下降位置D(相当于物品存在的检出位置)。利用物品载置状态检出传感器31，反射板33以非接触方式被检出，据此，在检出对象位置容器3存在的事实被检出。该检出结果通过物品载置状态检出传感器31被变换为电信号输出到控制装置41，控制装置41作出物品载置状态没有发生变化的判断。

在物品载置状态发生变化时，在盘簧37的作用下操作体34上升，因该操作体34上升，反射板33上升到不能被来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射的上升位置U(相当于物品不在检出位置)。由于物品载置状态检出传感器31没有检出反射板33，被检出在检出对象位置容器3不存在。该检出结果有物品载置状态检出传感器31变换为电信号，输出到控制装置41，控制装置41作出物品载置状态发生了变化的判断。

[第二实施形态]

下面对第二实施形态进行说明。该第二实施形态只是上述第一实施形态中的操作体34的构成的另一实施形态，所以对操作体34进行详细说明，其他的构成与第一实施形态相同，此处不作详细说明。

如图10所示，被载置在物品载置台15上的物品下面是格子状的物品3a。如图12所示的那样，将该物品3a以规定的载置位置和载置姿态载置在物品载置台15上，由该载置物品3a推压一对操作体，该一对操作体51构成杠杆形状。关于物品3a，在图10中只显示了其下面部。

前述操作体51的结构如图11所示，俯视为沿物品3a的下面部的板状，是在物品载置台15的进退方向上长的长条板状，用被2个安装螺栓52固定的支架53安装在物品载置台15的横侧位置。如图12所示，从侧面看操作体51是弯曲的长条部件。

如图12所示，用连接螺栓55将操作体51的下端部与作为检出对象体的反射板54的上端部连接，与反射板54连为一体。即，反射板54和操作体51作为整体部件，以操作体51的长度方向的一端部为支点上下摆动自由地设置。

具体地说，在操作体51的长度方向的一端设有沿水平方的摆动轴心56，围绕摆动轴心56摆动自由地设置着整体结构的反射板54和操作体51。

另外，操作体51由盘簧57向图12中的上方赋能，操作体51的挡快接触部51a通过接触挡块58使操作体51赋能，处于比物品载置台15的载置面更上方的突出状态。

前述反射板54与第一实施形态相同，在其一侧面设有具有反射带的反射面54a。如图12中的实线所指，若操作体51处于比物品载置台15的载置面更上方的突出状态，反射板54位于收纳在支架53内的物品不在的检出位置U。如图12中的点划线所指，若操作体51因物品的压下作用与反射板54整体围绕摆动轴心56摆动，反射板54突出于支架53的下方，作用于物品存在的检出位置D。

若具体地加以说明，其构成则如图13(A)所示，如果载置在物品载置台15的下面部呈栅格状的物品3a处于规定的载置位置和载置姿态，物品3a横端部的下面载置于操作体51的上面，由于物品3a的重量施加在操作体51上，操作体51接触物品3a的下面，物品3a对抗盘簧57而被压下，因而，操作体51和反射板54整体地围绕摆动轴心56摆动，下降到来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射到反射板54的反射面54a的，在物品载置状态检出传感器31被检出的物品存在的检出位置D。

另一方面，如图13(B)所示，如果载置在物品载置台15的下面部呈栅格状的物品3a的载置位置和载置姿态从规定的载置位置和载置姿态发生变化，则物品3a从操作体51的周围和上方移出，物品3a对操作体51的下压被解除，操作体51因盘簧57的赋能被升起，于是，操作体51和反射板54整体地围绕摆动轴心56摆动，上升到来自物品载置状态检出传感器31的激光a不能照射到反射板54的反射面54a，在物品载置状态检出传感器31被检出的物品不在的检出位置U。

就是说，有物品载置状态检出传感器31、反射体54及操作体51构成的一对物品载置状态检出机构30，是如下使控制装置41判断物品载置状态有无变化的。

具体地说，在物品载置台15上物品载置状态没有发生变化的情况下，于物品载置台15的横侧部设置操作体51，在设置的检出对象位置的下面部栅格状物品3a存在；在物品载置台15上物品载置状态发生变化的情况下，物品载置台15的前述检出对象位置物品3a不存在。物品载置状态没有发生变化的情况下，操作体51因物品3a而摆动，摆动到来自物品载置状态检出传感器31的激光a照到反射板54的物品存在检出位置D。通过物品载置状态检出传感器31以非接触的方式检出反射板54，确认检出物品3a存在。该检出结果作为物品载置状态检出传感器31的电信号输出到控制装置41，控制装置41判断为物品载置状态没有发生变化。

