KR102055596B1 - 이동식 물류 이송장치 - Google Patents

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Abstract

이동식 물류 이송장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치는, 다수의 매거진(Magazine)이 다단 적재되면서 보관되는 매거진 적재부를 구비하는 물류 이송장치 본체; 및 물류 이송장치 본체에 결합되며, 물류 이송장치를 미리 결정된 설치 위치인 물류 이송장치 설치 위치로 이동 가능하게 마련되는 물류 이송장치 이동유닛을를 포함한다.

Description

이동식 물류 이송장치{MOVABLE APPARATUS FOR TRANSPORTING GOODS}
본 발명은, 이동식 물류 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 효율적이면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업이 가능하며, 특히 미리 결정된 설치 위치로 이동시켜 설치할 수 있어 다양한 물품이 저장되는 매거진의 이송 및 보관이 최적화될 수 있는 이동식 물류 이송장치에 관한 것이다.
물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.
통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하(集荷)/적재, 수송, 중도적환(中途積換), 하역/배달, 보관 및 개장(開裝) 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.
이처럼 물류라는 용어는 대단히 광범위한 용어이다. 하지만 특정한 제품이나 물품, 물건 등을 만드는 제조사의 환경으로 그 의미를 적용해 볼 때, 중간단계의 제품이나 혹은 완제품(이하, 물품이라 함)을 제1 장소(혹은 제1 공정)에서 제2 장소(혹은 제2 공정)로 옮기는(이송하는) 등의 일련의 행위 역시, 물류라고도 볼 수 있는데, 이처럼 물품을 이송하는 일련의 장치를 물류 이송장치라 한다.
예컨대, 반도체 스트립(Strip)을 제조하는 제조사에서는 다수의 스트립(물품)이 저장되어 있는 제1 매거진(Magazine)으로부터 특정 공정에 필요한 수량만큼의 스트립을 취출해서 제2 매거진에 옮겨 담거나 혹은 빈 매거진에 필요한 수량만큼의 스트립을 담아 해당 매거진을 종류별로 보관하는 작업, 또한 매거진을 작업 공정으로 이송하는 작업, 그리고 공정이 완료된 물품을 담은 매거진을 다시 이송 또는 취출하는 작업 등을 반복적으로 혹은 유기적으로 수행하게 되는데, 현재는 이와 같은 작업의 일부 혹은 대부분이 수동으로 진행되어 왔다.
이처럼 전술한 다양한 작업들이 수작업으로 진행되어 온 까닭은 매거진들을 보관하는 다수의 선반에 자동으로 매거진들을 이송(적재 혹은 반출)시키는 장치를 콤팩트하면서도 효율적으로 제작하기 어려웠기 때문이라 예상되는데, 수작업의 경우에는 단위 시간당 생산성이 현저하게 떨어질 수밖에 없다는 점을 고려해볼 때, 기존에 알려지지 않은 신개념의 물류 이송장치에 대한 연구 개발이 필요하다.
또한, 물품을 제1 장소(혹은 제1 공정)에서 제2 장소(혹은 제2 공정)로 옮기는(이송하는) 등의 일련의 행위에 있어서, 각 장소(혹은 각 공정)의 물품을 옮기기(이송하기) 위한 필요한 위치에 이동시켜 설치할 수 있도록 하여 물류의 흐름을 방해하지 않으면서도 신속하고 정확하게 물품을 이송시킬 수 있도록 이동 가능한 물류 이송장치에 대한 연구 개발이 필요한 실정이다.
대한민국공개특허 제10-2016-0080506호 (엘지이노텍 주식회사), 2016.07.08
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 효율적이면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업이 자동으로 수행 가능하며, 특히 미리 결정된 설치 위치로 쉽게 이동시켜 설치할 수 있도록 하여 물류의 흐름을 방해하지 않으면서도 다양한 물품이 저장되는 매거진의 이송 및 보관이 최적화될 수 있는 이동식 물류 이송장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 다수의 매거진(Magazine)이 다단 적재되면서 보관되는 매거진 적재부를 구비하는 물류 이송장치 본체; 및 상기 물류 이송장치 본체에 결합되며, 상기 물류 이송장치 본체를 미리 결정된 설치 위치인 물류 이송장치 설치 위치로 이동 가능하게 마련되는 물류 이송장치 이동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치가 제공될 수 있다.
상기 물류 이송장치 본체는, 상기 매거진 적재부의 일측에 결합되되 상기 매거진을 입고시키는 매거진 입고부; 상기 매거진 적재부의 타측에 결합되되 상기 매거진을 출고시키는 매거진 출고부; 및 상기 매거진 입고부 및 상기 매거진 출고부에 공용으로 마련되어 이동 가능하게 마련되며, 상기 매거진 입고부 상의 상기 매거진을 상기 매거진 적재부에 인입시키거나 상기 매거진 적재부 상의 상기 매거진을 취출해서 상기 매거진 출고부로 이동시키기 위해 상기 매거진을 핸들링(handling)하는 공용 매거진 핸들링 로봇을 포함할 수 있다.
