JP6694614B2 - 物品移載装置及び物品移載システム - Google Patents

Description

本発明は、物品移載装置及び物品移載システムに関する。

従来、食品製造工場等において、食品等の物品を番重等のコンテナに移載するための物品移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−７８９９７号公報

上述したような物品移載装置では、例えば、空のコンテナが積載された台車が作業者によって運搬されてきた場合、空のコンテナが作業者によって台車から降ろされて搬入部に搬入される。搬入された空のコンテナには、物品が移載される。そして、物品が収納されたコンテナが作業者によって搬出部から搬出されると共に台車に積載される。このような物品移載装置では、搬入された空のコンテナに物品が移載されている間、空のコンテナが降ろされた台車が装置の外部（例えば周囲の通路等）に一時的に置かれることになる。そのため、装置の周囲において台車を置くためのスペースが必要となる。また、例えば装置の外部に置かれた台車が増えてしまうと、集積された台車のみを作業者が別の場所に回送する手間が発生する。

そこで、本発明は、装置の周囲の省スペース化及び作業効率の向上が可能となる物品移載装置及び物品移載システムを提供することを目的とする。

本発明の物品移載装置は、コンテナが積載された台車が搬入され、台車に積載されたコンテナが台車から分離される搬入部と、台車から分離されたコンテナに物品が移載される移載部と、物品が収納されたコンテナが台車に積載され、コンテナが積載された台車が搬出される搬出部と、を備え、搬入部及び搬出部は、搬入部から搬出部への台車の移動が可能となるように構成されている。

この物品移載装置では、搬入部及び搬出部が、搬入部から搬出部への台車の移動が可能となるように構成されている。これにより、搬入部から装置の外部に置かれることなく搬入部から搬出部に台車が移動される。よって、装置の周囲において台車を置くためのスペース、及び作業者が搬出部に台車を運び入れる手間が省かれる。よって、この物品移載装置によれば、装置の周囲の省スペース化及び作業効率の向上が可能となる。

本発明の物品移載装置は、搬入部から移載部にコンテナを供給する供給機構と、移載部から搬出部にコンテナを排出する排出機構と、を更に備え、供給機構は、搬入部に搬入された台車に複数のコンテナが積み重ねられた状態であった場合、コンテナを１つずつ取り出す段ばらしを行い、排出機構は、搬出部から搬出される台車に複数のコンテナが積み重ねられた状態とする場合、物品が収納された複数のコンテナを積み上げる段積みを行ってもよい。この構成によれば、搬入部から移載部へのコンテナの供給、移載部から搬出部へのコンテナの排出、及び、コンテナの段ばらし及び段積みの各作業が自動化される。そのため、更なる作業効率の向上が可能となる。

本発明の物品移載装置では、搬入部と搬出部とは、互いに隣接した位置に配置されていてもよい。この構成によれば、搬入部から搬出部への台車の移動距離が短縮化されるため、搬入部から搬出部への台車の移動が効率化すると共に装置構成が簡易化する。

本発明の物品移載装置は、搬入部でコンテナが分離された台車を搬入部から搬出部に移動させる移動機構を更に備えてもよい。この構成によれば、搬入部から搬出部への台車の移動の作業が自動化される。そのため、更なる作業効率の向上が可能となる。

本発明の物品移載装置では、移動機構は、台車を把持する把持部と、把持部と接続され、把持部によって把持された台車を搬入部から搬出部に移動させる駆動部と、を有してもよい。この構成によれば、搬入部から搬出部への台車の移動が確実化される。

本発明の物品移載システムは、上記の物品移載装置と、複数の台車と、搬入部及び搬出部を含むように敷設され、台車が走行する走行経路と、台車の運行を制御する制御部と、を備える。

この物品移載システムでは、制御部によって運行が制御される複数の台車（例えば無人搬送車）が、搬入部及び搬出部を含むように敷設された走行経路に沿って走行する。これにより、搬入部への台車の搬入、搬入部から搬出部への台車の移動、及び、搬出部からの台車の搬出の各作業が自動化される。そのため、更なる作業効率の向上が可能となる。

本発明によれば、装置の周囲の省スペース化及び作業効率の向上が可能となる物品移載装置及び物品移載システムを提供することが可能となる。

一実施形態の物品移載装置を備える物品搬送システムの構成図である。 平面視における図１の物品移載装置の構成図である。 図１の物品移載装置の平面図である。 図１の物品移載装置における移動機構の平面拡大図である。 図１の物品移載装置における移動機構の正面図である。 供給機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 供給機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 供給機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 供給機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 供給機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 第１排出機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 第１排出機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 第１排出機構を説明するための図１の物品移載装置の側面図である。 物品移載システムの構成を例示する概略平面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
［物品搬送システムの構成］

