CN215158006U - 搬运装置、搬运机器人和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运装置、搬运机器人和仓储系统，本申请提供的搬运装置，用于搬运轮胎，搬运装置包括支架单元、伸缩臂单元和搬运单元，伸缩臂单元包括两个伸缩臂，两个伸缩臂分别与支架单元相对的两侧连接，伸缩臂朝向支架单元的外侧伸缩，搬运单元与两个伸缩臂连接，搬运单元部分经轮胎的第一安装孔中插入轮胎内，以搬运轮胎。本申请提供的搬运装置，操作方便。

Description

搬运装置、搬运机器人和仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运装置、搬运机器人和仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

仓储系统可以包括机器人和货架，机器人包括搬运装置，搬运装置将货架上货物或存储箱的搬运至机器人上，或者将机器人上的货物或存储箱搬运至货架上。当搬运装置搬运的货物为轮胎时，搬运装置上可以具有卡抓，通过卡爪抓取轮胎。

但是，上述通过卡爪抓取轮胎的方式搬运轮胎，操作不方便。

实用新型内容

本申请提供一种搬运装置、搬运机器人和仓储系统，操作方便。

第一方面，本申请提供了一种搬运装置，用于搬运轮胎，搬运装置包括支架单元、伸缩臂单元和搬运单元，伸缩臂单元包括两个伸缩臂，两个伸缩臂分别与支架单元相对的两侧连接，伸缩臂朝向支架单元的外侧伸缩，搬运单元与两个伸缩臂连接；

搬运单元部分经轮胎的第一安装孔中插入轮胎内，以搬运轮胎。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，搬运单元沿竖直方向升降，以使搬运单元部分插入轮胎内或者脱离轮胎；

搬运单元部分插入轮胎内时，搬运单元上升，以吊起轮胎；或者，伸缩臂伸缩，以通过搬运单元驱动轮胎移动。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，搬运单元包括升降吊杆和驱动结构，驱动结构与升降吊杆连接，以驱动升降吊杆上升或下降。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，驱动结构包括驱动件和传动组件，驱动件和升降吊杆通过传动组件连接，以通过传动组件驱动升降吊杆上升或下降。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，传动组件包括第一传动轮和与第一传动轮相啮合的第二传动轮，第一传动轮的轴线与第二传动轮的轴线垂直，第一传动轮与驱动件的输出轴连接，以驱动第一传动轮旋转，第二传动轮与升降吊杆连接，以使升降吊杆相对于第二传动轮升降。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，第一传动轮和第二传动轮为锥齿轮，第二传动轮的分度圆直径大于第一传动轮的分度圆直径，且第二传动轮的齿数大于第一传动轮的齿数。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，第二传动轮上具有第二安装孔，第二安装孔内具有内螺纹，升降吊杆上具有与内螺纹相匹配的外螺纹，升降吊杆经第二安装孔穿设在第二传动轮上，且内螺纹与外螺纹旋合连接。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，升降吊杆包括插接部和第一连接部，第一连接部连接在插接部的中部区域，且第一连接部与插接部垂直，第一连接部与驱动结构连接，插接部经第一安装孔中插入轮胎内。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，插接部的至少一个侧面具有倒角。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，搬运单元还包括支撑件，支撑件的第一端与一伸缩臂连接，支撑件的第二端与另一伸缩臂连接，驱动结构安装于支撑件上，升降吊杆穿设在支撑件上。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，支架单元包括支架本体和托盘，支架本体包括底板和连接在底板相对侧的两个侧板，伸缩臂与侧板一一对应连接，托盘位于底板上方，驱动结构位于支撑件和托盘之间。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，支撑件包括依次连接的第二连接部、第一支撑部和第三连接部，第二连接部和第三连接部位于第一支撑部的同侧，第三连接部和第二连接部分别与两个伸缩臂连接，驱动结构位于第一支撑部的中部区域，第一支撑部上具有用于供升降吊杆出入的出入孔。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，底板上具有用于检测轮胎的位置的检测组件。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，驱动结构还包括驱动件安装架，驱动件安装架与第一支撑部连接，驱动件连接在驱动件安装架上，驱动件的轴线沿水平方向设置。

