CN216836012U - 搬运装置及具有其的修井装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运装置及具有其的修井装置，包括：架体，具有相对设置的第一侧和第二侧；机械臂，机械臂用于搬运物品；连接部，可活动地设置在架体上，机械臂设置在连接部上，连接部具有相对架体移动的升降状态；升降组件，升降组件设置在架体上，升降组件与连接部驱动连接，升降组件用于驱动连接部相对架体升降；翻转组件，设置在连接部上，翻转组件与机械臂驱动连接，翻转组件能够驱动机械臂相对架体翻转，以使机械臂在架体的一侧至另一侧之间翻转。通过本申请提供的技术方案，解决现有技术中的搬运装置自动化程度低的问题。

Description

搬运装置及具有其的修井装置

技术领域

本实用新型涉及搬运装置技术领域，具体而言，涉及一种搬运装置及具有其的修井装置。

背景技术

目前，在带压修井等作业过程中，带压作业机需要通过过度装置将管柱从管仓转运至主机，但现有的过度装置绝大部分都是人工参与工作，自动化程度低、工作效率低，并且，过度装置和人工搬运无法精确地将管柱进行点对点的转运，工作准确性低。

实用新型内容

本实用新型提供一种搬运装置及具有其的修井装置，以解决现有技术中的搬运装置自动化程度低的问题。

本实用新型提供了一种搬运装置，包括：架体，具有相对设置的第一侧和第二侧；机械臂，机械臂用于搬运物品；连接部，可活动地设置在架体上，机械臂设置在连接部上，连接部具有相对架体移动的升降状态；升降组件，升降组件设置在架体上，升降组件与连接部驱动连接，升降组件用于驱动连接部相对架体升降；翻转组件，设置在连接部上，翻转组件与机械臂驱动连接，翻转组件能够驱动机械臂相对架体翻转，以使机械臂在架体的一侧至另一侧之间翻转。

进一步地，机械臂包括翻转架和搬运件，翻转组件与翻转架驱动连接，搬运件用于固定物品，搬运件可移动地设置在翻转架上，搬运装置还包括伸缩组件，伸缩组件设置在翻转架和搬运件之间，伸缩组件用于驱动搬运件相对翻转架移动。

进一步地，搬运装置还包括第一导向结构，第一导向结构设置在连接部与架体之间，第一导向结构用于对连接部进行导向。

进一步地，第一导向结构包括导向杆和设置在连接部上的通孔，导向杆竖直设置在架体上，导向杆穿设在通孔内，通孔与导向杆配合以对连接部进行导向。

进一步地，搬运装置还包括第二导向结构，第二导向结构设置在翻转架和搬运件之间，第二导向结构用于对搬运件进行导向。

进一步地，第二导向结构包括导向通道和导向柱，导向通道沿水平方向设置，且导向通道设置在翻转架的端部，导向柱设置在搬运件的底部，且导向柱可移动地设置在导向通道内，导向通道与导向柱配合以对搬运件进行导向。

进一步地，翻转架的数量为两个，两个翻转架分别与翻转组件的两端连接，搬运件设置在两个翻转架上。

进一步地，搬运件包括支撑杆和抓取部，抓取部设置在支撑杆上，支撑杆可移动地设置在翻转架上。

进一步地，升降组件包括驱动件和链轮组件，驱动件与链轮组件驱动连接，链轮组件与连接部驱动连接。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种修井装置，该修井装置包括搬运装置，搬运装置为上述提供的搬运装置。

应用本实用新型的技术方案，该搬运装置包括架体、机械臂、连接部、升降组件和翻转组件。连接部设置在架体上，升降组件驱动连接部相对架体升降，机械臂和翻转组件均设置在连接部上，翻转组件驱动机械臂相对架体翻转，因此机械臂相对架体既可以进行升降运动，也可以进行翻转运动。采用上述结构，机械臂能够通过升降运动和翻转运动传输物品，如此设置，提高装置自动化程度，节省了劳动力，提高了工作效率。而且可以远程操控搬运装置，当搬运装置用于高危作业环境时，避免了工作人员危险作业，改善了工作人员作业条件。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的搬运装置的结构示意图；

图2示出了本实用新型提供的机械臂的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、架体；20、机械臂；21、翻转架；22、搬运件；221、支撑杆；222、抓取部；30、连接部；41、链轮组件；50、翻转组件；60、伸缩组件；71、导向杆；80、第二导向结构；81、导向通道；82、导向柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种搬运装置，该搬运装置包括架体10、机械臂20、连接部30、升降组件和翻转组件50。架体10具有相对设置的第一侧和第二侧。机械臂20用于搬运物品。连接部30可活动地设置在架体10上，机械臂20设置在连接部30上，连接部30具有相对架体10移动的升降状态。升降组件设置在架体10上，升降组件与连接部30驱动连接，升降组件用于驱动连接部30相对架体10升降。翻转组件50设置在连接部30上，翻转组件50与机械臂20驱动连接，翻转组件50能够驱动机械臂20相对架体10翻转，以使机械臂20在架体10的一侧至另一侧之间翻转。