図１に示されるように、物品搬送システム１００は、物品搬送装置１と、物品移載装置１０と、を備えている。物品搬送システム１００は、例えば食品製造工場等において、食品（ここでは、おにぎり）等の物品ＧをコンテナＣに移載するために用いられる。コンテナＣは、例えば食品用の運搬用容器である。
［物品搬送装置の構成］

物品搬送装置１は、搬送コンベア２、計量器３、移載ロボット４、及び制御部５を有している。搬送コンベア２は、物品Ｇの製造装置（不図示）から供給された物品Ｇを移載ロボット４に搬送する。計量器３は、搬送コンベア２によって搬送される物品Ｇの質量を測定する。計量器３は、制御部５と電気的に接続されている。計量器３は、測定した物品Ｇの質量に関する信号を制御部５に送信する。移載ロボット４は、物品移載装置１０によって用意されたコンテナＣに物品Ｇを移載する。移載ロボット４は、搬送コンベア２によって搬送され且つ計量器３によって計量された物品Ｇが所定数（例えば１０個）集まった段階で、所定数の物品Ｇを纏めてコンテナＣに移載する。移載ロボット４は、制御部５と電気的に接続されている。移載ロボット４の動作は、制御部５によって制御される。
［物品移載装置の構成］

物品移載装置１０は、移載ロボット４に隣接するように配置されている。物品移載装置１０は、移載ロボット４が物品Ｇを移載するためのコンテナＣを用意する。物品移載装置１０は、物品移載機１１、制御部１２、及び計量器１３を有している。図２に示されるように、物品移載機１１は、搬入部１４、回送部１５、段ばらし部１６、移載部１７、段積み部１８、及び搬出部１９を含んでいる。物品移載機１１では、搬入部１４、回送部１５、段ばらし部１６、移載部１７、段積み部１８、及び搬出部１９の順で、コンテナＣが搬送される。

物品移載機１１は、コンテナＣを搬送するための機構として、供給機構２０、第１排出機構（排出機構）３０、及び第２排出機構４０を有している。更に、物品移載機１１は、台車Ｄを移動させるための機構として、移動機構５０を有している。供給機構２０は、搬入部１４において台車ＤからコンテナＣを分離して、搬入部１４から移載部１７にコンテナＣを供給する。第１排出機構３０は、移載部１７から搬出部１９にコンテナＣを排出し、搬出部１９において台車ＤにコンテナＣを積載する。第２排出機構４０は、移載部１７から物品移載機１１外にコンテナＣを排出する。移動機構５０は、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる。物品移載機１１は、制御部１２と電気的に接続されている。物品移載機１１の各機構の動作は、制御部１２によって制御される。第２排出機構４０は、例えば振り分けアーム又はプッシャー等（不図示）、周知の構成が採用され得る。

搬入部１４は、複数（例えば１０段）の空のコンテナＣが積載された台車Ｄが搬入される部分である。台車Ｄには、複数の空のコンテナＣが積み重ねられた状態で積載されている。複数の空のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬入方向Ｄ１に沿って搬入部１４に搬入される。搬入部１４では、供給機構２０によって複数のコンテナＣが台車Ｄから分離される。台車Ｄから分離されたコンテナＣは、供給機構２０によって、搬入部１４から回送部１５を介して段ばらし部１６に搬送される。回送部１５は、コンテナＣを搬入方向Ｄ１に沿って搬送する部分である。回送部１５は、搬入方向Ｄ１における搬入部１４の下流側において搬入部１４に隣接するように配置されている。回送部１５は、例えばローラコンベアによって構成されている。

段ばらし部１６は、段ばらしを実施する部分である。段ばらしは、積み重ねられた複数のコンテナＣから１つずつコンテナＣを取り出す作業である。段ばらし部１６は、搬入方向Ｄ１における回送部１５の下流側において回送部１５に隣接するように配置されている。段ばらし部１６では、搬入部１４に搬入された台車Ｄに複数のコンテナＣが積み重ねられた状態であった場合、供給機構２０によって段ばらしが実施される。段ばらしが実施された１つのコンテナＣは、供給機構２０によって、段ばらし部１６から移載部１７に搬送される。

移載部１７は、移載ロボット４によって物品ＧがコンテナＣに移載される部分である。移載部１７は、搬入方向Ｄ１に直交する水平方向における段ばらし部１６の一方の側において段ばらし部１６に隣接するように配置されている。移載部１７では、コンテナＣに収納された物品Ｇの個数が所定数（例えば５０個）となるように、移載ロボット４によってコンテナＣに物品Ｇが移載される。