在一种实现方式中，本申请提供的搬运装置，驱动结构还包括支撑架，第二传动轮位于支撑架内，且相对于支撑架旋转，支撑架与第一支撑部连接。

第二方面，本申请提供了一种搬运机器人，包括机器人本体和连接在机器人本体上的上述的搬运装置。

第三方面，本申请提供了一种仓储系统，包括货架和上述的搬运机器人，货架用于放置轮胎。

本申请提供的搬运装置、搬运机器人和仓储系统，仓储系统中的搬运机器人通过设置搬运装置，搬运装置通过设置伸缩臂单元和搬运单元，伸缩臂单元包括两个伸缩臂，两个伸缩臂带动搬运单元沿伸缩臂的伸缩方向移动，以将搬运单元移动至货架上的轮胎的上方，搬运单元沿竖直方向下降，以使搬运单元部分经轮胎的第一安装孔中插入轮胎内，以搬运轮胎。这样，便于获得搬运单元与轮胎的连接位置，由此，便于进行轮胎的搬运操作，且在搬运轮胎时，搬运单元部分位于轮胎内，以避免划伤轮胎的外侧壁。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图3为图1中A处的局部放大图；

图4为本申请实施例提供的搬运机器人的主视图；

图5为本申请实施例提供的搬运装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的搬运装置的主视图；

图7为图6的左视图；

图8为图6的右视图；

图9为本申请实施例提供的搬运装置中搬运单元的结构示意图。

附图标记说明：

1-搬运机器人；

2-货架；21-轮胎；211-第一安装孔；

10-搬运装置；

100-支架单元；110-支架本体；111-底板；112-侧板；113-检测组件；120-托盘；

200-伸缩臂单元；210-伸缩臂；

300-搬运单元；310-升降吊杆；311-插接部；312-第一连接部；320-驱动结构；321-驱动件；322-传动组件；3221-第一传动轮；3222-第二传动轮；323-驱动件安装架；324-支撑架；330-支撑件；331-第二连接部；332-第一支撑部；3321-出入孔；333-第三连接部；

20-立柱组件；30-背篓；40-移动底盘。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

仓储系统可以包括机器人和货架，机器人包括搬运装置，搬运装置将货架上货物或存储箱的搬运至机器人上，或者将机器人上的货物或存储箱搬运至货架上。当搬运装置搬运的货物为轮胎时，货架的支撑台上可以设置插槽，即支撑台呈叉状，通过托举式的搬运装置将轮胎叉出货架。但是，在货架的支撑台上可以设置插槽，导致货架的通用性降低，不便于放置尺寸较小的货物。货架的支撑台也可以为平板状，搬运装置上可以具有卡抓，通过卡爪抓取轮胎。但是，上述通过卡爪抓取轮胎的方式搬运轮胎，卡抓抓取轮胎的抓取位置不易控制，操作不方便。

基于此，本申请提供一种搬运装置、搬运机器人和仓储系统，操作方便。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图3为图1中A处的局部放大图；

图4为本申请实施例提供的搬运机器人的主视图；图5为本申请实施例提供的搬运装置的结构示意图。

参见图1至图5所示，本申请实施例的提供了一种仓储系统，包括货架2和搬运机器人1，货架2用于放置轮胎21。

在具体实现时，货架2上可以具有呈行列形式排布的多个槽口，每个槽口内可以放置至少一个轮胎21。其中，每个槽口内放置一个轮胎21，这样，在拿取或者放置轮胎21，能避免影响该槽口内的其他轮胎21。由此，便于轮胎21的拿取或放置。

在本实施例中，通过搬运机器人1将轮胎21搬运至货架2上，或者通过搬运机器人1将货架2上的轮胎21搬运至其他货架2上，或者搬运至其他运输设备上。

具体的，搬运机器人1可以包括机器人本体和连接在机器人本体上的搬运装置10。其中，搬运装置10用于搬运轮胎21。

在具体实现时，机器人本体包括移动底盘40和连接在移动底盘40上的立柱组件20，立柱组件20沿竖直方向延伸，搬运装置10可以沿立柱组件20的延伸方向升降，从而在货架2的不同高度拿取或者放置轮胎21。移动底盘40可以带动立柱组件20和搬运装置10在支撑面上移动，从而使搬运装置10在货架2之间、或者货架2和其他运输设备之间搬运轮胎21。

立柱组件20上可以设置多个背篓30，背篓30沿立柱组件20的延伸方向间隔设置，搬运装置10可以旋转，从而将背篓30上的轮胎21放置在货架2，或者将货架2上的轮胎21放置在背篓30上。

