CN110712978A - 一种智能及无人搬运对接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及物料移送技术领域,尤其公开了一种智能及无人搬运对接装置,包括载料架、行走机器人、对接机构;行走机器人设有用于驱动载料架上升或下降的第一升降组件;对接机构具有承载组件及定位组件,承载组件具有共面设置的三个滚球;定位组件包括驱动件、与驱动件的输出端连接的固定件、转动设置于固定件的定位轮;载料架设有V型槽;待移送的物料放置在载料架上,行走机器人驱动载料架自动移送到对接机构,第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上,定位组件的驱动件驱动定位轮伸入V型槽内,载料架在滚球上移动自动调整,实现对载料架及物料的准确定位对接,提升物料的移送效率及对接良率。
Description
技术领域
本发明涉及物料移送技术领域,尤其公开了一种智能及无人搬运对接装置。
背景技术
在物料(如柔性线路板,英文简称为FPC)的实际生产过程中,FPC需要经过多道工序逐步加工而成,不同FPC的制造工序也不相同,在FPC的制造过程中,往往需要将FPC在不同的加工线之间进行移送,现有技术中主要依靠操作人员手动移送FPC。操作人员手动在不同的加工线之间移送FPC一方面移送效率低下,不能满足实际生产需要;另一方面操作人员手动移送的FPC往往不能位于所需的准确位置,即FPC与后段工序存在对接不良,会造成后段工序的FPC加工不良,不利于FPC加工良率的提升。
发明内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足,本发明的目的在于提供一种智能及无人搬运对接装置,实现对载料架及物料的准确定位对接,无需操作人员手动移送物料,提升物料的移送效率及对接良率。
为实现上述目的,本发明的一种智能及无人搬运对接装置,包括用于承载物料的载料架、用于驱动载料架移动的行走机器人、用于定位行走机器人所移送的载料架的对接机构;行走机器人设有第一升降组件,第一升降组件用于驱动载料架上升或下降;对接机构具有承载组件及定位组件,承载组件具有共面设置的三个滚球,三个滚球之间的连线呈三角形,第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上;定位组件包括驱动件、与驱动件的输出端连接的固定件、转动设置于固定件的定位轮;载料架设有V型槽,V型槽具有交叉设置的第一内槽壁及第二内槽壁,驱动件驱动定位轮伸入V型槽内,定位轮的转动轴线平行第一内槽壁、第二内槽壁。
优选地,所述定位组件的数量为两个,两个定位组件分别位于行走机器人所承载的载料架的两侧,载料架彼此远离的两侧均设有V型槽,两个定位组件的定位轮分别伸入载料架两侧的V型槽内。
优选地,所述定位组件具有两个定位轮,两个定位轮的转动轴线平行设置,载料架的一侧设有两个V型槽,两个定位轮分别伸入两个V型槽内。
优选地,所述承载组件具有承载架,承载架具有两个支撑排,两个支撑排彼此间隔且平行设置,每一支撑排均具有滚动的多个滚球,同一支撑排的所有滚球共线设置。
优选地,所述第一升降组件包括活动设置的第一升降杆、设置于第一升降杆的第一托板、设置于第一托板的定位柱,第一托板用于支撑行走机器人承载的载料架,载料架设有用于容设定位柱的定位孔。
优选地,所述载料架包括架体及设置于架体的容料盒,第一升降组件用于驱动架体上升或下降,V型槽设置在架体上,容料盒用于容设层层堆叠的物料。
优选地,所述对接机构还具有第二升降组件,容料盒设有贯穿容料盒的让位孔,层层堆叠的线路板遮盖让位孔,第二升降组件经由让位孔驱动容料盒所容设的层层堆叠的物料升起。
优选地,所述让位孔的数量为两个,两个让位孔彼此间隔且平行设置,第二升降组件包括活动设置的第二升降杆、设置于第二升降杆的两个第二托板,两个第二托板共面设置,两个第二托板分别经由两个让位孔支撑同一物料的两端。
优选地,所述对接机构还包括与第二升降组件配合使用的对位组件,对位组件具有位于容料盒两侧的两个感应器,两个感应器的连线平行物料,第二升降组件顶起的物料进入两个感应器之间触发感应器。
优选地,所述架体设置有定位板,V型槽设置在定位板上。
本发明的有益效果:待移送的物料放置在载料架上,行走机器人驱动载料架自动移送到对接机构,第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上,定位组件的驱动件驱动定位轮伸入V型槽内,载料架在滚球上移动自动调整,实现对载料架及物料的准确定位对接,提升物料的移送效率及对接良率。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图;
图2为本发明的载料架的立体结构示意图;
图3为本发明的行走机器人的立体结构示意图;
图4为本发明的承载组件的立体结构示意图;
图5为本发明的定位组件的立体结构示意图;
图6为本发明的第二升降组件的立体结构示意图。
附图标记包括:
1—载料架 2—行走机器人 3—对接机构
4—第一升降组件 5—承载组件 6—定位组件
7—滚球 8—驱动件 9—固定件
11—定位轮 12—V型槽 13—第一内槽壁