移載部１７には、計量器１３が設けられている。計量器１３は、物品Ｇが移載されたコンテナＣの質量を測定する。計量器１３は、制御部１２と電気的に接続されている。計量器１３は、測定した物品Ｇ及びコンテナＣの質量に関する信号を制御部１２に送信する。計量器１３による計量の結果として、物品Ｇの移載が完了したコンテナＣに物品Ｇの欠品等がないと想定される結果が得られた場合、制御部１２は、第１排出機構３０を制御し、当該コンテナＣは、第１排出機構３０によって段積み部１８に搬送される。一方、計量器１３による計量の結果として、物品Ｇの移載が完了したコンテナＣに物品Ｇの欠品等があると想定される結果が得られた場合、制御部１２は、第２排出機構４０を制御し、当該コンテナＣは、第２排出機構４０によって物品移載機１１外に排出される。

段積み部１８は、段積みを実施する部分である。段積みは、複数（例えば１０段）のコンテナＣが積み重ねられた状態となるように、物品Ｇが収納されたコンテナＣを１つずつ積み上げる作業である。段積み部１８は、搬入方向Ｄ１とは反対方向における移載部１７の下流側において移載部１７に隣接するように配置されている。段積み部１８では、搬出部１９から搬出される台車Ｄに複数のコンテナＣが積み重ねられた状態とする場合、第１排出機構３０によって段積みが実施される。段積みが実施されたコンテナＣは、第１排出機構３０によって、段積み部１８から搬出部１９に搬送される。

搬出部１９は、複数のコンテナＣが積載された台車Ｄが搬出される部分である。搬出部１９は、搬入方向Ｄ１とは反対方向における段積み部１８の下流側において段積み部１８に隣接するように配置されている。搬出部１９は、搬入方向Ｄ１に直交する水平方向における一方の側において搬入部１４に隣接するように配置されている。搬出部１９では、積み重ねられた複数のコンテナＣが第１排出機構３０によって台車Ｄに積載される。複数のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬入方向Ｄ１とは反対方向である搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９から搬出される。

搬入部１４及び搬出部１９は、搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動が可能となるように構成されている。搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動は、移動機構５０によって実施される。移動機構５０は、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる。搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄは、移動機構５０によって、搬入方向Ｄ１及び搬出方向Ｄ２に直交する水平方向である移動方向Ｄ３に沿って搬入部１４から搬出部１９に移動させられる。

以上のように構成された物品搬送システム１００では、搬入部１４において、複数の空のコンテナＣが積載された台車Ｄが作業者によって搬入されると共に、供給機構２０によって複数のコンテナＣが台車Ｄから分離される。台車Ｄから分離されたコンテナＣは、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態で、供給機構２０によって、搬入部１４から段ばらし部１６に搬送される。段ばらし部１６において、段ばらしが実施される。段ばらしが実施された１つのコンテナＣは、供給機構２０によって、段ばらし部１６から移載部１７に搬送される。移載部１７において、移載ロボット４によってコンテナＣに物品Ｇが移載される。計量器１３による計量の結果として、物品Ｇの移載が完了したコンテナＣに物品Ｇの欠品等がないと想定される結果が得られた場合、第１排出機構３０によって、当該コンテナＣが段積み部１８に搬送される。段積み部１８において、段積みが実施される。段積みが実施されたコンテナＣは、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態で、第１排出機構３０によって、段積み部１８から搬出部１９に搬送される。このとき、移動機構５０によって、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄが搬入部１４から搬出部１９に移動されている。搬出部１９において、第１排出機構３０によって、積み重ねられた複数のコンテナＣが当該台車Ｄに積載される。複数のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９から搬出される。
［物品移載装置の詳細構成］

上述した物品移載装置１０の構成について、より詳細に説明する。

まず、図３〜図１０を参照しつつ、供給機構２０の構成について説明する。図３、図６及び図７に示されるように、供給機構２０は、第１搬送機構２１、段ばらし機構２２、及び第２搬送機構２３を有している。
［供給機構の構成］

第１搬送機構２１は、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態で、搬入部１４から段ばらし部１６に当該複数のコンテナＣを搬送する。具体的には、第１搬送機構２１は、ロッドレスシリンダ２１ａ、一対のガイド２１ｂ、及びプッシャー２１ｃを含んでいる。ロッドレスシリンダ２１ａ及びガイド２１ｂは、搬入部１４、回送部１５及び段ばらし部１６の側方において、搬入部１４から段ばらし部１６にわたって搬入方向Ｄ１に沿って延在している。プッシャー２１ｃは、ロッドレスシリンダ２１ａの移動子に固定されている。プッシャー２１ｃは、ロッドレスシリンダ２１ａによって一対のガイド２１ｂに沿って移動可能である。

