CN211056139U - 一种智能及无人搬运对接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料移送技术领域，尤其公开了一种智能及无人搬运对接装置，包括载料架、行走机器人、对接机构；行走机器人设有用于驱动载料架上升或下降的第一升降组件；对接机构具有承载组件及定位组件，承载组件具有共面设置的三个滚球；定位组件包括驱动件、与驱动件的输出端连接的固定件、转动设置于固定件的定位轮；载料架设有V型槽；待移送的物料放置在载料架上，行走机器人驱动载料架自动移送到对接机构，第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上，定位组件的驱动件驱动定位轮伸入V型槽内，载料架在滚球上移动自动调整，实现对载料架及物料的准确定位对接，提升物料的移送效率及对接良率。

Description

一种智能及无人搬运对接装置

技术领域

本实用新型涉及物料移送技术领域，尤其公开了一种智能及无人搬运对接装置。

背景技术

在物料(如柔性线路板，英文简称为FPC)的实际生产过程中，FPC需要经过多道工序逐步加工而成，不同FPC的制造工序也不相同，在FPC的制造过程中，往往需要将FPC在不同的加工线之间进行移送，现有技术中主要依靠操作人员手动移送FPC。操作人员手动在不同的加工线之间移送FPC一方面移送效率低下，不能满足实际生产需要；另一方面操作人员手动移送的FPC往往不能位于所需的准确位置，即FPC与后段工序存在对接不良，会造成后段工序的FPC加工不良，不利于FPC加工良率的提升。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种智能及无人搬运对接装置，实现对载料架及物料的准确定位对接，无需操作人员手动移送物料，提升物料的移送效率及对接良率。

为实现上述目的，本实用新型的一种智能及无人搬运对接装置，包括用于承载物料的载料架、用于驱动载料架移动的行走机器人、用于定位行走机器人所移送的载料架的对接机构；行走机器人设有第一升降组件，第一升降组件用于驱动载料架上升或下降；对接机构具有承载组件及定位组件，承载组件具有共面设置的三个滚球，三个滚球之间的连线呈三角形，第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上；定位组件包括驱动件、与驱动件的输出端连接的固定件、转动设置于固定件的定位轮；载料架设有V型槽，V型槽具有交叉设置的第一内槽壁及第二内槽壁，驱动件驱动定位轮伸入V型槽内，定位轮的转动轴线平行第一内槽壁、第二内槽壁。

优选地，所述定位组件的数量为两个，两个定位组件分别位于行走机器人所承载的载料架的两侧，载料架彼此远离的两侧均设有V型槽，两个定位组件的定位轮分别伸入载料架两侧的V型槽内。

优选地，所述定位组件具有两个定位轮，两个定位轮的转动轴线平行设置，载料架的一侧设有两个V型槽，两个定位轮分别伸入两个V型槽内。

优选地，所述承载组件具有承载架，承载架具有两个支撑排，两个支撑排彼此间隔且平行设置，每一支撑排均具有滚动的多个滚球，同一支撑排的所有滚球共线设置。

优选地，所述第一升降组件包括活动设置的第一升降杆、设置于第一升降杆的第一托板、设置于第一托板的定位柱，第一托板用于支撑行走机器人承载的载料架，载料架设有用于容设定位柱的定位孔。

优选地，所述载料架包括架体及设置于架体的容料盒，第一升降组件用于驱动架体上升或下降，V型槽设置在架体上，容料盒用于容设层层堆叠的物料。

优选地，所述对接机构还具有第二升降组件，容料盒设有贯穿容料盒的让位孔，层层堆叠的线路板遮盖让位孔，第二升降组件经由让位孔驱动容料盒所容设的层层堆叠的物料升起。

优选地，所述让位孔的数量为两个，两个让位孔彼此间隔且平行设置，第二升降组件包括活动设置的第二升降杆、设置于第二升降杆的两个第二托板，两个第二托板共面设置，两个第二托板分别经由两个让位孔支撑同一物料的两端。

优选地，所述对接机构还包括与第二升降组件配合使用的对位组件，对位组件具有位于容料盒两侧的两个感应器，两个感应器的连线平行物料，第二升降组件顶起的物料进入两个感应器之间触发感应器。

优选地，所述架体设置有定位板，V型槽设置在定位板上。

本实用新型的有益效果：待移送的物料放置在载料架上，行走机器人驱动载料架自动移送到对接机构，第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上，定位组件的驱动件驱动定位轮伸入V型槽内，载料架在滚球上移动自动调整，实现对载料架及物料的准确定位对接，提升物料的移送效率及对接良率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的载料架的立体结构示意图；

