CN216944651U - 一种异型箱酒智能仓储分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种异型箱酒智能仓储分拣系统，入库皮带输送机单向布置，储酒仓单元沿入库皮带输送机的输送方向依次分布于入库皮带输送机的一侧，且每个储酒仓单元与输送系统之间安置有一个抓取机械手用以识别储酒仓单元上输送的箱酒并将识别到的指定箱酒抓取转移至对应的储酒仓单元储存，入库皮带输送机的另一侧对应安置出库皮带输送机，出库皮带输送机的出料端处也布置有抓取机械手和托盘，且出库皮带输送机的出料端与接货的货车之间通过电磁导轨布置有AGV叉车。以解决现有箱酒仓库、分拣中存在的需配备较多人员，出错率高，效率低下，劳动强度大，成本高等问题。属于酒类运输和存储领域。

Description

一种异型箱酒智能仓储分拣系统

技术领域

本实用新型涉及异型箱酒仓储分拣技术领域，尤其涉及一种异型箱酒的仓储系统、分拣系统及其工作方法和设备，主要用于酿酒企业、酒类商业配送中心或箱酒物流中心的异型规格箱酒仓储分拣，也可适用于类似箱酒物品的仓储分拣的其它行业。

背景技术

我国有着悠久的酿酒历史，是世界上最早的酿酒国家之一。白酒是我国特有的酒种，具有悠久的历史和独特的民族文化内涵，在世界蒸馏酒中别具一格。近几年来，随着经济发展及消费升级，白酒行业发展迅速，同时消费结构的多样性，也让消费者对白酒的要求越来越多，其中包装、口感、品牌、档次，每一种因素都会影响消费者的选购。因此，国内酿酒企业通常会开发多种品牌产品进行销售。以中国酒都仁怀为例，据统计仁怀酿酒企业数量有500多家，从事酒类经营的企业达数千家，且每家企业都会有几种乃至数十种不同品牌、包装、规格、大小的产品。

酿酒企业在完成白酒的生产包装后，通常按整箱入库存放和出库销售，不同规格大小的箱酒在存放入仓库之前或者是将箱酒取出仓库时，需要登记信息、入库、分拣等工作。传统仓库出入库各种箱酒时需要人工根据生产包装品牌或销售订单数进行清点和装运，其大大影响了出入库速度，且需配备较多人员，出错率高，效率低下，劳动强度大，成本高。同样，对于酒类商业配送中心和以运酒为主要业务的小型物流公司来说，其每天会有各种各样品牌、包装、规格、大小的箱酒订单需要出入库处理，随着订单量的不断增多传统储酒仓库和出库方式将很难满足要求。

近年来，物流行业得到了迅速的发展，各物流公司因庞大的包裹量均配备了物流分拣系统，其自动化程度高、分拣效率高，但其分支输送线数量较多，占地面积大，购置费用高，主要适用于包裹量庞大的情况。而对于单个酿酒企业、酒类商业配送中心和小型物流公司来说，其物流量规模相对较小，同时现有物流分拣系统主要是针对小件商品开发的，对于重量相对较重、规格大小不一的异型箱酒并不适用。

