JPH09100024A - 自走搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ステーションとのワーク授受位置のばらつき増
大を防止しつつワークの搬送速度の向上が可能な自走搬
送車を提供すること。 【課題手段】ある停止位置で停止中の台車２の可動荷台
３は、エアシリンダ４により第１のステーション６１の
作業位置から隣接するステーション６２の作業位置まで
移動される。このようにすれば、第１のステーション６
１のための停止位置に台車２を停止させた後、台車２を
なんら動かすことなく、ワークを載置した可動荷台３だ
けを隣接ステーション６２のための作業位置まで動かす
ことができ、ワーク授受位置のばらつき増大を防止しつ
つワークの搬送速度の向上が実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走搬送車に関す
る。

【０００２】

【従来技術】荷役用又は加工用の複数のステーションに
沿って形成された走行経路に沿ってワークを積載して移
動する自走搬送車が知られている。特開昭６４−４９２
３７号公報は、台車に回転可能な回転荷台を設け、回転
荷台上に複数のワークを回転対称に載置し、ロボットが
所定位置で一つのワークを掴んで取り出した後、回転荷
台を一定角度回動させて、常にロボットが所定位置でワ
ークを掴めるように工夫した自走搬送車を提案してい
る。

【０００３】特開平１−１３５４５１号公報は、台車に
スライド可能な可動荷台を設け、台車がステーション近
傍で停止後、この可動荷台をスライドさせてステーショ
ンのワーク載置台に隣接して密着させ、その後、可動荷
台上のワークをステーションのワーク載置台に摺動させ
るように工夫した自走搬送車を提案している。特開昭５
５−１２３８１４号公報は、貨物自動車の荷物席にスラ
イドする可動荷台を複数置き、各可動荷台をパズル状に
移動させて奥から取り出し口に必要な荷物を移動させる
ことを提案している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記した自走搬送車
は、コンピュータ制御されてワークの搬送を行うが、ス
テーションとのワーク授受（ローディング、アンローデ
ィング）を素早くかつ正確に行う必要があり、このため
に、自走搬送車を決められた停止位置に素早くかつ正確
に停止させる必要があった。しかしながら、例えばワー
ク重量が大きい機械工場などで用いる自走搬送車では、
自身及びワーク重量が大きく、かつワーク積載数の増減
などで慣性質量も変化するので、停止位置に素早くかつ
正確に停止させることは容易ではなく、自走搬送車を前
もって低速に減速しておく必要があった。このようにし
ても、自走搬送車の停車距離（停止指令の出力位置から
実際に自走搬送車が停止する停止位置までの距離）は、
ワーク重量の変動により変動するために、自走搬送車を
正確に停止位置で停止させるには、停止位置近傍におい
て極めて低速に減速しておく必要があり、そのため、ワ
ーク搬送に必要な時間が増大してしまうという問題があ
った。

【０００５】また、自走搬送車があるステーションから
近接する次のステーションへ移動する場合、走行速度を
上げると減速、停車のための距離を稼げないので、両ス
テーション間を低速モードのままで走行する必要があ
り、距離が短い割りに多大な搬送時間を要するという問
題があった。本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、ステーションとのワーク授受位置のばらつき増大
を防止しつつワークの搬送速度の向上が可能な自走搬送
車を提供することを、その課題としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に採用した請求項１に記載した手段において、ある停止
位置で停止中の台車の可動荷台は、あるステーションの
作業位置から隣接するステーションの作業位置まで移動
される。このようにすれば、あるステーションのための
停止位置に台車を停止させた後、台車をなんら動かすこ
となく、ワークを載置した可動荷台だけを隣接ステーシ
ョンのための作業位置に動かすことができ、ワーク授受
位置のばらつき増大を防止しつつワークの搬送速度の向
上が可能となる。

【０００７】好適な態様である請求項２に記載した手段
によれば、可動荷台は台車の走行中に元の作業位置へ復
帰させるよう起動されるので、能率が向上する。好適な
態様である請求項３に記載した手段によれば、隣接ステ
ーション間のワーク移動は、ワークを一定距離だけ予め
きめられた方向（自走搬送車の直進方向）に移動させる
ことで実現でき、例えば空圧シリンダのような簡単なリ
ニアアクチエータを採用するだけで、高速かつ正確なワ
ーク移動を実現することができる。

