TWI819423B - 貨叉組件的控制方法、貨叉組件、機器人、控制設備及計算機可讀儲存媒體 - Google Patents

貨叉組件的控制方法、貨叉組件、機器人、控制設備及計算機可讀儲存媒體 Download PDF

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Abstract

本公開範例提供了貨叉組件的控制方法，所述方法應用於機器人，所述機器人包括貨叉組件，所述貨叉組件包括基座、滑動設置在基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；所述方法包括：當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上；即本公開範例在貨物裝載或者貨物卸除時，托盤會主動伸出，從而減小了托盤與貨架之間的縫隙，避免了貨物從縫隙脫落或卡住。

Description

貨叉組件的控制方法、貨叉組件、機器人、控制設備及計算機可讀儲存媒體
公開涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種貨叉組件的控制方法、貨叉組件及機器人。
智能倉儲是物流過程的一個環節，智能倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節數據輸入的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實數據，合理保持和控制企業庫存。
貨叉組件在智能倉儲中扮演著重要的角色，貨叉組件代替人工搬運貨物，目前的貨叉組件是通過設置在托盤上的伸縮臂的伸縮，來完成將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上的任務。
但是，由於貨叉組件上的托盤固定，很容易導致貨物在托 盤與貨架之間的縫隙脫落或卡住。
本公開範例提供了一種貨叉組件的控制方法、貨叉組件及機器人，以期減小托盤與貨架之間的縫隙，避免貨物從縫隙脫落或卡住。
第一方面，本公開範例提供了一種貨叉組件的控制方法，所述方法應用於機器人，所述機器人包括貨叉組件，所述貨叉組件包括基座、滑動設置在基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；所述方法包括：當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上。
作為可選的範例，所述貨叉組件還包括設置在托盤前端的距離檢測感測器，所述控制托盤向貨架方向伸出，包括：根據所述距離檢測感測器確定托盤與貨架的初始距離；根據所述初始距離確定托盤向貨架方向的伸出長度。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據所述距離檢測感測器確定托盤與貨架的即時距離；當所述即時距離低於預設距離時，則控制托盤停止向貨架方向伸出。
作為可選的範例，所述貨叉組件還包括設置在托盤前端的碰撞檢測感測器，所述方法還包括：當根據所述碰撞檢測感測器確定托盤與貨架發生碰撞時，則控制托盤停止向貨架方向伸出。
作為可選的範例，所述貨叉組件還包括設置在托盤上的壓力感測器；當將托盤上的貨物推送到貨架上時，所述控制托盤向貨架方向伸出之前，還包括：根據所述壓力感測器確定托盤上的貨物的初始重心位置；若所述初始重心位置位於托盤上的第一預設區域處，則執行所述控制托盤向貨架方向伸出的步驟；或者，根據所述壓力感測器確定貨物尺寸；若所述貨物尺寸小於預設尺寸，則執行所述控制托盤向貨架方向伸出的步驟。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據所述壓力感測器確定貨物重量；所述控制托盤向貨架方向伸出，包括：根據所述貨物重量確定托盤的伸出速度，控制托盤以所述伸出速度向貨架方向伸出。
作為可選的範例，控制托盤和伸縮臂同時伸出，或者控制托盤先於伸縮臂伸出，或者控制托盤和伸縮臂同時伸出，且控制托盤伸出的速度大於伸縮臂伸出的速度。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據所述壓力感測器獲取貨物的即時重心位置，並根據所述貨物的即時重心位置確定托盤縮回的第一時間點；或者，根據伸縮臂的伸出長度確定托盤縮回的第一時間點；在所述第一時間點，控制托盤縮回。
作為可選的範例，當從貨架上鉤取出貨物到托盤上時，所述控制托盤向貨架方向伸出，包括：若根據預先儲存的貨物的初始重心位置確定所述初始重心位置位於第二預設區域時，則控制托盤向貨架方向伸出；或者，若根據預先儲存的貨物尺寸確定所述貨 物尺寸小於預設尺寸時，則控制托盤向貨架方向伸出。