図６に示されるように、プッシャー２１ｃは、上側支持具２１ｄ、下側支持具２１ｅ、及びエアシリンダ２１ｆを含んでいる。上側支持具２１ｄは、積み重ねられた複数のコンテナＣの上端部における一方側を覆うように形成されている。上側支持具２１ｄは、積み重ねられた複数のコンテナＣを搬入部１４から段ばらし部１６に搬送する際、当該複数のコンテナＣの上端部を支える（図８〜図１０参照）。下側支持具２１ｅは、積み重ねられた複数のコンテナＣを搬入部１４から段ばらし部１６に搬送する際、当該複数のコンテナＣの下端部を支える（図８〜図１０参照）。図６に示されるように、下側支持具２１ｅは、例えば２つの短冊状の部材が蝶番で連結されており、エアシリンダ２１ｆの伸縮動作によって折り畳み可能とされている。下側支持具２１ｅは、エアシリンダ２１ｆの伸張動作によって、複数段積み重ねられたコンテナＣの下端部における一方側に搬入方向Ｄ１から見て重複するように展開される。下側支持具２１ｅは、エアシリンダ２１ｆの収縮動作によって、複数段積み重ねられたコンテナＣに搬入方向Ｄ１から見て重複しないように折り畳まれる。

図３及び図８に示されるように、段ばらし機構２２は、複数のエアシリンダ２２ａ、一対のエアシリンダ２２ｂ、及び一対の掛止具２２ｃを含んでいる。エアシリンダ２２ａは、段ばらし部１６において１又は複数のコンテナＣの下方に位置するように配置されている。エアシリンダ２２ａは、搬入方向Ｄ１に直交する鉛直方向Ｄ４に沿って伸縮可能に設けられている。エアシリンダ２２ａは、段ばらし部１６に搬送された複数のコンテナＣを鉛直方向Ｄ４に沿って持ち上げる。エアシリンダ２２ｂ及び掛止具２２ｃは、段ばらし部１６における上方に配置されている。掛止具２２ｃは、搬入方向Ｄ１に沿う軸周りに回動可能である。掛止具２２ｃは、エアシリンダ２２ｂの伸縮動作によって回動される。掛止具２２ｃは、エアシリンダ２２ａによって持ち上げられた複数のコンテナＣの側面に掛止可能である。

図３及び図１０に示されるように、第２搬送機構２３は、段ばらしが実施された１つのコンテナＣを段ばらし部１６から移載部１７に搬送する。具体的には、第２搬送機構２３は、ロッドレスシリンダ２３ａ、エアシリンダ２３ｂ、プッシャー２３ｃ、及び一対のガイド２３ｄを含んでいる。ロッドレスシリンダ２３ａは、段ばらし部１６及び移載部１７の下方において、段ばらし部１６から移載部１７にわたって移動方向Ｄ３に沿って延在している。エアシリンダ２３ｂは、ロッドレスシリンダ２３ａの移動子に固定されている。プッシャー２３ｃは、エアシリンダ２３ｂ上に配置されている。プッシャー２３ｃは、エアシリンダ２３ｂと共に、ロッドレスシリンダ２３ａによって移動方向Ｄ３に沿って移動可能である。プッシャー２３ｃは、エアシリンダ２３ｂの伸張動作によって搬送面１６ａ，１７ａよりも上方に突出するように進出される。プッシャー２３ｃは、エアシリンダ２３ｂの収縮動作によって搬送面１６ａ，１７ａよりも下方に引っ込むように退避される。ガイド２３ｄは、搬送される１つのコンテナＣの下面が摺接するように、段ばらし部１６から移載部１７にわたって移動方向Ｄ３に沿って延在している。
［第１排出機構の構成］

次に、図３、図６及び図１１〜図１３を参照しつつ、第１排出機構３０の構成について説明する。図３及び図１１に示されるように、第１排出機構３０は、第３搬送機構３１、段積み機構３２、及び第４搬送機構３３を有している。

