CN104470830B

CN104470830B - 移载装置

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Publication number: CN104470830B
Application number: CN201380036714.1A
Authority: CN
Inventors: 山田文惠
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2013-04-16
Publication date: 2016-06-15
Anticipated expiration: 2033-04-16
Also published as: KR101806856B1; JP5867610B2; KR20150048865A; JPWO2014034174A1; WO2014034174A1; TWI565639B; TW201412619A; CN104470830A; US20150259141A1; US9701471B2

Abstract

移载装置(6)具备升降台(44)、载置在升降台(44)上并能够分别向货物(W)的两侧伸缩的一对侧臂(100A、100B)、以及载置在升降台(44)上的下部输送机(200)。一对侧臂(100A、100B)中的至少任一个侧臂(100A)能够沿与这个侧臂(100A)的伸缩方向正交的左右方向移动。一个侧臂(100A)具备能够沿左右方向移动的底座部件(130A)。在一个底座部件(130A)的伸缩方向上的两端的下方分别设置前侧引导用支脚部件(132A)和后侧引导用支脚部件(134A)。下部输送机(200)设置在底座主体部件(131A)的下方且前侧引导用支脚部件(132A)与后侧引导用支脚部件(134A)之间。

Description

移载装置

技术领域

本发明涉及进行被搬运物的移载的移载装置。

背景技术

以往，有具备侧臂的移载装置。该移载装置将一对侧臂分别伸到放置在货架等上的被搬运物的两侧，用一对侧臂分别钩挂被搬运物的两侧、或者用一对侧臂夹着被搬运物，通过使侧臂收缩将被搬运物移载到该移载装置上。我们知道为了使货架与移载装置之间的被搬运物的交接顺利等而具备输送机的移载装置(参照例如专利文献1)。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012—71931号公报

发明的概要

发明要解决的课题

其中，移载装置有时与被搬运物的大小相适应使一对侧臂的间隔改变。例如专利文献1记载的移载装置，由于在一对侧臂之间配置有输送机，因此不能够使侧臂之间的距離比输送机的宽度短，侧臂的可动范围存在制约。因此，需要侧臂的可动范围更宽的移载装置。

发明内容

因此，本发明以提供侧臂的可动范围宽的移载装置为目的。

用于解决课题的手段

本发明一个方案的移载装置具备主体部、载置在主体部上并能够分别朝被搬运物的两侧伸缩的一对侧臂、以及载置在主体部上的下部输送机。一对侧臂的至少任一个能够沿与侧臂的伸缩方向正交的左右方向移动。能够沿左右方向移动的侧臂具备能够沿左右方向移动的底座部件和相对于底座部件沿伸缩方向进退的可伸缩部件。底座部件具备：支承可伸缩部件的底座主体部件，分别设置在底座主体部件中的伸缩方向上的两端部的下方的引导用支脚部件，安装在引导用支脚部件上的导向块，设置在底座主体部件的下方、引导用支脚部件之间的移动用支脚部件，以及设置在移动用支脚部件上的螺母。主体部具备：分别设置在伸缩方向的两端部、沿左右方向延伸、并且能够滑动地与导向块卡合的导轨，设置在导轨之间、沿左右方向延伸、并且与螺母螺纹连接的螺杆，以及连接在螺杆上的电动机。下部输送机设置在底座主体部件的下方且引导用支脚部件之间。

该移载装置由于下部输送机设置在底座主体部件的下方且引导用支脚部件之间，因此当使能够移动的底座部件沿左右方向移动时，可伸缩部件通过下部输送机的上面。因此，能够不受下部输送机的制约地与被搬运物的大小等相对应使侧臂的间隔改变，能够扩大侧臂的可动范围。由于支承侧臂的引导用支脚部件设置在底部主体部的伸缩方向的两端部，因此即使在移载被搬运物时侧臂也没有弯曲，能够稳定地进行移载。

最好是下部输送机沿伸缩方向设有两台，在这两台下部输送机之间隔着移动用支脚部件，螺杆设置在下部输送机之间的下方。这样，通过螺杆设置在下部输送机之间的下方，能够缩短位于下部输送机之间的移动用支脚部件在伸缩方向上的长度，能够使2台下部输送机彼此更靠近地配置。因此，2台下部输送机的搬运面彼此能够更靠近，能够使下部输送机之间被搬运物的交接顺畅地进行。

最好是在侧臂上设有2个投光传感器，2个投光传感器从伸缩方向上看时投光传感器的框体彼此在上下方向上部分重叠。这种情况下，与不在上下方向上重叠地配置2个投光传感器的情况相比，能够以上下方向上小的空间配置2个投光传感器。因此，能够缩小具备2个投光传感器的侧臂在上下方向上的大小。

