TW201412619A

TW201412619A - 移載裝置

Info

Publication number: TW201412619A
Application number: TW102130606A
Authority: TW
Inventors: Fumie Yamada
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2013-08-27
Publication date: 2014-04-01
Also published as: KR101806856B1; JP5867610B2; KR20150048865A; JPWO2014034174A1; WO2014034174A1; TWI565639B; CN104470830A; US20150259141A1; US9701471B2; CN104470830B

Abstract

移載裝置，係具備：昇降台、載置於昇降台且可分別朝向貨物的兩側進行伸縮之一對的側臂、以及載置於昇降台之下部輸送機。一對的側臂當中，至少任一方的側臂可沿與一方的側臂的伸縮方向正交的左右方向移動。一方的側臂具備有可沿左右方向移動的底部構件。在一方的底部構件之伸縮方向的兩端部的下方，分別設置前側導引用腳構件及後側導引用腳構件。下部輸送機，在比基底主體構件更下方設置於前側導引用腳構件及後側導引用腳構件間。

Description

移載裝置

本發明係關於進行被搬運物的移載之移載裝置。

以往，有一種具備側臂之移載裝置。該移載裝置，朝載置於棚架等的被搬運物的兩側分別讓一對的側臂伸展，藉由一對的側臂將被搬運物的兩側分別勾住，或是藉由一對的側臂將被搬運物挾持，讓側臂收縮以將被搬運物移載至該移載裝置。為了使在棚架和移載裝置間之被搬運物的交接順利等，具備輸送機之移載裝置是已知的(例如，參照專利文獻1)。

[專利文獻1]日本特開2012-71931號公報

在此，關於移載裝置，存在能配合被搬運物的大小而使一對的側臂之間隔改變者。例如專利文獻1所記載的移載裝置，由於在一對的側臂間配置有輸送機，無法使側臂間的距離比輸送機的寬度更短，而使側臂的可動範圍受限制。因此，要求能使側臂的可動範圍更廣的移載裝置。

於是，本發明的目的是為了提供一種側臂的可動範圍更廣之移載裝置。

本發明的一側面之移載裝置，係具備：主體部、載置於主體部且可分別朝向被搬運物的兩側進行伸縮之一對的側臂、以及載置於主體部之下部輸送機。一對的側臂，至少任一方可沿與側臂的伸縮方向正交的左右方向移動。可沿左右方向移動的側臂係具備：可沿左右方向移動的底部構件、及相對於底部構件可朝伸縮方向進退之伸縮構件。底部構件係具備：支承伸縮構件之基底主體構件、分別設置於基底主體構件之伸縮方向的兩端部的下方之導引用腳構件、安裝於導引用腳構件之導引塊、在基底主體構件的下方設置於導引用腳構件間之移動用腳構件、以及設置於移動用腳構件之螺帽。主體部具備有導軌、螺桿及馬達；該導軌，分別設置於伸縮方向的兩端部，朝左右方向延伸且與導引塊可滑動地卡合；該螺桿，設置於導軌間，朝左右方向延伸且與螺帽螺合；該馬達連接於螺桿。下部輸送機，在比基底主體構件更下方設置於導引用腳構件間。

依據本移載裝置，由於下部輸送機在比基底主體構件更下方設置於導引用腳構件間，在讓可移動的底部構件沿左右方向移動時，在下部輸送機的上方使伸縮構件通過。因此，不會受下部輸送機的限制，可對應於被搬運物的大小使側臂的間隔改變，能使側臂的可動範圍變廣。支承側臂之導引用腳構件，由於設置在基底主體部的伸縮方向之兩端部，縱使進行被搬運物的移載時，側臂仍不會撓曲而能穩定地進行移載。

較佳為，下部輸送機沿著伸縮方向在中間隔著移動用腳構件設有2台，螺桿設置在下部輸送機間的下方。如此，藉由將螺桿設置在下部輸送機間的下方，能將位於下部輸送機間之移動用腳構件之伸縮方向的長度縮短，能將2台的下部輸送機彼此配置成更靠近。因此，能使2台的下部輸送機的搬運面彼此也更靠近，能使下部輸送機間之被搬運物的交接順利地進行。

較佳為，在側臂設置2個投光感測器，2個投光感測器配置成，在從伸縮方向觀察時，使投光感測器之殼體彼此在上下方向局部地重疊。在此情況，相較於將2個投光感測器配置成在上下方向不重疊的情況，能在上下方向較小的空間配置2個投光感測器。因此，可將具備2個投光感測器之側臂的上下方向尺寸縮小。

依據本發明的一側面，能使側臂的可動範圍變廣。

1‧‧‧自動倉庫

6‧‧‧移載裝置

44‧‧‧昇降台(主體部)