【０００８】好適な態様である請求項４に記載した手段
によれば、両ステーションが近接しており、可動荷台は
未加工ワークを下ろしてから、加工済ワークを搭載する
ので、極めて都合がよい。すなわち、同一の加工ステー
ションへの搬入作業と搬出作業との間で台車を移動する
必要がなく、搬入作業と搬出作業との間のラグタイムを
従来より格段に削減することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、実施例により具体的に説明
する。 （実施例１）本実施例の自走搬送車の斜視図を図１に示
す。この自走搬送車は、誘導式であって、床面に敷設さ
れた誘導線１に沿って走行する自走式の台車２を有し、
台車２上には可動荷台３が台車２の前後方向にスライド
可能に載置されている。可動荷台３には台車２の前後方
向と直角方向にワークを搬送するコンベヤ部３０が設置
されており、後述するワークＷはこのコンベヤ部３０に
載置されている。台車２にはエアシリンダ（可動荷台駆
動機構）４が設けられ、エアシリンダ４のピストンロッ
ド４０の先端は可動荷台３に固定されている。５１、５
２は、可動荷台３に当接して可動荷台３を停止させるス
トッパであり、台車２のその前後方向に所定間隔を隔て
て固定されている。なお、この所定間隔は、図２に示す
ように、真っ直ぐに配設される誘導線（走行経路）１に
そって互いに隣接する２つのステーション６１、６２の
ワーク載置台（作業位置）６１１、６２１間の間隔ｄに
等しい。７は台車２の走行及び可動荷台３の制御を行う
コントローラ（台車制御部及び可動荷台制御部）であ
る。

【００１０】図３の斜視図及び図４、図５のフローチャ
ートを参照して本実施例の自走搬送車の減速、停止動作
を説明する。なお、この自走搬送車の自走式の台車２自
体は従来の自走搬送車とほとんど同一の構成、動作を行
うものであり、その走行、誘導、停止機構自体は周知で
あり、本実施例の要旨ではないのでその説明は省略す
る。

【００１１】図３（ａ）は、ワークＷを可動荷台３上に
載置した台車２が誘導線１に誘導されてステーション６
１に接近する状態を示す。図３（ａ）において、８は例
えばプレス又は鍛造を行う加工機であり、６１は加工機
８に未加工のワークＷを搬入する搬入コンベヤ装置（第
１のステーション、ローディング・ステーション）であ
り、６２は加工機８から加工済のワークＷを搬出する搬
出コンベヤ装置（第２のステーション、アンローディン
グ・ステーション）である。両ステーション６１、６２
は、誘導線１と直角の方向に距離ｄだけ離れて配設され
ている。９は停止マーカーであり、所定の磁化パタンが
書き込まれた停止マーカーが誘導線１に沿ってステーシ
ョン６１近傍の所定位置に埋設されている。なお、図３
（ａ）の台車２の直下に、停止マーカー９と同じく所定
の磁化パタンが書き込まれた減速マーカー（図示せず）
が誘導線１に沿って埋設されている。

【００１２】いま、自走搬送車が走行中と仮定した場
合、まず、台車２の下部に設置されたマーカーセンサ
（図示せず）が上記減速マーカーを検出するまで待機し
（１００）、検出したら、台車２の走行モータ（図示せ
ず）の回転数を低速回転として台車２の走行速度を減速
する（１０２）。次に、上記マーカーセンサ（図示せ
ず）が停止マーカー９を検出するまで待機し（１０
４）、検出したら、台車２の走行モータ（図示せず）を
停止する（１０６）。これにより、加工機８のための停
止位置に台車２を正確に停止することができる。

【００１３】次に、実際に台車２が停止するための停車
に必要な時間より多少長く設定された所定の待機時間Δ
Ｔ１だけ待機し（１０８）、その後、可動荷台３に設置
されたコンベヤ部３０をワーク搬出方向へ回転させて、
可動荷台３上の未加工ワークＷを搬入コンベヤ装置６１
に送り込む第１作業を実行する（１１０）。次に、この
第１作業が終了したかどうかを、コンベヤ部３０上にお
けるワークＷの存在の有無を調べる光センサ（フォトイ
ンタラプタ、図示せず）により調べ（１１２）、第１作
業が終了したことを検出すれば、エアシリンダ４を伸長
させる（１１４）。すると、可動荷台３は後方側の第１
位置からストッパ５２により規定される前方側の第２位
置へ移動させられる。なお、第２位置はこの第１位置よ
り台車２の前方へ上記距離ｄだけ離れて設定されてい
る。