发明的效果

根据本发明的一个方案，能够扩大侧臂的可动范围。

附图说明

图1为使用了移载装置的一个实施形态的自动仓库的概略俯视图；

图2为沿图1的Ⅱ—Ⅱ线的剖视图；

图3为沿图1的Ⅲ—Ⅲ线的剖视图；

图4为移载装置的概略俯视图；

图5为表示侧臂的伸缩状态的图，(a)为表示使臂收缩的状态的图，(b)为表示将臂伸到前侧的状态的图，(c)为表示使臂伸到后侧的状态的图；

图6为沿图4的Ⅵ—Ⅵ线的剖视图；

图7为从侧面看侧臂移载装置的左侧底座部件的图；

图8为表示小齿轮的配置的图，(a)为从侧方看小齿轮的图，(b)为表示电动机的安装位置的俯视图。

具体实施方式

下面边参照附图边说明使用了本发明的移载装置的自动仓库的一个实施形态。另外，在本实施形态中，如图1所示，将移载装置6的移动方向的图1中的左右方向中的右侧称为“右”、将左侧称为“左”来说明方向。如图1所示，当从移载装置6朝右侧时，将左侧称为“前”、将右侧称为“后”来说明方向。即，左右方向与前后方向互相正交。

(自动仓库的整体结构)

如图1所示，自动仓库1包含前支架2及后支架3、以及在它们之间行驶的堆垛起重机4而构成。

(支架)

前支架2及后支架3分别隔着沿左右方向延伸的堆垛起重机4的行驶通道5地配置在相对于行驶通道5前后的位置上。前支架2包含沿行驶通道5以规定间隔配置多个的第1支柱21、沿行驶通道5以规定间隔配置在比第1支柱21远离行驶通道5的位置上的多个第2支柱22、以及架设在相邻的第1支柱21和第2支柱22之间的多块搁板23而构成。搁板23沿左右方向配置多块，并且沿前支架2的高度方向配置多块。后支架3包含沿行驶通道5以规定间隔配置多个的第1支柱31、沿行驶通道5以规定间隔配置在比第1支柱31远离行驶通道5的位置上的多个第2支柱32、以及架设在相邻的第1支柱31和第2支柱32之间的多块搁板33构成。搁板33沿左右方向配置多块，并且沿后支架3的高度方向配置多块。

在一块搁板23上，沿左右方向形成2个收容部24。能够将货物(被搬运物)W收容在收容部24内。即，在一块搁板23上能够沿左右方向载置2件货物W。在一块搁板33上沿左右方向形成2个收容部34。能够将货物(被搬运物)W收容到收容部34中。即，在一块搁板33上能够沿左右方向载置2件货物W。

在前支架2左侧的最下层设置用来入库货物W的入库台25。在后支架3左侧的最下层设置用来出库货物W的出库台35。在入库台25和出库台35中能够出入库沿左右方向配置的2件货物W。

(堆垛起重机)

如图1～图3所示，在例如仓库的顶棚和地板上，分别设置沿行驶通道5延伸的、上导轨41a和下导轨41b。堆垛起重机4被上导轨41a和下导轨41b能够沿左右方向移动地引导。堆垛起重机4在入库台25、收容部24、收容部34、以及出库台35之间搬运货物W。

如图2及图3所示，堆垛起重机4具有具备台车主体43和升降台(主体部)44的行驶台车42，以及设置在升降台44上的移载装置6。在台车主体43的左右方向的两端部，分别设置左行驶车轮43a和右行驶车轮43b。左行驶车轮43a和右行驶车轮43b由设置在台车主体43上的轴承旋转自由地支承着，在下导轨41b上行驶。在台车主体43的左右方向的两端，分别设置从前后方向夹着下导轨41b的前导向辊43c及后导向辊43d。移载装置6被前导向辊43c及后导向辊43d沿下导轨41b引导。右行驶车轮43b由行驶用电动机46驱动。

左立柱45a和右立柱45b固定在台车主体43上的左行驶车轮43a和右行驶车轮43b的内侧。左立柱45a和右立柱45b沿前支架2和后支架3的高度方向延伸。升降台44升降自由地安装在设置于台车主体43上的左立柱45a和右立柱45b上。移载装置6载置在升降台44上。

(移载装置)

