CN211197464U - 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能仓储领域，公开了一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人，其中，搬运装置包括：托架；托板，安装于托架，用于放置货物；伸缩臂组件，用于将托板所放置的货物推出托板，或者将货物拉至托板；以及第一图像检测装置，图像检测装置用于货物的图像信息；其中，伸缩臂组件包括伸缩臂，伸缩臂可沿平行于托板的方向伸出，在沿垂直于伸缩臂的伸出方向且平行于托板的方向上，伸缩臂位于托板的一侧，第一图像检测装置安装于伸缩臂，并与托板位于伸缩臂的同一侧，当伸缩臂伸出时，第一图像检测装置一并伸出，从而在搬运装置获取货物时，能够缩短与货物的距离，进而提高第一图像检测装置获取货物图像信息的准确度。

Description

一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人

【技术领域】

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人。

【背景技术】

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人通过搬运装置搬运货物，搬运装置配置有用于识别货物的图像检测装置，图像检测装置一般是固定的。在搬运装置搬运货物时，图像检测装置与货物的位置较远，进而不能准确识别货物的问题。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人，该搬运装置所配置的图像检测装置能够缩短与货物的距离，从而提高识别货物的准确度。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

一方面，提供一种搬运装置，包括：托架；托板，安装于所述托架，用于放置货物；伸缩臂组件，用于将所述托板所放置的货物推出所述托板，或者将货物拉至所述托板；以及第一图像检测装置，所述图像检测装置用于货物的图像信息；其中，所述伸缩臂组件包括伸缩臂，所述伸缩臂可沿平行于所述托板的方向伸出，在沿垂直于所述伸缩臂的伸出方向且平行于所述托板的方向上，所述伸缩臂位于所述托板的一侧，所述第一图像检测装置安装于所述伸缩臂，并与所述托板位于所述伸缩臂的同一侧，当所述伸缩臂伸出时，所述第一图像检测装置一并伸出。

在一些实施例中，所述伸缩臂组件还包括固定推杆及活动推杆，所述固定推杆及所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂，并且皆可随所述伸缩臂一并伸出；其中，所述固定推杆，所述托板以及所述第一图像检测装置皆位于所述伸缩臂的同一侧，在所述伸缩臂伸出时，所述固定推杆用于将货物推出所述托板；所述活动推杆可收入所述伸缩臂，在所述活动推杆未收入所述伸缩臂时，所述活动推杆，所述固定推杆，所述托板以及所述第一图像检测装置皆位于所述伸缩臂的同一侧，在所述伸缩臂伸出，并且所述活动推杆未收入所述伸缩臂时，所述活动推杆用于将货物拉至所述托板。

在一些实施例中，在沿所述伸缩臂的伸出方向上，所述第一图像检测装置位于所述固定推杆与所述活动推杆之间。

在一些实施例中，所述第一图像检测装置为摄像头，所述第一图像检测装置的镜头朝向垂直于所述伸缩臂的伸出方向并且平行于所述托板。

在一些实施例中，所述搬运装置还包括第二图像获取装置；所述第二图像检测装置用于获取货物的图像信息，所述第二图像检测装置相对于所述托板固定。

在一些实施例中，所述第二图像检测装置为摄像头，所述第二图像检测装置的镜头朝向与所述伸缩臂的伸出方向同向。

在一些实施例中，所述托架具有相背的上表面和下表面；所述托架的上表面用于放置货物，所述第二图像检测装置安装于所述托架的下表面。

在一些实施例中，所述搬运装置还包括货叉和旋转机构；所述货叉包括所述托板和所述伸缩臂组件；所述货叉安装于所述托架，所述旋转机构用于驱动所述货叉绕一垂直于所述托板的轴线旋转。

