JP4222007B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、電子ディスプレイに用いる板ガラス等の板状物を、板状容器に収納して搬送する搬送システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、電子ディスプレイ(液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ)等に用いる板ガラスを製造するための搬送経路が、一本の直線経路として形成された搬送システムが知られている。このような搬送システムでは、ローラコンベアを搬送手段とした搬送経路に沿って、板ガラスの処理装置が処理の順番に従って一列に配置される。そして、未加工の板ガラスを搬送経路に沿って搬送し、搬送経路の各部に設けた処理装置で順番に加工処理を加えるものとしている。
このような搬送システムを示す一例としては、例えば、特許文献1に示される技術である。
【0003】
【特許文献1】
特開2002−255338号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献1に示される技術では、搬送経路に沿って搬送される物品は、板ガラスそのものである。ところが、板ガラスが大きくなってくると自重が増え、板ガラスと搬送装置との接触部で板ガラス自体に傷がついてしまうという問題が発生してしまう。
一方、このような不具合を防止するために、板ガラスだけを搬送するのではなく、板ガラスを板状容器等の保護ケースに収納した状態で、前記搬送経路に投入することが考えられている。ところが、板ガラスを処理装置に供給する際には、板状容器より板ガラスを取り出すと共に、処理後に再び搬送経路に沿って搬送するために板状容器を保管しておくことが必要である。つまり、板ガラスを板状容器から取り出すための手段と、板状容器を保管するための手段とが必要である。
加えて、板状容器の保管スペースを確保するとなると、搬送システム全体の設置スペースの大型化を招いてしまう。なお、板ガラスのみを搬送する場合であっても、搬送経路から処理装置への移載手段は必要であるので、該移載手段と、板ガラスを板状容器から取り出すための手段とを兼用することで、板ガラスの取り出し手段による設置スペースの増大は防止される。
そこで本発明は、搬送中は、板ガラスを板状容器に収納して保護すると共に、処理装置への供給等の必要に応じて、板状容器より板ガラスだけを取り出すことを可能とする。あわせて、板状容器の設置スペースの増大を抑えることを可能とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、板状物の処理装置間を連絡する搬送経路を備える搬送システムであって、
板状物を収納する板状容器と、板状容器を搬送する搬送経路を構成するコンベアと、板状容器と前記処理装置との間で板状物の移載を行う移載装置と、板状物を処理装置へ供給した後の板状容器を搬送経路上より移動させて、積層して保管するとともに、保管した板状容器を搬送経路上に復帰させる容器保管手段と、を備え、前記処理装置での処理が終了した板状物を板状容器に収納して再び搬送経路に沿って搬送させるものである。
【0006】
請求項2においては、前記容器保管手段は、搬送経路上の板状容器よりも上方で、板状容器を保管する手段としたものである。
【0007】
請求項3においては、搬送経路上の板状容器よりも上方で前記板状物を保管する板状物保管手段を備えると共に、前記移載装置は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能としたものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明の搬送システムの一実施の形態である搬送システム100について、図面を用いて説明する。
図1に示すように、搬送システム100は、板状物である板ガラス1を収納する板状容器2を、搬送経路3に沿って搬送するものである。板ガラス1は、例えば電子ディスプレイ(液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ等)用の板ガラスであるが、有機EL用の樹脂板等といった板状物であってもよい。
板状容器2の搬送手段はコンベア4としており、コンベア4・4・・・(図1には一つのみ図示)を直線状に連結して、搬送経路3が構成される。
【0009】
図2に示すように、コンベア4は、板状容器2を支持すると共に搬送する多数のローラ13と、ローラ13の駆動伝達機構を収納する本体4aと、搬送方向の左右端で本体4aに立設するガイド4b・4b・・・とを備えている。また、本体4aは支持脚4c・4c・・・により、床面上方で支持されるものとなっている。
多数のローラ13は、搬送方向に沿って等間隔に配置されるローラ列を構成すると共に、該ローラ列が、搬送方向の左右で複数列(本実施の形態では三列)設けられるものとなっている。そして、コンベア4上を搬送される板状容器2が、左右と中央とで支持されるようにしている。
本体4aには、各ローラ13の駆動手段としてモータを備え、ベルトやプーリ等の駆動伝達手段を介して各ローラ13が駆動されるようになっている。