应用本申请的技术方案，搬运装置包括架体10、机械臂20、连接部30、升降组件和翻转组件50。连接部30设置在架体10上，升降组件驱动连接部30相对架体10升降，机械臂20和翻转组件均设置在连接部30上，翻转组件50驱动机械臂20相对架体10翻转，因此机械臂20相对架体10既可以进行升降运动，也可以进行翻转运动。采用上述结构，机械臂20能够通过升降运动和翻转运动传输物品，如此设置，提高装置自动化程度，节省了劳动力，提高了工作效率。而且可以远程操控搬运装置，当搬运装置用于高危作业环境时，避免了工作人员危险作业，改善了工作人员作业条件。

在本实施例中，搬运装置用于带压修井作业，搬运装置能够将管柱从管仓转运至主机，既提高了装置自动化程度，同时提高了工作效率。

如图2所示，机械臂20包括翻转架21和搬运件22，翻转组件50与翻转架21驱动连接，搬运件22用于固定物品，搬运件22可移动地设置在翻转架21上，搬运装置还包括伸缩组件60，伸缩组件60设置在翻转架21和搬运件22之间，伸缩组件60用于驱动搬运件22相对翻转架21移动。翻转组件50能够驱动翻转架21翻转，从而带动搬运件22和被固定在搬运件22的物品同时翻转，以完成物品的搬运。伸缩组件60能够驱动搬运件22移动，使得搬运装置能够适应不同结构尺寸的物品和设备，提高搬运装置的适用性，同时，使得搬运件22和物品能够更准确地到达放置的位置，提高了搬运装置的定位准确性。

进一步地，搬运装置还包括第一导向结构，第一导向结构设置在连接部30与架体10之间，第一导向结构用于对连接部30进行导向。升降组件驱动连接部30升降，设置第一导向结构能够避免连接部30在升降过程中晃动或倾斜，提高连接部30的运动稳定性。

可选地，第一导向结构可以包括轴承与连接杆，轴承固定设置在连接部30上，同时轴承可移动地设置在连接杆上。

具体地，第一导向结构包括导向杆71和设置在连接部30上的通孔，导向杆71竖直设置在架体10上，导向杆71穿设在通孔内，通孔与导向杆71配合以对连接部30进行导向。导向杆71穿设在连接部30的通孔内，采用导向杆71与通孔相配合对连接部30进行导向，导向效果好、结构简单且容易安装。

其中，搬运装置还包括第二导向结构80，第二导向结构80设置在翻转架21和搬运件22之间，第二导向结构80用于对搬运件22进行导向。第二导向结构80的设置能够提高搬运件22相对翻转架21移动过程中的运动平稳性，避免搬运件22晃动或倾斜。

具体地，第二导向结构80包括导向通道81和导向柱82，导向通道81沿水平方向设置，且导向通道81设置在翻转架21的端部，导向柱82设置在搬运件22的底部，且导向柱82可移动地设置在导向通道81内，导向通道81与导向柱82配合以对搬运件22进行导向。伸缩组件60在驱动搬运件22相对翻转架21移动时，导向通道81和导向柱82相配合，能够防止搬运件22晃动或歪斜，提高搬运件22的运动稳定性；同时导向柱82能够对搬运件22提供支撑力，减轻了伸缩组件60驱动搬运件22时承受的负载。

进一步地，翻转架21的数量为两个，两个翻转架21分别与翻转组件50的两端连接，搬运件22设置在两个翻转架21上。可选地，在翻转时，两个翻转架21可以同时带动搬运件22进行翻转，也可以其中一侧的翻转架21主动带动搬运件22翻转，另一侧的翻转架21从动运动，辅助带动搬运件22翻转。如此设置，使翻转组件的两端承受的力均匀，从而提高了装置的整体结构稳定性。

其中，搬运件22包括支撑杆221和抓取部222，抓取部222设置在支撑杆221上，支撑杆221可移动地设置在翻转架21上。抓取部222用于抓取待搬运物品，可选地，抓取部222可以为电磁铁，抓取部222还可以为卡爪、吸盘等。可选地，抓取部222设置在支撑杆221两侧，两侧的抓取部同时固定物品，以稳定固定待搬运物品。

可选地，可以在支撑杆221和抓取部222之间设置缓冲组件，如此设置，能够避免在抓取部222抓取物品或抓取部222移动时抓取部222冲击其他零部件，防止其他零部件或抓取部222损坏。