需要说明的是，本申请中对于移动底盘40和立柱组件20的结构不做限制，可以为现有技术中移动底盘40和立柱组件20的结构，可以采用现有技术中驱动组件驱动搬运装置10沿立柱组件20的延伸方向升降，例如，由驱动件、滑轮和拉力绳组成的驱动组件，或者皮带传动组件、链轮链条传动组件等，本申请在此不加以限制。

在本申请中，搬运装置10包括支架单元100、伸缩臂单元200和搬运单元300，伸缩臂单元200包括两个伸缩臂210，两个伸缩臂210分别与支架单元100相对的两侧连接，伸缩臂210朝向支架单元100的外侧伸缩，搬运单元300与两个伸缩臂210连接，搬运单元300部分经轮胎21的第一安装孔211中插入轮胎21内，以搬运轮胎21。

具体的，两个伸缩臂210安装在支架单元100上，伸缩臂210的第一端可以与支架单元100连接，且两个伸缩臂210的第一端分别连接在支架单元100相对的两侧，以使两个伸缩臂210相对。其中，伸缩臂210可以包括至少两个滑臂，各滑臂依次滑动连接。示例性的，至少两个滑臂包括依次滑动连接的内节滑臂、中节滑臂和外节滑臂，本实施例中对于滑臂的数量不加以限制。

搬运单元300连接在相对的两个伸缩臂210之间，搬运单元300的一端与一伸缩臂210连接，例如与该伸缩臂210的第二端或者靠近伸缩臂210的第二端的内表面连接，搬运单元300的二端与另一伸缩臂210连接，例如与该伸缩臂210的第二端或者靠近该伸缩臂210的第二端的内表面连接。由此，在伸缩臂210伸缩的过程中，可以带动搬运单元300沿伸缩臂210的伸缩方向移动，以将搬运单元300移动至货架2上的轮胎21的上方。

需要说明的是，本实施例中，搬运单元300中的部分部件沿竖直方向升降，也可以通过机器人本体上的驱动机构带动搬运单元300沿立柱组件20的延伸方向升降。

在一些实施例中，搬运单元300沿竖直方向升降，以使搬运单元300部分插入轮胎21内或者脱离轮胎21。这样，便于精确控制搬运单元300升降。

搬运单元300部分插入轮胎21内时，搬运单元300沿竖直方向上升，以吊起轮胎21；或者，伸缩臂210伸缩，以通过搬运单元300驱动轮胎21移动。

通过伸缩臂210将搬运单元300移动至轮胎21的第一安装孔211的正上方，此时，搬运单元300沿竖直方向下降，以使搬运单元300部分经轮胎21的第一安装孔211中插入轮胎21内。然后，伸缩臂210驱动搬运单元300继续移动，以使位于轮胎21内的搬运单元300与轮胎21的内侧壁抵接，以增加搬运单元300与轮胎21内部的接触面面积，此时，搬运单元300沿竖直方向上升，从而吊起轮胎21。或者，位于轮胎21内的搬运单元300勾住轮胎21的内沿边，伸缩臂210伸缩，以通过搬运单元300驱动轮胎21移动，从而搬运轮胎21。当完成轮胎21的搬运作业后，伸缩臂210驱动搬运单元300移动中轮胎21的中部，从而使搬运单元300与轮胎21脱离。

本申请实施例提供的搬运装置10，通过设置伸缩臂单元200和搬运单元300，伸缩臂单元200包括两个伸缩臂210，两个伸缩臂210带动搬运单元300沿伸缩臂210的伸缩方向移动，以将搬运单元300移动至货架2上的轮胎21的上方，搬运单元300沿竖直方向下降，以使搬运单元300部分经轮胎21的第一安装孔211中插入轮胎21内，以搬运轮胎21。这样，便于获得搬运单元300与轮胎21的连接位置，由此，便于进行轮胎21的搬运操作，且在搬运轮胎21时，搬运单元300部分位于轮胎21内，以避免划伤轮胎21的外侧壁。下面，结合搬运单元300的结构，对于搬运单元300中的部分部件沿竖直方向升降的方式进行说明。

图6为本申请实施例提供的搬运装置的主视图；图7为图6的左视图；

图8为图6的右视图。参见图5至图8所示，在本申请中，搬运单元300可以包括升降吊杆310和驱动结构320，驱动结构320与升降吊杆310连接，以驱动升降吊杆310上升或下降。