60A,60B‧‧‧側臂移載裝置

100A‧‧‧左側側臂

100B‧‧‧右側側臂

101‧‧‧前側近接感測器

102‧‧‧後側近接感測器

103‧‧‧判斷部

105‧‧‧馬達

106‧‧‧滾珠螺桿

107‧‧‧螺帽

110A‧‧‧左側頂部構件(伸縮構件)

110B‧‧‧右側頂部構件(伸縮構件)

120A‧‧‧左側中央構件(伸縮構件)

120B‧‧‧右側中央構件(伸縮構件)

125A‧‧‧左側齒條

125B‧‧‧右側齒條

130A‧‧‧左側底部構件

130B‧‧‧右側底部構件

131A‧‧‧基底主體構件

132A‧‧‧前側導引用腳構件

133A‧‧‧前側導引塊

134A‧‧‧後側導引用腳構件

135A‧‧‧後側導引塊

136‧‧‧移動用腳構件

150A,150B‧‧‧馬達

155A,155B‧‧‧前側小齒輪

156A,156B‧‧‧中央小齒輪

157A,157B‧‧‧後側小齒輪

191‧‧‧第1投光感測器

192‧‧‧第2投光感測器

200‧‧‧下部輸送機

W‧‧‧貨物(被搬運物)

圖1係運用移載裝置之一實施方式的自動倉庫之概略俯視圖。

圖2係沿著圖1的II-II線之剖面圖。

圖3係沿著圖1的III-III線之剖面圖。

圖4係移載裝置之概略俯視圖。

圖5係顯示側臂的伸縮狀態的圖，(a)顯示臂收縮的狀態，(b)顯示臂往前側伸展的狀態，(c)顯示臂往後側伸展的狀態。

圖6係沿著圖4的VI-VI線之剖面圖。

圖7係將側臂移載裝置之左側底部構件從側方觀察的圖。

圖8係顯示小齒輪的配置圖，(a)顯示將小齒輪從側方觀察的圖，(b)顯示馬達的安裝位置之上視圖。

以下，針對運用本發明的移載裝置之自動倉庫的一實施方式，參照圖式作說明。又在本實施方式，如圖1所示般，在移載裝置6的移動方向、即圖1中的左右方向當中，以右側為「右」、左側為「左」的方式來說明方向。如圖1所示般，當移載裝置6朝向右側時，以左側為「前」、右側為「後」的方式來說明方向。亦即，左右方向和前後方向互相正交。

(自動倉庫的整體構造)

如圖1所示般，自動倉庫1係包含：前載架2及後載架3、在其間行走之堆高式起重機4而構成。

(載架)

前載架2及後載架3，隔著朝左右方向延伸之堆高式起重機4的行走通路5，相對於行走通路5分別配置在前後的位置。前載架2係包含：沿著行走通路5隔著既定間隔配置有複數個的第1支柱21、在比第1支柱21更遠離行走通路5的位置沿著行走通路5隔著既定間隔配置有複數個的第2支柱22、以及架設於相鄰的第1支柱21及第2支柱22間之複數個棚架板23而構成。棚架板23，沿著左右方向配置有複數個，且沿著前載架2的高度方向配置有複數個。後載架3係包含：沿著行走通路5隔著既定間隔配置有複數個的第1支柱31、在比第1支柱31更遠離行走通路5的位置沿著行走通路5隔著既定間隔配置有複數個的第2支柱32、以及架設於相鄰的第1支柱31及第2支柱32間之複數個棚架板33而構成。棚架板33，沿著左右方向配置有複數個，且沿著後載架3的高度方向配置有複數個。

在一個棚架板23上，沿著左右方向形成有2 個收納部24。在收納部24能夠收納貨物(被搬運物)W。亦即，在一個棚架板23上，能夠沿著左右方向載置2個貨物W。在一個棚架板33上，沿著左右方向形成有2個收納部34。在收納部34能夠收納貨物(被搬運物)W。亦即，在一個棚架板33上，能夠沿著左右方向載置2個貨物W。

在前載架2之左側的最下層，設有用來使貨物W入庫之入庫站25。在後載架3之左側的最下層，設有用來使貨物W出庫之出庫站35。在入庫站25及出庫站35，都能讓沿著左右方向配置之2個貨物W進行入庫出庫。

(堆高式起重機)

如圖1~圖3所示般，例如在倉庫的頂棚及地板，分別設有沿著行走通路5延伸之上導軌41a及下導軌41b。藉由上導軌41a及下導軌41b，將堆高式起重機4導引成能沿著左右方向移動。堆高式起重機4，是在入庫站25、收納部24、收納部34、及出庫站35之間搬運貨物W。