また、搬送経路3の両側に立設されるガイド4b・4b・・・により、板状容器2がコンベア4より脱落するのを防止している。また、搬送経路3において、後述の処理装置5側への受け渡し部分では、ガイド4bを設けない構成としている。そして、後述の移載装置8が、コンベア4上の板状容器2より、板ガラス1を直側方へ取り出し可能としている。
【0010】
図1に示すように、搬送システム100が適用される工場内には、搬送経路3の側方で、搬送経路3に沿って、板ガラス1の処理装置5・5・・・(図1中には一つのみ図示)が配置される。処理装置5は、図示せぬ処理部と、該処理部へ板ガラス1を入出庫するためのステーション6とを備えている。ステーション6には、板ガラス1を処理装置5へ入庫するための入庫台6aと、同じく出庫するための出庫台6bとが、それぞれ一対設けられている。入庫台6a・6aおよび出庫台6b・6bは、搬送経路3に沿って一列となるように設けられている。
処理装置5は、入庫台6a上に載置された板ガラス1を、処理装置5内部に備える移載手段7により、前記処理部へ移載して加工処理を行う。また、処理装置5は、処理が終了すると、再び移載手段7により、処理後の板ガラス1を出庫台6bへ移載する。
【0011】
また、搬送システム100には、処理装置5のステーション6と搬送経路3上の板状容器2との間で、板ガラス1の移載を行うための移載装置8が設けられている。
移載装置8は、本実施の形態では、走行台車9を備えて、搬送経路3に沿って往復走行する自走式とすると共に、水平多関節式のロボットハンド10を備えている。該ロボットハンド10は、走行台車9に対して昇降する昇降台11と、昇降台11に対して旋回する旋回台12とを介して、設けられている。そして、ロボットハンド10が走行台車9に対して昇降および旋回可能となっている。
昇降台11は、移載装置8内に設けたモータ等により昇降駆動するようにされており、同じく旋回台12も、移載装置8内に設けたモータ等により、旋回駆動される。そして、昇降台11およびそれを駆動するモータや駆動伝達機構等により、ロボットハンド10の昇降手段が構成されている。また、旋回台12およびそれを駆動するモータや駆動伝達機構等により、ロボットハンド10の旋回手段が構成されている。
なお、移載装置8における各動作、つまり、走行台車9における走行駆動、昇降手段による昇降台11の昇降駆動、旋回手段による旋回台12の旋回駆動、ロボットハンド10における伸縮駆動、は移載装置8に備える制御装置(図示せず)により制御されるものとなっている。
【0012】
ロボットハンド10は、前述したように水平多関節式とされて、旋回台12に対して伸縮するように構成されている。伸縮するロボットハンド10の(反旋回台12側)先端部には、物品載置用のフォーク10aが設けられており、該フォーク10aが、旋回台12に対し進退移動する。
【0013】
ここでまず、移載装置8による移載作業の様子を概略的に説明する。
移載装置8は、移載すべき板ガラス1が載置されている入庫台6aや出庫台6bの前まで走行し、板ガラス1の下側にフォーク10aを進出させ、前記昇降手段によりフォーク10aを上昇させて板ガラス1をすくい上げる。また、すくい上げた板ガラス1を載置する際には、板ガラス1を載置する入庫台6aや出庫台6bの前まで走行し、これらの載置台に向けてフォーク10aを下降させ、これらの載置台に板ガラス1を支持させる。そして、この状態でフォーク10aをさらに下降させて、板ガラス1とフォーク10aとが離間すると、フォーク10aを旋回台12側へ退入させる。
【0014】
本実施の形態では、前述したように、処理装置5の入庫台6a・6aおよび出庫台6b・6bの列は、搬送経路3と平行となるように設けられている。そして、搬送経路3とステーション6との間を、移載装置8が走行台車9の駆動により走行するようにしている。
したがって、移載装置8は、板ガラス1を、搬送経路3上の板状容器2より取り出す、もしくは板状容器2へ収納する場合には、フォーク10aが搬送経路3(板状容器2)に対向するように、旋回台12を旋回させる。同じく移載装置8は、板ガラス1を、入庫台6aへ載置する、もしくは出庫台6より取り出す場合には、フォーク10aがステーション6(入庫台6aもしくは出庫台6b)に対向するように、旋回台12を旋回させる。
【0015】
次に、板ガラス1を収納する板状容器2の構成について説明する。
板ガラス1は、該板ガラス1の面積最大の面(以下、板面1aとする)を水平(床面と平行)とした状態で、板状容器2に収納されてコンベア4により搬送され、移載装置8のフォーク10aにより移載され、入庫台6aおよび出庫台6bに載置される。
図3に示すように、板状容器2は板ガラス1に対応して、板状の容器とされている。板状容器2は、該板状容器2の面積最大の面を水平(床面と平行)とした状態で、コンベア4上に載置されて搬送される。以下、板ガラス1および板状容器2は、以上で記載した搬送状態での姿勢を基準として、上下左右等の方向を定義する。
【0016】
板状容器2の底面2aは、板面1aを水平とした板ガラス1を収納可能とするように、板面1aよりも前後左右で幅広とされている。板面1a上には、板ガラス1を載置して支持するための支持体14が、多数立設されている。そして、載置状態の板ガラス1と底面2aとの間に、前記フォーク10aを挿入可能な空間が形成されるようにしている。なお、本実施の形態においては、底面2aは孔のない平板状となるように形成しているが、肉抜き用の孔を多数形成するようにしても良い。