其中，驱动结构320可以为直线电机、液压缸或者气缸等直接可以驱动升降吊杆的结构，也可以为电机驱动齿轮齿条、电机驱动涡轮蜗杆或者电机驱动锥齿轮组的结构，只要能驱动升降吊杆310上升或下降即可。

在一些实施例中，驱动结构320包括驱动件321和传动组件322，驱动件321和升降吊杆310通过传动组件322连接，以通过传动组件322驱动升降吊杆310上升或下降。

其中，驱动件321可以为电机或者旋转气缸，传动组件322可以为齿轮齿条、涡轮蜗杆或者锥齿轮组，这样，通过传动组件322的传动作用将驱动件321的驱动力平稳的传动至升降吊杆310上。

在具体实现时，传动组件322包括第一传动轮3221和与第一传动轮3221相啮合的第二传动轮3222，第一传动轮3221的轴线与第二传动轮3222的轴线垂直，第一传动轮3221与驱动件321的输出轴连接，以驱动第一传动轮3221旋转，第二传动轮3222与升降吊杆310连接，以使升降吊杆310相对于第二传动轮3222升降。

具体的，第一传动轮3221和第二传动轮3222为锥齿轮，第二传动轮3222的分度圆直径大于第一传动轮3221的分度圆直径，且第二传动轮3222的齿数大于第一传动轮3221的齿数。即传动组件322采用第一传动轮3221和第二传动轮3222组成的锥齿轮传动，由此，保证恒定的传动比，传动较为平稳，工作可靠，使用寿命长，且结构紧凑。

下面，结合升降吊杆310的结构，对于第二传动轮3222与升降吊杆310的安装方式进行说明。

图9为本申请实施例提供的搬运装置中搬运单元的结构示意图。参见图5至图9所示，在一些实施例中，第二传动轮3222上具有第二安装孔，第二安装孔内具有内螺纹，升降吊杆310上具有与内螺纹相匹配的外螺纹，升降吊杆310经第二安装孔穿设在第二传动轮3222上，且内螺纹与外螺纹旋合连接。

具体的，第二安装孔的轴线与升降吊杆310的升降方向一致，升降吊杆310插入第二安装孔内，升降吊杆310上的外螺纹与第二安装孔内的内螺纹旋合，由此，将升降吊杆310连接在第二传动轮3222上。示例性的，第二传动轮3222正向旋转时，升降吊杆310上的外螺纹相对于第二安装孔内的内螺纹向上移动，升降吊杆310相对于第二传动轮3222上升，第二传动轮3222反向旋转时，升降吊杆310上的外螺纹相对于第二安装孔内的内螺纹向下移动，升降吊杆310相对于第二传动轮3222下降。

可以理解的是，也可以在第二传动轮3222正向旋转时，升降吊杆310上的外螺纹相对于第二安装孔内的内螺纹向下移动，升降吊杆310相对于第二传动轮3222下降，第二传动轮3222反向旋转时，升降吊杆310上的外螺纹相对于第二安装孔内的内螺纹向上移动，升降吊杆310相对于第二传动轮3222上升，本实施例不加以限制。

在本申请中，升降吊杆310包括插接部311和第一连接部312，第一连接部312连接在插接部311的中部区域，且第一连接部312与插接部311垂直，第一连接部312与驱动结构320连接，插接部311经第一安装孔211中插入轮胎21内。

具体的，第一连接部312上具有外螺纹，第一连接部312插入第二传动轮3222的第二安装孔内，第一连接部312上的外螺纹与第二安装孔内的内螺纹旋合，由此，将升降吊杆310连接在第二传动轮3222上。

在本实施例中，插接部311可以为长条状、椭圆形或者圆形等规则的形状。插接部311的长度或者直径小于或者等于第一安装孔211的直径，由此，便于将插接部311经第一安装孔211中插入轮胎21内。

在一些实施例中，插接部311的至少一个侧面具有倒角。其中，倒角可以为圆倒角或者斜倒角，即插接部311朝向轮胎21的一端尺寸小于插接部311与第一连接部312连接的一端的尺寸。通过倒角为插接部311提供导向作用，由此，使插接部311能顺畅的经第一安装孔211中插入轮胎21内。

下面，结合搬运单元300的结构，对于驱动结构320的安装方式进行说明。

在本申请中，搬运单元300还包括支撑件330，支撑件330的第一端与一伸缩臂210连接，支撑件330的第二端与另一伸缩臂210连接，驱动结构320安装于支撑件330上，升降吊杆310穿设在支撑件330上。通过支撑件330支撑驱动结构320。