14—第二内槽壁 15—第一托板 16—定位柱
17—架体 18—容料盒 19—中空腔
21—定位板 22—第二升降组件 23—让位孔
24—第二托板 25—感应器。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解,下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明,实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
请参阅图1至图6所示,本发明的一种智能及无人搬运对接装置,包括用于承载外界的物料(如柔性线路板等)的载料架1、用于驱动载料架1自动移动的行走机器人2、用于定位行走机器人2所移送的载料架1的对接机构3。
行走机器人2设置有第一升降组件4,第一升降组件4用于驱动载料架1上升或下降,第一升降组件4升起载料架1后,行走机器人2驱动载料架1移动,避免载料架1碰触地面而造成移动不良。
对接机构3具有承载组件5及定位组件6,承载组件5具有共面设置的三个滚球7,三个滚球7之间的连线呈三角形,利用三个滚球7确定一个平面,第一升降组件4驱动载料架1下降直至载料架1压持在三个滚球7上,确保承载组件5的三个滚球7可以稳定地支撑住载料架1。
定位组件6包括驱动件8、与驱动件8的输出端连接的固定件9、转动设置在固定件9上的定位轮11,优选地,驱动件8驱动固定件9连带定位轮11水平移动,定位轮11的转动轴线沿竖直方向设置。
载料架1上设置有V型槽12,V型槽12自载料架1的侧表面凹设而成,V型槽12具有交叉设置的第一内槽壁13及第二内槽壁14,驱动件8驱动定位轮11伸入V型槽12内,定位轮11的转动轴线平行第一内槽壁13、第二内槽壁14。
当驱动件8驱动定位轮11进入V型槽12内时,定位轮11自第一内槽壁13、第二内槽壁14彼此远离的一侧朝向第一内槽壁13、第二内槽壁14彼此靠近的一侧移动,当定位轮11抵触第一内槽壁13或第二内槽壁14时,即可驱动载料架1在滚球7上移动,直至定位轮11的外弧面抵触在第一内槽壁13、第二内槽壁14彼此靠近的一端或V型槽12的底端,即可实现对载料架1的自动调整对位。
先将待移送的物料放置在载料架1上,然后行走机器人2自动移动至载料架1下方,之后第一升降组件4驱动载料架1从地面上升起,之后行走机器人2驱动载料架1自动移送到对接机构3,而后第一升降组件4驱动载料架1下降直至载料架1压持在三个滚球7上,之后定位组件6的驱动件8驱动定位轮11伸入V型槽12内,接触定位轮11与V型槽12的内槽壁的抵触使得载料架1在滚球7上移动完成自动调整,实现对载料架1及物料的准确定位对接,提升物料的移送效率及对接良率。
所述定位组件6的数量为两个,两个定位组件6分别位于行走机器人2所承载的载料架1的左右两侧,载料架1彼此远离的左右两侧均设有V型槽12,两个定位组件6的定位轮11分别伸入载料架1两侧的V型槽12内。
当行走机器人2将载料架1移动到两个定位组件6之间后,第一升降组件4驱动载料架1下降直至载料架1压持在承载组件5的滚球7上,然后两个定位组件6的驱动件8驱动定位轮11朝彼此靠近的方向移动,使得两个定位组件6的定位轮11分别伸入载料架1两侧的V型槽12内,实现对载料架1的自动移动调整,利用两个定位组件6夹持住载料架1,防止载料架1再次移动。
所述定位组件6上具有两个定位轮11,两个定位轮11的转动轴线彼此间隔且平行设置,载料架1的一侧上设置有两个V型槽12,两个定位轮11分别伸入两个V型槽12内。两个定位组件6的四个定位轮11共面设置,实现对载料架1的快速准确定位。
所述承载组件5具有承载架,承载架具有两个支撑排,两个支撑排彼此间隔且平行设置,每一支撑排均具有滚动的多个滚球7,即每一支撑排具有至少两个滚球7,同一支撑排上的所有滚球7共线设置。两个支撑排的滚球7共同支撑住载料架1,确保载料架1可以稳固压持在承载组件5上。
所述第一升降组件4包括活动设置的第一升降杆、安装设置在第一升降杆顶端上的第一托板15、安装设置在第一托板15的顶端上的定位柱16,第一托板15用于支撑行走机器人2承载的载料架1,载料架1上设有用于容设定位柱16的定位孔。第一托板15稳固托住载料架1,防止载料架1从行走机器人2上掉落。定位柱16突伸入定位孔内,利用定位孔的内孔壁挡止限位定位柱16,防止载料架1相对第一托板15移动。优选地,定位柱16的自由端呈锥形,便于定位柱16伸入快速、准确地伸入定位孔内。本实施例中,定位柱16的数量为两个,定位孔的数量为两个,两个定位柱16分别伸入两个定位孔内。
所述载料架1包括架体17及安装设置在架体17的顶端上的容料盒18,容料盒18具有中空腔19,中空腔19自容料盒18的顶面凹设而成,第一升降组件4用于驱动架体17上升或下降,V型槽12设置在架体17上,容料盒18用于容设层层堆叠的物料,层层堆叠的物料容设在中空腔19内,中空腔19的内腔壁抵触挡止物料的外缘,防止物料在容料盒18内移动。
所述架体17上设置有定位板21,V型槽12设置在定位板21上。定位板21大致呈直线条状,定位板21的数量为两个,两个定位板21彼此间隔且平行设置,两个定位板21分别位于架体17的左右两侧,同一定位板21上具有两个V型槽12,同一定位板21的两个V型槽12分别位于定位板21的两端。