また、底面2aの(搬送方向の)前後両端には、支持体14よりも上方に延出するガイド2b・2bが立設されており、多数の支持体14に支持される板ガラス1の脱落を防止するようにしている。一方、底面2aの左右両端には、前後一対のガイド2c・2cがそれぞれ立設されている。
前後のガイド2c・2c間の前後幅は、板ガラス1の前後幅よりも小さくされると共に、ガイド2cの高さは、支持体14の高さよりも高く形成されている。そして、板ガラス1がガイド2c・2c間をすり抜けて、板状容器2から脱落することを防止している。
なお後述するが、ガイド2c・2c間は、板ガラス1を移載するフォーク10aの挿入用空間として形成されるものである。
また、ガイド2cは、ガイド2bの高さよりは低く形成されると共に、ガイド2bとガイド2cとの上端間の上下幅が、板ガラス1の厚み(板面1aに対する垂直方向の幅)よりも幅広に形成されている。
そして、板ガラス1を支持体14より少し浮かせた状態で、板状容器2の左右方向(板状容器2の搬送方向と直行する方向)から、ガイド2b・2cの上端間(ガイド2cの上方に形成される空間)の高さ位置で、板ガラス1を板状容器2から取り出すことが可能となるようにしている。同様にして、板ガラス1を板状容器2への収納することも可能となっている。
以上構成とすることで、後述する板状容器2の積層状態においても、板状容器2より移載装置8による板ガラス1の取り出し、収納が可能となっている。
【0017】
図4に示すように、板状容器2は積層することが可能に構成されている。
板状容器2には、前記ガイド2bの上面の左右に、突出部2e・2eが突設されると共に、底面2aの下面より上側に向けて係合穴2f・2f・・・が形成されている。係合穴2fは突出部2eに対応するものであり、突出部2eと係合穴2fとは、平面視で重複する位置となっている。一つの板状容器2に突出部2eが四箇所設けられるのに対応して、係合穴2fも四箇所設けられ、突出部2eおよび係合穴2fは、平面視で、長方形の頂点位置に位置するものとなっている。
そして、板状容器2を上下に重ねると、各突出部2eが各係合穴2fに係合し、積層された板状容器2・2において、一方の板状容器2が他方の板状容器2に対して、水平方向に移動することが制止される。
以上構成により、板状容器2を多数積層しても、個々の板状容器2が積層状態より容易に脱落することがないものとなっている。
また、板状容器2を積層可能に構成することで、板状容器2の保管手段(後述の第一保管手段15等)に一枚ずつ搬送して、積層して収納することができる。積層して収納することで、板状容器2の収納手段における収納時の収納効率が向上する。
【0018】
前記ガイド2c・2c間の前後幅は、前記フォーク10aの進退方向に対する左右幅よりも広く形成されている。このため、移載装置8は、フォーク10aを、ガイド2c・2c間を通過して、板状容器2に収納される板ガラス1の下方まで挿入可能である。
ここで、底面2a上に立設される多数の支持体14は、升目状模様の交点位置に配置されて、搬送方向に対する左右方向より、各升目の幅以下の部材を挿入可能としている。
一方、フォーク10aは、先端側が分岐して平面視E字形状とすると共に、分岐した各部の幅が、前記各升目の幅よりも狭くなるように形成されている。そして、フォーク10aをガイド2c・2c間を通過して板ガラス1下方に挿入しても、フォーク10aと支持体14とが接触しないようにしている。
そして、以上構成により、移載装置8は、フォーク10aを進退および昇降駆動することで、板ガラス1を、板状容器2より取り出したり、板状容器2へ収納したりすることが可能となっている。
【0019】
また、前記入庫台6aおよび出庫台6bにも、それぞれ、板ガラス1を載置して支持するための支持体28が多数立設されている。
支持体28も前記支持体14と同様の作用を有するものであり、升目状模様の交点位置に配置されて、搬送方向に対する左右方向より、各升目の幅以下の部材を挿入可能としている。すなわち移載装置8のフォーク10aを挿入可能として、移載装置8による移載が可能となっている。
【0020】
搬送システム100に備える板ガラス1および板状容器2の保管手段について説明する。
搬送システム100において、搬送経路3における搬送方向は一方向のみに設定されており、不可逆である。図1において、左側を搬送方向の上流側とし、右側を搬送方向の下流側としている。
図1に示すように、搬送システム100には、各処理装置5毎に、第一から第三の保管手段15・16・17が設けられている。第一保管手段15は、板ガラス1を取り出された空の板状容器2を保管する手段である。また、第二保管手段16は、板ガラス1を保管する手段である。また、第三保管手段17は、板ガラス1を収納した板状容器2を保管する手段となっている。
【0021】
まず、空の板状容器2を保管する第一保管手段15について説明する。
コンベア4からなる搬送経路3上で、板ガラス1は板状容器2に収納されて搬送されるが、処理装置5へは板ガラス1のみが移載装置8により移載される。このため、搬送経路3上には、板ガラス1が取り出された空の板状容器2が残されることになる。
ここで、空の板状容器2は、板ガラス1を加工処理の終了した後に収納するために、各処理装置5毎に保管されるものとしている。そして、処理装置5での処理が終了した板ガラス1を収納した板状容器2を、再び搬送経路3上で搬送させるものである。