具体的，支架单元100包括支架本体110和托盘120，支架本体110包括底板111和连接在底板111相对侧的两个侧板112，伸缩臂210与侧板112一一对应连接，托盘120位于底板111上方，驱动结构320位于支撑件330和托盘120之间。

其中，搬运单元300的升降吊杆310吊起轮胎21后，伸缩臂210驱动搬运单元300向托盘120移动，通过托盘120支撑轮胎21。

在具体实现时，托盘120的位置可以相对与支架本体110固定，托盘120可以主动或者被动伸缩。例如，托盘120上可以包括伸缩结构，以驱动托盘120伸缩，或者托盘120与伸缩臂210连接，通过伸缩臂210带动托盘120伸缩，本实施例在此不加以限制。

底板111上具有用于检测轮胎21的位置的检测组件113。检测组件113可以为三维相机、激光雷达、二维相机或三维信息传感器中的至少一者，通过检测组件113检测轮胎21的位置，以使伸缩臂210带动搬运单元300移动至轮胎21的上方。

在具体实现时，支撑件330包括依次连接的第二连接部331、第一支撑部332和第三连接部333，第二连接部331和第三连接部333位于第一支撑部332的同侧，第三连接部333和第二连接部331分别与两个伸缩臂210连接，驱动结构320位于第一支撑部332的中部区域，第一支撑部332上具有用于供升降吊杆310出入的出入孔3321。

具体的，第二连接部331和第三连接部333相互平行，第二连接部331和第三连接部333位于第一支撑部332的同侧，且均与第一支撑部332垂直。驱动结构320位于第一支撑部332的中部区域，由此，使支撑件330受力较为均匀，避免伸缩臂210发生倾斜。

升降吊杆310背离轮胎21的一端经出入孔3321穿出支撑件330，当升降吊杆310上升的过程中，升降吊杆310背离轮胎21的一端朝向支撑件330的上方移动。

请继续参见图5至图9所示，本申请实施例提供的搬运装置10，驱动结构320还包括驱动件安装架323，驱动件安装架323与第一支撑部332连接，驱动件321连接在驱动件安装架323上。通过驱动件安装架323将驱动件321连接在第一支撑部332上，避免驱动件321在工作中产生的震动影响支撑件330上的升降吊杆310的升降。

具体的，驱动件安装架323包括第二支撑部和与第二支撑部连接的第四连接部，第四连接部与第一支撑部332通过第一连接件连接，驱动件321插设在第二支撑部上，驱动件321的轴线沿水平方向设置。

在具体实现时，第一传动轮3221与驱动件321的输出轴通过键连接，以将第一传动轮3221固定在驱动件321上，驱动件321插设在第二支撑部上，由此，以固定驱动件321。驱动件安装架323的第四连接部与支撑件330的第一支撑部332可以通过螺钉连接，从而完成第一传动轮3221和驱动件321的安装。

在一些实施例中，驱动结构320还包括支撑架324，第二传动轮3222位于支撑架324内，且相对于支撑架324旋转，支撑架324与第一支撑部332连接。由此，通过支撑架324支撑第二传动轮3222。

在具体实现时，支撑架324包括第一支撑板和第二支撑板，第二传动轮3222位于第一支撑板和第二支撑板之间，第二传动轮3222包括依次同轴连接的第一安装部、齿部和第二安装部，第一安装部上套设有第一轴承，第二安装部上套设有第二轴承，第一支撑板与第一轴承抵接，第二支撑板与第二轴承抵接，至少两个第二连接件依次穿设于第一支撑板和第二支撑板，并与第一支撑部332连接。

其中，第一安装部、齿部和第二安装部与第二安装孔的轴线重合，第二安装孔经第一安装部和齿部延伸至第二安装部。

第二连接件可以为长螺栓，第一支撑部332朝向第二传动轮3222的一面上可以具有螺栓孔，长螺栓依次穿过第一支撑板和第二支撑板，并与第一支撑部332上的螺栓孔连接，由此，将第二传动轮3222稳固的连接在支撑件330上。第一支撑板用于支撑第一轴承并固定第一轴承的外圈，第二支撑板用于支撑第二轴承并固定第二轴承的外圈，第一轴承的内圈第一安装部抵接，第二轴承的内圈与第二安装部抵接，以使第二传动轮3222相对于支撑架324旋转。