另一方面，提供一种搬运机器人包括如上所述的搬运机器人。

在一些实施例中，还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述搬运装置升降。

在一些实施例中，还包括货架，所述搬运装置用于从所述货架将货物取出，或者将货物搬运至所述货架。

在一些实施例中，还包括底盘，所述底盘可移动，支承所述货架，所述升降机构及所述搬运装置。

与现有技术相比较，在本申请实施例的搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人中，所述搬运装置所配置的第一图像检测装置安装于伸缩臂上，可随伸缩臂一并伸出，从而在搬运装置获取货物时，能够缩短与货物的距离，进而提高第一图像检测装置获取货物图像信息的准确度。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请实施例1提供的一种搬运机器人的立体图，其中多层货架放置有货物；

图2为图1所示的搬运机器人的搬运装置的拆解示意图；

图3为图2所示的搬运装置的透视图，其中货叉被透明化，以使旋转机构被示出；

图4为图2所示的另一种实现方式的搬运装置的货叉的俯视图，其中托板被透明化，以使第二图像检测装置被示出；

图5为图2所示的搬运装置的货叉的立体图，其中部分外壳被透明化，以使货叉的驱动方式被示出；

图6为图4所述的货叉的立体图，其中固定推杆准备将货物推出托板；

图7为图4所述的货叉的立体图，其中固定推杆已经将货物推出托板，或者活动推杆收起并越过货物，准备将货物拉入托板；

图8为图4所述的货叉的立体图，其中活动推杆越过货物并复位，准备将货物拉入托板；

图9为图4所示的货叉的立体图，其中活动推杆已经将货物拉入托板。

【具体实施方式】

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施方式，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本申请其中一实施例1提供的一种搬运机器人100，用于搬运仓库货架(图未示)上的货物101。

仓库货架可以为单层或者多层，仓库货架的任意一层用于放置货物101。仓库货架的数量可以为一个或者多个。

搬运机器人100包括底盘10，多层货架20，升降机构(图未示)以及搬运装置30。

底盘10承载多层货架20，升降机构以及搬运装置30。底盘10可移动，并带动所承载的多层货架20，升降机构以及搬运装置30一并移动。通过设置可移动的底盘10，以实现搬运机器人100在多个仓库货架之间搬运货物101。

多层货架20的任意一层用于放置货物101。具体地说，多层货架20包括多个隔板22，多个隔板22将多层货架20分隔成多层，多个隔板22中的任意一个用于放置货物101。

升降机构用于驱动搬运装置30升降，升降机构由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构也可以替换成丝杆机构，带轮机构等传动机构，此外，链轮机构可以省略，由电机直接驱动，此时，电机为线性电机。

搬运装置30用于将货物101在多层货架20与仓库货架之间搬运。通过升降机构驱动搬运装置30升降，以实现搬运装置30能够在多层货架20的任意一层，或者仓库货架的任意一层上搬运货物101。

可以理解，搬运装置30并不仅限于应用于搬运机器人100，例如，搬运装置30还可应用于穿梭车，分拣平台等领域。

请参阅图2和图3，搬运装置30包括托架32，货叉34以及旋转机构36。

托架32可由型材和板材组焊而成，用于支承货叉34及旋转机构36。

货叉34安装于托架32，旋转机构36用于驱动货叉34相对于托架32绕一竖直轴线旋转。如图3所示，旋转机构36由电机提供动力，并通过链轮机构传递动力，可以理解，链轮机构也可替换成带轮机构，齿轮齿条机构，丝杆机构等，此外，链轮机构可以省略，由电机直接驱动。

货叉34用于在对准多层货架20或者仓库货架后，在多层货架20与仓库货架之间搬运货物101。若货叉34未对准多层货架20，可通过货叉34相对于托架32旋转，以保证货叉34对准多层货架20。

可以理解，根据实际情况，货叉34可以固定安装于托架32，相应地，旋转机构36也可以省略。例如，搬运机器人100是固定在地面的，或者，搬运机器人100有固定的轨道，此时，货叉34能够始终对准多层货架，显然，货叉34是不需要旋转的，又例如，底盘10具有转向功能，通过底盘10转向，以替代旋转机构36，也能够保证货叉34对准多层货架20。