作為可選的範例，控制托盤和伸縮臂同時伸出，或者控制伸縮臂先於托盤伸出，或者控制托盤和伸縮臂同時伸出，且控制托盤伸出的速度小於伸縮臂伸出的速度。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據伸縮臂縮回的時間和速度確定托盤縮回的第二時間點，或者根據伸縮臂的縮回長度確定托盤縮回的第二時間點；在所述第二時間點，控制托盤縮回。
第二方面，本公開提供一種貨叉組件，所述貨叉組件包括控制器、基座、滑動設置在基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；其中，所述控制器用於執行如第一方面任一項所述的方法。
第三方面，本公開提供一種機器人，包括：移動底盤；儲存貨架，所述儲存貨架安裝於所述移動底盤；升降裝置，所述升降裝置安裝於所述儲存貨架；以及如第二方面所述的貨叉組件，所述貨叉組件安裝於所述升降裝置，所述升降裝置用於控制所述貨叉組件的水平高度。
第四方面，本公開提供一種控制設備，包括至少一個處理器和儲存器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如第一方面任一項所述的方法。
第五方面，本公開提供一種計算機可讀儲存媒體，所述計 算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用於實現如第一方面任一項所述的方法。
本公開範例提供了貨叉組件的控制方法，所述方法應用於機器人，所述機器人包括貨叉組件，所述貨叉組件包括基座、滑動設置在基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；所述方法包括：當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上；即本公開範例在貨物裝載或者貨物卸除時，托盤會主動伸出，從而減小了托盤與貨架之間的縫隙，避免了貨物從縫隙脫落或卡住。
1:移動底盤
2:儲存貨架
3:升降裝置
4:貨叉組件
41:基座
42:托盤
43:伸縮臂
44:旋轉機構
45:距離檢測感測器
46:碰撞檢測感測器
47:碰撞緩衝墊
101:當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出
102:控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上
201:當機器人移動到貨架前時，根據壓力感測器確定托盤上的貨物的初始重心位置
202:若所述初始重心位置位於托盤上的第一預設區域處， 則控制托盤向貨架方向伸出
203:控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上
301:當機器人移動到貨架前時，根據壓力感測器確定貨物尺寸
302:若所述貨物尺寸小於預設尺寸，則控制托盤向貨架方向伸出
303:控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上
401:當機器人移動到貨架前時，若根據預先儲存的貨物的初始重心位置確定所述初始重心位置位於第二預設區域，則控制托盤向貨架方向伸出
402:控制伸縮臂伸出，以從貨架上鉤取出貨物到托盤上
501:當機器人移動到貨架前時，若根據預先儲存的貨物尺寸確定所述貨物尺寸小於預設尺寸，則控制托盤向貨架方向伸出
502:控制伸縮臂伸出，以從貨架上鉤取出貨物到托盤上
801:處理器
802:儲存器
803:匯流排
圖1為本公開提供的一種機器人的結構示意圖。
圖2為本公開提供的一種貨叉組件的結構示意圖。
圖3為本公開提供的一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖。
圖4為本公開提供的另一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖。
圖5為本公開提供的又一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖。
圖6為本公開提供的再一種貨叉組件的控制方法的流程示意 圖。
圖7為本公開提供的再一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖。
圖8為本發明提供的一種控制設備的結構示意圖。