如图4所示，移载装置6包含侧臂移载装置60A和侧臂移载装置60B而构成。侧臂移载装置60A和侧臂移载装置60B分别沿左右方向载置在升降台44上。侧臂移载装置60A配置在比侧臂移载装置60B靠左侧。侧臂移载装置60A和侧臂移载装置60B分别在堆垛起重机4、入库台25、收容部24、收容部34、以及出库台35之间移载货物W。

侧臂移载装置60A与侧臂移载装置60B为相同的结构。因此，仅对侧臂移载装置60A的各构成要素详细地进行说明，对于侧臂移载装置60B的各构成要素添加与侧臂移载装置60A的各构成要素的说明中使用的标记相同的标记，省略详细的说明。

侧臂移载装置60A具备互相成对的左侧侧臂100A和右侧侧臂100B、下部输送机200。

(下部输送机)

如图4所示，下部输送机200具备前侧输送机210和后侧输送机220。前侧输送机210和后侧输送机220互相设置规定的间隔沿前后方向配置。前侧输送机210配置在比后侧输送机220靠前侧。前侧输送机210具备环型带211和驱动电动机212。环型带211能够沿前后方向搬运载置在环型带211上侧面的货物W地被驱动电动机212驱动。驱动电动机212使旋转轴沿前后方向地配置。在驱动电动机212的旋转轴的顶端安装将旋转轴的方向改变90°的转接器212a。转接器212a将驱动电动机212的旋转轴的方向改变90°。环型带211由旋转轴的方向被转接器212a改变了90°的驱动电动机212驱动。

后侧输送机220具备环型带221、驱动电动机222和转接器222a。环型带221、驱动电动机222和转接器222a为分别与前侧输送机210的环型带211、驱动电动机212和转接器212a相同的结构，省略详细的说明。

前侧输送机210的搬运面(即环型带211的上侧面)和后侧输送机220的搬运面(即环型带221的上侧面)互相为相同的高度(参照图7)。在前侧输送机210的前侧，与前侧输送机210设置规定的间隔地配置辊213A和213B。辊213A支承在升降台44上。辊213B支承在左侧侧臂100A上。辊213A和213B的旋转面的上部与前侧输送机210的搬运面为相同的高度。通过设置辊213A和213B，能够使前侧输送机210与收容部24等之间进行的货物W的交接顺畅地进行。在后侧输送机220的后侧，与后侧输送机220设置规定的间隔地配置辊223A和223B。辊223A支承在升降台44上。辊223B支承在左侧侧臂100A上。辊223A和223B的旋转面的上部与后侧输送机220的搬运面为相同的高度。通过设置辊223A和223B，能够使后侧输送机220与收容部34等之间进行的货物W的交接顺畅地进行。

(侧臂)

如图4和图5(a)～图5(c)所示，左侧侧臂100A和右侧侧臂100B能够沿前后方向(伸缩方向)朝货物W的左右方向的两侧伸缩。右侧侧臂100B配置在下部输送机200的右侧，固定在升降台44上。左侧侧臂100A配置在比右侧侧臂100B靠左侧。左侧侧臂100A沿左右方向在设置于升降台44上的前侧导轨180A和后侧导轨180B移动。

如图5(a)及图6所示，左侧侧臂100A具备左侧顶部部件(可伸缩部件)110A、左侧中间部件(可伸缩部件)120A和左侧底座部件130A。左侧顶部部件110A、左侧中间部件120A和左侧底座部件130A从右侧向左侧依顺配置。左侧顶部部件110A、左侧中间部件120A和左侧底座部件130A沿前后方向延伸，前后方向上的长度互相相同。

在左侧中间部件120A的前侧端部附近和后侧端部附近分别设置前侧带轮121A和后侧带轮122A。前侧带轮121A和后侧带轮122A以沿侧臂移载装置60A的高度方向的轴为旋转轴旋转。

输送带123A的一端固定在左侧底座部件130A的后侧端部附近，输送带123A的另一端固定在左侧顶部部件110A的后侧端部附近。输送带123A钩挂在前侧带轮121A前侧的面上。输送带124A的一端固定在左侧底座部件130A的前侧端部附近、输送带124A的另一端固定在左侧顶部部件110A的前侧端部附近。输送带124A钩挂在后侧带轮122A后侧的面上。另外，图5(a)～图5(c)为了使输送带123A与输送带124A的区別容易，为了方便，用虚线表示了输送带123A。