堆高式起重機4，如圖2及圖3所示般係具備：具有台車主體43及昇降台(主體部)44之行走台車42、以及設置於昇降台44上之移載裝置6。在台車主體43上，在左右方向的兩端部分別設有左行走車輪43a及右行走車輪43b。左行走車輪43a及右行走車輪43b，藉由設置於台車主體43之軸承予以可旋轉自如地支承，而在下導軌41b上行走。在台車主體43上，在左右方向的兩端部，以將下導軌41b從前後方向挾持的方式分別設有前導引滾子43c及後導引滾子43d。藉由前導引滾子43c及後導引滾子43d，將移載裝置6沿著下導軌41b導引。右行走車輪43b是藉由行走用馬達46進行驅動。

在台車主體43上，在左行走車輪43a及右行走車輪43b的內側固定著左塔45a及右塔45b。左塔45a及右塔45b，是朝前載架2及後載架3的高度方向延伸。昇降台44，在設置於台車主體43之左塔45a及右塔45b裝設成可昇降自如。移載裝置6被載置於昇降台44。

(移載裝置)

移載裝置6如圖4所示般，係包含側臂移載裝置60A、側臂移載裝置60B而構成。側臂移載裝置60A及側臂移載裝置60B，分別沿著左右方向被載置於昇降台44。側臂移載裝置60A，配置在比側臂移載裝置60B更左側。側臂移載裝置60A及側臂移載裝置60B，分別在堆高式起重機4、和入庫站25、收納部24、收納部34、及出庫站35之間移載貨物W。

側臂移載裝置60A和側臂移載裝置60B具有相同的構造。因此，僅針對側臂移載裝置60A之各構成要素作詳細地說明，關於側臂移載裝置60B之各構成要素，則是賦予與側臂移載裝置60A的各構成要素的說明所使用的符號相同的符號而略其詳細說明。

側臂移載裝置60A係具備：互相成對之左側側臂100A及右側側臂100B、下部輸送機200。

(下部輸送機)

下部輸送機200如圖4所示般，係具備前側輸送機210及後側輸送機220。前側輸送機210及後側輸送機220，設置成互相隔著既定的間隔，且沿著前後方向配置。前側輸送機210配置在比後側輸送機220更前側。前側輸送機210係具備環帶211及驅動馬達212。環帶211藉由驅動馬達212進行驅動，而使環帶211的上側面所載置的貨物W能朝前後方向搬運。驅動馬達212配置成使旋轉軸沿著前後方向。在驅動馬達212之旋轉軸的前端，安裝用來將旋轉軸的方向轉換90度之轉接器212a。轉接器212a將驅動馬達212之旋轉軸的方向轉換90度。環帶211，藉由其旋轉軸的方向被轉接器212a轉換90度後的驅動馬達212進行驅動。

後側輸送機220係具備環帶221、驅動馬達222及轉接器222a。環帶221、驅動馬達222及轉接器222a，分別具有與前側輸送機210之環帶211、驅動馬達212及轉接器212a相同的構造，因此省略其詳細說明。

前側輸送機210之搬運面(亦即，環帶211之上側面)、及後側輸送機220之搬運面(亦即，環帶221之上側面)，設定成彼此相同的高度(參照圖7)。在前側輸送機210之前側，以與前側輸送機210隔著既定間隔的方式配置滾子213A及213B。滾子213A藉由昇降台44支承。滾子213B藉由左側側臂100A支承。滾子213A及213B之旋轉面的上部，設定成與前側輸送機210之搬運面的高度相同。藉由設置滾子213A及213B，能使在前側輸送機210和收納部24等之間進行之貨物W的交接順利地進行。在後側輸送機220之後側，以與後側輸送機220隔著既定間隔的方式配置滾子223A及223B。滾子223A藉由昇降台44支承。滾子223B藉由左側側臂100A支承。滾子223A及223B之旋轉面的上部，設定成與後側輸送機220之搬運面的高度相同。藉由設置滾子223A及223B，能使在後側輸送機220和收納部34等之間進行之貨物W的交接順利地進行。

(側臂)

左側側臂100A及右側側臂100B，如圖4及圖5(a)~圖5(c)所示般，朝向貨物W之左右方向的兩側，可朝前後方向(伸縮方向)伸縮。右側側臂100B，以配置在下部輸送機200的右側的方式，固定於昇降台44。左側側臂100A，配置在比右側側臂100B更左側。左側側臂100A，沿著設置於昇降台44之前側導軌180A及後側導軌180B而朝左右方向移動。

如圖5(a)及圖6所示般，左側側臂100A係具備：左側頂部構件(伸縮構件)110A、左側中央構件(伸縮構件)120A、及左側底部構件130A。左側頂部構件110A、左側中央構件120A及左側底部構件130A，是從右側朝向左側依序配置。左側頂部構件110A、左側中央構件120A及左側底部構件130A，是朝前後方向延伸，前後方向的長度彼此相同。