在本实施例中，如图1所示，抓取部222为电磁铁，且电磁铁上设置有凹槽，凹槽的形状可以与物品的形状相匹配。凹槽的设置，能够增大电磁铁与物品的接触面积，防止物品因吸附力不足掉落。同时，凹槽的形状可以与物品的形状相匹配，可使至少部分物品卡设在凹槽内，从而能够防止物品相对电磁铁移位，进一步地提高了电磁铁吸附物品的稳定性。将抓取部222设置为电磁铁，能够使装置整体结构简单、制造成本低。

如图1和图2中展示了搬运件22的两种工作状态。具体地，当搬运件22处于一种工作状态时，抓取部222固定物品，升降组件带动连接部30、翻转组件50、机械臂20以及吸附的物品同时上升，直至升至预设位置，如此能够避免在翻转过程中与其他物品产生撞击；到达位置后，伸缩组件60驱动支撑杆221移动至预设位置；到达位置后，翻转组件50驱动机械臂20和被吸附的物品旋转至架体10的另一侧；旋转至预设位置后，此时搬运件22处于另一种工作状态，升降组件带动连接部30、翻转组件50、机械臂20以及吸附的物品同时下降，直到降至物品所放置的位置。可选地，翻转组件50采用摆动油缸、旋转电机等进行驱动。

进一步地，升降组件包括驱动件和链轮组件41，驱动件与链轮组件41驱动连接，链轮组件41与连接部30驱动连接。驱动件驱动链轮组件41旋转，链轮组件41驱动连接部30升降。采用上述结构，结构简单、噪音低、操作简易。可选地，链轮组件41可以采用倍速链，倍速链输送速度准确稳定，能保证准确地同步输送；且倍速链输送能力大，能够承受较大的载荷；同时，倍速链可以在恶劣的环境下工作，性能可靠。

本申请又一实施例提供了一种修井装置，包括上述提供的搬运装置，通过设置搬运装置，能够便于将输送设备上的管柱取出或放置，由于在修井装置中管柱重量往往较大，通过搬运装置进行自动翻转和升降，能够减少劳动力，大大减少了工作人员的劳动强度，保证工作人员的安全。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

架体(10)，具有相对设置的第一侧和第二侧；

机械臂(20)，所述机械臂(20)用于搬运物品；

连接部(30)，可活动地设置在所述架体(10)上，所述机械臂(20)设置在所述连接部(30)上，所述连接部(30)具有相对所述架体(10)移动的升降状态；

升降组件，所述升降组件设置在所述架体(10)上，所述升降组件与所述连接部(30)驱动连接，所述升降组件用于驱动所述连接部(30)相对所述架体(10)升降；

翻转组件(50)，设置在所述连接部(30)上，所述翻转组件(50)与所述机械臂(20)驱动连接，所述翻转组件(50)能够驱动所述机械臂(20)相对所述架体(10)翻转，以使所述机械臂(20)在所述架体(10)的一侧至另一侧之间翻转。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述机械臂(20)包括翻转架(21)和搬运件(22)，所述翻转组件(50)与所述翻转架(21)驱动连接，所述搬运件(22)用于固定物品，所述搬运件(22)可移动地设置在所述翻转架(21)上，所述搬运装置还包括伸缩组件(60)，所述伸缩组件(60)设置在所述翻转架(21)和所述搬运件(22)之间，所述伸缩组件(60)用于驱动所述搬运件(22)相对所述翻转架(21)移动。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括第一导向结构，所述第一导向结构设置在所述连接部(30)与所述架体(10)之间，所述第一导向结构用于对所述连接部(30)进行导向。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述第一导向结构包括导向杆(71)和设置在所述连接部(30)上的通孔，所述导向杆(71)竖直设置在所述架体(10)上，所述导向杆(71)穿设在所述通孔内，所述通孔与所述导向杆(71)配合以对所述连接部(30)进行导向。

5.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括第二导向结构(80)，所述第二导向结构(80)设置在所述翻转架(21)和所述搬运件(22)之间，所述第二导向结构(80)用于对所述搬运件(22)进行导向。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第二导向结构(80)包括导向通道(81)和导向柱(82)，所述导向通道(81)沿水平方向设置，且所述导向通道(81)设置在所述翻转架(21)的端部，所述导向柱(82)设置在所述搬运件(22)的底部，且所述导向柱(82)可移动地设置在所述导向通道(81)内，所述导向通道(81)与所述导向柱(82)配合以对所述搬运件(22)进行导向。

7.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述翻转架(21)的数量为两个，两个所述翻转架(21)分别与所述翻转组件(50)的两端连接，所述搬运件(22)设置在两个所述翻转架(21)上。

8.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运件(22)包括支撑杆(221)和抓取部(222)，所述抓取部(222)设置在所述支撑杆(221)上，所述支撑杆(221)可移动地设置在所述翻转架(21)上。

9.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述升降组件包括驱动件和链轮组件(41)，所述驱动件与所述链轮组件(41)驱动连接，所述链轮组件(41)与所述连接部(30)驱动连接。

10.一种修井装置，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的搬运装置。

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