发明内容

本实用新型提供一种异型箱酒智能仓储分拣系统，以解决现有箱酒仓库、分拣中存在的需配备较多人员，出错率高，效率低下，劳动强度大，成本高等问题。

为实现上述目的，拟采用这样一种异型箱酒智能仓储分拣系统，包括操控主机、输送系统、储酒仓单元和抓取机械手，输送系统包括入库皮带输送机和出库皮带输送机，入库皮带输送机单向布置，所述储酒仓单元沿入库皮带输送机的输送方向依次分布于入库皮带输送机的一侧，且每个储酒仓单元与输送系统之间安置有一个抓取机械手用以识别储酒仓单元上输送的箱酒并将识别到的指定箱酒抓取转移至对应的储酒仓单元储存，与储酒仓单元相对的入库皮带输送机的另一侧一一对应地安置有出库皮带输送机，出库皮带输送机的进料端安置于入库皮带输送机的侧面，且出库皮带输送机的出料端处也布置有抓取机械手和托盘，且出库皮带输送机的出料端与接货的货车之间通过电磁导轨布置有AGV叉车，所述输送系统、抓取机械手和AGV叉车均与操控主机电性连接以通过操控主机控制输送系统、抓取机械手和AGV叉车。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，抓取机械手包括底座、转动机构、机械臂和酒箱识别抓取端，转动机构转动固定于底座，机械臂的下端固定于转动结构上，酒箱识别抓取端固定于机械臂的另一端，且所述酒箱识别抓取端包括支座、酒箱信息采集部件和抓取部件，酒箱信息采集部件固定于支座下侧的中部，所述抓取部件包括两个平行正对设置的夹取板，两个夹取板的上端铰接于支座的相对两侧，两个夹取板与支座之间还固定有夹取板驱动气缸以驱动夹取板铰接运动。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，酒箱信息采集部件为图像采集摄像头并与操控主机相连，用以将采集到的信息上传至操控主机进行识别，操控主机根据识别到的信息判断如何进行后续操作，包括抓取酒箱并转移至储酒仓单元或不进行抓取动作。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，所述夹取板为平板结构，夹取板46的内侧具有凸起纹路以增大抓取的摩擦力，或夹取板的内侧贴合固定有橡胶层。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，所述机械臂为三段依次铰接的机械手臂，且相邻两段铰接的机械手臂之间还固定有驱动机械手臂铰接运动的手臂驱动气缸。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，转动结构为电动转动机构，所述转动结构、手臂驱动气缸、夹取板驱动气缸均与操控主机电性连接，通过操控主机控制转动结构、手臂驱动气缸、夹取板驱动气缸的工作。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，储酒仓单元包括依次并排固定的立向支架，相邻两个立向支架的内侧沿高度方向分布固定有箱体支撑杆，箱体支撑杆沿立向支架的宽度方向水平固定于立向支架的内侧，且相邻两个立向支架内侧的箱体支撑杆一一正对且相互平行，以使相邻两个立向支架内侧通过箱体支撑杆形成储酒格，立向支架的一侧沿立向支架的分布方向布置有底部导轨，行走机构行走设置于底部导轨上，行走机构上固定有立柱，立柱上沿竖向滑动设置有升降平台，升降平台上固定有可伸至相邻两个立向支架之间的取放酒平台，行走机构、升降平台和取放酒平台的移动驱动部件均与操控主机电性连接，以通过操控主机操控行走机构、升降平台和取放酒平台的动作。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，所述升降平台上沿垂直于立向支架的排布方向固定有取放酒导轨，取放酒平台滑动设置于取放酒导轨上，取放酒平台上沿取放酒导轨的长度方向固定有齿条，升降平台上还固定有取放酒驱动电机，且取放酒驱动电机的输出轴与取放酒平台上的齿条传动链接以驱动取放酒平台沿取放酒导轨移动，实现酒箱的取出和放入动作；

前述异型箱酒仓储分拣系统中，立向支架的上端沿立向支架的排布方向还固定有上部导轨，上部导轨上滑动设置有滑动组件，立柱的上端与滑动组件固定连接，上下双导轨结构以保证立柱的移动更为平稳。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，所述行走机构的底部转动固定有行走轮，行走机构上还固定有行走驱动电机，行走驱动电机的输出轴与行走轮传动链接，以驱动行走轮转动带动行走机构在底部导轨上移动。

前述异型箱酒仓储分拣系统中，还包括有齿轮齿条升降机构，齿轮齿条升降机构中传动齿条两端的转轴分别固定于立柱的上下两端，所述升降平台与传动齿条固定连接，齿轮齿条升降机构中升降驱动电机的输出轴经齿轮与传动齿条传动链接，以驱动升降平台沿立柱升降运动。

与现有技术相比，本实用新型能够作为酿酒企业、酒类销售中心、箱酒物流中心的箱酒仓储、分拣中心，解决了箱酒规格较多时入库存放和出库销售需配备较多人员，出错率高，效率低下，劳动强度大，成本高等问题，具有自动化程度较高，效率高，用工少，成本低，出错率低等优点，且仓储分拣系统投资较小，可根据规模调整储酒仓大小和数量即可，适应性较强。同时该仓储分拣系统具有能加快箱酒存取速度，提高企业生产效率和管理水平，减少箱酒仓储用地，节省土地投资成本，尤其对寸土寸金的酱香型白酒酿造主产区茅台镇尤为适用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一视角的结构示意图；