在物品载置状态发生变化的情况下，盘簧57使操作体51摆动到上方侧。于是反射板54摆动到不能接受来自物品载置状态检出传感器31的激光a的物品不在的检出位置U，物品载置状态检出传感器31未检出反射板54。所以在检出对象位置物品3a不存在的状况被检出。该检出结果作为物品载置状态检出传感器31的电信号输出到控制装置41，控制装置41判断为物品载置状态发生了变化。

[另外实施形态]

在上述第一实施形态中，也可以采用如下结构实施：当物品载置台15的容器3接触操作体34，操作体34因容器3被推压时，反射板33不被来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射，反射板33不被物品载置状态检出传感器31检出；当容器3从物品载置台15移出时，反射板33被来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射，反射板33被物品载置状态检出传感器31检出。在这种情况下，反射板33不被物品载置状态检出传感器31检出时的反射板33的位置成为物品存在的检出位置；反射板33被物品载置状态检出传感器31检出时的反射板33的位置成为物品不在的检出位置。

另外，在上述第二实施形态中，也可以按照下述结构实施：当物品载置台15的物品3a接触操作体51，操作体51因物品3a被推压时，反射板54不被来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射，反射板54不被物品载置状态检出传感器31检出；当物品3a从物品载置台15移出时，操作板54因赋能被操作时，反射板54被来自物品载置状态检出传感器31的激光a照射，反射板54被物品载置状态检出传感器31检出。

本发明的上述第一实施形态和第二实施形态中，除了将物品装入容器3后载置在物品载置台15上那样的构成之外，也可以用于不将物品装入容器直接载置在物品载置台15上的结构，所以作为容器3及物品的总称，称之为物品3，3a。

在实施本发明时，作为物品载置状态检出传感器31，上述实施例中采用激光的检出传感器，除此之外，也可以采用超声波的检出传感器、磁性传感器等非接触式传感器实施本发明，达到相同的目的。所以，将这些激光传感器31、超声波传感器、磁性传感器总称为物品载置状态检出传感器31，将反射板33称之为检出对象体33。

特别地，也可以没有反射来自物品载置状态检出传感器发出的光、声等的反射板，采用对这些能量有响应的、对物品载置状态传感器主动发射光、声等能量的发射装置构成检出对象体。

本发明的搬运装置，也适用于沿着它们的移动路径利用物品载置台对多个并列的站点装、取物品那样构成的各种搬运装置，也适用于升降物品载置台装、取物品那样构成的各种搬运装置。在这种情况下，就象塔式起重机那样，物品载置台的升降操作和旋转操作已无必要，于是，也可以将物品载置台自由进退地设置的支撑台制成物品载置台只在用于物品装、取的升降程度的结构，所以将前述的旋转台和支撑台等总称为输送台。

Claims (6)

1.一种搬运装置，是将物品搬运用的物品载置台以能在水平方向进退操作的方式设置在能够升降的输送台上的搬运装置，其特征在于：

在前述输送台上设置物品载置状态检出传感器，将被该物品载置状态检出传感器以非接触方式检出的检出对象体可在由物品载置状态检出传感器检出的物品存在检出位置和物品不在检出位置变更位置地设置在前述物品载置台的横侧部上；

要进行前述检出对象体位置变更操作地将相对检出对象体连动的操作体设置在前述物品载置台上，同时，构成为使前述检出对象体在成为物品不在检出位置的位置上被赋能，并且，一旦接触物品载置台的载置物品，因载置物品的推压操作，检出对象体被操作到成为物品存在检出位置的位置，

在前述物品载置台上的前述横侧部设置多个前述检出对象体，并设置多个前述物品载置状态检出传感器，对前述多个检出对象体分别进行检出。

2.权利要求1的搬运装置，其特征在于，前述操作体是沿前述载置物品的下面构成板状。

3.权利要求1的搬运装置，其特征在于，将前述检出对象体和前述操作体直接连结，同时，在上下方向滑动自如地设置。

4.权利要求2的搬运装置，其特征在于，将前述操作体在前述物品载置台的进退方向形成为长的长带板状，将前述检出对象体和前述操作体直接连结，同时，以前述操作体的长边方向的一端为支点上下摇动自如地设置。

5.权利要求1的搬运装置，其特征在于，前述检出对象体设置为被前述物品载置状态检出传感器检出的检出位置作为物品存在检出位置，以不被前述物品载置状态检出传感器检出的非检出位置作为物品不在检出位置。

6.权利要求1的搬运装置，其特征在于，前述输送台以沿着多个物品贮存部在横及上下方向并列设置的贮存架的前面在水平及上下方向移动的方式设置。

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