TWI491546B - Supply out of the system - Google Patents

Description

供給搬出系統

本發明係關於一種供給搬出系統，特別是關於提高供給搬出物品之速度者。

已知有將液晶顯示器基板、電漿面板顯示器基板、太陽電池基板等物品，逐個供給搬出至處理裝置之系統(專利文獻1：JP2004-168483A)。於專利文獻1中，在匣盒(cassette)與處理裝置之平台之間，配置搭載有選擇順應性裝配機器手臂(SCARA(Selective Compliance Assembly Robot) arm)等移載裝置之台車，使台車於匣盒與平台之間行駛，並藉由移載裝置移載物品。然而，隨著基板之大形化，存在供給搬出速度下降，而無法追隨處理裝置側之處理之情形。因此，本案發明者研究可於更短時間內供給搬出物品，從而完成本發明。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]JP2004-168483A

本發明之課題在於縮短供給搬出系統中之物品之移動時間。

本發明係一種供給搬出系統，其係將收納於匣盒內之複數個物品逐個向處理裝置供給搬出者，且其特徵在於包括：配置成一行之複數個匣盒載置台；處理裝置之平台；搬運(traverser)台車，其遍及上述複數個匣盒載置台與處理裝置之平台之間，於直線路徑上移動；滑送器(slide conveyor)，其包括物品之移載裝置，搭載於上述搬運台車上，並且於搬運台車上與上述直線路徑平行移動；以及控制器，係控制成使上述搬運台車與上述滑送器同時移動。

於本發明中，藉由同時進行搬運台車之移動與滑送器之移動，而縮短物品之移動時間。搭載於滑送器上之移載裝置之種類除實施例之滾輪輸送機以外，亦有利用大氣壓之懸浮搬送裝置、順應性裝配機器手臂、滑動叉等。

較佳為，控制器至少把握本次目的地與下次目的地，於下次移動開始前，根據下次目的地使滑送器之位置變化。例如，於本次之衝程(移動距離)較長而下次之移動距離較短之情況下，於下次移動時增大滑送器之衝程所占之比例，縮小搬運台車之衝程所占之比例。滑送器適合於短時間移動較短之距離，因此若將滑送器之衝程優先分配於距離較短之移動，則可縮短本次與下次之合計移動時間。進而，若於衝程較長之本次移動中使滑送器逆向移動，則可增加下次移動時之滑送器之衝程。此係於本次移動距離較長而下次移動距離較短時有效。又，於平台等待物品之搬出等之待機時，若預先使搬運台車向下次目的地側移動，並使滑送器僅逆向移動與此相同之距離，則可於本次移動時增加滑送器之衝程。如此，則可縮短下次移動時之搬運台車之衝程，且可縮短移動時間。

又，較佳為，於物品供給匣盒用、物品排出匣盒用、預備匣盒用之間，切換自如地設置至少3個匣盒載置台。預備匣盒成為下一個物品供給匣盒或下一個物品排出匣盒，又，物品供給匣盒若為空的，則成為下一個物品排出匣盒。如此，則可經常使用物品之供給匣盒與排出匣盒，而不會產生等待新匣盒到達所待機之時間。

更佳為，控制器係於本次之移動方向與下次之移動方向為逆向之情況下，以使本次之移動時間為最短之方式控制搬運台車與滑送器。於本次之移動方向與下次之移動方向為逆向之情況下，若以於最短時間進行本次移動之方式使滑送器與搬運台車移動，則結果於下次移動中亦確保滑送器之衝程。因此，亦可於最短時間內執行下次移動。再者，所謂最短時間，係指相較於為調整衝程而限制搬運台車或滑送器速度之情形下的最短時間。

又，於本次之移動方向與下次之移動方向為相同方向之情況下，較佳為將滑送器之衝程優先分配於衝程較短者之移動中。一般而言，滑送器之加減速度較大但上限速度較小，在可移動之衝程上有所限制。另一方面，搬運台車之衝程無限制，加減速度較低，但上限速度較大。再者，將各移動時之最高速度設為「最高速度」，將「最高速度」之限制值設為上限速度。若衝程較短，則搬運台車達不到上限速度，而藉由將以低速行駛之搬運台車之衝程分配至滑送器，而可縮短移動時間。因此，較佳為，將滑送器可移動之衝程優先分配於搬運台車之最高速度較低側之移動，通常為衝程較短側之移動。再者，對當本次之衝程較長、下次之移動距離較短之情況下，於本次移動時使滑送器逆向移動之例進行說明。其為使本次移動時之滑送器之衝程為負，下次移動時將衝程優先分配於滑送器之例。