在左側中央構件120A之前側端部附近及後側端部附近，分別設有前側滑輪121A及後側滑輪122A。前側滑輪121A及後側滑輪122A，以沿著側臂移載裝置60A的高度方向之軸作為旋轉軸進行旋轉。

將皮帶123A的一端固定在左側底部構件130A之後側端部附近，將皮帶123A的另一端固定在左側頂部構件110A之後側端部附近。皮帶123A掛設在前側滑輪121A之前側的面。將皮帶124A的一端固定在左側底部構件130A之前側端部附近，將皮帶124A之另一端固定在左側頂部構件110A之前側端部附近。皮帶124A掛設在後側滑輪122A之後側的面。又在圖5(a)~圖5(c)，為了容易區別皮帶123A和皮帶124A，為圖方便將皮帶123A以虛線表示。

當讓左側中央構件120A相對於左側底部構件130A朝前側滑動時，如圖5(b)所示般，藉由皮帶123A將左側頂部構件110A往前側拉伸。當讓左側中央構件120A相對於左側底部構件130A朝後側滑動時，如圖5(c)所示般，藉由皮帶124A將左側頂部構件110A朝後側拉伸。如此，藉由讓左側中央構件120A相對於左側底部構件130A朝前後方向進退，使左側頂部構件110A相對於左側中央構件120A朝前後方向進退。

右側側臂100B，係具備：右側頂部構件(伸縮構件)110B、右側中央構件(伸縮構件)120B、右側底部構件130B、前側滑輪121B、後側滑輪122B、皮帶123B、及皮帶124B。右側頂部構件110B、右側中央構件120B、右側底部構件130B、前側滑輪121B、後側滑輪122B、皮帶123B及皮帶124B，分別具有與左側頂部構件110A、左側中央構件120A、左側底部構件130A、前側滑輪121A、後側滑輪122A、皮帶123A及皮帶124A相同的構造，因此省略其詳細的說明。右側側臂100B，也是藉由與左側側臂100A同樣的機構朝前後方向進行伸縮。

在左側頂部構件110A，如圖4及圖5(a)等所示般，設有可朝向右側頂部構件110B側突出之前側鉤部111A、中央鉤部112A及後側鉤部113A。前側鉤部111A，設置於左側頂部構件110A之前側端部。中央鉤部112A，設置於左側頂部構件110A之前後方向的中央部。後側鉤部113A，設置於左側頂部構件110A之後側端部。作為一例，前側鉤部111A、中央鉤部112A及後側鉤部113A各個，是將棒狀構件的一端側可轉動地固定於左側頂部構件110A，藉由使棒狀構件之另一端側朝向右側頂部構件110B側轉動而從左側頂部構件110A突出，藉由使棒狀構件之另一端側朝向左側頂部構件110A側轉動而收納於左側頂部構件110A。但關於前側鉤部111A等的突出機構，能夠採用適當的機構。

在右側頂部構件110B，如圖4及圖5(a)等所示般，設有可朝向左側頂部構件110A側突出之前側鉤部111B、中央鉤部112B及後側鉤部113B。前側鉤部111B、中央鉤部112B及後側鉤部113B，分別具有與設置於左側頂部構件110A之前側鉤部111A、中央鉤部112A及後側鉤部113A相同的構造，因此省略其詳細的說明。

側臂移載裝置60A，以在既定的前側鉤部111A、中央鉤部112A、後側鉤部113A、前側鉤部111B、中央鉤部112B、後側鉤部113B卡合貨物W之狀態下讓左側側臂100A及右側側臂100B伸縮，藉此在側臂移載裝置60A和收納部24等之間進行貨物W的移載。被移載至側臂移載裝置60A之貨物W，是載置於前側輸送機210或後側輸送機220。

側臂移載裝置60A，在前側鉤部111A及111B和中央鉤部112A及112B之間、及在中央鉤部112A及112B和後側鉤部113A及113B之間這兩處分別存在有貨物W的狀態，藉由使左側頂部構件110A及右側頂部構件110B伸縮，能將2個貨物W同時進行移載。

在進行貨物W的移載時，以與左側側臂100A及右側側臂100B的伸縮連動的方式將前側輸送機210及後側輸送機220進行驅動，能夠輔助左側側臂100A及右側側臂100B所進行之貨物W的移載。在將前側輸送機210及後側輸送機220驅動時，宜使前側輸送機210及後側輸送機220所進行之貨物W的搬運速度比左側側臂 100A及右側側臂100B的伸縮速度更慢。在此情況，在將貨物W推出或拉入之前側鉤部111A等，能將貨物W以推抵的狀態進行移載。如此，當左側側臂100A及右側側臂100B的伸縮停止時，貨物W發生滑動而無法將貨物W移載至期望位置的情形能夠被抑制。