這裡將詳細地對示範性範例進行說明，其範例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示範性範例中所描述的範例並不代表與本公開相一致的所有範例。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
下面以具體地範例對本公開的技術方案以及本公開的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的範例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些範例中不再贅述。下面將結合附圖，對本公開的範例進行描述。
智能倉儲是物流過程的一個環節，智能倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節數據輸入的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實數據，合理保持和控制企業庫存。
貨叉組件在智能倉儲中扮演著重要的角色，貨叉組件代替人工搬運貨物，目前的貨叉組件是通過設置在托盤上的伸縮臂的伸縮，來完成將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取 出貨物到托盤上的任務。
但是，現有技術中，由於貨叉組件在搬運貨物時，需要旋轉進行轉向，而為了避免貨叉組件因托盤過長，導致旋轉半徑較大，與貨架發生碰撞，會在托盤與貨架之間保留較大的縫隙，而托盤又是固定設置在貨叉組件上的，無法彌補縫隙，所以貨物很容易在縫隙脫落或卡住。
針對上述問題，本公開的技術構思在於：當需要將托盤上的貨物放置到貨架上，或者需要將貨架上的貨物取出放到托盤上時，托盤會主動向貨架方向伸出，從而儘量減小托盤與貨架之間的縫隙，避免貨物從縫隙中脫落或卡住。
通常來說，貨叉組件是設置在機器人上的，圖1為本公開提供的一種機器人的結構示意圖，如圖1所示，所述機器人包括移動底盤1，儲存貨架2，升降裝置3以及貨叉組件4。其中，儲存貨架2、升降裝置3以及貨叉組件4均安裝於所述移動底盤1上，儲存貨架2上設置若干儲存單元；升降裝置3用於驅動貨叉組件4進行升降移動，使貨叉組件4對準儲存貨架2上的任意一個儲存單元，或者對準貨架和/或貨物；貨叉組件4能以垂直方向為軸進行旋轉而調整朝向，以對準至儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。貨叉組件4用於執行貨物的裝載或卸除，以在貨架與儲存單元之間進行貨物的搬運。
圖2為本公開提供的一種貨叉組件的結構示意圖。如圖2所示，所述貨叉組件4包括基座41、滑動設置在基座上的托盤 42、以及設置在所述基座41上的伸縮臂43。可選的，所述貨叉組件還包括旋轉機構44。
結合圖1、圖2，在實際過程中，當貨物裝載(即將托盤上的貨物放置到貨架上)時，首先貨叉組件4通過旋轉機構44將托盤42對準機器人上的儲存貨架2中的某一個儲存單元，伸縮臂43伸出將儲存單元中的貨物鉤取到托盤42上，然後貨叉組件4通過旋轉機構44旋轉，以將托盤42對準貨架，伸縮臂43伸出將托盤42上的貨物推送到貨架上。當貨物卸除(即從貨架上取出貨物到托盤上)時，首先貨叉組件4通過旋轉機構44將托盤42對準貨架，伸縮臂43伸出以從貨架上鉤取出貨物到托盤42上，然後貨叉組件4通過旋轉機構44旋轉，以將托盤42對準儲存單元，伸縮臂43伸出將托盤42上的貨物推送到儲存單元中。
需要說明的是，本公開的執行主體可以為控制器。可選的，該控制器可以設置在如圖1所示的機器人上、如圖2所示的貨叉組件上，或者用於控制如圖1所示機器人的服務器中，所述控制器用於執行下述各範例中的控制方法。
第一方面，本公開範例提供了一種貨叉組件的控制方法，圖3為本公開提供的一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖。
如圖3所示，該貨叉組件的控制方法包括：
步驟101、當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出。
步驟102、控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨 架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上。
具體來說，當進行貨物裝載(即將托盤上的貨物推送到貨架上)或者貨物卸除(即從貨架上鉤取出貨物到托盤上)時，首先機器人會移動到貨架前，然後控制托盤向貨架方向伸出，控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上，或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上。需要說明的是，本範例中，對於托盤和伸縮臂的伸出順序不做限定。