可以理解的是，升降吊杆310背离轮胎21的一端经出入孔3321穿出支撑件330。第一支撑板和第二支撑板上均具有通孔，升降吊杆310依次经第一支撑板上的通孔、第二安装孔、第二支撑板上的通孔以及出入孔3321穿出支撑件330。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种搬运装置，其特征在于，用于搬运轮胎，所述搬运装置包括支架单元、伸缩臂单元和搬运单元，所述伸缩臂单元包括两个伸缩臂，两个所述伸缩臂分别与所述支架单元相对的两侧连接，所述伸缩臂朝向所述支架单元的外侧伸缩，所述搬运单元与两个所述伸缩臂连接；

所述搬运单元部分经所述轮胎的第一安装孔中插入所述轮胎内，以搬运所述轮胎。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运单元沿竖直方向升降，以使所述搬运单元部分插入所述轮胎内或者脱离所述轮胎；

搬运单元部分插入所述轮胎内时，所述搬运单元上升，以吊起所述轮胎；或者，所述伸缩臂伸缩，以通过所述搬运单元驱动所述轮胎移动。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运单元包括升降吊杆和驱动结构，所述驱动结构与所述升降吊杆连接，以驱动所述升降吊杆上升或下降。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动结构包括驱动件和传动组件，所述驱动件和所述升降吊杆通过所述传动组件连接，以通过所述传动组件驱动所述升降吊杆上升或下降。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述传动组件包括第一传动轮和与所述第一传动轮相啮合的第二传动轮，所述第一传动轮的轴线与所述第二传动轮的轴线垂直，所述第一传动轮与所述驱动件的输出轴连接，以驱动所述第一传动轮旋转，所述第二传动轮与所述升降吊杆连接，以使所述升降吊杆相对于所述第二传动轮升降。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮为锥齿轮，所述第二传动轮的分度圆直径大于所述第一传动轮的分度圆直径，且所述第二传动轮的齿数大于所述第一传动轮的齿数。

7.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第二传动轮上具有第二安装孔，所述第二安装孔内具有内螺纹，所述升降吊杆上具有与所述内螺纹相匹配的外螺纹，所述升降吊杆经所述第二安装孔穿设在所述第二传动轮上，且所述内螺纹与所述外螺纹旋合连接。

8.根据权利要求3至7任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述升降吊杆包括插接部和第一连接部，所述第一连接部连接在所述插接部的中部区域，且所述第一连接部与所述插接部垂直，所述第一连接部与所述驱动结构连接，所述插接部经所述第一安装孔中插入所述轮胎内。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述插接部的至少一个侧面具有倒角。

10.根据权利要求5至7任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运单元还包括支撑件，所述支撑件的第一端与一所述伸缩臂连接，所述支撑件的第二端与另一所述伸缩臂连接，所述驱动结构安装于所述支撑件上，所述升降吊杆穿设在所述支撑件上。

11.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述支架单元包括支架本体和托盘，所述支架本体包括底板和连接在底板相对侧的两个侧板，所述伸缩臂与所述侧板一一对应连接，所述托盘位于所述底板上方，所述驱动结构位于所述支撑件和所述托盘之间。

12.根据权利要求10所述的搬运装置，其特征在于，所述支撑件包括依次连接的第二连接部、第一支撑部和第三连接部，所述第二连接部和所述第三连接部位于所述第一支撑部的同侧，所述第三连接部和所述第二连接部分别与两个所述伸缩臂连接，所述驱动结构位于所述第一支撑部的中部区域，所述第一支撑部上具有用于供所述升降吊杆出入的出入孔。

13.根据权利要求11所述的搬运装置，其特征在于，所述底板上具有用于检测轮胎的位置的检测组件。

14.根据权利要求12所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动结构还包括驱动件安装架，所述驱动件安装架与所述第一支撑部连接，所述驱动件连接在所述驱动件安装架上，所述驱动件的轴线沿水平方向设置。

15.根据权利要求12所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动结构还包括支撑架，所述第二传动轮位于所述支撑架内，且相对于所述支撑架旋转，所述支撑架与所述第一支撑部连接。

16.一种搬运机器人，其特征在于，包括机器人本体和连接在所述机器人本体上的权利要求1至15任一项所述的搬运装置。

17.一种仓储系统，其特征在于，包括货架和权利要求16所述的搬运机器人，所述货架用于放置轮胎。

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