ここで第一保管手段15は、処理装置5で処理中の板ガラス1を処理後に収納する板状容器2を、保管しておくための手段としている。
なお、空の板状容器2は、板ガラス1を傷つけずに搬送するためのものであり、処理後のどの板ガラス1を収納しても良い。
【0022】
図5に示すように、第一保管手段15は、板状容器2の保持手段18と、板状容器2の昇降手段19と、から構成される。
搬送経路3上の適宜位置が、第一保管手段15による第一待機位置W1として設定されており、コンベア4の駆動により前記第一待機位置W1に板状容器2を停止させた状態で、該板状容器2の保管が行われる。図5には、板状容器2が第一待機位置W1に停止した状態を示している。なお、コンベア4には、図示せぬストッパ(位置決め部材)が設けられており、板状容器2の前記第一待機位置W1への位置決めが行われるものとしている。
前記昇降手段19は、前記第一待機位置W1でコンベア4の下方に設けられている。昇降手段19は、床面に載置される基部20と、該基部20に対して上下に進退する昇降台21と、昇降台21の昇降駆動を制御する制御装置(図示せず)と、を備えている。昇降台21は、基板21aの前後(板状容器2の搬送方向の前後)に支持板21b・21bを突設し、側面視で凹形状となっている。支持板21bは左右方向を長手方向とする板状部材であり、前後の支持板21b・21bの上端面を、前記第一待機位置W1の板状容器2下面に当接させると、板状容器2が昇降台21に安定的に支持されるものとなっている。
コンベア4には、支持板21b・21bを挿通する開口4d・4dが形成されて、支持板21b・21bが板状容器2の下面と当接可能となっている。また、支持板21bの前後幅は、ローラ13・13間の間隔よりも狭く形成されており、支持板21b・21bはそれぞれ、ローラ13・13間を通過して板状容器2の下面と当接可能となっている。
なお、昇降台21は、第一保管手段15における板状容器2の保管作業時を除いて、下側に収納されており、具体的には、昇降台21の上端が、コンベア4に備えるローラ13・13・・・の上端よりも下側に位置するものとなっている。そして、昇降台21が、搬送経路3に沿った板状容器2の搬送作業を妨げないようにしている。
以上のような昇降台21の高さ位置の制御は、昇降手段19が備える前記制御装置が行う。
【0023】
一方、前記保持手段18は、第一待機位置W1を囲うように、コンベア4の外側に配置される四つの制止部22・22・・・と、これらの制止部22・22・・・を制御する制御装置(図示せず)とから構成される。
各制止部22は、床面に立設する円柱状の支柱23と、該支柱23と同軸に設けられ該支柱23に対して回動する回転体24とを備え、回転体24には制止部材25が固設されている。詳しくは後述するが、制止部材25は、板状容器2を制止するための部材である。保持手段18に備える前記制御装置は、各制止部22毎に、回転体24(制止部材25)の回転駆動を制御する。特に、該制御装置は、四つの制止部22の制止部材25を同期して駆動するように制御可能である。
ここで、制止部材25には、板状容器2を保持手段18が保持する際に、板状容器2に制止部材25を係合させる位置として、制止位置Sが設定されている。図5に示す状態は、制止部材25が制止位置Sにある状態を示している。
各制止部22において、平面視「へ」字状とした制止部材25は、(反回転体24側の)先端部25aが第一待機位置W1側に向いており、平面視で四つの前記先端部25aと、第一待機位置W1にある板状容器2とが重複する位置関係となっている。
一方、板状容器2のガイド2b・2bにはそれぞれ、板状容器2の外側より内側に向いた開口として、係合凹部2d・2dが左右に形成されている。各係合凹部2dは制止部材25の先端部25aにそれぞれ対応するものとなっており、板状容器2の高さ位置を適切なものとし(後述)、制止部材25を制止位置Sとすると、係合凹部2dに先端部25aが挿入される。
【0024】
図6に示すように、板状容器2を前記昇降手段19により上昇させて、各制止部材25と、板状容器2との上下位置が重複する状態としたときが、前記で適切とした高さ位置である。なお、各制止部22において、制止部材25の高さ位置は同一である。
つまり、板状容器2がこの高さ位置にあるとき、各係合凹部2dに先端部25aが挿入されて、板状容器2が保持手段18により固定される。以下、この高さ位置(板状容器2の係合凹部2dが制止部材25の先端部25aと係合可能な高さ位置)を、保持手段18による板状容器2の固定位置Rとする。
なお、制止部材25は、図5および図6に示すように、通常は制止位置Sにて待機するものとしている。そして、空の板状容器2を保持手段18で最初に保持する場合において、第一待機位置W1にある板状容器2(図5に図示の状態)が、昇降手段19により固定位置R(図6に図示の状態)に移動する間は、先端部25aが保持手段18の反中央側(反第一待機位置W1側および反固定位置R側)へ回動して、制止部材25が制止位置Sから外れるようにしている。そして、各制止部材25と板状容器2とが接触することなく、板状容器2が第一待機位置W1より固定位置Rへ移動(上昇)可能としている。
【0025】
図7に示すように、保持手段18により板状容器2が保持されると、昇降手段19により板状容器2を支持しなくても、板状容器2は安定的に支持される。この図7に示す状態は、板状容器2の保管状態を示している。