如果使左侧中间部件120A相对于左侧底座部件130A滑动到前侧，则如图5(b)所示，左侧顶部部件110A被输送带123A拖拽到前侧。如果使左侧中间部件120A相对于左侧底座部件130A滑动到后侧，则如图5(c)所示，左侧顶部部件110A被输送带124A拖拽到后侧。这样，通过使左侧中间部件120A相对于左侧底座部件130A沿前后方向进退，左侧顶部部件110A相对于左侧中间部件120A沿前后方向进退。

右侧侧臂100B具备右侧顶部部件(可伸缩部件)110B、右侧中间部件(可伸缩部件)120B、右侧底座部件130B、前侧带轮121B、后侧带轮122B、输送带123B和输送带124B。由于右侧顶部部件110B、右侧中间部件120B、右侧底座部件130B、前侧带轮121B、后侧带轮122B、输送带123B和输送带124B为分别与左侧顶部部件110A、左侧中间部件120A、左侧底座部件130A、前侧带轮121A、后侧带轮122A、输送带123A和输送带124A相同的结构，因此省略详细的说明。右侧侧臂100B也通过与左侧侧臂100A相同的机构沿前后方向伸缩。

如图4及图5(a)等所示，在左侧顶部部件110A上设置能够朝右侧顶部部件110B一侧突出的前侧钩部111A、中央钩部112A和后侧钩部113A。前侧钩部111A设置在左侧顶部部件110A的前侧端部。中央钩部112A设置在左侧顶部部件110A的前后方向的中央部。后侧钩部113A设置在左侧顶部部件110A的后侧端部。作为一个例子，前侧钩部111A、中央钩部112A和后侧钩部113A分别将棒状部件的一端侧能够转动地固定在左侧顶部部件110A上，通过使棒状部件的另一端侧朝右侧顶部部件110B一侧转动，能够从左侧顶部部件110A突出，或者通过使棒状部件的另一端侧朝左侧顶部部件110A一侧转动，能够收容到左侧顶部部件110A内。但是，对于前侧钩部111A等突出的机构能够使用合适的机构。

如图4及图5(a)等所示，在右侧顶部部件110B上设置能够朝左侧顶部部件110A突出的前侧钩部111B、中央钩部112B和后侧钩部113B。由于前侧钩部111B、中央钩部112B和后侧钩部113B分别与设置在左侧顶部部件110A上的前侧钩部111A、中央钩部112A和后侧钩部113A相同的结构，因此省略详细的说明。

侧臂移载装置60A通过在使货物W与规定的、前侧钩部111A、中央钩部112A、后侧钩部113A、前侧钩部111B、中央钩部112B、后侧钩部113B卡合的状态下使左侧侧臂100A和右侧侧臂100B伸缩，进行侧臂移载装置60A与收容部24等之间的货物W的移载。移载到侧臂移载装置60A上的货物W载置在前侧输送机210或后侧输送机220上。

侧臂移载装置60A通过在货物W分别存在于前侧钩部111A和111B与中央钩部112A和112B之间，以及中央钩部112A和112B与后侧钩部113A和113B之间这2处的状态下使左侧顶部部件110A和右侧顶部部件110B伸缩，能够同时移载2件货物W。

在移载货物W之际，通过与左侧侧臂100A和右侧侧臂100B的伸缩连动来驱动前侧输送机210和后侧输送机220，能辅助左侧侧臂100A和右侧侧臂100B进行的货物W的移载。在驱动前侧输送机210和后侧输送机220之际，可以使前侧输送机210和后侧输送机220进行的货物W的搬运速度比左侧侧臂100A和右侧侧臂100B的伸缩速度慢。这种情况下，能够在将货物W推碰到推出或拉进货物W的前侧钩部111A等上的状态下进行移载。由此，在左侧侧臂100A和右侧侧臂100B的伸缩停止时，能够抑制货物W产生滑动、货物W不能够移载到所希望的位置上。

如图4所示，在左侧顶部部件110A、左侧中间部件120A和左侧底座部件130A的上侧设置上部盖139A。给驱动后侧钩部113A等的驱动部提供电力的电源电缆和各种传感器的信号线等收容在上部盖139A内。在右侧顶部部件110B、右侧中间部件120B和右侧底座部件130B一侧也与上部盖139A同样，设置上部盖139B。上部盖139A和139B在左侧侧臂100A和右侧侧臂100B伸缩时不给上部盖139A和139B所收容的电源电缆和信号线等施加负荷地引导电源电缆和信号线。