상기 공용 매거진 핸들링 로봇은, 상기 매거진을 그립핑(gripping)하는 그립핑 유닛; 및 상기 그립핑 유닛에 결합되어 상기 그립핑 유닛을 전후 방향으로 주행시키는 전후 방향 주행유닛을 포함할 수 있다.
상기 전후 방향 주행유닛은, 상기 그립핑 유닛의 일측에 마련되어 상기 그립핑 유닛의 전후 방향 이동이 가이드되는 전후 방향 가이드 레일; 및 상기 그립핑 유닛 및 상기 전후 방향 가이드 레일 사이에 마련되어 상기 그립핑 유닛을 지지하는 전후 방향 가이드 블럭을 포함할 수 있다.
상기 공용 매거진 핸들링 로봇은, 상기 전후 방향 주행유닛에 결합되어 상기 전후 방향 주행유닛을 승하강시키는 승하강 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 공용 매거진 핸들링 로봇의 일측에 마련되어 상기 공용 매거진 핸들링 로봇을 수평 방향으로 주행시키는 수평 방향 주행유닛을 포함할 수 있다.
상기 매거진 입고부는, 상기 매거진을 지지하되 상기 매거진을 상기 물류 이송장치 본체 내부로 이송시키는 입고용 매거진 이송유닛; 및 상기 입고용 매거진 이송유닛의 일측에 마련되며, 상기 매거진의 입고를 위하여 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상으로 로딩(loading)되거나 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상에서 언로딩(unloading)되는 장소인 입고용 매거진 로딩/언로딩 장소를 형성하는 매거진 입고용 로딩/언로딩 유닛을 포함할 수 있다.
상기 입고용 매거진 이송유닛은, 상기 입고용 로딩/언로딩 유닛을 사이에 두고 대칭되어 상기 매거진의 입고 방향에 나란하게 마련되는 컨베이어인 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어일 수 있다.
상기 입고용 로딩/언로딩 유닛은, 입고용 로딩/언로딩 바디; 및 상기 입고용 로딩/언로딩 바디의 상부에 결합되되 상기 입고용 벨트 컨베이어유닛에서 상기 매거진을 드래깅(dragging)하는 매거진 드래깅 아암(arm)을 포함할 수 있다.
상기 입고용 로딩/언로딩 유닛은, 상기 매거진 드래깅 아암에 인접하게 마련되어 상기 매거진을 지지하되 업/다운(up/down) 이동시키는 입고용 메거진 업/다운 블럭을 더 포함할 수 있다.
상기 매거진을 지지하되 상기 매거진을 상기 물류 이송장치 본체의 외부로 이송시키는 출고용 매거진 이송유닛; 및 상기 출고용 매거진 이송유닛의 일측에 마련되며, 상기 매거진의 출고를 위하여 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상으로 로딩(loading)되거나 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상에서 언로딩(unloading)되는 장소인 출고용 매거진 로딩/언로딩 장소를 형성하는 매거진 출고용 로딩/언로딩 유닛을 포함할 수 있다.
상기 출고용 매거진 이송유닛은, 상기 출고용 로딩/언로딩 유닛을 사이에 두고 대칭되어 상기 매거진의 출고 방향에 나란하게 마련되는 컨베이어인 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어일 수 있다.
상기 매거진 출고부는, 상기 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어 사이에 마련되어 상기 매거진을 지지하되 업/다운(up/down) 이동시키는 출고용 매거진 업/다운 블럭을 더 포함할 수 있다.
상기 매거진 적재부의 미리 결정된 위치에 마련되며, 상기 매거진의 안착 여부와 상기 매거진 적재부 상에 적재된 매거진의 위치를 감지하는 매거진 감지부를 더 포함할 수 있다.
소정의 입력신호와 상기 매거진 감지부의 감지정보에 기초하여 상기 매거진의 이동 및 상기 공용 매거진 핸들링 로봇의 동작을 유기적으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 물류 이송장치 이동유닛은, 상기 물류 이송장치 본체의 하단에 다수개 마련되어 상기 물류 이송장치 본체를 지지하되 상기 물류 이송장치를 이동시키는 물류 이송장치 이동용 휠을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 효율적이면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업이 자동으로 수행 가능하며, 특히 미리 결정된 설치 위치로 이동시켜 설치할 수 있도록 하여 물류의 흐름을 방해하지 않으면서도 다양한 물품이 저장되는 매거진의 이송 및 보관이 최적화되어 물류의 효율성을 극대화시킬 수 있으며, 매거진을 이송시키기 위하여 매거진을 로딩/언로딩(Loading/Unloading)하는 경우에도 흔들림을 방지할 수 있어 물류의 안정성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 물류 이송장치 본체 내부의 정면도이다.
도 3은 도 2의 물류 이송장치 본체 내부의 평면도이다.
도 4는 도 2의 물류 이송장치 본체 내부의 측면도이다.
도 5는 도 2의 매거진 입고부의 개략적인 사시도이다.