所述对接机构3还具有第二升降组件22,容料盒18设有贯穿容料盒18的让位孔23,让位孔23贯穿容料盒18的底壁,让位孔23与中空腔19连通,层层堆叠的线路板遮盖住让位孔23,第二升降组件22经由让位孔23驱动容料盒18所容设的层层堆叠的物料升起,外界的机械手等即可移走第二升降组件22升起的最上层的物料,便于物料的后段工序加工处理。
所述让位孔23的数量为两个,两个让位孔23彼此间隔且平行设置,第二升降组件22包括活动设置的第二升降杆、安装设置在第二升降杆的顶端上的两个第二托板24,两个第二托板24彼此间隔且平行设置,两个第二托板24共面设置,两个第二托板24分别经由两个让位孔23支撑同一物料的两端。当第二升降组件驱动容料盒18内的层层堆叠的物料升起时,两个第二托板24分别顶住物料的两端,确保物料受力均衡,避免物料从第二托板24上掉落。
所述对接机构3还包括与第二升降组件22配合使用的对位组件,对位组件具有位于容料盒18左右两侧的两个感应器25,两个感应器25的连线平行物料,第二升降组件22顶起的物料进入两个感应器25之间触发感应器25。当第二升降组件22顶起的最上层的物料触发感应器25之后,对接机构3的电控箱调控第二升降组件22停止上升,然后外界的机械手即可移走第二升降组件22升起的最上层的物料,确保物料升降高度的准确性。本实施例中,感应器25的数量为四个,容料盒18的同一侧具有两个感应器25,四个感应器25共面设置。
以上内容仅为本发明的较佳实施例,对于本领域的普通技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种智能及无人搬运对接装置,包括用于承载物料的载料架、用于驱动载料架移动的行走机器人、用于定位行走机器人所移送的载料架的对接机构;其特征在于:行走机器人设有第一升降组件,第一升降组件用于驱动载料架上升或下降;对接机构具有承载组件及定位组件,承载组件具有共面设置的三个滚球,三个滚球之间的连线呈三角形,第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上;定位组件包括驱动件、与驱动件的输出端连接的固定件、转动设置于固定件的定位轮;载料架设有V型槽,V型槽具有交叉设置的第一内槽壁及第二内槽壁,驱动件驱动定位轮伸入V型槽内,定位轮的转动轴线平行第一内槽壁、第二内槽壁。
2.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述定位组件的数量为两个,两个定位组件分别位于行走机器人所承载的载料架的两侧,载料架彼此远离的两侧均设有V型槽,两个定位组件的定位轮分别伸入载料架两侧的V型槽内。
3.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述定位组件具有两个定位轮,两个定位轮的转动轴线平行设置,载料架的一侧设有两个V型槽,两个定位轮分别伸入两个V型槽内。
4.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述承载组件具有承载架,承载架具有两个支撑排,两个支撑排彼此间隔且平行设置,每一支撑排均具有滚动的多个滚球,同一支撑排的所有滚球共线设置。
5.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述第一升降组件包括活动设置的第一升降杆、设置于第一升降杆的第一托板、设置于第一托板的定位柱,第一托板用于支撑行走机器人承载的载料架,载料架设有用于容设定位柱的定位孔。
6.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述载料架包括架体及设置于架体的容料盒,第一升降组件用于驱动架体上升或下降,V型槽设置在架体上,容料盒用于容设层层堆叠的物料。
7.根据权利要求6所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述对接机构还具有第二升降组件,容料盒设有贯穿容料盒的让位孔,层层堆叠的线路板遮盖让位孔,第二升降组件经由让位孔驱动容料盒所容设的层层堆叠的物料升起。
8.根据权利要求7所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述让位孔的数量为两个,两个让位孔彼此间隔且平行设置,第二升降组件包括活动设置的第二升降杆、设置于第二升降杆的两个第二托板,两个第二托板共面设置,两个第二托板分别经由两个让位孔支撑同一物料的两端。
9.根据权利要求7所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述对接机构还包括与第二升降组件配合使用的对位组件,对位组件具有位于容料盒两侧的两个感应器,两个感应器的连线平行物料,第二升降组件顶起的物料进入两个感应器之间触发感应器。
10.根据权利要求6所述的智能及无人搬运对接装置,其特征在于:所述架体设置有定位板,V型槽设置在定位板上。
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