第３搬送機構３１は、移載部１７において物品Ｇが移載された１つのコンテナＣを、移載部１７から段積み部１８に搬送する。具体的には、第３搬送機構３１は、ロッドレスシリンダ３１ａ、エアシリンダ３１ｂ、プッシャー３１ｃ、及び一対のガイド３１ｄを含んでいる。ロッドレスシリンダ３１ａは、移載部１７及び段積み部１８の下方において、移載部１７から段積み部１８にわたって搬出方向Ｄ２に沿って延在している。エアシリンダ３１ｂは、ロッドレスシリンダ３１ａの移動子に固定されている。プッシャー３１ｃは、エアシリンダ３１ｂ上に配置されている。プッシャー３１ｃは、エアシリンダ３１ｂと共に、ロッドレスシリンダ３１ａによって搬出方向Ｄ２に沿って移動可能である。プッシャー３１ｃは、エアシリンダ３１ｂの伸張動作によって搬送面１７ａ，１８ａよりも上方に突出するように進出される。プッシャー３１ｃは、エアシリンダ３１ｂの収縮動作によって搬送面１７ａ，１８ａよりも下方に引っ込むように退避される。ガイド３１ｄは、搬送される１つのコンテナＣの下面が摺接するように、移載部１７から段積み部１８にわたって搬出方向Ｄ２に沿って延在している。

段積み機構３２は、複数のエアシリンダ３２ａ、一対のエアシリンダ３２ｂ、一対の掛止具３２ｃ、及び一対のエアシリンダ３２ｄを含んでいる。エアシリンダ３２ａは、段積み部１８において１又は複数のコンテナＣの下方に配置されている。エアシリンダ３２ａは、鉛直方向Ｄ４に沿って伸縮可能に設けられている。エアシリンダ３２ａは、段積み部１８に搬送された１つのコンテナＣを鉛直方向Ｄ４に沿って持ち上げる。エアシリンダ３２ｂ及び掛止具３２ｃは、段積み部１８における上方に配置されている。掛止具３２ｃは、搬出方向Ｄ２に沿う軸周りに回動可能である。掛止具３２ｃは、エアシリンダ３２ｂの伸縮動作によって回動される。掛止具３２ｃは、１つのコンテナＣの側面に掛止可能である。エアシリンダ３２ｄは、鉛直方向Ｄ４に沿って掛止具３２ｃを移動させる。よって、掛止具３２ｃによって側面を掛止された１又は複数のコンテナＣは、エアシリンダ３２ｄによって鉛直方向Ｄ４に沿って移動可能である。

第４搬送機構３３は、段積みが実施された複数のコンテナＣを段積み部１８から搬出部１９に搬送する。具体的には、第４搬送機構３３は、ロッドレスシリンダ３３ａ、支持具３３ｂ、エアシリンダ３３ｃ、及び掛止具３３ｄを含んでいる。ロッドレスシリンダ３３ａは、段積み部１８及び搬出部１９の側方において、段積み部１８から搬出部１９にわたって搬出方向Ｄ２に沿って延在している。支持具３３ｂは、段積みが実施された複数のコンテナＣを段積み部１８から搬出部１９に搬送する際、当該複数のコンテナＣの側面を支える。支持具３３ｂは、ロッドレスシリンダ３３ａの移動子に固定されている。支持具３３ｂは、エアシリンダ３３ｃ及び掛止具３３ｄを支持している。エアシリンダ３３ｃ及び掛止具３３ｄは、支持具３３ｂと共に搬出方向Ｄ２に沿って移動可能である。

掛止具３３ｄは、搬出方向Ｄ２に沿う軸周りに回動可能である。掛止具３３ｄは、エアシリンダ３３ｃの伸縮動作によって回動される。掛止具３３ｄは、エアシリンダ３３ｃの伸縮動作によって、段積みが実施された複数のコンテナＣの側面に掛止可能である。よって、第４搬送機構３３は、掛止具３３ｄによって側面が掛止された複数のコンテナＣを、搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９の台車Ｄの位置まで移動可能である。
［移動機構の構成］

次に、図３〜図６を参照しつつ、移動機構５０の構成について説明する。図３に示されるように、移動機構５０は、把持部５１及び駆動部５５と、を有している。駆動部５５は、把持部５１と接続されている。

図４に示されるように、把持部５１は、ベース５２、一対のアーム５３，５３、及び一対のエアシリンダ５４，５４を含んでいる。ベース５２は、移動方向Ｄ３に沿って延在する。アーム５３は、ベース５２に対して直動可能に固定されている。アーム５３は、エアシリンダ５４の伸縮動作によってベース５２に対して進退可能である。これにより、把持部５１は、エアシリンダ５４の収縮動作によって台車Ｄを把持すると共に、エアシリンダ５４の伸張動作によって台車Ｄの把持を解放する。