도 6은 도 5의 매거진 입고부의 개략적인 측면도이다.
도 7은 도 5의 매거진 입고부의 다른 동작에 따른 개략적인 측면도이다.
도 8은 도 2의 매거진 출고부의 개략적인 사시도이다.
도 9는 도 9의 매거진 출고부의 개략적인 측면도이다.
도 10은 도 9의 매거진 출고부의 다른 동작에 따른 개략적인 측면도이다.
도 11은 도 2의 공용 매거진 핸들링 로봇의 개략적인 확대 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치의 제어블록도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고 유사하게 제2 구성 요소는 제1 구성 요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 나타낸다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치의 사시도이다. 도1에 자세히 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치(1)는, 물류 이송장치 본체(100)와, 물류 이송장치 이동유닛(200)을 포함한다.
따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치(1)는 미리 결정된 설치 위치로 이동시켜 설치할 수 있도록 하여 물류의 흐름을 방해하지 않으면서도 다양한 물품이 저장되는 매거진의 이송 및 보관이 최적화되어 물류의 효율성을 극대화시킬 수 있는데 이에 대하여 자세히 후술하기로 한다.
도 2는 도 1의 물류 이송장치 본체 내부의 정면도이고, 도 3은 도 2의 물류 이송장치 본체 내부의 평면도이며, 도 4는 도 2의 물류 이송장치 본체 내부의 측면도이고, 도 5는 도 2의 매거진 입고부의 개략적인 사시도이며, 도 6은 도 5의 매거진 입고부의 개략적인 측면도이고, 도 7은 도 5의 매거진 입고부의 다른 동작에 따른 개략적인 측면도이다.
이들 도면에 자세히 도시된 바와 같이, 물류 이송장치 본체(100)는 다수의 매거진(Magazine, M)이 다단 적재되면서 보관되는 매거진 적재부(110)를 구비하며, 매거진 입고부(120)와, 매거진 출고부(130)와, 공용 매거진 핸들링 로봇(140)과 수평 방향 주행유닛(150)과, 매거진 감지부(160)와, 컨트롤러(170)를 포함한다.
매거진 입고부(120)는, 매거진 적재부(220)의 일측에 결합되되 매거진(M)을 물류 이송장치 본체(100)의 내부로 입고시키며, 입고용 매거진 이송유닛(121)과, 매거진 입고용 로딩/언로딩(Loading/Unloading) 유닛(122)을 포함한다.
본 실시예에서 입고용 매거진 이송유닛(121)은 입고용 로딩/언로딩 유닛(122)을 사이에 두고 대칭되게 마련되는 듀얼 타입(Type) 컨베이어인 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(121)로 적용된다.
입고용 매거진 이송유닛(121)이 듀얼 타입 컨베이어로 적용되기 때문에 물류 이송장치 본체(100)의 외부에서 유입되는 매거진(M)을 입고용 매거진 이송유닛(121)에서 흔들림없이 안정적으로 지지할 수 있다. 따라서 충격에 취약한 반도체 스트립(Strip)과 같은 물품의 이송 시 안정성을 높이는 동시에 물류 속도를 향상시킬 수 있다.
하지만, 듀얼 타입 컨베이어 외의 다른 구조, 예컨대 스테이지 방식, 롤러 방식 등의 구조로 입고용 매거진 이송유닛(121)을 적용할 수도 있다. 따라서 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
매거진 입고용 로딩/언로딩 유닛(122)은, 입고용 매거진 이송유닛(121)의 일측에 마련되며, 매거진(M)이 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상으로 로딩(loading)되거나 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상에서 언로딩(unloading)되는 장소인 입고용 매거진 로딩/언로딩 장소(P1)를 형성하고, 입고용 로딩/언로딩 바디(122a)와, 매거진 드래깅 아암(122b)과, 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)을 포함한다.
매거진 드래깅 아암(122b)은 입고용 로딩/언로딩 바디(122a)의 상부에 결합되되 매거진 이송유닛(121)에서 매거진을 드래깅하여 안정적으로 지지한다. 또한, 크기가 상이한 다양한 매거진(M)의 크기에 대응되도록 입고용 로딩/언로딩 바디(122a)로 부터 매거진 드래깅 아암(122b)을 수축 이완시킬 수 있다.
따라서 매거진 드래깅 아암(122b)은, 다양한 크기의 입고용 매거진(M)을 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상으로 로딩(loading)시키거나 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상에서 언로딩(unloading)시키는 경우에도 매거진(M)을 안정적으로 지지하고, 매거진(M)이 불안정하게 흔들리는 것을 방지하여, 매거진(M)의 이송 및 로딩/언로딩 시의 안정성을 높이는 효과가 있다.
입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)은 매거진 드래깅 아암(122b)에 인접하게 마련되어 매거진(M)을 지지하되 업/다운(up/down) 이동시킨다.