如圖4所示般，左側頂部構件110A、左側中央構件120A及左側底部構件130A的上側設有上部蓋體139A。在上部蓋體139A收納有：對驅動後側鉤部113A等的驅動部供應電力之電源纜線及各種感測器的信號線等。在右側頂部構件110B、右側中央構件120B及右側底部構件130B側，也是與上部蓋體139A同樣的設有上部蓋體139B。上部蓋體139A及139B可導引電源纜線及信號線，以避免在左側側臂100A及右側側臂100B伸縮時，對上部蓋體139A及139B所收納的電源纜線及信號線等施加負荷。

如圖6、圖7、圖8(a)及圖8(b)所示般，在左側底部構件130A之左側中央構件120A側的面，將前側小齒輪155A、中央小齒輪156A及後側小齒輪157A安裝成，能以沿著左右方向的軸作為旋轉軸進行旋轉。中央小齒輪156A設置在左側底部構件130A之前後方向的中央。前側小齒輪155A設置在比中央小齒輪156A更前側，後側小齒輪157A設置在比中央小齒輪156A更後側。前側小齒輪155A和中央小齒輪156A互相嚙合，中央小齒輪156A和後側小齒輪157A互相嚙合。在本實施方式，前側小齒輪155A、中央小齒輪156A及後側小齒輪157A彼此的齒數相同，直徑也相同。但也能使用彼此的齒數及直徑之至少任一方不同的小齒輪。

在左側中央構件120A之下端部附近設置左側齒條125A。左側齒條125A是朝左側中央構件120A的延伸方向、亦即前後方向延伸。左側齒條125A的齒面朝向昇降台44側。左側齒條125A設定成，與左側中央構件120A之前後方向的長度相同。

特別是如圖8(a)所示般，前側小齒輪155A及後側小齒輪157A是與左側齒條125A嚙合。中央小齒輪156A設置在比前側小齒輪155A及後側小齒輪157A更下側的位置，而不與左側齒條125A嚙合。

又相對於前側小齒輪155A等的安裝位置將中央小齒輪156A降低安裝時，藉由將降低量減少，能使前側小齒輪155A、中央小齒輪156A及後側小齒輪157A所占之上下方向(移載裝置6的高度方向)的空間縮小。如此，能將左側底部構件130A之高度方向的尺寸縮小。亦即，連結前側小齒輪155A的旋轉軸和中央小齒輪156A的旋轉軸之直線A、與連結中央小齒輪156A的旋轉軸和後側小齒輪157A的旋轉軸之直線B所形成的角度θ，較佳為接近180度的數值。

在左側底部構件130A之與前側小齒輪155A等的安裝側的面為相反側的面上，透過轉接器151A安裝馬達150A。馬達150A配置成，使其旋轉軸沿著側臂移載裝置60A之高度方向(參照圖6)。轉接器151A安裝在馬達150A之旋轉軸的前端。轉接器151A將馬達150A之旋轉軸的方向轉換90度，而使馬達150A之旋轉軸的方向成為左右方向。馬達150A安裝在比左側底部構件130A的中央更後側。馬達150A的驅動力透過轉接器151A傳遞至後側小齒輪157A。

當藉由馬達150A將後側小齒輪157A進行旋轉驅動時，也會使中央小齒輪156A及前側小齒輪155A旋轉，藉由後側小齒輪157A及前側小齒輪155A將左側中央構件120A朝前後方向驅動。藉由馬達150A所進行之左側中央構件120A的驅動，使左側頂部構件110A及左側中央構件120A相對於左側底部構件130A進退。

在右側底部構件130B安裝有前側小齒輪155B、中央小齒輪156B、後側小齒輪157B、馬達150B及轉接器151B。前側小齒輪155B、中央小齒輪156B、後側小齒輪157B、馬達150B及轉接器151B，具有與前側小齒輪155A、中央小齒輪156A、後側小齒輪157A、馬達150A及轉接器151A相同的構造，而省略其詳細的說明。

如圖8(a)所示般，前側小齒輪155B及後側小齒輪157B，是與設置於右側中央構件120B之右側齒條125B嚙合。右側齒條125B具有與左側齒條125A相同的構造，故省略其詳細的說明。