なお、第一保持手段15によって、保管状態とされる板状容器2は、固定位置Rにある板状容器2に限定されるものではない。これについて、次に説明する。
【0026】
第一保管手段15は、固定位置Rにある板状容器2より上側へ向けて、板状容器2を積層可能に構成されている。つまり、積層された板状容器2群において、最下の板状容器2を前記保持手段18により保持することで、積層されたすべての板状容器2が保管状態とされるものである。
なお、板状容器2は、前述したように、板状容器2の上端側に設けた突出部2eと、下端側に形成した係合穴2fとの係合構成により、積層可能である。
【0027】
図7、図8を用いて、第一保管手段15が、板状容器2を積層して保管する場合の作業手順について説明する。
図7には、板状容器2が一つ保管状態とされている場合において、板状容器2が第一待機位置W1に搬送されて到着した状態を示している。これを第一の状態とする。
第一の状態において、昇降手段19を駆動し、昇降手段19に支持される板状容器2が、保持手段18に保持される板状容器2(固定位置Rにある板状容器2)に当接、もしくは略当接するまで上昇させる。これを第二の状態とする。
第二の状態において、保持手段18は、固定位置Rの板状容器2の保持を解除する。具体的には、前述したように、すべての制止部材25を制止位置Sより外れるように回動させることで行う。このとき、昇降手段19は、第二の状態の時点で支持していた板状容器2に加え、保持手段18が保持していた板状容器2をも支持することとなる。これを第三の状態とする。
第三の状態において、昇降手段19が支持する最下の板状容器2が、固定位置Rに到達するように、昇降手段19は板状容器2・2を上昇させる。具体的には、一つの板状容器2の高さ幅の分だけ、昇降台21を上方へ移動させる。加えて、制止部材25を再び制止位置Sまで回動させて、昇降手段19が支持する最下の板状容器2の保持を行う。これを第四の状態とし、図8に示される状態である。
【0028】
以上のようにして、第一保管手段15は、第一待機位置W1に到着した板状容器2を次々に固定位置Rより上方に積層することが可能である。
また、第一保管手段15が、積層して保管した板状容器2・2・・・より、一つの板状容器2を搬送経路3上に復帰させる(第一待機位置W1に移動させる)場合は、前記第一から第四の状態を逆に辿るように、保持手段18および昇降手段19を作動させればよい。
したがって、第一保管手段15は、第一待機位置W1にある板状容器2を、搬送経路3の上方で、積層して保管することが可能であると共に、保管した板状容器2を再び、搬送経路3上の第一待機位置W1に復帰させることが可能である。
【0029】
以上構成の第一保管手段は、平面視で搬送経路3と重複する位置かつ、搬送経路3上の板状容器2よりも上方で、板状容器2・2・・・を保管する手段となっている。
ここで、搬送経路3上の板状容器2の上方とは、具体的には次のことを意味する。第一保管手段15が保管する板状容器2の最下位置は、前記固定位置Rであるが、該固定位置Rは、搬送経路3に沿って搬送される板状容器2と接触しないように、搬送経路3上の板状容器2よりも上方とされている。
【0030】
このため、板状容器2の保管手段を搬送システム100に設けながら、保管手段の設置スペースの増加を抑えることができる。加えて、該保管手段により、搬送経路3が遮断されることもないので、搬送効率の低下を招くこともない。さらに、板状容器2の保管位置が、搬送経路3の直上方位置とすることで、板状容器2の移載手段としては昇降手段19のみでよく、他の部位に保管位置を設定する場合に比して、保管のための移載装置の構成を簡素化できる(水平方向に移動する機構は要らず昇降手段19のみでよい)。したがって、搬送システム100全体の構成も簡素化される。
【0031】
次に、板ガラス1を保管する第二保管手段16について説明する。
各処理装置5には、搬送経路3を介して、板ガラス1が(板状容器2に収納された状態で)供給される。ここで、各処理装置5毎に板ガラス1・1・・・を保管しておくことで、各処理装置5の稼動効率を良好とすることができる。つまり、搬送経路3から板ガラス1が供給されない場合でも、保管した板ガラス1を利用して処理作業を継続し、休止時間が発生しないようにできるためである。
このような不具合(板ガラス1が供給されない場合)は、例えば、各処理装置5における一枚の板ガラス1の処理に要する時間の相違等により、発生することがある。
つまり、第二保管手段16は、処理用の板ガラス1を保管しておくようにして、該第二保管手段16が対応する処理装置5の稼動効率の低下を防止するものである。
また、搬送経路3から連続的に搬送されてくる板ガラス1に対して、処理装置5の処理が追いつかない場合であっても、第二保管手段16に一時保管することで、搬送経路3が処理待ちの板ガラス1で塞がれることを防止できる。
【0032】
図1に示すように、第二保管手段16は、搬送経路3において、前記第一保管手段15の上流側に配置されている。
第二保管手段16は、搬送経路3の上方に配置される固定のバッファである棚26と、該棚26を床面に対して支持する支持台27とからなる。支持台27は、平面視長方形状の支持板27aと、該支持板27aの四隅より下方に延出する四つの支持脚27bを備えている。そして、左右の支持脚27b・27bがそれぞれ搬送経路3を左右に跨ぐように配置して、棚26が搬送経路3の上方で支持されるようにしている。