作為可選的範例，對於貨物裝載場景，則控制托盤和伸縮臂同時伸出，或者控制托盤先於伸縮臂伸出，或者控制托盤和伸縮臂同時伸出，且控制托盤伸出的速度大於伸縮臂伸出的速度。
具體來說，在貨物裝載時，托盤和伸縮臂可以同時以相同的速度伸出；或者托盤先伸出去，然後伸縮臂再伸出去；或者托盤的伸出速度大於伸縮臂的伸出速度；從而使得在貨物裝載時，先縮小托盤與貨架之間的縫隙，同時或者稍後伸縮臂伸出推送貨物，避免了因伸縮臂先伸出推送貨物，而導致的貨物在縫隙脫落或者卡住。
作為可選的範例，對於貨物卸除場景，控制托盤和伸縮臂同時伸出，或者控制伸縮臂先於托盤伸出，或者控制托盤和伸縮臂同時伸出，且控制托盤伸出的速度小於伸縮臂伸出的速度。
具體來說，在貨物卸除時，托盤和伸縮臂可以同時以相同的速度伸出；或者，伸縮臂先伸出去，然後托盤再伸出去；或者托盤伸出的速度小於伸縮臂伸出的速度；從而使得在貨物卸除時，在 托盤伸出後，伸縮臂能夠及時勾取到貨架上的貨物。
作為可選的範例，所述貨叉組件還包括設置在托盤前端的距離檢測感測器，所述控制托盤向貨架方向伸出，包括：根據所述距離檢測感測器確定托盤與貨架的初始距離；根據所述初始距離確定托盤向貨架方向的伸出長度。
具體來說，可繼續參考圖2所示，在托盤42的前端設置有距離檢測感測器45，該距離檢測感測器45可以即時測量托盤42與貨架之間的距離。當機器人移動到貨架前時，可以根據該距離檢測感測器45獲取托盤42與貨架的初始距離，然後根據初始距離確定托盤42的伸出長度，從而可以有效防止托盤42與貨架發生碰撞。
舉例來說，當根據距離檢測感測器45測量確定托盤42與貨架之間的初始距離為10公分時，則可以控制托盤42的伸出長度為10公分或者略微小於10公分。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據所述距離檢測感測器確定托盤與貨架的即時距離；當所述即時距離低於預設距離時，則控制托盤停止向貨架方向伸出。
具體來說，在托盤向貨架方向伸出的過程中，距離檢測感測器可以即時獲取托盤與貨架之間的即時距離，當即時距離小於預設距離時，則控制托盤停止伸出，也可以有效防止托盤與貨架發生碰撞。
作為可選的範例，所述貨叉組件還包括設置在托盤前端 的碰撞檢測感測器，所述方法還包括：當根據所述碰撞檢測感測器確定托盤與貨架發生碰撞時，則控制托盤停止向貨架方向伸出。
具體來說，繼續參考圖2所示，除了根據上述的距離檢測感測器45來控制貨架的伸出長度，或者根據距離檢測感測器45獲取的托盤42與貨架之間的即時距離來確定托盤42停止伸出以外，還可以在托盤42前端設置碰撞檢測感測器46，當根據碰撞檢測感測器46確定托盤42與貨架發生碰撞時，控制托盤42停止伸出。可選的，在所述托盤42的前端還可以設置碰撞緩衝墊47，以在托盤42與貨架之間發生碰撞時，減少衝擊力，減輕損壞。
本公開範例提供的貨叉組件的控制方法，通過當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上；即本公開範例通過托盤主動伸出，減小了托盤與貨架之間的縫隙，從而避免了貨物在縫隙間脫落或卡住；另外，托盤伸出後可以抵住貨架，有助於減少機器人取放貨時的晃動。
結合前述的各實現方式，圖4為本公開提供的另一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖，需要說明的是，本範例針對的是貨物裝載(即將托盤上的貨物推送到貨架上)場景，如圖4所示，該貨叉組件的控制方法包括：
步驟201、當機器人移動到貨架前時，根據壓力感測器確定托盤上的貨物的初始重心位置。
步驟202、若所述初始重心位置位於托盤上的第一預設區 域處，則控制托盤向貨架方向伸出。
步驟203、控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上。
本範例中的步驟203與前述範例中的步驟102的實現方式類似，在此不進行贅述。
與前述範例不同的是，為了降低功耗，在本範例中，根據壓力感測器確定托盤上的貨物的初始重心位置，若所述初始重心位置位於托盤上的第一預設區域處，則控制托盤向貨架方向伸出。