以下，表示用於實施本發明之最佳實施例。本發明之範圍係基於申請專利範圍之記載，參酌說明書之記載及該領域中之眾所周知之技術，且應根據業者之理解而定，於不脫離發明之主旨之範圍內可進行各種變更。特別是，本說明書中所記載之複數個實施形態及變形例視需要可任意組合。

[實施例]

圖1～圖7中表示實施例及其變形例。圖中，2係供給搬出系統，於處理裝置4之平台5與匣盒平台20之間，逐個供給搬出液晶顯示器之基板等物品。又，除此以外，於匣盒平台20間，亦逐個供給搬出物品。處理裝置4包括1個或複數個平台5。圖1之鏈線中表示供給搬出系統2之範圍。6係堆高式起重機，且沿行駛軌道7行駛。堆高式起重機6於沿桅桿9升降之升降台8上包括移載裝置10，且將液晶顯示器基板之匣盒21等於與匣盒台20之間移載。12係藉由生產管理控制器對處理裝置4等進行管理。14係搬送控制器，經由堆高式起重機控制器16控制堆高式起重機6，並且經由供給搬出系統控制器18控制供給搬出系統2。

於供給搬出系統2中，例如4個或3個等匣盒平台20排列於1直線上，於匣盒平台20與平台5之間搬運台車22之行駛軌道23配置成一直線狀。搬運台車22搭載有滑送器24。25為螺桿軸，使滑送器24與行駛軌道23平行且相對於搬運台車22而移動。26為機上軌道，滑送器24藉由圖2之車輪34沿機上軌道26移動。28為移動馬達，使螺桿軸25旋轉。30為機上控制器，與供給搬出系統控制器18進行通訊，以進行搬運台車22與滑送器24之行駛及移載控制。

圖2中表示搬運台車22之構造。32為行駛馬達，驅動台車之行駛車輪33。滑送器24包括行駛車輪34，且沿機上軌道26移動。35為螺帽，安裝於滑送器24，與螺桿軸25組合。36為液晶顯示器、電漿面板顯示器、太陽電池等之基 板，基板之種類為任意者。滑送器24包括由輥37組成之滾輪輸送機，將基板36於匣盒21與平台5之間逐個移載。再者，亦可將懸浮搬送裝置或選擇順應性裝配機器手臂等搭載於滑送器24而代替滾輪輸送機。又，為使基板36之朝向於匣盒21與平台5之間反轉，亦可於滑送器24設置轉盤。

圖3表示匣盒平台20之構造。40為支持部，支持匣盒21且沿導引器41升降。42為輥，進行來自匣盒21之基板36之搬出搬入。藉由支持部40使匣盒21上升，藉此可於與堆高式起重機6之間移載。藉由支持部40於匣盒21中使基板36逐片升降，藉此可使用輥42將基板36逐片搬出搬入。再者，匣盒平台20之構造，特別是移載裝置之種類自身為任意者。

圖4中表示搬運台車22及滑送器24之控制。供給搬出系統控制器18包括接收緩衝器50，且記憶來自搬送控制器14之搬送指令。再者，搬送指令之單位設為例如台車22之1次移動及伴隨其之物品之搬出搬入。衝程分配表51中針對台車22所移動之出發地與目的地之每個組合，記載有台車22之目標衝程(衝程之理想值)、及滑送器24之目標衝程。此處，目標衝程係若將目的地與出發地之間的距離根據該衝程分配於台車22與滑送器24，則為可於最短時間內移動之衝程。台車22之出發地與目的地受限於匣盒平台20與處理裝置之平台5，例如針對每個該等之組合，將目標衝程記載於表51中。再者，於衝程分配表51中，亦可將自平台A向B之移動與相反之自平台B向A之移動作為相同資料記憶。又，移動距離相同者亦可作為相同資料記憶。

台車狀態表52記憶搬運台車22之當前位置，即，搬運台車22之車體長方向之中心位置與滑送器24之當前位置，亦即，相對於搬運台車22之滑送器24之當前位置。此外，例如，亦可記憶滑送器24可移動之輸送機衝程，但若辨識到滑送器之位置，則可知該衝程，因此亦可省略輸送機衝程。

匣盒平台表53記憶4個匣盒平台20之分配。例如，於圖4中，第1個匣盒平台為供給用、第2個匣盒平台為良品之搬出用、第3個匣盒平台為不良品之搬出用、第4個匣盒平台為預備，繼而載置有供給基板之匣盒。匣盒管理部56係根據基板之搬送指令之執行結果，記憶各匣盒內之基板片數，例如，若供給用之匣盒為空的，則將其切換為良品或不良品之搬出用之匣盒，將預備之匣盒切換為供給用之匣盒。例如，若將空匣盒分配為良品之搬出用時，則匣盒管理部56委任堆高式起重機控制器16進行搬出當前之良品搬出用之匣盒並置換為預備匣盒。於上述之例中，匣盒21被載置作為預備物品供給用匣盒，繼而分配為供給用匣盒，其後分配作為良品或不良品之搬出用匣盒。然而，如將空匣盒搬入作為預備匣盒，而利用於良品或不良品之搬出亦可。