また、支持板27a下面の高さ位置は、搬送経路3上の板状容器2よりも上方となっており、第二保管手段16により搬送経路3における板状容器2の搬送が妨げられることはない。
棚26は、板ガラス1を上下方向で多数収納可能とし、処理装置5側が開口して、移載装置8により、板ガラス1の移載が可能とされている。以下において、棚26の搬送システム100内での設置状態を基準として、棚26の前後左右等の方向を定義している。
【0033】
棚26は、直方体の外殻より、上面と処理装置5側の面とを取り除いた四面からなるケーシング26aを備え、該ケーシング26aの内部で上下方向に多数の棚板26b・26b・・・を配置している。
各棚板26bの上面には、板ガラス1を載置して支持するための支持体が、多数立設されている。そして、載置状態の板ガラス1と底面2aとの間に空間が形成されるようにしている。該空間は、移載装置8による板ガラス1の移載を可能とするため、フォーク10aを挿入可能とする空間とされている。各棚板26b上に立設される多数の支持体は、升目状模様の交点位置に配置されて、左右方向より、フォーク10aが支持体と接触することなく挿入が可能となっている。
ここで、移載装置8はロボットハンド10の昇降手段を備えているので、移載元および移載先の高さ位置が異なる場合であっても、移載が可能である。具体的には、移載装置8に、移載先や移載元の位置情報を受信する手段を設け、該位置情報に基づいて、移載装置8に備える前記制御装置がロボットハンド10の昇降および進退動を制御して、適宜位置における移載元および移載先間で、板ガラス1の移載を可能とする。つまり、棚26に設ける上下多数段の収納位置(棚板26b)を、移載元および移載先として、移載装置8は、利用可能である。
【0034】
第二保管手段16への板ガラス1の保管は、次のようにして行われる。
搬送経路3上で、平面視棚26と重複する位置が、板状容器2の第二待機位置W2とされている。該第二待機位置W2で停止させられる板状容器2には、第二保管手段16に保管するための板ガラス1が収納されている。
移載装置8は、第二待機位置W2にある板状容器2より、板ガラス1を取り出す。そして、該移載装置8が備える昇降手段の駆動により、ロボットハンド10を上昇させて、棚26内の適宜位置の棚体26b上へ前記板ガラス1を移載する。ここで適宜位置の棚体26bとは、棚26が備える棚体26bのうち、処理の順序等に応じて適切とされる移載先の棚体26bを意味する。
一方、第二待機位置W2にある空の板状容器2は、搬送経路3に沿って下流側の第一待機位置W1へ搬送され、前記第一保管手段15に保管される。
以上のようにして、第二保管手段16は、棚26における板ガラス1の収納可能枚数(棚体26bの配設数)まで、板ガラス1を保管可能としている。
【0035】
また、第二保管手段16より板ガラス1を取り出す際も、移載装置8が昇降手段を駆動して、移載元となる棚体26bの高さに対応するように、ロボットハンド10を昇降させて、板ガラス1を棚26より取り出すものである。
【0036】
以上のように、搬送システム100には、板ガラス1を保管する第二保管手段16と、移載手段8と、が備えられている。
ここで、第二保管手段16は、搬送経路3上の板状容器2よりも上方で、板ガラス1の保管が可能である。また、移載装置8はロボットハンド10の昇降手段を備え、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載が可能である。
このため、搬送経路3において、搬送経路3上での板状容器2の搬送を妨げることなく、処理装置5毎に、移載装置8が搬送経路3上方の収納位置(前記棚板26b)まで板ガラス1を移載して、処理用の板ガラス1を一時保管しておくことができる。
【0037】
特に、第二保管手段16を、上下方向で複数枚の板ガラス1を保管可能とする構成とした場合に、移載装置8は、任意の高さの収納位置(前記棚板26b)より板ガラス1を移載可能である。したがって、搬送経路3から処理装置5への搬送順序において、板ガラス1の「先入れ先出し」が、可能である。例えば、移載装置8により、板ガラス1を第二保管手段16に移載する際に、該第二保管手段16の最上段の棚板26bから順番に収納していき、板ガラス1・1・・・を取り出する際には、先に収納した最上段の棚板26bから順番に取り出すようにする。こうして、第二保管手段16において、板ガラス1を先に収納した順に、取り出すことができ、先入れ先出しを実現できる。
なお、第二保管手段16の最上段の棚板26bから順番に収納・取出を行ってもよく、第二保管手段16に収納した順序を管理する手段を用いることにより、棚板26bの上下位置に関係なく、先入れ先出しを行うこともできる。
加えて、棚26を上下方向で保管可能とする構成とすると、第二保管手段16の設置スペースの増加を招くことが無い。
【0038】
なお、本実施の形態では、空の板状容器2を即座に処理後の板ガラス1に供給できるように、第二保管手段16に板ガラス1のみを収納し、空の板状容器2を第一保管手段15に積層して保管しておく。ここで、第二保管手段16において、板ガラス1の保管手段として、棚26に代えて、積層して構成される板状容器2群に代えてもよい。前述したように、移載装置8は、積層した状態の板状容器2より板ガラス1を取り出したり、該板状容器2に板ガラス1を収納したりすることが可能である。この場合は、板状容器2群が、前記支持台27上に支持されるものとする。