图3为本实用新型的行走机器人的立体结构示意图；

图4为本实用新型的承载组件的立体结构示意图；

图5为本实用新型的定位组件的立体结构示意图；

图6为本实用新型的第二升降组件的立体结构示意图。

附图标记包括：

1—载料架 2—行走机器人 3—对接机构

4—第一升降组件 5—承载组件 6—定位组件

7—滚球 8—驱动件 9—固定件

11—定位轮 12—V型槽 13—第一内槽壁

14—第二内槽壁 15—第一托板 16—定位柱

17—架体 18—容料盒 19—中空腔

21—定位板 22—第二升降组件 23—让位孔

24—第二托板 25—感应器。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

请参阅图1至图6所示，本实用新型的一种智能及无人搬运对接装置，包括用于承载外界的物料(如柔性线路板等)的载料架1、用于驱动载料架1自动移动的行走机器人2、用于定位行走机器人2所移送的载料架1的对接机构3。

行走机器人2设置有第一升降组件4，第一升降组件4用于驱动载料架1上升或下降，第一升降组件4升起载料架1后，行走机器人2驱动载料架1移动，避免载料架1碰触地面而造成移动不良。

对接机构3具有承载组件5及定位组件6，承载组件5具有共面设置的三个滚球7，三个滚球7之间的连线呈三角形，利用三个滚球7确定一个平面，第一升降组件4驱动载料架1下降直至载料架1压持在三个滚球7上，确保承载组件5的三个滚球7可以稳定地支撑住载料架1。

定位组件6包括驱动件8、与驱动件8的输出端连接的固定件9、转动设置在固定件9上的定位轮11，优选地，驱动件8驱动固定件9连带定位轮11水平移动，定位轮11的转动轴线沿竖直方向设置。

载料架1上设置有V型槽12，V型槽12自载料架1的侧表面凹设而成，V型槽12具有交叉设置的第一内槽壁13及第二内槽壁14，驱动件8驱动定位轮11伸入V型槽12内，定位轮11的转动轴线平行第一内槽壁13、第二内槽壁14。

当驱动件8驱动定位轮11进入V型槽12内时，定位轮11自第一内槽壁13、第二内槽壁14彼此远离的一侧朝向第一内槽壁13、第二内槽壁14彼此靠近的一侧移动，当定位轮11抵触第一内槽壁13或第二内槽壁14时，即可驱动载料架1在滚球7上移动，直至定位轮11的外弧面抵触在第一内槽壁13、第二内槽壁14彼此靠近的一端或V型槽12的底端，即可实现对载料架1的自动调整对位。

先将待移送的物料放置在载料架1上，然后行走机器人2自动移动至载料架1下方，之后第一升降组件4驱动载料架1从地面上升起，之后行走机器人2驱动载料架1自动移送到对接机构3，而后第一升降组件4驱动载料架1下降直至载料架1压持在三个滚球7上，之后定位组件6的驱动件8驱动定位轮11伸入V型槽12内，接触定位轮11与V型槽12的内槽壁的抵触使得载料架1在滚球7上移动完成自动调整，实现对载料架1及物料的准确定位对接，提升物料的移送效率及对接良率。

所述定位组件6的数量为两个，两个定位组件6分别位于行走机器人2所承载的载料架1的左右两侧，载料架1彼此远离的左右两侧均设有V型槽12，两个定位组件6的定位轮11分别伸入载料架1两侧的V型槽12内。

当行走机器人2将载料架1移动到两个定位组件6之间后，第一升降组件4驱动载料架1下降直至载料架1压持在承载组件5的滚球7上，然后两个定位组件6的驱动件8驱动定位轮11朝彼此靠近的方向移动，使得两个定位组件6的定位轮11分别伸入载料架1两侧的V型槽12内，实现对载料架1的自动移动调整，利用两个定位组件6夹持住载料架1，防止载料架1再次移动。

所述定位组件6上具有两个定位轮11，两个定位轮11的转动轴线彼此间隔且平行设置，载料架1的一侧上设置有两个V型槽12，两个定位轮11分别伸入两个V型槽12内。两个定位组件6的四个定位轮11共面设置，实现对载料架1的快速准确定位。

所述承载组件5具有承载架，承载架具有两个支撑排，两个支撑排彼此间隔且平行设置，每一支撑排均具有滚动的多个滚球7，即每一支撑排具有至少两个滚球7，同一支撑排上的所有滚球7共线设置。两个支撑排的滚球7共同支撑住载料架1，确保载料架1可以稳固压持在承载组件5上。

所述第一升降组件4包括活动设置的第一升降杆、安装设置在第一升降杆顶端上的第一托板15、安装设置在第一托板15的顶端上的定位柱16，第一托板15用于支撑行走机器人2承载的载料架1，载料架1上设有用于容设定位柱16的定位孔。第一托板15稳固托住载料架1，防止载料架1从行走机器人2上掉落。定位柱16突伸入定位孔内，利用定位孔的内孔壁挡止限位定位柱16，防止载料架1相对第一托板15移动。优选地，定位柱16的自由端呈锥形，便于定位柱16伸入快速、准确地伸入定位孔内。本实施例中，定位柱16的数量为两个，定位孔的数量为两个，两个定位柱16分别伸入两个定位孔内。