具體來說，在托盤的表面設置有至少一個壓力感測器，根據壓力感測器可以獲得托盤上的貨物的初始重心位置；第一預設區域可以為靠近托盤前端的區域或後端區域，當初始重心位置位於托盤的前端或後端區域時，控制托盤向貨架方向伸出。反之，當貨物的初始重心位置不在第一預設區域內，例如貨物的重心均勻，或者初始重心位置位於托盤的中部，則可以控制托盤不進行伸出。具體的，當貨物的重心位置靠近托盤前端區域或者後端區域時，若托盤不伸出，在將貨物推送到貨架上時，貨物可能會從貨架和托盤之間的縫隙中滑落或卡住，在本範例中，當貨物的初始重心位置在托盤前端區域或後端區域時，托盤會伸出，即本範例中的托盤只有在貨物重心位置靠前或靠後時才會伸出，降低了功耗。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據所述壓力感測器確定貨物重量；所述控制托盤向貨架方向伸出，包括：根據所述貨物重量確定托盤的伸出速度，控制托盤以所述伸出速度向貨架方 向伸出。
具體來說，在確定托盤需要伸出時，可以根據壓力感測器確定貨物重量，然後根據貨物重量確定托盤的伸出速度，例如貨物重量較輕，伸出速度較慢，貨物重量較重，則伸出速度加快，避免了因為慣性而導致貨物與托盤的相對位置發生較大的變化。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據所述壓力感測器獲取貨物的即時重心位置，並根據所述貨物的即時重心位置確定托盤縮回的第一時間點；或者，根據伸縮臂的伸出長度確定托盤縮回的第一時間點；在所述第一時間點，控制托盤縮回。
具體來說，貨物從托盤上移動到貨架上後，托盤需要及時縮回，如果縮回過慢會導致貨叉組件旋轉時，托盤碰撞到貨物的儲存貨架，但如果縮回過快，貨物的大部分重量還在托盤上，此時貨物很容易從縫隙中脫落或卡住。因此，在本範例中，若貨物的初始重心位置位於托盤前端，托盤表面的壓力感測器可以一直即時檢測貨物的重心位置，當檢測到貨物的重心位置比較靠近托盤前端，或者已經檢測不到貨物的重心位置時，說明此時貨物即將離開托盤，或者已經離開托盤到貨架上時，此時可以確定為托盤縮回的時間點，在該時間點上，托盤進行縮回。
或者，當伸縮臂的伸出長度夠長時，說明此時貨物已經在伸縮臂的推動下移動到貨架上，此時也可以確定為托盤縮回的時間點，在該時間點上，托盤進行縮回。
本公開範例提供的貨叉組件的控制方法，機器人移動到 貨架前時，根據托盤表面設置的壓力感測器確定托盤上的貨物的初始重心位置；若所述初始重心位置位於托盤上的第一預設區域處，則控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上；即本公開範例通過只有當貨物的重心位置在特定區域時，才會控制托盤伸出，降低功耗。
結合前述的各實現方式，圖5為本公開提供的又一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖，需要說明的是，本範例針對的是貨物裝載(即將托盤上的貨物推送到貨架上)場景，如圖5所示，該貨叉組件的控制方法包括：
步驟301、當機器人移動到貨架前時，根據壓力感測器確定貨物尺寸。
步驟302、若所述貨物尺寸小於預設尺寸，則控制托盤向貨架方向伸出。
步驟303、控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上。
本範例中的步驟303與前述範例中的步驟102的實現方式類似，在此不進行贅述。
與前述範例不同的是，為了降低功耗，在本範例中，根據壓力感測器確定貨物尺寸，若所述貨物尺寸小於預設尺寸，則執行所述控制托盤向貨架方向伸出的步驟。
具體來說，在托盤的表面設置有至少一個壓力感測器，壓力感測器可以測量出托盤在貨物壓力下的受力面積，根據受力面 積可以確定貨物的底部面積，進而根據底部面積確定出貨物尺寸，例如確定出貨物底部的長、寬等；當貨物尺寸較小時，才會控制托盤伸出，否則托盤不伸出，降低功耗。
綜上，當貨物的重心位置比較靠前，或者貨物尺寸較小時，托盤才會主動伸出以減小托盤與貨架之家的縫隙；若根據壓力感測器確定貨物的重心位置靠前，或者重心位置比較均勻，且貨物的尺寸較大，則此時托盤不伸出。
在前述範例的基礎上，通過當機器人移動到貨架前時，根據壓力感測器確定貨物尺寸；若所述貨物尺寸小於預設尺寸，則控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上；即本公開範例在貨物尺寸較小時，托盤才會主動伸出，降低了功耗。
結合前述的各實現方式，圖6為本公開提供的再一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖，需要說明的是，本範例針對的是貨物卸除(即從貨架上鉤取出貨物到托盤上)場景，如圖6所示，該貨叉組件的控制方法包括：
步驟401、當機器人移動到貨架前時，若根據預先儲存的貨物的初始重心位置確定所述初始重心位置位於第二預設區域，則控制托盤向貨架方向伸出。
步驟402、控制伸縮臂伸出，以從貨架上鉤取出貨物到托盤上。