あるいは、第二保管手段を第一保管手段15と同様の構成とし、該第二保管手段に保管される板状容器2群を、板ガラス1の保管手段としても良い。
【0039】
次に、板ガラス1を収納した板状容器2を保管する第三保管手段17について説明する。
図1に示すように、本実施の形態では、基本的には、ある処理装置5へ向けて搬送された板状容器2(板ガラス1を収納)は、板ガラス1を保管する手段である第一保管手段16に保管される。
ところが、各処理装置5の処理速度の違いにより、搬送経路3上で、板ガラス1を収納した板状容器2の搬送の滞留が発生しうる。例えばこのような場合に、板ガラス1を収納した板状容器2を保管する手段として、第三保管手段17が設けられている。第三保管手段17は、第二保管手段16の補助的な保管手段であり、第二保管手段16の上流側に設けられている。
【0040】
図1に示すように、第三保管手段17は、その構成を前記第一保管手段15と同一にしている。このため、その構成の説明は省略する。第三保管手段15は、板ガラス1を第二保管手段16で保管できなくなった場合等に利用するもので、板ガラス1が収納された状態で保管する点が、第一保管手段15とは異なる。保管された板ガラス1は、移載装置8で処理装置5に直接供給されるか、または、第二保管手段16の棚26の空き部分(空いている棚板26b上)に供給されるようになっている。
そして、第三保管手段17は、板状容器2を下から上に押し上げるようにして順に積層していくため、該第三保管手段17が保管する板状容器2のうち、最上の板状容器2が、最初に収納されたものとなる。そこで移載装置8が、上の板状容器2から下の板状容器2に向けて、板ガラス1を順次取り出すことで、「先入れ先出し」ができるようになっている。
なお、第三保管手段17において、搬送経路3上で、保管すべき板状容器2が停止する位置を、第三待機位置W3とする。第三待機位置W3にある板状容器2は、第三保管手段17に備える保持手段18および昇降手段19の協動により、該第三保管手段17に保管される。また、該第三保管手段17が保管する板状容器2を取り出す際は、保持手段18および昇降手段19の協動により、第三搬送位置W3となる搬送経路3上に載置される。
なお、保持手段18および昇降手段19の協動は、保持手段18に備える前記制御装置と、昇降手段19に備える制御装置とが、統括的に制御されるようにすることで、行われるものとしている。両制御装置を統括する上位の制御装置を設けるか、もしくは、両制御装置が連携する構成とすることで、このような協動制御を可能としている。
【0041】
搬送システム100は、以上の構成により示すように、板ガラス1の処理装置5・5・・・間を連絡する搬送経路3を備える搬送システムである。該搬送システム100は、板状物である板ガラス1を収納する板状容器2・2・・・と、板状容器2を搬送する搬送経路3を構成するコンベア4・4・・・と、板状容器2と処理装置5との間で板ガラス1の移載を行う移載装置8と、を備えている。
以上構成により、板ガラス1が板状容器2に保護されて、コンベア4等の駆動手段からなる搬送経路3との直接接触が避けられ、板ガラス1の品質低下が防止される。また、移載装置8を設けることで、板ガラス1を板状容器2に収納した状態で搬送経路3上を搬送しても、処理装置5には板ガラス1のみを移載することが可能である。したがって、板ガラス1を前述のように保護する構成としても、不具合が発生しない。
【0042】
加えて、搬送システム100は、板ガラス1が取り出された空の板状容器2・2・・・を保管する第一保管手段15を、備えている。
このため、板ガラス1を処理装置5に供給した後の空の板状容器2を、処理装置5で処理に要する時間に関わりなく、処理中の板ガラス1の板状容器2が保管される。したがって、処理装置5での処理が終了すると直ちに板ガラス1を板状容器2に収納して、再び搬送経路3に沿って搬送させることができる。
【0043】
特に、本実施の形態では、処理装置5毎に、第一保管手段15を設ける構成としている。
このため、処理装置5で板ガラス1の処理が終了すると、該板ガラス1の保護手段である板状容器2を、直ちに処理装置5直近の搬送経路3上に供給して、板ガラス1を収納して保護することができる。特に、空の板状容器2の保管手段を、複数の処理装置5毎に対応して設ける場合や、搬送システム内の一部に、処理装置5と独立して空の板状容器2の保管部を構成する場合に比して、空の板状容器2の供給スピードを迅速化できる。
【0044】
また、本実施の形態である搬送システム100は、板ガラス1を収納した板状容器2・2・・・を保管する第三保管手段17を、備えている。
このため、処理装置5・5・・・間で、板ガラス1の処理速度に違いがある場合でも、各処理装置5が、板ガラス1を収納した板状容器2を保管可能であるので、搬送経路3上における、板ガラス1を収納した板状容器2の搬送の滞留の発生を防止できる。
なお、前記滞留の発生が無い場合等においては、第三保管手段17を備えぬ構成として、搬送システムを構成しても良い。
【0045】
また、本実施の形態における搬送システム100には、板ガラス1を保管する第二保管手段16を備える構成としているが、該第二保管手段16を備えぬ搬送システムを構成しても良い。