所述载料架1包括架体17及安装设置在架体17的顶端上的容料盒18，容料盒18具有中空腔19，中空腔19自容料盒18的顶面凹设而成，第一升降组件4用于驱动架体17上升或下降，V型槽12设置在架体17上，容料盒18用于容设层层堆叠的物料，层层堆叠的物料容设在中空腔19内，中空腔19的内腔壁抵触挡止物料的外缘，防止物料在容料盒18内移动。

所述架体17上设置有定位板21，V型槽12设置在定位板21上。定位板21大致呈直线条状，定位板21的数量为两个，两个定位板21彼此间隔且平行设置，两个定位板21分别位于架体17的左右两侧，同一定位板21上具有两个V型槽12，同一定位板21的两个V型槽12分别位于定位板21的两端。

所述对接机构3还具有第二升降组件22，容料盒18设有贯穿容料盒18的让位孔23，让位孔23贯穿容料盒18的底壁，让位孔23与中空腔19连通，层层堆叠的线路板遮盖住让位孔23，第二升降组件22经由让位孔23驱动容料盒18所容设的层层堆叠的物料升起，外界的机械手等即可移走第二升降组件22升起的最上层的物料，便于物料的后段工序加工处理。

所述让位孔23的数量为两个，两个让位孔23彼此间隔且平行设置，第二升降组件22包括活动设置的第二升降杆、安装设置在第二升降杆的顶端上的两个第二托板24，两个第二托板24彼此间隔且平行设置，两个第二托板24共面设置，两个第二托板24分别经由两个让位孔23支撑同一物料的两端。当第二升降组件驱动容料盒18内的层层堆叠的物料升起时，两个第二托板24分别顶住物料的两端，确保物料受力均衡，避免物料从第二托板24上掉落。

所述对接机构3还包括与第二升降组件22配合使用的对位组件，对位组件具有位于容料盒18左右两侧的两个感应器25，两个感应器25的连线平行物料，第二升降组件22顶起的物料进入两个感应器25之间触发感应器25。当第二升降组件22顶起的最上层的物料触发感应器25之后，对接机构3的电控箱调控第二升降组件22停止上升，然后外界的机械手即可移走第二升降组件22升起的最上层的物料，确保物料升降高度的准确性。本实施例中，感应器25的数量为四个，容料盒18的同一侧具有两个感应器25，四个感应器25共面设置。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种智能及无人搬运对接装置，包括用于承载物料的载料架、用于驱动载料架移动的行走机器人、用于定位行走机器人所移送的载料架的对接机构；其特征在于：行走机器人设有第一升降组件，第一升降组件用于驱动载料架上升或下降；对接机构具有承载组件及定位组件，承载组件具有共面设置的三个滚球，三个滚球之间的连线呈三角形，第一升降组件驱动载料架下降直至载料架压持在三个滚球上；定位组件包括驱动件、与驱动件的输出端连接的固定件、转动设置于固定件的定位轮；载料架设有V型槽，V型槽具有交叉设置的第一内槽壁及第二内槽壁，驱动件驱动定位轮伸入V型槽内，定位轮的转动轴线平行第一内槽壁、第二内槽壁。

2.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述定位组件的数量为两个，两个定位组件分别位于行走机器人所承载的载料架的两侧，载料架彼此远离的两侧均设有V型槽，两个定位组件的定位轮分别伸入载料架两侧的V型槽内。

3.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述定位组件具有两个定位轮，两个定位轮的转动轴线平行设置，载料架的一侧设有两个V型槽，两个定位轮分别伸入两个V型槽内。

4.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述承载组件具有承载架，承载架具有两个支撑排，两个支撑排彼此间隔且平行设置，每一支撑排均具有滚动的多个滚球，同一支撑排的所有滚球共线设置。

5.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述第一升降组件包括活动设置的第一升降杆、设置于第一升降杆的第一托板、设置于第一托板的定位柱，第一托板用于支撑行走机器人承载的载料架，载料架设有用于容设定位柱的定位孔。

6.根据权利要求1所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述载料架包括架体及设置于架体的容料盒，第一升降组件用于驱动架体上升或下降，V型槽设置在架体上，容料盒用于容设层层堆叠的物料。

7.根据权利要求6所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述对接机构还具有第二升降组件，容料盒设有贯穿容料盒的让位孔，层层堆叠的线路板遮盖让位孔，第二升降组件经由让位孔驱动容料盒所容设的层层堆叠的物料升起。

8.根据权利要求7所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述让位孔的数量为两个，两个让位孔彼此间隔且平行设置，第二升降组件包括活动设置的第二升降杆、设置于第二升降杆的两个第二托板，两个第二托板共面设置，两个第二托板分别经由两个让位孔支撑同一物料的两端。

9.根据权利要求7所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述对接机构还包括与第二升降组件配合使用的对位组件，对位组件具有位于容料盒两侧的两个感应器，两个感应器的连线平行物料，第二升降组件顶起的物料进入两个感应器之间触发感应器。

10.根据权利要求6所述的智能及无人搬运对接装置，其特征在于：所述架体设置有定位板，V型槽设置在定位板上。

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