如图6、图7、图8(a)和图8(b)所示，前侧小齿轮155A、中央小齿轮156A和后侧小齿轮157A能够以沿左右方向的轴作为旋转轴旋转地安装在左侧底座部件130A中的左侧中间部件120A一侧的面上。中央小齿轮156A设置在左侧底座部件130A的前后方向的中央。前侧小齿轮155A设置在比中央小齿轮156A靠前侧，后侧小齿轮157A设置在比中央小齿轮156A靠后侧。前侧小齿轮155A与中央小齿轮156A互相啮合，中央小齿轮156A与后侧小齿轮157A互相啮合。在本实施形态中，前侧小齿轮155A、中央小齿轮156A和后侧小齿轮157A互相为相同的齿数，直径也相同。但是，也可以使用互相之间齿数和直径中的至少任一个不同的小齿轮。

在左侧中间部件120A的下端部附近设置左侧齿条125A。左侧齿条125A沿左侧中间部件120A的延伸方向即前后方向延伸。左侧齿条125A使齿面朝向升降台44一侧。左侧齿条125A与左侧中间部件120A在前后方向上的长度相同。

尤其如图8(a)所示，前侧小齿轮155A和后侧小齿轮157A与左侧齿条125A啮合。中央小齿轮156A设置在比前侧小齿轮155A和后侧小齿轮157A靠下侧的位置上，不与左侧齿条125A啮合。

另外，通过减小相对于前侧小齿轮155A等的安装位置靠下地安装中央小齿轮156A时的靠下量，能够减小前侧小齿轮155A、中央小齿轮156A和后侧小齿轮157A所占的上下方向(移载装置6的高度方向)的空间。由此，能够减小左侧底座部件130A的高度方向上的大小。即，最好是使连接前侧小齿轮155A的旋转轴和中央小齿轮156A的旋转轴的线段A与连接中央小齿轮156A的旋转轴和后侧小齿轮157A的旋转轴的线段B形成的角度θ接近180°的值。

在左侧底座部件130A中的与安装前侧小齿轮155A等的一侧的面相反一侧的面上，通过转接器151A安装电动机150A。电动机150A使旋转轴沿侧臂移载装置60A的高度方向地配置(参照图6)。转接器151A安装在电动机150A的旋转轴的顶端。转接器151A使电动机150A的旋转轴的方向变成左右方向地使电动机150A的旋转轴的方向改变90°。电动机150A安装在比左侧底座部件130A的中央靠后侧。电动机150A的驱动力通过转接器151A传递给后侧小齿轮157A。

如果后侧小齿轮157A被电动机150A旋转驱动，则中央小齿轮156A和前侧小齿轮155A也旋转，左侧中间部件120A被后侧小齿轮157A和前侧小齿轮155A沿前后方向驱动。通过电动机150A驱动左侧中间部件120A，左侧顶部部件110A和左侧中间部件120A相对于左侧底座部件130A进退。

在右侧底座部件130B上，安装前侧小齿轮155B、中央小齿轮156B、后侧小齿轮157B、电动机150B和转接器151B。前侧小齿轮155B、中央小齿轮156B、后侧小齿轮157B、电动机150B和转接器151B为与前侧小齿轮155A、中央小齿轮156A、后侧小齿轮157A、电动机150A和转接器151A相同的结构，省略详细的说明。

如图8(a)所示，前侧小齿轮155B和后侧小齿轮157B与设置在右侧中间部件120B上的右侧齿条125B啮合。右侧齿条125B为与左侧齿条125A相同的结构，省略详细的说明。

如图8(b)所示，电动机150A和电动机150B配置在成对的左侧底座部件130A和右侧底座部件130B之间的外侧。另外，电动机150B安装在比右侧底座部件130B的中央位置靠前侧。电动机150B的驱动力通过转接器151B传递给前侧小齿轮155B。即，在本实施形态中，电动机150A和电动机150B与从侧臂移载装置60A的高度方向看时关于中心P点对称的小齿轮(这里为后侧小齿轮157A和前侧小齿轮155B)连接，该中心P是设置在成对的左侧底座部件130A和右侧底座部件130B上的前侧小齿轮155A和155B、中央小齿轮156A和156B、后侧小齿轮157A和157B的配置位置的中心。

侧臂移载装置60B为与侧臂移载装置60A相同的结构，设置在左侧侧臂100A上的电动机150A与后侧小齿轮157A连接，设置在右侧侧臂100B上的电动机150B与前侧小齿轮155B连接。因此，像图4所示那样，位于侧臂移载装置60A的右侧侧臂100B与侧臂移载装置60B的左侧侧臂100A之间的电动机150B和电动机150A与前后方向上的位置互相不同的小齿轮连接。