本範例中的步驟402與前述範例中的步驟102的實現方 式類似，在此不進行贅述。
與前述範例不同的是，本範例針對的是貨物卸除場景下的功耗問題，在本範例中，若根據預先儲存的貨物的初始重心位置確定所述初始重心位置位於第二預設區域，則控制托盤向貨架方向伸出。
具體來說，在貨物裝載時，托盤上的壓力感測器會獲取貨物在托盤上的初始重心位置，並將貨物的初始重心位置儲存。當貨物卸除時，控制器會根據預先儲存的貨物的初始重心位置是否位於第二預設區域來判斷托盤是否伸出，其中，第二預設區域可以為托盤的前端區域或後端區域，當所記錄的貨物的初始重心位置位於托盤的前端或後端區域時，控制托盤向貨架方向伸出。反之，當貨物的初始重心位置不在第二預設區域內，例如貨物的重心均勻，或者初始重心位置位於托盤的中部，則控制托盤不進行伸出。
作為可選的範例，所述方法還包括：根據伸縮臂縮回的時間和速度確定托盤縮回的第二時間點，或者根據伸縮臂的縮回長度確定托盤縮回的第二時間點；在所述第二時間點，控制托盤縮回。
具體來說，根據伸縮臂的縮回的時間和速度，可以獲知伸縮臂的縮回長度，在伸縮臂縮回長度到一定值後，說明此時貨物已經從貨架上移動到托盤上，此時可以確定為托盤縮回的時間點，在該時間點，托盤縮回。
本公開範例提供的貨叉組件的控制方法，當機器人移動 到貨架前時，若根據預先儲存的貨物的初始重心位置確定所述初始重心位置位於第二預設區域；控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以從貨架上鉤取出貨物到托盤上；即本公開範例針對貨物卸除場景下，只有當所記錄的初始重心位置位於第二預設區域時，托盤才會主動伸出，降低了功耗。
結合前述的各實現方式，圖7為本公開提供的再一種貨叉組件的控制方法的流程示意圖，需要說明的是，本範例針對的是貨物卸除(即從貨架上取出貨物到托盤上)場景，如圖7所示，該貨叉組件的控制方法包括：
步驟501、當機器人移動到貨架前時，若根據預先儲存的貨物尺寸確定所述貨物尺寸小於預設尺寸，則控制托盤向貨架方向伸出。
步驟502、控制伸縮臂伸出，以從貨架上鉤取出貨物到托盤上。
本範例中的步驟502與前述範例中的步驟102的實現方式類似，在此不進行贅述。
與前述範例不同的是，為了降低貨物卸除場景下的功耗，在本範例中，若根據預先儲存的貨物尺寸確定所述貨物尺寸小於預設尺寸，則控制托盤向貨架方向伸出。
具體來說，在本範例中，會根據貨物裝載時所記錄的貨物尺寸確定托盤是否伸出，即當所記錄的貨物尺寸小於預設尺寸時，托盤才會主動伸出。
綜上，在貨物卸除時，根據預先記錄的貨物的初始重心位置和貨物尺寸來確定托盤是否伸出，只有當貨物的初始重心位置靠近托盤前端，或者貨物尺寸較小時，托盤才會主動伸出，降低了貨物卸除場景下的功耗。
本公開範例提供的貨叉組件的控制方法，當機器人移動到貨架前時，若根據預先儲存的貨物尺寸確定所述貨物尺寸小於預設尺寸，控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以從貨架上鉤取出貨物到托盤上；即本公開範例針對貨物卸除場景，只有當貨物尺寸較小時，托盤才會主動伸出，降低了功耗。
第二方面，本公開範例提供了一種貨叉組件，參考圖2所示，該貨叉組件4包括：控制器(圖2未示出)、基座41、滑動設置在基座41上的托盤42、以及設置在所述基座41上的伸縮臂43；其中，所述控制器用於執行如第一方面任一項所述的方法。
所屬領域的技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的貨叉組件的具體工作過程以及相應的有益效果，可以參考前述方法範例中的對應過程，在此不再贅述。
本公開範例提供的貨叉組件包括控制器、基座、滑動設置在基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；其中，所述控制器用於當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上；控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上；即本公開範例通過托盤 主動伸出，減小了托盤與貨架之間的縫隙，從而避免了貨物在縫隙間脫落或卡住。
第三方面，本公開範例提供一種機器人，參考圖1所示，所述機器人包括移動底盤1；儲存貨架2，所述儲存貨架2安裝於所述移動底盤1；升降裝置3，所述升降裝置3安裝於所述儲存貨架2；以及如第二方面所述的貨叉組件4，所述貨叉組件4安裝於所述升降裝置3，所述升降裝置3用於控制所述貨叉組件4的水平高度。
所屬領域的技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的機器人的具體工作過程以及相應的有益效果，可以參考前述方法範例中的對應過程，在此不再贅述。