즉 매거진(M)이 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상으로 로딩(loading)되거나 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상에서 언로딩(unloading)되는 경우 입고용 매거진 이송유닛(121)의 매거진(M)을 업/다운 이동시켜, 입고용 매거진 이송유닛(121)과 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 간의 간섭현상이 발생하는 것을 방지할 수 있고, 매거진(M)의 로딩/언로딩 작업 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)은 매거진(M)이 안착되는 면에 개구부를 형성하는 상향 'ㄷ'자 형상으로 마련된다. 따라서 본 실시예에 따른 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)은, 매거진(M)의 하부를 탈착 가능하게 고정지지하여 안정성을 높이고, 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)의 하중을 감소시키는 장점이 있다. 그러나 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 필요에 따라 다른 형상으로 마련될 수도 있을 것이다.
한편, 도 8은 도 2의 매거진 출고부의 개략적인 사시도이이고, 도 9는 도 9의 매거진 출고부의 개략적인 측면도이며, 도 10은 도 9의 매거진 출고부의 다른 동작에 따른 개략적인 측면도이다.
이들 도면에 자세히 도시된 바와 같이, 매거진 출고부(130)는 매거진 적재부(110)의 타측에 결합되되 매거진(M)을 물류 이송장치 본체(100) 외부로 출고시키며, 출고용 매거진 이송유닛(131)과, 매거진 출고용 로딩/언로딩 유닛(132)을 포함한다.
출고용 매거진 이송유닛(131)은 물류 이송장치 본체(100) 외부로 출고시키기 위한 매거진(M)을 지지하며 매거진(M)을 물류 이송장치 본체 외부로 이송시킨다.
본 실시예에서 출고용 매거진 이송유닛(131)은 출고용 로딩/언로딩 유닛(132)을 사이에 두고 대칭되게 마련되는 듀얼 타입(Type) 컨베이어인 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(131)로 적용된다.
출고용 매거진 이송유닛(131)이 듀얼 타입 컨베이어(131)로 적용되기 때문에 물류 이송장치 본체(100)의 외부로 출고되는 매거진(M)을 출고용 매거진 이송유닛(131)에서 흔들림없이 안정적으로 지지할 수 있다. 따라서 충격에 취약한 반도체 스트립(Strip)과 같은 물품의 이송시 안정성을 높이는 동시에 물류 속도를 향상시킬 수 있다.
하지만, 듀얼 타입 컨베이어 외의 다른 구조, 예컨대 스테이지 방식, 롤러 방식 등의 구조로 출고용 매거진 이송유닛(131)을 적용할 수도 있다. 따라서 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
그리고 매거진 출고용 로딩/언로딩 유닛(132)은, 출고용 매거진 이송유닛(131)의 일측에 마련되며, 매거진(M)이 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상으로 로딩(loading)되거나 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상에서 언로딩(unloading)되는 장소인 출고용 매거진 로딩/언로딩 장소(P2)를 형성하고, 출고용 로딩/언로딩 바디(132a)와, 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)을 포함한다.
출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)은, 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(131) 사이에 마련되어 매거진(M)을 지지하며, 매거진(M)을 업/다운(up/down) 이동시킨다.
즉 매거진(M)이 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상으로 로딩(loading)되거나 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 상에서 언로딩(unloading)되는 경우 출고용 매거진 이송유닛(131)의 매거진(M)을 업/다운 이동시켜, 출고용 매거진 이송유닛(131)과 공용 매거진 핸들링 로봇(140) 간의 간섭현상이 발생하는 것을 방지할 수 있고, 매거진(M)의 로딩/언로딩 작업 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)은 매거진(M)이 안착되는 면에 개구부를 형성하는 상향 'ㄷ'자 형상으로 마련된다. 따라서 본 실시예에 따른 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)은, 매거진(M)의 하부를 탈착 가능하게 고정지지하여 안정성을 높이고, 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)의 하중을 감소시키는 장점이 있다. 그러나 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 필요에 따라 다른 형상으로 마련될 수도 있을 것이다.
본 실시예에서 출고용 매거진 이송유닛(131)은 출고용 로딩/언로딩 유닛(122)을 사이에 두고 대칭되게 벨트 컨베이어(Belt Conveyor)가 듀얼 타입(Type)인 컨베이어인 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(131)로 적용된다. 출고용 매거진 이송유닛(131)이 듀얼 타입 컨베이어로 적용되기 때문에 물류 이송장치 본체(100)에서 외부로 이송되는 매거진(M)을 흔들림없이 안정적으로 지지하여 충격에 취약한 반도체 스트립(Strip)과 같은 물품의 이송 안정성을 높이는 동시에 매거진(M)을 빠르게 이송시켜 물류 속도를 향상시킬 수 있다.
하지만, 벨트 컨베이어 듀얼 타입 외의 다른 구조, 예컨대 스테이지 방식, 롤러 방식 등의 구조로 출고용 매거진 이송유닛(131)을 적용할 수도 있다. 따라서 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
도 11은 도 2의 공용 매거진 핸들링 로봇의 개략적인 확대 사시도이다.