如图5(a)和图6所示，在左侧侧臂100A的左侧底座部件130A中的前侧端部，设置前侧接近传感器101。前侧接近传感器101将设置在左侧中间部件120A上的左侧齿条125A作为被检测物的磁性体检测。详细为，前侧接近传感器101将左侧齿条125A与前侧接近传感器101的右侧的检测面相对的状态作为ON状态检测，将左侧齿条125A不与前侧接近传感器101的右侧的检测面相对的状态作为OFF状态检测。

在右侧侧臂100B的右侧底座部件130B的后侧端部，设置后侧接近传感器102。后侧接近传感器102将设置在右侧中间部件120B上的右侧齿条125B作为被检测物的磁性体检测。详细为，后侧接近传感器102将右侧齿条125B与后侧接近传感器102左侧的面相对的状态作为ON状态检测，将右侧齿条125B不与后侧接近传感器102左侧的面相对的状态作为OFF状态检测。

如图5(a)所示，前侧接近传感器101安装在左侧底座部件130A的前侧端部上，后侧接近传感器102安装在右侧底座部件130B的后侧端部上。因此，左侧齿条125A和右侧齿条125B在前后方向上的长度比前侧接近传感器101与后侧接近传感器102之间在前后方向上的长度短。

如图4所示，在侧臂移载装置60A中设置判断部103。判断部103根据前侧接近传感器101和后侧接近传感器102的检测结果判断左侧侧臂100A和右侧侧臂100B沿前后方向的哪一侧伸长的伸长方向。另外，设置判断部103的位置并不局限于图4所示的左侧侧臂100A附近，能够设置在适当的位置上。

如图5(a)所示，在左侧侧臂100A和右侧侧臂100B处于不伸长的状态的情况下，前侧接近传感器101和后侧接近传感器102同时变成OFF状态。因此，判断部103判断为左侧侧臂100A和右侧侧臂100B都处于不伸长的状态。

如图5(b)所示，在左侧侧臂100A和右侧侧臂100B伸到前侧的情况下，前侧接近传感器101变成ON状态，后侧接近传感器102变成OFF状态。因此，判断部103判断为处于左侧侧臂100A和右侧侧臂100B伸长到前侧方向的状态。

如图5(c)所示，在左侧侧臂100A和右侧侧臂100B伸到后侧的情况下，前侧接近传感器101变成OFF状态，后侧接近传感器102变成ON状态。因此，判断部103判断为左侧侧臂100A和右侧侧臂100B处于伸到后侧方向的状态。

即使不在左侧底座部件130A的前后方向的两端部以及右侧底座部件130B的前后方向的两端部分别设置接近传感器，通过像本实施形态这样分别在左侧底座部件130A的前侧端部以及右侧底座部件130B的后侧端部分别设置前侧接近传感器101和后侧接近传感器102，也能够在前侧方向和后侧方向这两个方向上检测左侧侧臂100A和右侧侧臂100B伸长到哪个方向上。

将检测臂伸到前侧的前侧接近传感器101安装到左侧底座部件130A上，在右侧底座部件130B上设置检测臂伸到后侧的后侧接近传感器102。由此，能够将前侧接近传感器101作为检测左侧底座部件130A是否动作的传感器使用，能够将后侧接近传感器102作为检测右侧底座部件130B是否动作的传感器使用。例如，在左侧底座部件130A上设置了前侧接近传感器101和后侧接近传感器102的情况下，有必要另外设置用来检测右侧底座部件130B是否动作的传感器，但本实施形态不需要这样的传感器。

如图7所示，左侧底座部件130A包含底座主体部件131A、前侧引导用支脚部件132A、前侧导向块133A、后侧引导用支脚部件134A、后侧导向块135A、移动用支脚部件136和螺母107(参照图4)而构成。

底座主体部件131A沿前后方向延伸，支承左侧中间部件120A和左侧顶部部件110A等。前侧引导用支脚部件132A和后侧引导用支脚部件134A分别设置在底座主体部件131A中的前后方向的两端部。前侧引导用支脚部件132A和后侧引导用支脚部件134A分别从底座主体部件131A朝下方侧延伸。在前后方向上，在前侧引导用支脚部件132A与后侧引导用支脚部件134A之间设置前侧输送机210和后侧输送机220。

前侧引导用支脚部件132A从左右方向看为不与前侧输送机210干涉的形状。后侧引导用支脚部件134A从左右方向看为不与后侧输送机220干涉的形状。

前侧导向块133A安装在前侧引导用支脚部件132A的下端部。前侧导向块133A能够滑动地与设置在升降台44上的前侧导轨180A卡合。后侧导向块135A安装在后侧引导用支脚部件134A的下端部。后侧导向块135A能够滑动地与后侧导轨180B卡合。