於實施例中，將基板自供給用之匣盒向平台5搬送，於處理裝置4內進行基板之檢查與處理，將基板判定為良品及不良品。又，不經由處理裝置4，自供給用之匣盒將預先已判定為良/不良之基板供給至良品用之匣盒與不良品用之匣盒。因此，搬出用之匣盒為良品用與不良品用之2個，但於未進行良品與不良品之判定之情況等時，可為預備、供給、搬出之3個匣盒平台。

衝程控制部54考慮本次移動時之目的地與下次移動時之目的地，決定本次移動時之搬運台車22與滑送器24之各自之衝程。速度模式製成部55係根據所決定之衝程而製成搬運台車與滑送器之速度模式，例如將速度模式移交至機上控制器30內之伺服系統58、59中。再者，可將圖4之控制器18之各功能轉移至機上控制器30。

圖5～圖7中表示實施例之動作。供給搬出系統控制器18係自接收緩衝器50等讀出後續兩次之目的地，並判定2次移動時之移動方向為相同或相反。於移動方向為相反之情況下，以可於最短時間內執行各自之移動之方式而控制搬運台車22與滑送器24。衝程分配表51中記載有：將自移動之出發地直至目的地為止之衝程以何種方式分配於搬運台車與輸送機，而得以於最短時間內移動。用於在最短時間內進行移動之衝程為目標衝程。

對於本次與下次之移動方向相反而言，本次移動時有輸送機無法移動目標衝程量之情形。於此情況下，將超過可移動之衝程量分配於搬運台車之衝程。再者，於第2次移動時，滑送器可移動之衝程亦未達到目標衝程之情況下，同樣將不足量分配於搬運台車之衝程。而且，關於最初之移動，係於速度模式製成部55中，相對於滑送器與搬運台車各自製成速度模式，於待機等結束，且可開始移動之時刻，將速度模式向伺服系統輸入。再者，待機係指在平台5與匣盒平台20等之間等待基板之交接結束等等。

於2次之移動方向相反之情況下，藉由在最初之移動時使滑送器移動，而較長地獲取下一次移動時之滑送器之衝程。與此相對，於2次移動時移動方向相同之情況下，將滑送器之衝程以何種方式分配於第1次移動及第2次移動會成為問題。於移動方向相同之情況下，自衝程分配表51讀出後續兩次移動時台車與輸送機之目標衝程，並判定2次移動時之台車之最高速度之差是否為既定值以下，或是否其中一者較另一者大既定值以上。於台車之最高速度之差為既定值以下之情況下，將滑送器之衝程根據例如移動距離之比而分配。

2次移動時台車之最高速度之差為既定值以上係因衝程(移動距離)不同，其中一者之衝程較長，另一者之衝程較短之情形。於最高速度不同之情況下，由於衝程較短，因此將滑送器之衝程優先分配於台車之最高速度較低之側，即，使用滑送器為有效之側。而且，若分配記載於衝程分配表中之目標衝程，則可於最短時間內行駛。因此，於下一次移動成為分配滑送器之剩餘之衝程。於以上處理後，移動方向係自平台A轉移至相反時之處理。

圖6、圖7表示相對於圖5之演算法之變形例。於圖5之演算法中，當移動方向相同之情況下，將滑送器可移動之衝程分配於後續兩次移動。此處，於極端之情況下，亦可使最初之移動時之滑送器之衝程為負。其適合於最初之移動時之移動距離充分長，而下一次移動時之移動距離較短之情形。此種例被例示於圖6中。1)中，搬運台車22於與平台A之移載位置停止。2)中，向下一個平台B移動，移動方向設定為自圖之左向右側。此時，滑送器24逆行，可確保下次移動時之衝程。而且，3)中，於與下一個平台C之移載位置停止，利用藉由向平台B之移動時使滑送器24逆行而獲得之衝程，縮短自平台B向平台C之移動時間。此適合於平台A、B間之距離較長，而平台B、C間之距離較短之情形。

圖7表示平台之停止時，搬運台車22與滑送器24存在待機時間時之處理。於圖7之1)中，將基板自滑送器24向處理裝置4之平台5搬入。繼而，於等待自平台5接收基板之期間，例如，使搬運台車22與滑送器24於反方向僅移動相同距離，而如2)之方式調整位置。3)中自平台5接收基板之搬出，4)中向下一個目的地平台行駛。因在2)階段滑送器24增加可移動之衝程，因此可縮短4)之移動時間。