如圖8(b)所示般，馬達150A及馬達 150B，配置在成對之左側底部構件130A及右側底部構件130B間的外側。又馬達150B安裝在比右側底部構件130B的中央位置更前側。馬達150B的驅動力，透過轉接器151B傳遞至前側小齒輪155B。亦即，在本實施方式，馬達150A及馬達150B連接於後側小齒輪157A及前側小齒輪155B，亦即，相對於成對之左側底部構件130A及右側底部構件130B上所設置之前側小齒輪155A及155B、中央小齒輪156A及156B、後側小齒輪157A及157B的配置位置的中心P，從側臂移載裝置60A的高度方向觀察時成為點對稱的小齒輪。

側臂移載裝置60B，具有與側臂移載裝置60A相同的構造，設置於左側側臂100A之馬達150A是與後側小齒輪157A連接，設置於右側側臂100B之馬達150B是與前側小齒輪155B連接。因此如圖4所示般，位於側臂移載裝置60A的右側側臂100B和側臂移載裝置60B的左側側臂100A間之馬達150B及馬達150A，連接於彼此在前後方向的位置不同之小齒輪。

如圖5(a)及圖6所示般，在左側側臂100A之左側底部構件130A之前側的端部，設有前側近接感測器101。前側近接感測器101，以設置於左側中央構件120A之左側齒條125A作為被檢測物之磁性體進行檢測。詳而言之，前側近接感測器101，以左側齒條125A與前側近接感測器101之右側的檢測面對置的狀態為ON狀態而進行檢測，以左側齒條125A未與前側近接感測器101 之右側的檢測面對置的狀態為OFF狀態而進行檢測。

在右側側臂100B之右側底部構件130B之後側的端部，設有後側近接感測器102。後側近接感測器102，以設置於右側中央構件120B之右側齒條125B作為被檢測物的磁性體進行檢測。詳而言之，後側近接感測器102，以右側齒條125B與後側近接感測器102之左側的面對置的狀態為ON狀態而進行檢測，以右側齒條125B未與後側近接感測器102之左側的面對置的狀態為OFF狀態而進行檢測。

如圖5(a)所示般，前側近接感測器101安裝於左側底部構件130A之前側端部，後側近接感測器102安裝於右側底部構件130B之後側端部。因此，左側齒條125A及右側齒條125B之前後方向的長度，比前側近接感測器101及後側近接感測器102間之前後方向的長度短。

如圖4所示般，在側臂移載裝置60A設有判斷部103。判斷部103，根據前側近接感測器101及後側近接感測器102之檢測結果來判斷左側側臂100A及右側側臂100B朝前後方向的哪一側伸展之伸展方向。又判斷部103的設置位置，並不限定於圖4所示之左側側臂100A附近，而能設置在適宜的位置。

如圖5(a)所示般，當左側側臂100A及右側側臂100B都處於未伸展狀態的情況，前側近接感測器101及後側近接感測器102都成為OFF狀態。因此，判斷部103判斷左側側臂100A及右側側臂100B都處於未伸展狀態。

如圖5(b)所示般，當左側側臂100A及右側側臂100B朝前側伸展的情況，前側近接感測器101成為ON狀態，後側近接感測器102成為OFF狀態。因此，判斷部103判斷左側側臂100A及右側側臂100B處於朝前側方向伸展的狀態。

如圖5(c)所示般，當左側側臂100A及右側側臂100B朝後側伸展的情況，前側近接感測器101成為OFF狀態，後側近接感測器102成為ON狀態。因此，判斷部103判斷左側側臂100A及右側側臂100B處於朝後側方向伸展的狀態。

縱使不在左側底部構件130A之前後方向的兩端部、及右側底部構件130B之前後方向的兩端部分別設置近接感測器，像本實施方式這樣，藉由在左側底部構件130A之前側端部、及右側底部構件130B之後側端部分別設置前側近接感測器101及後側近接感測器102，即可對於前側方向及後側方向雙向檢測出左側側臂100A及右側側臂100B是朝哪個方向伸展。

將檢測臂朝前側伸展的前側近接感測器101安裝於左側底部構件130A，將檢測臂朝後側伸展的後側近接感測器102設置於右側底部構件130B。如此，前側近接感測器101可作為檢測左側底部構件130A是否動作的感測器來使用，後側近接感測器102可作為檢測右側底部構件130B是否動作的感測器來使用。例如，在左側底部構件130A設置前側近接感測器101及後側近接感測器102的情況，必須另外設置用來檢測右側底部構件130B是否動作的感測器，在本實施方式則變得不需要。

如圖7所示般，左側底部構件130A是包含：基底主體構件131A、前側導引用腳構件132A、前側導引塊133A、後側導引用腳構件134A、後側導引塊135A、移動用腳構件136、螺帽107(參照圖4)而構成。