另外，前侧导轨180A和后侧导轨180B设置在升降台44的上侧面。前侧导轨180A在升降台44的上侧面设置在前侧端部附近，沿左右方向延伸。后侧导轨180B在升降台44的上侧面设置在后侧端部附近，沿左右方向延伸。

移动用支脚部件136设置在前侧引导用支脚部件132A与后侧引导用支脚部件134A之间。移动用支脚部件136安装在底座主体部件131A中的前后方向的中央部，延伸到比前侧输送机210的环型带211和后侧输送机220的环型带221靠下方侧的位置。为了从左右方向看时不与环型带211和环型带221干涉，移动用支脚部件136具有使前后方向的长度缩小的缩进部136a。

螺母107安装在移动用支脚部件136下方侧的端部。即，螺母107位于比环型带211和环型带221靠下方侧。

如图4所示，电动机105安装在右侧侧臂100B的右侧底座部件130B上。滚珠螺杆106架设在左侧底座部件130A与右侧底座部件130B之间。滚珠螺杆106的一端连接在电动机105的旋转轴上，另一端侧螺纹连接在螺母107上。滚珠螺杆106与前侧导轨180A和后侧导轨180B一样，沿左右方向配置。

由于右侧底座部件130B被固定在升降台44上，因此通过用电动机105使滚珠螺杆106旋转，螺纹连接在滚珠螺杆106上的螺母107沿滚珠螺杆106的延伸方向移动。因此，通过用电动机105使滚珠螺杆106旋转，左侧底座部件130A边被前侧导轨180A和后侧导轨180B引导边沿左右方向移动。

由于左侧底座部件130A与右侧底座部件130B之间的间隔能够调节，因此能够根据搬运的货物W的左右方向上的大小调节左侧侧臂100A与右侧侧臂100B之间的间隔。

如图6和图7所示，在左侧底座部件130A的前侧端部附近设置第1投光传感器191和第2投光传感器192。第1投光传感器191和第2投光传感器192固定在底座主体部件131A上。第1投光传感器191和第2投光传感器192配置在比前侧输送机210的环型带211靠上侧。第1投光传感器191和第2投光传感器192检测相对于侧臂移载装置60A存在于前侧的货物W。第1投光传感器191和第2投光传感器192检测货物W的距离互相不同。

第1投光传感器191从投光部191a照射光线，用受光部191b受光被货物W反射的光线。第2投光传感器192从投光部192a照射光线，用受光部192b受光被货物W反射的光线。第1投光传感器191和第2投光传感器192从前后方向看时，在侧臂移载装置60A的高度方向上框体彼此部分重叠在一起。由于重叠在一起的地方与设置有投光部191a和192a、受光部191b和192b的部分不同，因此不会损害第1投光传感器191和第2投光传感器192的功能。

在左侧底座部件130A的后侧端部附近也设置第1投光传感器191和第2投光传感器192。该第1投光传感器191和第2投光传感器192对侧臂移载装置60A检测存在于后侧的货物W。设置在左侧底座部件130A后侧端部附近的第1投光传感器191和第2投光传感器192为与设置在左侧底座部件130A前侧端部附近的第1投光传感器191和第2投光传感器192相同的结构，省略详细的说明。右侧底座部件130B也与左侧底座部件130A一样，分别在右侧底座部件130B的前侧端部和后侧端部设置第1投光传感器191和第2投光传感器192。

本实施形态像上述那样地构成，通过将下部输送机200设置在底座主体部件131A的下方且前侧引导用支脚部件132A与后侧引导用支脚部件134A之间，当使左侧侧臂100A沿左右方向移动时，左侧顶部部件110A、左侧中间部件120A和左侧底座部件130A通过下部输送机200的上面。因此，能够不受下部输送机200的制约，与货物W的大小等相对应地使左侧侧臂100A与右侧侧臂100B之间的间隔变化，能够扩大左侧侧臂100A的可动范围。

由于支承左侧侧臂100A的前侧引导用支脚部件132A和后侧引导用支脚部件134A设置在底座主体部件131A的伸缩方向的两端部，因此即使在移载货物W时左侧侧臂100A也没有弯曲，能够稳定地进行移载。

将滚珠螺杆106设置在前侧输送机210与后侧输送机220之间的环型带211和环型带221的下方。由此，能够缩短前侧输送机210与后侧输送机220之间的移动用支脚部件136的缩进部136a在前后方向上的长度。由此，能够更靠近地配置前侧输送机210和后侧输送机220。因此，前侧输送机210和后侧输送机220的搬运面互相能够更靠近，能够使前侧输送机210与后侧输送机220之间货物W的交接顺畅地进行。