도 2 및 도 11에 자세히 도시된 바와 같이, 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 매거진 입고부 및 매거진 출고부(130)에 공용으로 마련되어 이동 가능하게 마련된다. 즉 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 매거진 입고부 및 매거진 출고부(130)에 공용으로 이동 가능하게 매거진 입고부 및 매거진 출고부(130)에 공용으로 마련되어 이동 가능하게 마련되므로 매거진(M) 이송에 효율성을 높일 수 있으며, 물류 속도를 향상시킬 수 있다.
또한, 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 매거진 입고부(120) 상의 매거진(M)을 매거진 적재부(110)에 인입시키거나 매거진 적재부(110) 상의 매거진(M)을 취출해서 매거진 출고부(130)로 이동시키기 위해 매거진(M)을 핸들링(handling)하므로 매거진 입고부 및 매거진 출고부(130)에 공용으로 이동 가능하게 마련되어 효율성을 높이는 효과가 있다.
본 실시예에 따른 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 그립핑 유닛(141)과, 전후 방향 주행유닛(142)과, 승하강 유닛(143)을 포함한다.
그립핑 유닛(141)은, 매거진(M)을 그립핑하는데, 본 실시예에 따른 그립핑 유닛(141)은 매거진(M)을 상하방향으로 그립핑하여 핸들링하므로 매거진 적재부(110)에 매거진(M)을 적재하기 위한 적재 효율을 높일 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c) 및 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)이 매거진(M)이 안착되는 면에 개구부를 형성하는 상향 'ㄷ'자 형상으로 마련되는 것은 전술한 바와 같은데, 이와 같이 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c) 및 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)이 매거진(M)이 안착되는 면에 개구부를 형성하는 상향 'ㄷ'자 형상으로 마련되고, 그립핑 유닛(141)을 통하여 매거진(M)을 상하방향으로 그립핑하므로, 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c) 및 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)의 간섭없이 그립핑 유닛(141)을 통하여 매거진(M)을 효율적으로 그립핑하여 매거진(M)을 로딩/언로딩 할 수 있다.
한편, 전후 방향 주행유닛(142)은 그립핑 유닛(141)에 결합되어 그립핑 유닛을 전후 방향으로 주행시키며, 전후 방향 가이드 레일(142a)과, 전후 방향 가이드 블럭(142b)을 포함한다.
전후 방향 가이드 레일(142a)은 그립핑 유닛(141)의 일측에 마련되어 그립핑 유닛의 흔들림을 방지하여 안정성을 높인다. 또한, 본 실시예에 따른 전후 방향 가이드 레일(142a)이 그립핑 유닛(141)의 일측에 마련되므로, 그립핑 유닛(141)의 전후 방향 이동이 안정적으로 가이드될 수 있다.
전후 방향 가이드 블럭(142b)은, 그립핑 유닛(141) 및 전후 방향 가이드 레일(142a) 사이에 마련되어 그립핑 유닛(141)을 지지한다.
승하강 유닛(143)은 전후 방향 주행유닛(142)에 결합되어 전후 방향 주행유닛을 승하강시켜 매거진(M)을 매거진 적재부(110)의 정확한 위치에 적재시킬 수 있으며, 효율적으로 매거진 입고부(120)와 매거진 출고부(130)로 매거진(M)을 로딩시키거나 매거진 입고부(120)와 매거진 출고부(130)에서 매거진(M)을 언로딩시킬 수 있다.
수평 방향 주행유닛(150)은 공용 매거진 핸들링 로봇(140)의 일측에 마련되어 공용 매거진 핸들링 로봇(140)을 수평 방향으로 주행시킨다. 이와 같이, 본 실시예에 따른 공용 매거진 핸들링 로봇(140)을 수평 방향으로 주행시키므로 매거진 입고부(120)와 매거진 출고부(130)로 매거진(M)을 로딩시키거나 매거진 입고부(120)와 매거진 출고부(130)에서 매거진(M)을 언로딩하는 매거진 핸들링 로봇(140)을 공용으로 마련할 수 있는 것이다.
매거진 감지부(160)는 매거진 적재부(110)의 미리 결정된 위치에 마련된다. 매거진 적재부(110)의 미리 결정된 위치는 매거진 적재부(110)의 매거진(M)이 적재되는 각 선반의 일측에 마련될 수 있으나, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되지 않고 필요에 따라 다양한 위치에 마련될 수 있다.
매거진 감지부(160)는 매거진(M)의 안착 여부와 매거진 적재부(110) 상에 적재된 매거진(M)의 위치를 감지하고, 컨트롤러(170)는 소정의 입력신호와 매거진 감지부(160)의 감지정보에 기초하여 매거진(M)의 이동 및 공용 매거진 핸들링 로봇(140)의 동작을 유기적으로 컨트롤하는데 이에 대하여 자세히 후술하기로 한다.
물류 이송장치 이동유닛(200)은 물류 이송장치 본체(100)에 결합되며, 물류 이송장치(1)를 미리 결정된 설치 위치인 물류 이송장치 설치 위치로 이동 가능하게 마련되며 물류 이송장치 이동용 휠(210)을 포함한다.