この場合には、移載装置8による移載は、搬送経路3側では、前記待機位置W1・W3(第三保管手段17を設ける場合)に限定される。したがって、搬送経路3側での移載高さ位置が一定となるので、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能とする移載装置8を、必ずしも備える必要がない。つまり、コンベア4よりなる搬送経路3における搬送位置(板状容器2の上下高さ位置)と、ステーション6での板ガラス1の載置位置との間で、移載を可能とする移載装置であれば良い。例えば、前記コンベア4と同一または類似構造のコンベアにより、搬送経路3上の板状容器2と、ステーション6との間で、板ガラス1の移載を行う装置で、移載装置8を代用してもよい。
【0046】
また、本実施の形態では、板状物である板ガラス1を収納する板状容器をトレイ状として外気に開放された形状としていたが、この形状に限定されるものではなく、外気を遮断する密閉型容器としてもよい。なお、該密閉型容器も、前記板状容器2と同様に、積層可能な構成とする。
このような積層可能な密閉型容器を、搬送時に板状物を収納する板状容器とする場合には、該密閉型容器に設ける蓋の開閉手段を、搬送システムに設けるものとする。特に、該密閉型容器を積載した状態で、板状物の移載を可能とするため、前記密閉型容器の側方に前記蓋を設けると共に、前記開閉手段は昇降手段を備えるものとして、高さ位置の変化に対応可能とすることが、望ましい。
【0047】
【発明の効果】
請求項1記載のようにしたので、板状容器を搬送経路上より移動させて、積層して保管することが可能であると共に、保管した板状容器を再び復帰させることができる。
また、板状物を処理装置に供給した後の空の板状容器を、処理装置で処理を要する時間に関わりなく、保管しておくことができる。したがって、処理装置での処理が終了すると直ちに板状物を板状容器に収納して、再び搬送経路に沿って搬送させることができる。
【0048】
請求項2記載の如く、前記容器保管手段は、搬送経路上の板状容器よりも上方で、板状容器を保管する手段としたので、
板状容器の保管手段を搬送システムに設けながら、保管手段の設置スペースの増加を抑えることができる。加えて、該容器保管手段により、搬送経路が遮断されることもないので、搬送効率の低下を招くこともない。さらに、板状容器の保管位置を、搬送経路の直上方位置とすることで、板状容器の移載手段としては昇降手段のみでよく、他の部位に保管位置を設定する場合に比して、保管のための移載装置の構成を簡素化できる。したがって、搬送システム全体の構成も簡素化される。
【0049】
請求項3記載の如く、搬送経路上の板状容器よりも上方で前記板状物を保管する板状物保管手段を備えると共に、前記移載装置は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能としたので、
搬送経路において、搬送経路上での板状容器の搬送を妨げることなく、処理装置毎に、移載装置が搬送経路上方の収納位置まで板状物を移載して、処理用の板状物を一時保管しておくことができる。
加えて、前記の上下方向で保管可能とする構成とすると、板状物保管手段の設置スペースの増加を招くことが無い。
【図面の簡単な説明】
【図1】搬送システム100の構成を示す斜視図である。
【図2】板状容器2を搬送するコンベア4を示す斜視図である。
【図3】板ガラス1および板状容器2を示す斜視図である。
【図4】積層状態の板状容器2を示す斜視図である。
【図5】保持手段18の未保管状態における第一保管手段15を示す斜視図である。
【図6】固定位置Rに板状容器2が移動した状態における第一保管手段15を示す斜視図である。
【図7】保持手段18が板状容器2を保管した状態における第一保管手段15を示す斜視図である。
【図8】板状容器2が積載された状態における第一保管手段15を示す斜視図である。
【符号の説明】
1 板ガラス
2 板状容器
3 搬送経路
4 コンベア
5 処理装置
8 移載装置
15 第一保管手段
16 第二保管手段
17 第三保管手段
100 搬送システム
Claims (3)
- 板状物の処理装置間を連絡する搬送経路を備える搬送システムであって、
板状物を収納する板状容器と、板状容器を搬送する搬送経路を構成するコンベアと、板状容器と前記処理装置との間で板状物の移載を行う移載装置と、板状物を処理装置へ供給した後の板状容器を搬送経路上より移動させて、積層して保管するとともに、保管した板状容器を搬送経路上に復帰させる容器保管手段と、を備え、
前記処理装置での処理が終了した板状物を板状容器に収納して再び搬送経路に沿って搬送させることを特徴とする搬送システム。 - 前記容器保管手段は、搬送経路上の板状容器よりも上方で、板状容器を保管する手段とした、ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。
- 搬送経路上の板状容器よりも上方で前記板状物を保管する板状物保管手段を備えると共に、前記移載装置は、互いに高さ位置の異なる移載元と移載先との間で移載を可能とした、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送システム。
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