本公開範例提供的機器人，包括：移動底盤；儲存貨架，所述儲存貨架安裝於所述移動底盤；升降裝置，所述升降裝置安裝於所述儲存貨架；以及如第一方面所述的貨叉組件，所述貨叉組件安裝於所述升降裝置，所述升降裝置用於控制所述貨叉組件的水平高度；即本公開範例通過托盤主動伸出，減小了托盤與貨架之間的縫隙，從而避免了貨物在縫隙間脫落或卡住。
第四方面，本公開範例提供了一種控制設備，圖8為本發明提供的一種控制設備的結構示意圖，如圖8所示，包括：至少一個處理器801和儲存器802。
在具體實現過程中，至少一個處理器801執行所述儲存器802儲存的計算機執行指令，使得至少一個處理器801執行如 上的控制方法，其中，處理器801、儲存器802通過匯流排803連接。
處理器801的具體實現過程可參見上述方法範例，其實現原理和技術效果類似，本範例此處不再贅述。
在上述的圖8所示的範例中，應理解，處理器可以是中央處理單元(英文：Central Processing Unit，簡稱：CPU)，還可以是其他通用處理器、數位訊號處理器(英文：Digital Signal Processor，簡稱：DSP)、特殊應用積體電路(英文：Application Specific Integrated Circuit，簡稱：ASIC)等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合發明所公開的方法的步驟可以直接體現為硬體處理器執行完成，或者用處理器中的硬體及軟體模組組合執行完成。
儲存器可能包含高速RAM儲存器，也可能還包括非揮發性記憶體NVM，例如至少一個磁碟儲存器。
匯流排可以是工業標準結構(Industry Standard Architecture，ISA)匯流排、週邊設備互連(Peripheral Component Interconnect，PCI)匯流排或擴展工業標準結構(Extended Industry Standard Architecture，EISA)匯流排等。匯流排可以分為地址匯流排、數據匯流排、控制匯流排等。為便於表示，本申請附圖中的匯流排並不限定僅有一根匯流排或一種類型的匯流排。
第四方面，本公開還提供了一種可讀儲存媒體，所述可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，當處理器執行所述計算機執 行指令時，實現如上控制方法。
上述的可讀儲存媒體可以是由任何類型的揮發性或非揮發性儲存設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取記憶體(SRAM)，電可擦除可編程唯讀記憶體(EEPROM)，可擦除可編程唯讀記憶體(EPROM)，可編程唯讀記憶體(PROM)，唯讀記憶體(ROM)，磁記憶體，快閃記憶體，磁碟或光碟。可讀儲存媒體可以是通用或專用計算機能夠存取的任何可用媒體。
一種示範性的可讀儲存媒體耦合至處理器，從而使處理器能夠從該可讀儲存媒體讀取資訊，且可向該可讀儲存媒體寫入資訊。當然，可讀儲存媒體也可以是處理器的組成部分。處理器和可讀儲存媒體可以位於特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，簡稱：ASIC)中。當然，處理器和可讀儲存媒體也可以作為獨立組件存在於設備中。
本領域普通技術人員可以理解：實現上述各方法範例的全部或部分步驟可以通過程式指令相關的硬體來完成。前述的程式可以儲存於一計算機可讀取儲存媒體中。該程式在執行時，執行包括上述各方法範例的步驟；而前述的儲存媒體包括：ROM、RAM、磁碟或者光碟等各種可以儲存程式代碼的媒體。
最後應說明的是：以上各範例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各範例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各範例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵 進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各範例技術方案的範圍。
101:當機器人移動到貨架前時，控制托盤向貨架方向伸出
102:控制伸縮臂伸出，以將托盤上的貨物推送到貨架上或者從貨架上鉤取出貨物到托盤上

Claims (15)