基底主體構件131A是朝前後方向延伸，用來支承左側中央構件120A及左側頂部構件110A等。前側導引用腳構件132A及後側導引用腳構件134A分別設置於基底主體構件131A之前後方向的兩端部。前側導引用腳構件132A及後側導引用腳構件134A分別從基底主體構件131A朝向下方側延伸。在前後方向上，是在前側導引用腳構件132A及後側導引用腳構件134A間設置前側輸送機210及後側輸送機220。

前側導引用腳構件132A從左右方向觀察，成為與前側輸送機210不干涉的形狀。後側導引用腳構件134A從左右方向觀察，成為與後側輸送機220不干涉的形狀。

前側導引塊133A安裝於前側導引用腳構件132A的下端部。前側導引塊133A，與設置於昇降台44之前側導軌180A可滑動地卡合。後側導引塊135A安裝於後側導引用腳構件134A的下端部。後側導引塊135A，與後側導軌180B可滑動地卡合。

又前側導軌180A及後側導軌180B是設置在昇降台44的上側面。前側導軌180A，是在昇降台44的上側面設置於前側的端部附近，而朝左右方向延伸。後側導軌180B，是在昇降台44的上側面設置於後側的端部附近，而朝左右方向延伸。

移動用腳構件136設置在前側導引用腳構件132A和後側導引用腳構件134A之間。移動用腳構件136，安裝於基底主體構件131A之前後方向的中央部，延伸到比前側輸送機210之環帶211及後側輸送機220之環帶221更下方側的位置。移動用腳構件136從左右方向觀察時，為了避免與環帶211及環帶221發生干涉而具有在前後方向的長度縮減之縮頸部136a。

螺帽107安裝於移動用腳構件136之下方側的端部。亦即，螺帽107位於比環帶211及環帶221更下方側。

如圖4所示般，在右側側臂100B之右側底部構件130B安裝有馬達105。在左側底部構件130A及右側底部構件130B間架設滾珠螺桿106。滾珠螺桿106的一端連接於馬達105的旋轉軸，另一端側與螺帽107螺合。滾珠螺桿106，是與前側導軌180A及後側導軌180B同樣的沿左右方向配置。

由於右側底部構件130B固定於昇降台44，藉由馬達105使滾珠螺桿106旋轉時，與滾珠螺桿106螺合的螺帽107會沿滾珠螺桿106的延伸方向移動。因此，藉由馬達105使滾珠螺桿106旋轉時，能一邊藉由前側導軌180A及後側導軌180B進行導引一邊使左側底部構件130A沿左右方向移動。

因為左側底部構件130A及右側底部構件130B的間隔可調節，可對應於要搬運的貨物W之左右方向的大小而調節左側側臂100A及右側側臂100B的間隔。

如圖6及圖7所示般，在左側底部構件130A的前側端部附近設有第1投光感測器191及第2投光感測器192。第1投光感測器191及第2投光感測器192固定於基底主體構件131A。第1投光感測器191及第2投光感測器192配置在比前側輸送機210的環帶211更上側。第1投光感測器191及第2投光感測器192，用來檢測存在於側臂移載裝置60A的前側之貨物W。第1投光感測器191及第2投光感測器192彼此之貨物W檢測距離不同。

第1投光感測器191，是從投光部191a照射光，並藉由受光部191b接收貨物W所反射的光。第2投光感測器192，是從投光部192a照射光，並藉由受光部192b接收貨物W所反射的光。第1投光感測器191及第2投光感測器192，從前後方向觀察時，在側臂移載裝置60A的高度方向上殼體彼此有一部分重疊。由於重疊部位與投光部191a及192a、受光部191b及192b之設置部分不同，不致減損第1投光感測器191及第2投光感測器192的功能。

在左側底部構件130A的後側端部附近也設有第1投光感測器191及第2投光感測器192。該第1投光感測器191及第2投光感測器192，是用來檢測存在於側臂移載裝置60A的後側之貨物W。設置在左側底部構件130A的後側端部附近之第1投光感測器191及第2投光感測器192，是與設置於左側底部構件130A的前側端部附近之第1投光感測器191及第2投光感測器192具有相同構造，因此省略詳細的說明。在右側底部構件130B也是，與左側底部構件130A同樣的，在右側底部構件130B的前側端部和後側端部分別設有第1投光感測器191及第2投光感測器192。

本實施方式具有以上的構造，藉由將下部輸送機200設置在比基底主體構件131A更下方且在前側導引用腳構件132A及後側導引用腳構件134A之間，當左側側臂100A朝左右方向移動時，在下部輸送機200的上方讓左側頂部構件110A、左側中央構件120A及左側底部構件130A通過。因此，不會受到下部輸送機200的限制，可對應於貨物W的大小等而使左側側臂100A及右側側臂100B的間隔改變，能使左側側臂100A的可動範圍變廣。