图3是箱酒入库工作过程结构示意图(单组储酒仓单元及其对应的出库皮带输送机等)；

图4是储酒仓单元结构示意图；

图5是抓取机械手结构示意图；

图6是托盘的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

参照附图1-6，本实施例提供一种异型箱酒智能仓储分拣系统，包括操控主机1、输送系统2、储酒仓单元3和抓取机械手4，输送系统2包括入库皮带输送机21和出库皮带输送机22，入库皮带输送机21单向布置，所述储酒仓单元3 沿入库皮带输送机21的输送方向依次分布于入库皮带输送机21的一侧，且每个储酒仓单元3与输送系统2之间安置有一个抓取机械手4用以识别储酒仓单元3 上输送的箱酒6并将识别到的指定箱酒6抓取转移至对应的储酒仓单元3储存，与储酒仓单元3相对的入库皮带输送机21的另一侧一一对应地安置有出库皮带输送机22，出库皮带输送机22的进料端安置于入库皮带输送机21的侧面，且出库皮带输送机22的出料端处也布置有抓取机械手4和托盘7，且出库皮带输送机22的出料端与接货的货车8之间通过电磁导轨布置有AGV叉车5，所述输送系统2、抓取机械手4和AGV叉车5均与操控主机1电性连接以通过操控主机 1控制输送系统2、抓取机械手4和AGV叉车5。

抓取机械手4包括底座41、转动机构42、机械臂43和酒箱识别抓取端，转动机构42转动固定于底座41，机械臂43为三段依次铰接的机械手臂，且相邻两段铰接的机械手臂之间还固定有驱动机械手臂铰接运动的手臂驱动气缸48，机械臂43的下端固定于转动结构42上，酒箱识别抓取端固定于机械臂43的另一端，且所述酒箱识别抓取端包括支座44、酒箱信息采集部件45和抓取部件，酒箱信息采集部件45固定于支座44下侧的中部并面向输送系统2上的酒箱，酒箱信息采集部件45为图像采集摄像头或条码识别探头并与操控主机1相连，用以将采集到的信息上传至操控主机1进行识别，操控主机1根据识别到的信息判断如何进行后续操作，包括抓取酒箱并转移至储酒仓单元3或不进行抓取动作，所述抓取部件包括两个平行正对设置的夹取板46，两个夹取板46的上端铰接于支座44的相对两侧，两个夹取板46与支座44之间还固定有夹取板驱动气缸47 以驱动夹取板46铰接运动，夹取板46为平板结构，夹取板46的内侧具有凸起纹路以增大抓取的摩擦力，或夹取板46的内侧贴合固定有橡胶层。

转动结构42为电动转动机构，所述转动结构42、手臂驱动气缸48、夹取板驱动气缸47均与操控主机1电性连接，通过操控主机1控制转动结构42、手臂驱动气缸48、夹取板驱动气缸47的工作。

储酒仓单元3包括依次并排固定的立向支架31，相邻两个立向支架31的内侧沿高度方向分布固定有箱体支撑杆32，箱体支撑杆32沿立向支架31的宽度方向水平固定于立向支架31的内侧，且相邻两个立向支架31内侧的箱体支撑杆 32一一正对且相互平行，以使相邻两个立向支架31内侧通过箱体支撑杆32形成储酒格，立向支架31的一侧沿立向支架31的分布方向布置有底部导轨33，行走机构34行走设置于底部导轨33上，行走机构34的底部转动固定有行走轮 341，行走机构34上还固定有行走驱动电机342，行走驱动电机342的输出轴与行走轮341传动链接，以驱动行走轮341转动带动行走机构34在底部导轨33 上移动，行走机构34上固定有立柱35，立柱35上沿竖向滑动设置有升降平台 36，齿轮齿条升降机构310中传动齿条两端的转轴分别固定于立柱35的上下两端，所述升降平台36与传动齿条固定连接，齿轮齿条升降机构310中升降驱动电机的输出轴经齿轮与传动齿条传动链接，以驱动升降平台36沿立柱35升降运动，升降平台36上固定有可伸至相邻两个立向支架之间的取放酒平台37，升降平台36上沿垂直于立向支架31的排布方向固定有取放酒导轨361，取放酒平台 7滑动设置于取放酒导轨361上，取放酒平台37上沿取放酒导轨361的长度方向固定有齿条，升降平台36上还固定有取放酒驱动电机362，且取放酒驱动电机362的输出轴与取放酒平台37上的齿条传动链接以驱动取放酒平台37沿取放酒导轨361移动，实现酒箱的取出和放入动作，行走驱动电机342、齿轮齿条升降机构310中的升降驱动电机、取放酒驱动电机362的移动驱动部件均与操控主机1电性连接，以通过操控主机1操控行走机构34、升降平台36和取放酒平台 37的动作。