본 실시예에 따른 물류 이송장치 이동용 휠(210)은 물류 이송장치 본체(100)의 하단에 다수개 마련되어 물류 이송장치 본체(100)를 지지하되 물류 이송장치를 효율적으로 이동시킬 수 있다.
즉 매거진(M)을 제1 공정(또는 제1 장소)에서 제2 공정(또는 제2 장소)로 옮기는 연결 과정이 필요한 경우에도 각 공정 또는 물류 속도에 대응하기 위하여 매거진(M)을 필요에 따라 보관하고, 적절하게 이송시켜야 한다. 그러나 고정식 물류이송 장치는 각 공정의 유기적 활용이 제한되며, 설치의 제약 조건이 까다로운 문제가 있는데 반하여, 본 실시예에 따른 물류 이송장치 이동용 휠(210)은, 물류 이송장치 본체(100)를 안정적으로 지지하면서, 미리 결정된 물류 이송장치 설치 위치로 이동 가능하게 마련되므로 물류 및 생산 등의 전체 공정의 효율성을 높이는 효과가 있다.
마지막으로, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치의 제어블록도이다.
도 12에 자세히 도시된 바와 같이, 컨트롤러(170)는 소정의 입력신호, 예컨대 매거진(M) 내에 몇 장의 스트립이 수납될지 혹은 어떠한 위치의 스트립을 취출할지 등의 입력신호와, 전술한 매거진 감지부(160)의 감지정보에 기초하여 공용 매거진 핸들링 로봇(140)과 수평 방향 주행유닛(150)의 동작을 유기적으로 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(170)는 중앙처리장치(171, CPU), 메모리(172, MEMORY), 그리고 서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(171)는 본 실시예에서 소정의 입력신호 및 매거진 감지부(160)의 감지정보에 기초하여 공용 매거진 핸들링 로봇(140)과 수평 방향 주행유닛(150)의 동작을 유기적으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(172, MEMORY)는 중앙처리장치(171)와 연결된다. 메모리(172)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
상기 휘발성 메모리 장치는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM (Static Random Access Memory), T-RAM(Thyristor RAM), Z-RAM(zero capacitor RAM), 또는 TTRAM(Twin Transistor RAM)을 포함한다. 상기 비휘발성 메모리 장치는 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), 플래시 메모리, Ferroelectric RAM(FeRAM or FRAM), Magnetoresistive Random Access Memory (MRAM), Phase-change memory(PRAM), Resistive random-access memory (RRAM), 또는 Nano-RAM(NRAM)을 포함한다. 즉 휘발성 메모리는 RAM(random access memory), SRAM(static RAM) 또는 DRAM(dynamic RAM)으로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 불휘발성 메모리는 ROM(read only memory), 플래시 메모리, 또는 저항성 RAM으로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(171)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(173)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(170)는 소정의 입력신호 및 매거진 감지부(160)의 감지정보에 기초하여 공용 매거진 핸들링 로봇(140)과 수평 방향 주행유닛(1500)의 동작을 유기적으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(172)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(172)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이러한 구성을 갖는 이동식 물류 이송장치(1)의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.
본 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치(1)는 미리 결정된 설치 위치인 물류 이송장치 설치 위치로 이동가능하게 마련되므로, 제1 공정(또는 제1 장소)에서 제2 공정(또는 제2 장소)의 사이로 이동시킬 수 있다. 따라서 각 공정 또는 물류 속도에 대응하게 매거진(M)을 필요에 따라 보관하고, 적절하게 이송시킨다.
전술한 바와 같이, 물류 이송장치 본체(100) 외부에서 입고되는 매거진(M)을 매거진 입고부(120)에서 인입시킨다. 이때 매거진(M)의 입고 방향에 나란하게 마련되는 컨베이어인 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(121) 상에 매거진(M)이 안착되어 안정적으로 매거진(M) 물류 이송장치 본체(100) 내부로 인입시킬 수 있다.
물류 이송장치 본체(100) 내부로 인입된 매거진(M)은 컨베이어인 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(121)를 통하여 매거진 입고용 로딩/언로딩 유닛(122)으로 이송된다.
매거진 입고용 로딩/언로딩 유닛(122)으로 이송된 매거진(M)은 매거진 드래깅 아암(122b) 및 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)에 의하여 안정적으로 지지된다. 즉 매거진 드래깅 아암(122b)은 매거진(M)을 드래깅하되 다양한 크기의 매거진(M)을 안정적으로 지지할 수 있다.
이후 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 매거진 적재부(110)에 적재를 위해 매거진(M)을 핸들링한다.
이에 대하여 자세히 살펴보면, 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)은 매거진(M)을 상방으로 업(up) 구동시키고, 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(121)로 부터 이격시켜 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(121)의 간섭을 방지한다.
그리고 그립핑 유닛(141)은 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)의 상방 개구부를 통하여 매거진(M)의 하방을 매거진(M)의 상방과 함께 그립핑한다.