支承左側側臂100A之前側導引用腳構件132A及後側導引用腳構件134A，由於設置於基底主體構件131A之伸縮方向的兩端部，縱使進行貨物W的移載時，左側側臂100A仍不會撓曲而能穩定地進行移載。

將滾珠螺桿106設置在前側輸送機210和後側輸送機220之間且在環帶211及環帶221的下方。藉此，能將前側輸送機210和後側輸送機220間之移動用腳構件136的縮頸部136a之前後方向的長度縮短。因此，能將前側輸送機210及後側輸送機220配置成更靠近。因此，能使前側輸送機210及後側輸送機220之搬運面彼此更靠近，能使前側輸送機210和後側輸送機220間之貨物W的交接順利地進行。

將第1投光感測器191及第2投光感測器192配置成，從前後方向觀察時殼體彼此在上下方向局部地重疊。如此，相較於將第1投光感測器191和第2投光感測器192配置成在上下方向互不重疊的情況，能在上下方向較小的空間配置第1投光感測器191及第2投光感測器192。因此，能將具備第1投光感測器191及第2投光感測器192之左側側臂100A及右側側臂100B的上下方向尺寸縮小。

以上是針對本發明的一實施方式作說明，但本發明並不限定於上述實施方式。例如，在實施方式是如圖8(a)所示般，為了驅動各側臂的中央構件而使用3個小齒輪，但也能使用5個等之3個以上的小齒輪。

雖僅使左側側臂100A能朝左右方向移動，但也能構成為，使右側側臂100B與左側側臂100A同樣的也能朝左右方向移動。

雖是利用鉤部111A~113A及111B~113B將貨物W勾住而進行移載，但構成為利用左側頂部構件110A和右側頂部構件110B將貨物W挾持而進行移載亦可。

移載裝置6，雖是具備有側臂移載裝置60A及側臂移載裝置60B，但僅具備任一方的側臂移載裝置亦可。移載裝置6亦可具備3台以上的側臂移載裝置。

左側側臂100A及右側側臂100B雖分別由3個構件(底部構件、中央構件、頂部構件)所構成，但也能例如將頂部構件的功能附加於中央構件而省略頂部構件，藉由底部構件及中央構件來構成側臂。取代頂部構件及中央構件，設置利用其他機構進行伸縮的伸縮構件亦可。

依據本發明之一側面，能使側臂的可動範圍變廣。

1‧‧‧自動倉庫

2‧‧‧前載架

3‧‧‧後載架

4‧‧‧堆高式起重機

5‧‧‧行走通路

6‧‧‧移載裝置

21‧‧‧第1支柱

22‧‧‧第2支柱

23‧‧‧棚架板

24‧‧‧收納部

25‧‧‧入庫站

31‧‧‧第1支柱

32‧‧‧第2支柱

33‧‧‧棚架板

34‧‧‧收納部

41b‧‧‧下導軌

43‧‧‧台車主體

44‧‧‧昇降台(主體部)

60A,60B‧‧‧側臂移載裝置

W‧‧‧貨物

35‧‧‧出庫站

Claims

一種移載裝置，係具備：主體部、載置於前述主體部且可分別朝向被搬運物的兩側進行伸縮之一對的側臂、以及載置於前述主體部之下部輸送機；前述一對的側臂，至少任一方可沿與前述側臂的伸縮方向正交的左右方向移動；可沿前述左右方向移動的前述側臂係具備：可沿前述左右方向移動的底部構件、及相對於前述底部構件可朝前述伸縮方向進退之伸縮構件；前述底部構件係具備：支承前述伸縮構件之基底主體構件、分別設置於前述基底主體構件之前述伸縮方向的兩端部的下方之導引用腳構件、安裝於前述導引用腳構件之導引塊、在前述基底主體構件的下方設置於前述導引用腳構件間之移動用腳構件、以及設置於前述移動用腳構件之螺帽；前述主體部具備有導軌、螺桿及馬達；該導軌，分別設置於前述伸縮方向的兩端部，朝前述左右方向延伸且與前述導引塊可滑動地卡合；該螺桿，設置於前述導軌間，朝前述左右方向延伸且與前述螺帽螺合；該馬達連接於前述螺桿；前述下部輸送機，在比前述基底主體構件更下方設置於前述導引用腳構件間。
如申請專利範圍第1項所述之移載裝置，其中，前述下部輸送機沿著前述伸縮方向在中間隔著前述移動用腳構件設有2台，前述螺桿設置在前述下部輸送機間的下方。
如申請專利範圍第1或2項所述之移載裝置，其中，在前述側臂設置2個投光感測器，前述2個投光感測器配置成，在從前述伸縮方向觀察時，使前述投光感測器之殼體彼此在上下方向局部地重疊。