  1. 一種貨叉組件的控制方法，應用於機器人，所述機器人包括貨叉組件，所述貨叉組件包括基座、滑動設置在所述基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；所述方法包括：當所述機器人移動到貨架前時，控制所述托盤向貨架方向伸出；控制所述伸縮臂伸出，以將所述托盤上的貨物推送到所述貨架上或者從所述貨架上鉤取出貨物到所述托盤上；所述控制所述托盤向貨架方向伸出，包括：根據所述貨物的初始重心位置或者貨物尺寸，判斷是否執行所述控制托盤向貨架方向伸出的步驟。
  2. 如請求項1所述的控制方法，其中，所述貨叉組件還包括設置在所述托盤前端的距離檢測感測器，其中所述控制所述托盤向所述貨架方向伸出，包括：根據所述距離檢測感測器確定所述托盤與所述貨架的初始距離；根據所述初始距離確定所述托盤向所述貨架方向的伸出長度。
  3. 如請求項2所述的控制方法，還包括：根據所述距離檢測感測器確定所述托盤與所述貨架的即時距離；當所述即時距離低於預設距離時，則控制所述托盤停止向所述貨架方向伸出。
  4. 如請求項1所述的控制方法，其中，所述貨叉組件還包括設置在所述托盤前端的碰撞檢測感測器，所述方法還包括：當根據所述碰撞檢測感測器確定所述托盤與所述貨架發生碰撞時，則控制所述托盤停止向所述貨架方向伸出。
  5. 如請求項1-4之中任一項所述的控制方法，其中所述貨叉組件還包括設置在所述托盤上的壓力感測器；其中當將所述托盤上的貨物推送到所述貨架上時，所述控制所述托盤向所述貨架方向伸出之前，還包括：根據所述壓力感測器確定所述托盤上的貨物的初始重心位置；若所述初始重心位置位於所述托盤上的第一預設區域處，則執行所述控制所述托盤向所述貨架方向伸出的步驟；或者，根據所述壓力感測器確定貨物尺寸；若所述貨物尺寸小於預設尺寸，則執行所述控制所述托盤向所述貨架方向伸出的步驟。
  6. 如請求項5所述的控制方法，還包括：根據所述壓力感測器確定貨物重量；其中所述控制所述托盤向所述貨架方向伸出，包括：根據所述貨物重量確定所述托盤的伸出速度，控制所述托盤以所述伸出速度向所述貨架方向伸出。
  7. 如請求項5所述的控制方法，其中，控制所述托盤和所述伸縮臂同時伸出，或者控制所述托盤先於所述伸縮臂伸 出，或者控制所述托盤和所述伸縮臂同時伸出，且控制所述托盤伸出的速度大於所述伸縮臂伸出的速度。
  8. 如請求項5所述的控制方法，還包括：根據所述壓力感測器獲取貨物的即時重心位置，並根據所述貨物的即時重心位置確定所述托盤縮回的第一時間點；或者，根據所述伸縮臂的伸出長度確定所述托盤縮回的第一時間點；在所述第一時間點，控制所述托盤縮回。
  9. 如請求項1-4之中任一項所述的控制方法，其中，當從所述貨架上鉤取出貨物到所述托盤上時，所述控制所述托盤向所述貨架方向伸出，包括：若根據預先儲存的貨物的初始重心位置確定所述初始重心位置位於第二預設區域時，則控制所述托盤向所述貨架方向伸出；或者，若根據預先儲存的貨物尺寸確定所述貨物尺寸小於預設尺寸時，則控制所述托盤向所述貨架方向伸出。
  10. 如請求項9所述的控制方法，其中，控制所述托盤和所述伸縮臂同時伸出，或者控制所述伸縮臂先於所述托盤伸出，或者控制所述托盤和所述伸縮臂同時伸出，且控制所述托盤伸出的速度小於所述伸縮臂伸出的速度。
  11. 如請求項9所述的控制方法，還包括：根據所述伸縮臂縮回的時間和速度確定所述托盤縮回的第二時間點，或者根據所述伸縮臂的縮回長度確定所述托盤縮回的第 二時間點；在所述第二時間點，控制所述托盤縮回。
  12. 一種貨叉組件，包括控制器、基座、滑動設置在所述基座上的托盤、以及設置在所述基座上的伸縮臂；其中，所述控制器用於執行如請求項1至11之中任一項所述的控制方法。
  13. 一種機器人，包括：移動底盤；儲存貨架，所述儲存貨架安裝於所述移動底盤；升降裝置，所述升降裝置安裝於所述儲存貨架；以及如請求項12所述的貨叉組件，所述貨叉組件安裝於所述升降裝置，所述升降裝置用於控制所述貨叉組件的水平高度。
  14. 一種控制設備，包括至少一個處理器和儲存器；所述儲存器儲存計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述儲存器儲存的所述計算機執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項1至11之中任一項所述的控制方法。
  15. 一種計算機可讀儲存媒體，其中，所述計算機可讀儲存媒體中儲存有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用於實現如請求項1至11之中任一項所述的控制方法。
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