立向支架31的上端沿立向支架31的排布方向还固定有上部导轨38，上部导轨38上滑动设置有滑动组件39，立柱35的上端与滑动组件39固定连接，上下双导轨结构以保证立柱35的移动更为平稳。

工作原理：入库时，人工将预先贴上条码的箱酒放置于输送系统2的入口上，入库皮带输送机21启动并将箱酒向前输送，抓取机械手4的酒箱信息采集部件 45识别箱酒条码信息，并根据操控主机1预先设定的存放规则将箱酒6抓取存放到相应的储酒仓单元3中(一个储酒仓单元3用于一种箱酒的存放，可根据箱酒的种类增加或减少储酒仓单元3数量)。具体存放箱酒的工作过程为：入库皮带输送机21将箱酒6输送至每个储酒仓单元3处后暂停，酒箱信息采集部件45 识别箱酒条码信息，并假定该信息对应的箱酒6需存放入输送途径的第一个储酒仓单元3中，此时输送系统2将箱酒输送到第一个储酒仓单元3对应的抓取机械手4处并停止输送，控制转动机构42、机械臂43将酒箱识别抓取端伸向箱酒6，并使两个夹取板46位于箱酒6的两侧，控制夹取板驱动气缸47使两个夹取板 46合拢将箱酒6夹紧。然后控制机械臂43将箱酒6提起，转动机构42顺时针转动90°将箱酒6夹取到取放酒平台37上，控制夹取板驱动气缸47使夹取板 46背向张开以将箱酒6松开，抓取机械手4复位到初始位置。最后，利用储酒仓单元3将箱酒6放入储酒格中，当一个储酒格放入箱酒6后，每个储酒格和所有储酒仓单元3的存酒信息在操控主机1中记录并可在显示器中显示。

出库时，将出库订单信息输入操控主机1中，操控主机1控制对应的储酒仓单元3将箱酒6取出，储酒仓单元3对应的抓取机械手4将箱酒6夹取至对应的出库皮带输送机22的进料端上，启动出库皮带输送机22将箱酒6输送至出料端，再操控出料端对应的抓取机械手4将箱酒6转移至AGV叉车5上的托盘7上没启动AGV叉车5将箱酒6转移至货车8并人工或通过机械设备等将箱酒6转移至货车8上，完成出货。

储酒仓单元3的具体使用方法如下：通过操控主机1分别连接几个驱动电机以分别对各个电控单元进行操作控制，实现智能化操控，减少人力物力消耗，取放酒时，控制升降平台36和行走机构34使取放酒平台37运动到指定的储酒格处，储酒格内两侧箱体支撑杆32之间的距离小于对应酒箱的宽度，驱动取放酒平台37使其伸至储酒格内，并控制升降平台36下降，使取放酒平台37上的酒箱落在储酒格内并通过两侧的箱体支撑杆32支撑，再退出取放酒平台37，升降平台36和行走机构34恢复原位即可，取酒时，控制升降平台36和行走机构34 使取放酒平台37运动到指定的储酒格下方，使取放酒平台37伸至指定储酒格内酒箱的下侧，抬升升降平台36，使酒箱落在取放酒平台37上，再退出取放酒平台37，控制升降平台36和行走机构34运动到指定位置，完成取酒动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：包括操控主机(1)、输送系统(2)、储酒仓单元(3)和抓取机械手(4)，输送系统(2)包括入库皮带输送机(21)和出库皮带输送机(22)，入库皮带输送机(21)单向布置，所述储酒仓单元(3)沿入库皮带输送机(21)的输送方向依次分布于入库皮带输送机(21)的一侧，且每个储酒仓单元(3)与输送系统(2)之间安置有一个抓取机械手(4),抓取机械手(4)用以识别输送系统(2)上输送的箱酒(6)并将识别到的指定箱酒(6)抓取转移至对应的储酒仓单元(3)储存，与储酒仓单元(3)相对的入库皮带输送机(21)的另一侧一一对应地安置有出库皮带输送机(22)，出库皮带输送机(22)的进料端安置于入库皮带输送机(21)的侧面，且出库皮带输送机(22)的出料端处也布置有抓取机械手(4)和托盘(7)，且出库皮带输送机(22)的出料端与接货的货车(8)之间通过电磁导轨布置有AGV叉车(5)，所述输送系统(2)、抓取机械手(4)和AGV叉车(5)均与操控主机(1)电性连接以通过操控主机(1)控制输送系统(2)、抓取机械手(4)和AGV叉车(5)。