實施例中可獲得以下之效果。

(1)藉由使搬運台車與滑送器同時移動而可縮短移動時間。因此，可對應基板之大形化，於平台5之附近大量生成使基板移動之線路之情況下，亦可對應於移動距離較長之線路。

(2)若把握本次目的地與下次目的地，根據下次目的地而事前使滑送器之位置改變，則可增加滑送器之衝程，進而可縮短移動時間。

(3)於本次之移動方向與下次之移動方向為反方向之情況下，若控制成於最短時間內執行各自之移動，則可藉由簡單之控制而高速移動。

(4)於本次移動與下次移動中移動方向為相同之情況下，將滑送器之衝程優先分配於衝程較短之搬運台車之最高速度較低側之移動。如此，則由於衝程較短，因此台車可在僅能低速移動之區間內進行高速移動。

(5)若針對台車移動之每個區間，設置記載有衝程之分配之最佳值之表，則處理變得簡單。

(6)於連續2次於相同方向移動，最初之衝程較長時，若使搬運台車於最初之移動於反方向移動時，則於下次移動可更有效地活用搬運台車，且可縮短移動時間。

(7)於搬運台車之待機時，若配合下次移動來調整滑送器之位置，則可縮短下次之移動時間。

2‧‧‧供給搬出系統

4‧‧‧處理裝置

5‧‧‧平台

6‧‧‧堆高式起重機

7‧‧‧行駛軌道

8‧‧‧升降台

9‧‧‧桅桿

10‧‧‧移載裝置

12‧‧‧生產管理控制器

14．．．搬出控制器

16．．．堆高式起重機控制器

18．．．供給搬出系統控制器

20．．．匣盒平台

21．．．匣盒

22．．．搬運台車

23．．．行駛軌道

24．．．滑送器

25．．．螺桿軸

26．．．機上軌道

28．．．移動馬達

30．．．機上控制器

32．．．行駛馬達

33、34．．．行駛車輪

35．．．螺帽

36．．．基板

37．．．輥

40．．．支持部

41．．．導引器

42．．．輥

50．．．接收緩衝器

51．．．衝程分配表

52．．．台車狀態表

53．．．匣盒平台表

54．．．衝程控制部

55．．．速度模式製成部

56．．．匣盒管理部

58、59．．．伺服系統

圖1係實施例供給搬出系統之主要部分方塊圖。

圖2係實施例中搬運台車之側面方向剖面圖。

圖3係實施例中匣盒平台之主要部分正面圖。

圖4係實施例中台車控制器之方塊圖。

圖5係表示實施例中生成搬運台車與滑送器之速度模式之演算法之流程圖。

圖6係表示變形例中搬運台車之移動之圖，1)表示平台A之停止狀態，2)表示平台B之停止狀態，3)表示平台C之停止狀態。

圖7係表示第2變形例中搬運台車之移動之圖，1)向平台搬入物品，2)於待機時使搬運台車前進，3)自平台搬出物品，4)向下一個目的地移動。

2．．．供給搬出系統

4．．．處理裝置

5．．．平台

6．．．堆高式起重機

7．．．行駛軌道

8．．．升降台

9．．．桅桿

10．．．移載裝置

12．．．生產管理控制器

14．．．搬出控制器

16．．．堆高式起重機控制器

18．．．供給搬出系統控制器

20．．．匣盒平台

21．．．匣盒

22．．．搬運台車

23．．．行駛軌道

24．．．滑送器

25．．．螺桿軸

26．．．機上軌道

28．．．移動馬達

30．．．機上控制器

37．．．輥

Claims (2)

1. 一種供給搬出系統，其係將收納於匣盒內之複數個物品逐個向處理裝置供給搬出者，且其特徵在於，其包括：配置成一行之複數個匣盒載置台；處理裝置之平台；搬運台車，其遍及上述複數個匣盒載置台與處理裝置之平台之間，於直線路徑上移動；滑送器，其包括物品之移載裝置，搭載於上述搬運台車上，並且使搬運台車上與上述直線路徑平行移動；以及控制器，控制成使上述搬運台車與上述滑送器同時移動；上述控制器至少把握本次目的地與下次目的地，於下次移動開始前，因應下次目的地而使滑送器之位置改變。
2. 如申請專利範圍第1項之供給搬出系統，其中，於物品供給匣盒用、物品排出匣盒用與預備匣盒用之間，切換自如地具備有至少3個上述匣盒載置台。