将第1投光传感器191和第2投光传感器192从前后方向看时框体互相在上下方向部分重叠地配置。由此，与不在上下方向互相重叠地配置第1投光传感器191和第2投光传感器192的情况相比，能够以上下方向小的空间配置第1投光传感器191和第2投光传感器192。因此，能够缩小具备第1投光传感器191和第2投光传感器192的左侧侧臂100A和右侧侧臂100B在上下方向上的大小。

以上说明了本发明的一个实施形态，但本发明并不局限于上述实施形态。例如，虽然实施形态像图8(a)所示那样为了驱动各侧臂的中间部件使用3个小齿轮，但也可以使用5个等、3个以上的小齿轮。

虽然仅使左侧侧臂100A能够沿左右方向移动，但也可以使右侧侧臂100B与左侧侧臂100A一样能够沿左右方向移动。

虽然采用了用钩部111A～113A和111B～113B钩挂货物W进行移载的结构，但也可以是用左侧顶部部件110A和右侧顶部部件110B夹着货物W进行移载的结构。

虽然移载装置6具备侧臂移载装置60A和侧臂移载装置60B，但也可以只具备任何一个侧臂移载装置。移载装置6也可以具备3个以上的侧臂移载装置。

虽然分别用3个部件(底座部件、中间部件、顶部部件)构成左侧侧臂100A和右侧侧臂100B，但也可以例如将顶部部件的功能加到中间部件中而省略顶部部件，用底座部件和中间部件构成侧臂。也可以设置利用其他机构进行伸缩的可伸缩部件取代顶部部件和中间部件。

产业上的可利用性

根据本发明的一个方案，能够扩大侧臂的可动范围。

符号说明

1-自动仓库；6-移载装置；44-升降台(主体部)；60A、60B-侧臂移载装置；100A-左侧侧臂；100B-右侧侧臂；101-前侧接近传感器；102-后侧接近传感器；103-判断部；105-电动机；106-滚珠螺杆；107-螺母；110A-左侧顶部部件(可伸缩部件)；110B-右侧顶部部件(可伸缩部件)；120A-左侧中间部件(可伸缩部件)；120B-右侧中间部件(可伸缩部件)；125A-左侧齿条；125B-右侧齿条；130A-左侧底座部件；130B-右侧底座部件；131A-底座主体部件；132A-前侧引导用支脚部件；133A-前侧导向块；134A-后侧引导用支脚部件；135A-后侧导向块；136-移动用支脚部件；150A、150B-电动机；155A、155B-前侧小齿轮；156A、156B-中央小齿轮；157A、157B-后侧小齿轮；191-第1投光传感器；192-第2投光传感器；200-下部输送机；W-货物(被搬运物)。

Claims

1.一种移载装置，具备：主体部，载置在上述主体部上并能够分别朝被搬运物的两侧伸缩的一对侧臂，以及载置在上述主体部上的下部输送机；该移载装置的特征在于，

上述一对侧臂的至少任一个能够沿与上述侧臂的伸缩方向正交的左右方向移动；

能够沿上述左右方向移动的上述侧臂具备能够沿上述左右方向移动的底座部件和相对于上述底座部件沿上述伸缩方向进退的可伸缩部件；

上述底座部件具备：支承上述可伸缩部件的底座主体部件，分别设置在上述底座主体部件的上述伸缩方向上的两端部的下方的引导用支脚部件，安装在上述引导用支脚部件上的导向块，设置在上述底座主体部件的下方、上述引导用支脚部件之间的移动用支脚部件，以及设置在上述移动用支脚部件上的螺母；

上述主体部具备：分别设置在上述伸缩方向的两端部、沿上述左右方向延伸、并且能够滑动地与上述导向块卡合的导轨，设置在上述导轨之间、沿上述左右方向延伸、并且与上述螺母螺纹连接的螺杆，以及连接在上述螺杆上的电动机；

上述下部输送机设置在上述底座主体部件的下方且上述引导用支脚部件之间。

2.如权利要求1所述的移载装置，

上述下部输送机沿上述伸缩方向设有两台，在这两台下部输送机之间隔着上述移动用支脚部件，

上述螺杆设置在上述下部输送机之间的下方。

3.如权利要求1或2所述的移载装置，在上述侧臂上设有2个投光传感器，

上述2个投光传感器从上述伸缩方向看时上述投光传感器的框体彼此在上下方向上部分重叠。