2.根据权利要求1所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：抓取机械手(4)包括底座(41)、转动机构(42)、机械臂(43)和酒箱识别抓取端，转动机构(42)转动固定于底座(41)，机械臂(43)的下端固定于转动机构(42)上，酒箱识别抓取端固定于机械臂(43)的另一端，且所述酒箱识别抓取端包括支座(44)、酒箱信息采集部件(45)和抓取部件，酒箱信息采集部件(45)固定于支座(44)下侧的中部，所述抓取部件包括两个平行正对设置的夹取板(46)，两个夹取板(46)的上端铰接于支座(44)的相对两侧，两个夹取板(46)与支座(44)之间还固定有夹取板驱动气缸(47)以驱动夹取板(46)铰接运动。

3.根据权利要求2所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：酒箱信息采集部件(45)为图像采集摄像头并与操控主机(1)相连，用以将采集到的信息上传至操控主机(1)进行识别，操控主机(1)根据识别到的信息判断如何进行后续操作，包括抓取酒箱并转移至储酒仓单元(3)或不进行抓取动作。

4.根据权利要求2所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：夹取板(46)为平板结构，夹取板(46)的内侧具有凸起纹路以增大抓取的摩擦力，或夹取板(46)的内侧贴合固定有橡胶层,机械臂(43)为三段依次铰接的机械手臂，且相邻两段铰接的机械手臂之间还固定有驱动机械手臂铰接运动的手臂驱动气缸(48)。

5.根据权利要求2所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：转动机构(42)为电动转动机构，所述转动机构(42)、手臂驱动气缸(48)、夹取板驱动气缸(47)均与操控主机(1)电性连接，通过操控主机(1)控制转动机构(42)、手臂驱动气缸(48)、夹取板驱动气缸(47)的工作。

6.根据权利要求1所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：储酒仓单元(3)包括依次并排固定的立向支架(31)，相邻两个立向支架(31)的内侧沿高度方向分布固定有箱体支撑杆(32)，箱体支撑杆(32)沿立向支架(31)的宽度方向水平固定于立向支架(31)的内侧，且相邻两个立向支架(31)内侧的箱体支撑杆(32)一一正对且相互平行，以使相邻两个立向支架(31)内侧通过箱体支撑杆(32)形成储酒格，立向支架(31)的一侧沿立向支架(31)的分布方向布置有底部导轨(33)，行走机构(34)行走设置于底部导轨(33)上，行走机构(34)上固定有立柱(35)，立柱(35)上沿竖向滑动设置有升降平台(36)，齿轮齿条升降机构(310)中传动齿条两端的转轴分别固定于立柱(35)的上下两端，所述升降平台(36)与传动齿条固定连接，齿轮齿条升降机构(310)中升降驱动电机的输出轴经齿轮与传动齿条传动链接，以驱动升降平台(36)沿立柱(35)升降运动，升降平台(36)上固定有可伸至相邻两个立向支架之间的取放酒平台(37)，行走机构(34)、升降平台(36)和取放酒平台(37)的移动驱动部件均与操控主机(1)电性连接，以通过操控主机(1)操控行走机构(34)、升降平台(36)和取放酒平台(37)的动作。

7.根据权利要求6所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：所述升降平台(36)上沿垂直于立向支架(31)的排布方向固定有取放酒导轨(361)，取放酒平台(37)滑动设置于取放酒导轨(361)上，取放酒平台(37)上沿取放酒导轨(361)的长度方向固定有齿条，升降平台(36)上还固定有取放酒驱动电机(362)，且取放酒驱动电机(362)的输出轴与取放酒平台(37)上的齿条传动链接以驱动取放酒平台(37)沿取放酒导轨(361)移动，实现酒箱的取出和放入动作。

8.根据权利要求6所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：立向支架(31)的上端沿立向支架(31)的排布方向还固定有上部导轨(38)，上部导轨(38)上滑动设置有滑动组件(39)，立柱(35)的上端与滑动组件(39)固定连接，上下双导轨结构以保证立柱(35)的移动更为平稳。

9.根据权利要求6所述一种异型箱酒智能仓储分拣系统，其特征在于：所述行走机构(34)的底部转动固定有行走轮(341)，行走机构(34)上还固定有行走驱动电机(342)，行走驱动电机(342)的输出轴与行走轮(341)传动链接，以驱动行走轮(341)转动带动行走机构(34)在底部导轨(33)上移动。

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