駆動部５５は、移動方向Ｄ３に沿って延在するロッドレスシリンダ５６を含んでいる。ロッドレスシリンダ５６は、搬入部１４及び搬出部１９にわたって延在している。ロッドレスシリンダ５６の移動子には、把持部５１のベース５２が固定されている。これにより、ベース５２は、搬入部１４及び搬出部１９にわたって移動方向Ｄ３に沿ってアーム５３と共に移動可能である。したがって、移動機構５０は、把持部５１が把持した台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させることが可能である。

図４及び図５に示されるように、駆動部５５は、鉛直方向Ｄ４に沿って延在するロッドレスシリンダ５７を含んでいる。ロッドレスシリンダ５７の移動子には、支持プレート５８が固定されている。ロッドレスシリンダ５７は、支持プレート５８を介してロッドレスシリンダ５６を支持している。これにより、ベース５２及びアーム５３は、ロッドレスシリンダ５６と共に、鉛直方向Ｄ４に沿って移動可能である。

このような移動機構５０によれば、図５及び図６に示されるように、搬入部１４において、搬入部１４に搬入された台車Ｄが把持部５１によって把持されると共に、把持部５１によって把持された状態の台車Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に上昇される。また、把持部５１によって把持された状態の台車Ｄが、搬入部１４から搬出部１９に（位置Ｐ２から位置Ｐ３に）移動される。また、搬出部１９において、把持部５１によって把持された状態の台車Ｄが、位置Ｐ３から位置Ｐ４に下降される。なお、搬入部１４において、把持部５１によって把持された台車Ｄが上昇された際、当該台車Ｄの上面は、回送部１５の搬送面１５ａ（図８参照）と略面一となる。同様に、把持部５１によって把持された台車Ｄが搬入部１４から移載部１７に移動された際、搬出部１９において、当該台車Ｄの上面は、段積み部１８の搬送面１８ａ（図１２参照）と略面一となる。
［物品移載装置の動作例］

上述したような供給機構２０、第１排出機構３０、移動機構５０の物品移載装置１０における動作例について、図７〜図１３を参照しつつ説明する。

まず、複数の空のコンテナＣが積載された台車Ｄが作業者によって搬入部１４に搬入されると（図７参照）、移動機構５０によって、台車Ｄが把持されると共に、当該台車Ｄの上面が回送部１５の搬送面１５ａと略面一となるように台車Ｄが上昇される（図８参照）。

続いて、台車Ｄが上昇された状態において、第１搬送機構２１によって、積み重ねられた状態の複数のコンテナＣのみが搬入部１４から回送部１５に搬送される（図９参照）。これにより、複数のコンテナＣが台車Ｄから分離される。台車Ｄから分離されたコンテナＣは、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態で、第１搬送機構２１によって、搬入部１４から回送部１５を介して段ばらし部１６に搬送される。このとき、積み重ねられた状態の複数のコンテナＣの上端部及び下端部は、上側支持具２１ｄ及び下側支持具２１ｅによって支えられている。

続いて、積み重ねられた状態の複数のコンテナＣが段ばらし部１６に搬送されてくると、エアシリンダ２２ａが伸張することによって、当該複数のコンテナＣが鉛直方向Ｄ４に沿って持ち上げられる（図１０の２点鎖線参照）。そして、この状態で、当該複数のコンテナＣにおける最下段から２番目のコンテナＣの側面が掛止具２２ｃによって掛止される。そして、エアシリンダ２２ａが収縮することによって、最下段のコンテナＣのみが搬送面１６ａに降ろされる（図１０の実線参照）。以上のようにして、段ばらし部１６では、積み重ねられた複数のコンテナＣから１つずつコンテナＣを取り出す段ばらしが実施される。

続いて、段ばらしが実施された１つのコンテナＣは、第２搬送機構２３によって、段ばらし部１６から移載部１７に搬送される。移載部１７で物品Ｇが移載された１つのコンテナＣは、第３搬送機構３１によって、移載部１７から段積み部１８に搬送される（図３参照）。

段積み部１８では、例えば１又は複数のコンテナＣが掛止具３２ｃによって掛止されている場合、当該コンテナＣの下方に位置するように、移載部１７から段積み部１８に１つのコンテナＣが搬送されてくる（図１１参照）。この状態でエアシリンダ３２ｄが収縮することによって、掛止具３２ｃによって掛止された状態の１又は複数のコンテナＣが、搬送されてきた１つのコンテナＣ上に載置される。その後、掛止具３２ｃによる掛止が解除される。以上のようにして、段積み部１８では、複数のコンテナＣが積み重ねられた状態となるように、物品Ｇが収納されたコンテナＣを１つずつ積み上げる段積みが実施される。