请参阅图2至图4，货叉34包括托板340，伸缩臂组件，第一图像检测装置350以及第二图像检测装置352。

托板340用于放置货物101，为一水平设置的平板，托板340具有相对的上表面3400及下表面3402。上表面3400用于放置货物101。

伸缩臂组件用于将托板340所放置的货物101推出托板340或者将货物101拉至托板340。伸缩臂组件包括伸缩臂344，固定推杆346以及或活动推杆348。

伸缩臂344可水平地伸出，在垂直于伸缩臂344的伸出方向且平行于托板340的方向上，伸缩臂344位于托板340的一侧。如图6所示，伸缩臂344由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。

固定推杆346及活动推杆348皆安装于伸缩臂344，固定推杆346及活动推杆348可随伸缩臂344一并伸出。固定推杆346与托板340位于伸缩臂344的同一侧，在伸缩臂344伸出时，所述固定推杆346用于将货物从托板340上推出。活动推杆348可收入伸缩臂344，当活动推杆348未收入伸缩臂344时，活动推杆348，固定推杆346以及托板340三者皆位于伸缩臂344的同一侧，并且活动推杆348位于固定推杆346沿伸缩臂344的伸出方向上。活动推杆348可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆348未收入伸缩臂344，并且伸缩臂344缩回时，活动推杆348用于将货物拉至托板340。

请参阅图6至图9，此处描述固定推杆346及活动推杆348如何在托板340上搬运货物101，如下：

在伸缩臂344伸出时，固定推杆346用于将货物101推出托板340。具体地，如图6和图7所示，固定推杆346随伸缩臂344伸出，将货物101推出托板340。在固定推杆346将货物101推出后，活动推杆348收入伸缩臂344并随伸缩臂344缩回。

在伸缩臂344缩回时，活动推杆348用于将货物101拉至托板340。具体地，如图7所示，活动推杆348收入伸缩臂344并随伸缩臂344伸出，以使得活动推杆348越过货物101。如图8和图9所示，在活动推杆348越过货物101后，活动推杆348伸出伸缩臂344并随伸缩臂344缩回，以使得活动推杆348将货物101拉至托板340。

此处进一步描述货叉34如何在多层货架上搬运货物101，如下：

货叉34将货物101搬运至多层货架20，具体地，固定推杆346随伸缩臂344伸出，将货物101推至多层货架20，然后活动推杆348收入伸缩臂344并随伸缩臂344缩回。

货叉34将货物101从多层货架20搬运出，具体地，活动推杆348收入伸缩臂344并随伸缩臂344伸出，以使活动推杆348越过货物101。在活动推杆348越过货物101后，活动推杆348复位并随伸缩臂344缩回，以使得活动推杆348将货物101拉离多层货架20。

货叉34在仓库货架上搬运货物101的方式与在多层货架20上搬运货物101的方式相似，此处不再赘述。

第一图像检测装置350用于获取货物101的图像信息。第一图像获取装置350可以为摄像头，用于扫描贴设于货物101上的标识码(图未示)，进而根据标识码提供的信息获取货物101的信息，包括货物101的种类，存放日期等。第一图像检测装置350的镜头朝向垂直于伸缩臂344的伸出方向并且平行于托板340。

第一图像检测装置350安装于伸缩臂344，并与托板340，固定推杆以及未收入伸缩臂的活动推杆皆位于伸缩臂344的同一侧，在伸缩臂344伸出时，第一图像检测装置350随伸缩臂344一并伸出，在将货物101从仓库货架取出时，活动推杆348越过货物101后，第一图像检测装置350正对货物101，可获取货物101的图像信息。

第一图像检测装置350与托板340，固定推杆346及未收入伸缩臂344的活动推杆348皆位于伸缩臂344的同一侧，并且第一图像检测装置350位于固定推杆346与活动推杆348之间。