【００１４】次に、可動荷台３に設置されたコンベヤ部
３０をワーク搬入方向へ回転させ、搬出コンベヤ装置６
２を駆動して、予め加工機から搬出コンベヤ装置６２へ
搬出されている加工済のワークＷを搬出コンベヤ装置６
２から可動荷台３のコンベヤ部３０上へ送り込む第２作
業を実行する（１１６）。次に、この第２作業が終了し
たかどうかを、コンベヤ部３０上におけるワークＷの存
在の有無を調べる光センサ（フォトインタラプタ、図示
せず）により調べ（１１８）、第２作業が終了したこと
を検出すれば、更に次のステーション（図示せず）へ向
けて台車２を走行させるとともに、この走行期間中にエ
アシリンダ４を縮小させる（１２０）。これにより、可
動荷台３は前方側の第２位置からストッパ５１により規
定される後方側の第１位置へ復帰させられる。

【００１５】本実施例によれば、加工機８へのワークＷ
のローディング・アンローディングを短時間でかつ正確
に実行することができる。 （実施例２）他の実施例を図６を参照して説明する。こ
の実施例は実施例１におけるストッパ５２の他に、両ス
トッパ５１、５２の間に複数の可動ストッパ５２１〜５
２３を配設したものである。

【００１６】これら可動ストッパ５２１〜５２３は、そ
れぞれリニアソレノイド５２４〜５２６によりＹ方向へ
駆動されるものである。なお、Ｘは台車２の前後方向で
あり、Ｙはそれと直角な左右方向である。各リニアソレ
ノイド５２４〜５２６は内部のソレノイドコイル（図示
せず）に通電されない場合には内蔵スプリング（図示せ
ず）によりプランジャ先端の可動ストッパ５２１〜５２
３を後退させ、これにより、可動荷台３はストッパ５２
に衝接するまで伸長する。そして、リニアソレノイド５
２４〜５２６のどれかに通電すると、そのプランジャと
ともに可動ストッパ５２１〜５２３のどれかが伸長し、
可動荷台３は伸長した可動ストッパに衝接するまで伸長
する。

【００１７】このようにすれば、隣接する一対のステー
ション間の距離がまちまちでだっても、それに合わせて
可動荷台３の移動距離を調節することができる。 （変形態様）上記実施例では、可動荷台３を台車２の前
後方向に直線移動させたが、曲線移動させることもでき
る。

【００１８】また、可動荷台３は一個の停止点において
３点以上の作業位置に順次停止させることにより３以上
のステーションとワーク授受を行うこともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走搬送車の一実施例を示す斜視図で
ある。

【図２】図１の自走搬送車を見下ろした模式平面図であ
る。

【図３】図１の自走搬送車の作業状態を示す図であり、
（ａ）はその停止位置到達前のステーション接近状態を
示す模式斜視図であり、（ｂ）はその停止位置到達後の
作業状態を示す模式斜視図である。

【図４】図１の自走搬送車の減速から再発車までの動作
を示すフローチャートである。

【図５】図１の自走搬送車の減速から再発車までの動作
を示すフローチャートである。

【図６】実施例２のストッパ機構を示す模式平面図であ
る。

【符号の説明】

１は誘導線、２は台車、３は可動荷台、４はエアシリン
ダ（可動荷台駆動機構）、７はコントローラ（台車制御
部及び可動荷台制御部）。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】軌道又は誘導により所定の走行経路に沿っ
   て走行可能な自走式の台車と、 前記台車に移動可能に載置される可動荷台と、 前記台車に搭載されて前記可動荷台を前記台車の直進方
   向に移動させる可動荷台駆動機構と、 荷役用又は加工用のステーションに近接する前記走行経
   路上の所定の停止位置にて前記台車を停止させ、前記停
   止位置での荷役作業又は加工作業終了後、前記台車を再
   発車させる台車制御部と、 前記所定の停止位置での前記台車の停車後、前記可動荷
   台を第１のステーション用の第１作業位置に所定時間保
   持し、その後、前記可動荷台を前記第１作業位置に対し
   て前記前記台車の直進方向へ所定距離離れた第２のステ
   ーション用の第２作業位置に移動するよう前記可動荷台
   駆動機構に指令する可動荷台制御部とを備えることを特
   徴とする自走搬送車。
2. 【請求項２】前記可動荷台制御部は、前記台車の走行中
   に前記可動荷台を前記第１の作業位置へ復帰させるよう
   前記可動荷台駆動機構に指令する請求項１記載の自走搬
   送車。
3. 【請求項３】前記可動荷台駆動機構は、前記第１および
   第２作業位置間の距離に等しいストロークを有するリニ
   アアクチエータからなる請求項１記載の自走搬送車。
4. 【請求項４】前記第１のステーションは所定の加工装置
   にワークを搬入するローディング・ステーションであ
   り、前記第２のステーションは前記加工装置からにワー
   クを搬出するアンローディング・ステーションである請
   求項１記載の自走搬送車。