이와 같이, 본 실시예에 따른 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)은 매거진(M)이 안착되는 면에 개구부를 형성하는 상향 'ㄷ'자 형상으로 마련되어, 그립핑 유닛(141)이 매거진(M)을 입고용 매거진 업/다운 블럭(122c)의 간섭없이 효율적으로 그립핑하여 매거진(M)을 로딩/언로딩 할 수 있음은 전술한 바와 같다.
또한, 전후 방향 주행유닛(142)은 그립핑 유닛(141)을 매거진 입고부(120)에서 이격시키기 위하여 후방 주행시키고, 매거진(M)이 매거진 적재부(110)의 적절한 위치에 인입될 수 있도록 그립핑 유닛(141)을 매거진 적재부(110)를 향하여 전방 주행시킨다.
즉 전후 방향 주행유닛(142)이 그립핑 유닛(141)을 매거진 입고부(120)에서 이격시키기 위하여 후방 주행시키면, 수평 방향 주행유닛(150)이 공용 매거진 핸들링 로봇(140)을 매거진 적재부(110)의 미리 정해진 매거진(M) 적재 위치 앞으로 수평 방향 주행시키고, 다시 전후 방향 주행유닛(142)이 그립핑 유닛(141)을 매거진 적재부(110)를 향하여 전방 주행시켜 매거진(M)이 매거진 적재부(110)의 적절한 위치에 인입될 수 있도록 한다.
한편, 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 매거진(M)을 매거진 적재부(110)에서 취출하여 매거진 출고부(130)로 이동시킨다.
즉 승하강 유닛(143)은 적절한 높이로 그립핑 유닛(141)을 승하강시키고, 전후 방향 주행유닛(142)은 매거진(M) 매거진 적재부(110)에서 그립핑 유닛(141)을 전방 주행시키며, 그립핑 유닛(141)은 매거진(M)을 그립핑하고, 전후 방향 주행유닛(142)은 그립핑 유닛(141)을 후방 주행시키며, 수평 방향 주행유닛(150)이 공용 매거진 핸들링 로봇(140)을 매거진 출고부(130)로 수평 주행시켜 정확한 위치에서 매거진(M)을 취출하여 물류 이송장치 본체(100)의 외부로 출고시킬 수 있도록 한다.
한편, 공용 매거진 핸들링 로봇(140)은 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b) 상에 매거진(M)을 로딩시키는데, 본 실시예에 따른 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)은 매거진(M)이 안착되는 면에 개구부를 형성하는 상향 'ㄷ'자 형상으로 마련되어, 그립핑 유닛(141)이 매거진(M)을 출고용 매거진 업/다운 블럭(132b)의 간섭없이 효율적으로 그립핑하여 매거진(M)을 로딩/언로딩 할 수 있음은 전술한 바와 같다.
또한, 매거진 출고부(130)로 이동된 매거진(M)은 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어(131)에 의해 안정적으로 지지되면서 물류 이송장치 본체(100) 외부로 출고된다.
이와 같은 본 실시예에 따른 이동식 물류 이송장치(1)의 동작은 전술한 공용 매거진 핸들링 로봇(140)과, 수평 방향 주행유닛(150)과, 매거진 감지부(160)와, 컨트롤러(170)의 유기적인 작용으로 이루어진다.
즉 본 실시예에 따른 컨트롤러(170)는, 소정의 입력신호, 예컨대 매거진(M) 내에 몇 장의 스트립이 수납될지 혹은 어떠한 위치의 스트립을 취출할지 등의 입력신호와, 전술한 매거진 감지부(160)의 감지정보에 기초하여 공용 매거진 핸들링 로봇(140)과 수평 방향 주행유닛(150)의 동작을 유기적으로 컨트롤한다.