第二图像检测装置352用于获取货物101或者仓库货架的图像信息。第二图像获取装置352可以为摄像头，用于扫描贴设于货物101或者仓库货架上的标识码，根据仓库货架上的标识码，以判断搬运装置30是否与仓库货架待搬运货物的一层处于同一高度，根据货物101上的标识码判断货叉34是否对准仓库货架。第二图像检测装置352的镜头朝向与伸缩臂344的伸出方向同向。

第二图像检测装置352相对于托板340固定，准确地说，安装于托板340的下表面3402。

需要说明，搬运装置30升降至多层货架20待搬运货物101的一层处于同一高度，或者货叉34对准多层货架20，是通过初始程序设定的，效率更高，当然，也可以采用扫描二维码的方式进行。

可以理解，根据实际情况，第一图像检测装置350与第二图像检测装置352中的一个可以省略，仅由一个图像检测装置获取货物101或者仓库货架的图像信息。

此外，需要说明，货物101可以为一个整体，也可以为多个物体，当货物101为多个物体时，其宜放置于一个货箱内，相应地，货物101的二维码也贴设于该货箱外。

可以理解，电机可替换成气动马达，液压系统等动力装置。

与现有技术相比较，第一图像检测装置350安装于伸缩臂344上，可随伸缩臂344一并伸出，从而在搬运装置30获取货物时，能够缩短与货物的距离，进而提高第一图像检测装置350获取货物图像信息的准确度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

托架；

托板，安装于所述托架，用于放置货物；

伸缩臂组件，用于将所述托板所放置的货物推出所述托板，或者将货物拉至所述托板；以及

第一图像检测装置，所述图像检测装置用于货物的图像信息；

其中，所述伸缩臂组件包括伸缩臂，所述伸缩臂可沿平行于所述托板的方向伸出，在沿垂直于所述伸缩臂的伸出方向且平行于所述托板的方向上，所述伸缩臂位于所述托板的一侧，所述第一图像检测装置安装于所述伸缩臂，并与所述托板位于所述伸缩臂的同一侧，当所述伸缩臂伸出时，所述第一图像检测装置一并伸出。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括固定推杆及活动推杆，所述固定推杆及所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂，并且皆可随所述伸缩臂一并伸出；

其中，所述固定推杆，所述托板以及所述第一图像检测装置皆位于所述伸缩臂的同一侧，在所述伸缩臂伸出时，所述固定推杆用于将货物推出所述托板；

所述活动推杆可收入所述伸缩臂，在所述活动推杆未收入所述伸缩臂时，所述活动推杆，所述固定推杆，所述托板以及所述第一图像检测装置皆位于所述伸缩臂的同一侧，在所述伸缩臂伸出，并且所述活动推杆未收入所述伸缩臂时，所述活动推杆用于将货物拉至所述托板。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，在沿所述伸缩臂的伸出方向上，所述第一图像检测装置位于所述固定推杆与所述活动推杆之间。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述第一图像检测装置为摄像头，所述第一图像检测装置的镜头朝向垂直于所述伸缩臂的伸出方向并且平行于所述托板。

5.根据权利要求1至4任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括第二图像检测装置；

所述第二图像检测装置用于获取货物的图像信息，所述第二图像检测装置相对于所述托板固定。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第二图像检测装置为摄像头，所述第二图像检测装置的镜头朝向与所述伸缩臂的伸出方向同向。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述托架具有相背的上表面和下表面；

所述托架的上表面用于放置货物，所述第二图像检测装置安装于所述托架的下表面。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括货叉和旋转机构；

所述货叉包括所述托板和所述伸缩臂组件；

所述货叉安装于所述托架，所述旋转机构用于驱动所述货叉绕一垂直于所述托板的轴线旋转。

9.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的搬运装置。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述搬运装置升降。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，还包括货架，所述搬运装置用于从所述货架将货物取出，或者将货物搬运至所述货架。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，还包括底盘，所述底盘可移动，支承所述货架，所述升降机构及所述搬运装置。

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