段積み部１８では、エアシリンダ３３ｃの伸縮動作によって、段積みが実施された複数のコンテナＣの側面が掛止具３３ｄによって掛止される。掛止具３３ｄに側面を掛止された複数のコンテナＣは、支持具３３ｂによって複数のコンテナＣの側面が支えられた状態で、搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９まで移動される。ここで、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄが移動機構５０によって搬入部１４から搬出部１９に移動されてきている（図５参照）。これにより、搬出部１９において、この移動されていた台車Ｄに、段積みが実施された複数のコンテナＣが積載される（図１２参照）。

続いて、積み重ねられた複数のコンテナＣが積載された台車Ｄは、移動機構５０によって下降されると共に、台車Ｄの把持が解除される（図１３参照）。その後、積み重ねられた複数のコンテナＣが積載された台車Ｄは、作業者によって、搬出部１９から搬出される。
［作用及び効果］

以上説明したように、物品移載装置１０では、搬入部１４及び搬出部１９は、搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動が可能となるように構成されている。これにより、搬入部１４から物品移載装置１０の外部に置かれることなく搬入部１４から搬出部１９に台車Ｄが移動される。よって、物品移載装置１０の周囲において台車Ｄを置くためのスペース、及び作業者が搬出部１９に台車Ｄを運び入れる手間が省かれる。よって、物品移載装置１０によれば、装置の周囲の省スペース化及び作業効率の向上が可能となる。

物品移載装置１０は、搬入部１４から移載部１７にコンテナＣを供給する供給機構２０と、移載部１７から搬出部１９にコンテナＣを排出する第１排出機構３０と、を更に備えている。供給機構２０は、搬入部１４に搬入された台車Ｄに複数のコンテナＣが積み重ねられた状態であった場合、コンテナＣを１つずつ取り出す段ばらしを行う。第１排出機構３０は、搬出部１９から搬出される台車Ｄに複数のコンテナＣが積み重ねられた状態とする場合、物品Ｇが収納された複数のコンテナＣを積み上げる段積みを行う。これにより、搬入部１４から移載部１７へのコンテナＣの供給、移載部１７から搬出部１９へのコンテナＣの排出、及び、コンテナＣの段ばらし及び段積みの各作業が自動化される。そのため、更なる作業効率の向上が可能となる。

物品移載装置１０では、搬入部１４と搬出部１９とは、互いに隣接した位置に配置されている。これにより、搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動距離が短縮化されるため、搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動が効率化すると共に装置構成が簡易化する。

物品移載装置１０は、搬入部１４でコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる移動機構５０を更に備えている。これにより、移動機構５０によって搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動の作業が自動化される。そのため、更なる作業効率の向上が可能となる。

物品移載装置１０では、移動機構５０は、台車Ｄを把持する把持部５１と、把持部５１と接続され、把持部５１によって把持された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる駆動部５５と、を有している。これにより、搬入部１４から搬出部１９への台車Ｄの移動が確実化される。
［変形例］

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

上記実施形態では、物品移載装置１０が供給機構２０を有していたが、これに限定されない。例えば、搬入部１４から移載部１７にコンテナＣを供給する機能を有する他の機構に変形してもよいし、作業員が搬入部１４から移載部１７にコンテナＣを供給してもよい。

上記実施形態では、物品移載装置１０が第１排出機構３０を有していたが、これに限定されない。例えば、移載部１７から搬出部１９にコンテナＣを排出する機能を有する他の機構に変形してもよいし、作業員が移載部１７から搬出部１９にコンテナＣを排出してもよい。

上記実施形態では、物品移載装置１０が移動機構５０を備えていたが、これに限定されない。例えば、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させる機能を有する他の機構に変形してもよいし、作業員が、搬入部１４においてコンテナＣが分離された台車Ｄを搬入部１４から搬出部１９に移動させてもよい。

上記実施形態では、搬入部１４と搬出部１９とは、互いに隣接した位置に配置されていたが、これに限定されない。搬入部１４及び搬出部１９は、搬入部１４から搬出部１９への台車２０１の移動が可能となるように構成されていれば、物品移載機１１における任意の位置に配置されていてもよい。

上記実施形態では、作業者が台車Ｄを搬入部１４に搬入すると共に、作業者が台車Ｄを搬出部１９から搬出する場合について説明したが、例えば、本発明は、台車として無人搬送車（ＡＧＶ）を用いる物品移載システム２００に変形することができる。例えば、図１４に示されるように、物品移載システム２００は、上記の物品移載装置１０、複数の台車２０１、走行経路２０２、及び制御部２０３を備えていてもよい。