이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 효율적이면서도 콤팩트한 구조를 가지기 때문에 반도체 스트립(Strip)을 비롯한 다양한 물품이 저장되는 매거진(Magazine)의 위치별 보관 또는 이송, 취출 작업이 자동으로 수행 가능하며, 특히 미리 결정된 설치 위치로 이동시켜 쉽게 설치할 수 있어 다양한 물품이 저장되는 매거진의 이송 및 보관이 최적화되어 물류의 효율성을 극대화시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
1 : 이동식 물류 이송장치 100 : 물류 이송장치 본체
110 : 매거진(Magazine) 적재부 120 : 매거진 입고부
121 : 입고용 매거진 이송유닛 122 : 매거진 입고용 로딩/언로딩 유닛
130 : 매거진 출고부 131 : 출고용 매거진 이송유닛
132 : 매거진 출고용 로딩/언로딩 유닛
140 : 공용 매거진 핸들링 로봇 141 : 그립핑 유닛
142 : 전후 방향 주행유닛 143 : 승하강 유닛
150 : 수평 방향 주행유닛 160 : 매거진 감지부
170 : 컨트롤러 200 : 물류 이송장치 이동유닛
210 : 물류 이송장치 이동용 휠

Claims (16)

  1. 다수의 매거진(Magazine)이 다단 적재되면서 보관되는 매거진 적재부를 구비하는 물류 이송장치 본체; 및
    상기 물류 이송장치 본체에 결합되며, 상기 물류 이송장치 본체를 미리 결정된 설치 위치인 물류 이송장치 설치 위치로 이동 가능하게 마련되는 물류 이송장치 이동유닛을 포함하며,
    상기 물류 이송장치 본체는,
    상기 매거진 적재부의 일측에 결합되되 상기 매거진을 입고시키는 매거진 입고부;
    상기 매거진 적재부의 타측에 결합되되 상기 매거진을 출고시키는 매거진 출고부; 및
    상기 매거진 입고부 및 상기 매거진 출고부에 공용으로 마련되어 이동 가능하게 마련되며, 상기 매거진 입고부 상의 상기 매거진을 상기 매거진 적재부에 인입시키거나 상기 매거진 적재부 상의 상기 매거진을 취출해서 상기 매거진 출고부로 이동시키기 위해 상기 매거진을 핸들링(handling)하는 공용 매거진 핸들링 로봇을 포함하고,
    상기 매거진 출고부는,
    상기 매거진을 지지하되 상기 매거진을 상기 물류 이송장치 본체의 외부로 이송시키는 출고용 매거진 이송유닛; 및
    상기 출고용 매거진 이송유닛의 일측에 마련되며, 상기 매거진의 출고를 위하여 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상으로 로딩(loading)되거나 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상에서 언로딩(unloading)되는 장소인 출고용 매거진 로딩/언로딩 장소를 형성하는 매거진 출고용 로딩/언로딩 유닛을 포함하며,
    상기 출고용 매거진 이송유닛은, 상기 출고용 로딩/언로딩 유닛을 사이에 두고 대칭되어 상기 매거진의 출고 방향에 나란하게 마련되는 컨베이어인 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어이고,
    상기 출고용 로딩/언로딩 유닛은,
    상기 출고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어 사이에 마련되어 상기 매거진을 지지하되 업/다운(up/down) 이동시키는 출고용 매거진 업/다운 블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 공용 매거진 핸들링 로봇은,
    상기 매거진을 그립핑(gripping)하는 그립핑 유닛; 및
    상기 그립핑 유닛에 결합되어 상기 그립핑 유닛을 전후 방향으로 주행시키는 전후 방향 주행유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 전후 방향 주행유닛은,
    상기 그립핑 유닛의 일측에 마련되어 상기 그립핑 유닛의 전후 방향 이동이 가이드되는 전후 방향 가이드 레일; 및
    상기 그립핑 유닛 및 상기 전후 방향 가이드 레일 사이에 마련되어 상기 그립핑 유닛을 지지하는 전후 방향 가이드 블럭을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 공용 매거진 핸들링 로봇은,
    상기 전후 방향 주행유닛에 결합되어 상기 전후 방향 주행유닛을 승하강시키는 승하강 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 공용 매거진 핸들링 로봇의 일측에 마련되어 상기 공용 매거진 핸들링 로봇을 수평 방향으로 주행시키는 수평 방향 주행유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 매거진 입고부는,
    상기 매거진을 지지하되 상기 매거진을 상기 물류 이송장치 본체 내부로 이송시키는 입고용 매거진 이송유닛; 및
    상기 입고용 매거진 이송유닛의 일측에 마련되며, 상기 매거진의 입고를 위하여 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상으로 로딩(loading)되거나 상기 공용 매거진 핸들링 로봇 상에서 언로딩(unloading)되는 장소인 입고용 매거진 로딩/언로딩 장소를 형성하는 매거진 입고용 로딩/언로딩 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 입고용 매거진 이송유닛은, 상기 입고용 로딩/언로딩 유닛을 사이에 두고 대칭되어 상기 매거진의 입고 방향에 나란하게 마련되는 컨베이어인 입고용 듀얼(dual) 타입 컨베이어인 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 입고용 로딩/언로딩 유닛은,
    입고용 로딩/언로딩 바디; 및
    상기 입고용 로딩/언로딩 바디의 상부에 결합되되 상기 매거진 이송유닛에서 상기 매거진을 드래깅(dragging)하는 매거진 드래깅 아암(arm)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 입고용 로딩/언로딩 유닛은,
    상기 매거진 드래깅 아암에 인접하게 마련되어 상기 매거진을 지지하되 업/다운(up/down) 이동시키는 입고용 매거진 업/다운 블럭을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제1항에 있어서,
    상기 매거진 적재부의 미리 결정된 위치에 마련되며, 상기 매거진의 안착 여부와 상기 매거진 적재부 상에 적재된 매거진의 위치를 감지하는 매거진 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  15. 제14항에 있어서,
    소정의 입력신호와 상기 매거진 감지부의 감지정보에 기초하여 상기 매거진의 이동 및 상기 공용 매거진 핸들링 로봇의 동작을 유기적으로 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 물류 이송장치 이동유닛은,
    상기 물류 이송장치 본체의 하단에 다수개 마련되어 상기 물류 이송장치 본체를 지지하되 상기 물류 이송장치를 이동시키는 물류 이송장치 이동용 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 물류 이송장치.
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