この場合、走行経路２０２は、搬入部１４及び搬出部１９を含むように敷設されたマーカーである。図１４に示されるように、走行経路２０２は、搬入方向Ｄ１に沿って搬入部１４に進入するように敷設されている。走行経路２０２は、移動方向Ｄ３に沿って搬入部１４及び搬出部１９を結ぶように敷設されている。走行経路２０２は、搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９を退出するように敷設されている。走行経路２０２は、例えば磁気テープ等である。

台車２０１は、周知の構成の無人搬送車を採用することができる。台車２０１は、例えば磁気センサ等により走行経路２０２を検出し、検出した走行経路２０２に沿って自動的に走行する。

搬入部１４及び搬出部１９においては、台車２０１は、搬入方向Ｄ１に沿って搬入部１４に自動的に進入する。台車２０１は、移動方向Ｄ３に沿って自動的に走行する。台車２０１は、搬出方向Ｄ２に沿って搬出部１９を自動的に退出する。つまり、台車２０１は、搬入部１４から搬出部１９に移動可能である。換言すれば、搬入部１４及び搬出部１９は、搬入部１４から搬出部１９への台車２０１の移動が可能となるように構成されている。

制御部２０３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び補助記憶装置（ハードディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ及びＳＳＤ（solid state drive）等）等で構成される。例えば、制御部２０３の処理は、ＣＰＵによって、ＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされ、当該プログラムが実行されることで実現される。制御部２０３は、複数の台車２０１の運行を制御する。

以上のような物品移載システム２００によれば、制御部２０３によって運行が制御される複数の台車２０１は、搬入部１４及び搬出部１９を含むように敷設された走行経路２０２に沿って走行する。これにより、搬入部１４への台車２０１の搬入、搬入部１４から搬出部１９への台車２０１の移動、及び、搬出部１９からの台車２０１の搬出の作業が自動化される。そのため、更なる作業効率の向上が可能となる。

１０…物品移載装置、１４…搬入部、１７…移載部、１９…搬出部、２０…供給機構、３０…第１排出機構（排出機構）、５０…移動機構、５１…把持部、５５…駆動部、２００…物品移載システム、２０１…台車、２０２…走行経路、２０３…制御部、Ｃ…コンテナ、Ｄ…台車、Ｇ…物品。

Claims (5)

1. 複数のコンテナが積載された台車が搬入され、前記台車に積載された複数の前記コンテナが前記台車から分離される搬入部と、
   複数の前記コンテナから１つずつ前記コンテナを取り出す段ばらしを実施する段ばらし部と、
   前記段ばらしを実施された前記コンテナに物品が移載される移載部と、
   前記物品が収納された前記コンテナが前記台車に積載され、前記コンテナが積載された前記台車が搬出される搬出部と、
   前記搬入部から前記移載部に前記コンテナを供給する供給機構と、
   前記搬入部で前記コンテナが分離された前記台車を前記搬入部から前記搬出部に移動させる移動機構と、を備え、
   前記供給機構は、前記搬入部において前記台車から複数の前記コンテナを積み重ねられた状態のままで分離して、前記搬入部から前記段ばらし部に複数の前記コンテナを搬送する第１搬送機構と、前記段ばらしが実施された１つの前記コンテナを前記段ばらし部から前記移載部に搬送する第２搬送機構と、を有し、
   前記搬入部及び前記搬出部は、前記搬入部から前記搬出部への前記台車の移動が可能となるように構成されており、
   前記移動機構は、前記台車の上面の位置が前記台車の接地状態における前記上面の位置よりも高い位置となるように上昇させると共に、積み重ねられた状態の複数の前記コンテナを前記第１搬送機構によって分離させた前記台車を、前記搬入部から前記搬出部に移動させる、物品移載装置。
2. 前記移載部から前記搬出部に前記コンテナを排出する排出機構を更に備え、
   前記排出機構は、前記搬出部から搬出される前記台車に複数の前記コンテナが積み重ねられた状態とする場合、前記物品が収納された複数の前記コンテナを積み上げる段積みを行う、請求項１に記載の物品移載装置。
3. 前記搬入部と前記搬出部とは、互いに隣接した位置に配置されている、請求項１又は２に記載の物品移載装置。
4. 前記移動機構は、
   前記台車を把持する把持部と、
   前記把持部と接続され、前記把持部によって把持された前記台車を前記搬入部から前記搬出部に移動させる駆動部と、を有する、請求項３に記載の物品移載装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品移載装置と、
   複数の前記台車と、
   前記搬入部及び前記搬出部を含むように敷設され、前記台車が走行する走行経路と、
   前記台車の運行を制御する制御部と、を備える、物品移載システム。

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