CN211970792U - 丝印上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种丝印上下料设备，包括机架、托盘输送缓存机构、托盘上下料机构、托盘搬运机构、移料机械手及上料平台机构；机架上设置有工作台及托盘上下料空间，托盘输送缓存机构穿过机架的托盘上下料空间，托盘上下料机构可相对托盘输送缓存机构上下活动，托盘搬运机构横向架设在对应托盘输送缓存机构上方的机架上，托盘搬运机构在托盘上下料机构的上方空间活动，移料机械手设置在托盘上下料机构一侧的机架上，移料机械手在机架的上方空间多工位旋转活动；上料平台机构设置在机架的工作台上且靠近托盘上下料机构及移料机械手的一侧。本实用新型可与现有的半自动丝印机搭配，将其改造成全自动丝印机，充分利用现有设备资源，实现产品丝印制程自动化。

Description

丝印上下料设备

技术领域

本实用新型涉及柔性电路板的生产设备技术领域，特别是指一种丝印上下料设备。

背景技术

在柔性电路板的生产工艺中，往往需要丝印工艺来为柔性电路板产品印刷字符油墨、阻抗油墨等，因柔性电路板薄且柔软的特性，目前的作业方式主要是依靠人工操作半自动的丝印机台来完成，一人操作一台丝印机台，较为占用人力。虽然市面上具有一些全自动的丝印机台，但价格昂贵，而且多数工厂前期已购置有多台半自动丝印机，如导入新全自动丝印设备，则可能造成现有半自动化丝印设备闲置，为充分利用现有资源，实现丝印制程自动化以节省人力，需对现有的半自动丝印机台进行改造升级。

有鉴于此，本设计人针对现有半自动丝印机台的结构设计上未臻完善所导致的诸多缺失与不便深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于可以与半自动丝印机台搭配，实现自动化操作，从而减少人工成本的丝印上下料设备。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种丝印上下料设备，包括有机架、托盘输送缓存机构、托盘上下料机构、托盘搬运机构、移料机械手及上料平台机构；机架的一侧上方设置有工作台，机架的另一侧开设有托盘上下料空间；托盘输送缓存机构穿过机架的托盘上下料空间；托盘上下料机构可上下活动的设置在机架对应设有托盘上下料空间的一侧上，托盘上下料机构可相对托盘输送缓存机构上下活动；托盘搬运机构横向架设在对应托盘输送缓存机构上方的机架上，托盘搬运机构在托盘上下料机构的上方空间活动；移料机械手设置在托盘上下料机构一侧的机架上，移料机械手在机架的上方空间多工位旋转活动；上料平台机构设置在机架的工作台上且靠近托盘上下料机构及移料机械手的一侧。

进一步，所述托盘输送缓存机构包括有机构架、托盘出料输送组件及托盘进料输送组件；在机构架上并排设置有托盘出料输送组件及托盘进料输送组件；托盘出料输送组件包括有减速电机、主动轮、同步轮、张紧轮及同步带；减速电机设置在机构架左外侧中间区域上，减速电机的输出端连接有主动轮，两组同步轮通过安装座按矩形四角分布在机构架上方左侧的前后两端上，两根张紧轮分别与主动轮平行地设置在其上方两侧，两条同步带分别纵向平行地按同步带轨迹张紧套置在两组同步轮、张紧轮及主动轮上；减速电机通过主动轮带动同步带前后运动；托盘出料输送组件的前后两端分别设置有托盘出料位及托盘下降位；托盘进料输送组件与托盘出料输送组件的结构相同，托盘进料输送组件的前后两端分别设置有托盘进料位及托盘顶升位。

进一步，托盘出料输送组件还包括有托盘出料位感应模组，托盘出料位感应模组设置在两组同步轮之间的机构架前端上，用于感应托盘移动到托盘出料位；托盘进料输送组件还包括有托盘顶升位感应模组，托盘进顶升感应模组设置在对应托盘进料输送组件一侧的机构架后端上、且位于其两组同步轮之间，托盘顶升位感应模组或者设置在与托盘顶升位下方对应的托盘上下料机构的保护罩上，用于感应托盘移动到托盘顶升位。

进一步，托盘出料输送组件还包括有侧挡板，两个侧挡板平行设置在托盘出料输送组件两条同步带外侧的机构架上方；托盘进料输送组件还包括有侧挡板，两个侧挡板平行设置在托盘进料输送组件的两条同步带外侧的机构架上方。进一步，托盘上下料机构包括有机构固定板及并排设置在固定板前面两侧的托盘上料组件及托盘下料组件；托盘下料组件包括Y轴模组、直线导轨及托盘升降架；Y轴模组垂直地设置在机构固定板的前侧面一侧上，两条直线导轨平行地设置在Y轴模组的两侧，托盘升降架固定在两条直线导轨的导轨滑块上并与Y轴模组的滑块连接，Y轴模组驱动托盘升降架沿直线导轨方向垂直上下运动；托盘上料组件与托盘下料组件结构相同。

进一步，托盘升降架包括有滑板及三角架；滑板架设在两条直线导轨的导轨滑块上并与Y轴模组的滑块连接；两个三角架平齐地垂直设置在滑板前侧面上，两个三角架上方可以放置托盘。

进一步，托盘下料组件还包括有升降架感应模组，升降架感应模组包括有升降架高位感应器、升降架低位感应器、升降架低位极限感应器及升降架感应片；升降架高位感应器设置在机构固定板的前侧面上、且位于托盘升降架的运动轨迹高位感应处，升降架低位感应器、升降架低位极限感应器分别设置在机构固定板的前侧面上、且位于托盘升降架的运动轨迹低位、低位极限感应处，升降架感应片设置在滑板与升降架高位感应器对应一侧上且可以垂直感应划过升降架高位感应器、升降架低位感应器及升降架低位极限感应器，用于感应托盘升降架在垂直运动轨迹的高位、低位、低位极限，保护托盘下料组件。

进一步，托盘上下料机构还包括有托盘上料感应模组及托盘下料感应模组，托盘上料感应模组设置在靠近托盘上料组件一侧的机架上，用于感应托盘上料组件顶升其上堆叠托盘的最上层托盘到托盘上料位；托盘下料感应模组设置在靠近托盘下料组件一侧的机架上，用于感应托盘下料组件其上托盘放置到托盘下料位。

进一步，托盘搬运机构包括有龙门架、X轴模组、搬运直线导轨、托盘抓取组件；X轴模组设置在龙门架上方，两条搬运直线导轨平行地设置在位于X轴模组两侧的龙门架上，托盘抓取组件架设在两条搬运直线导轨的导轨滑块上并与X轴模组的滑块连接，X轴模组驱动托盘抓取组件沿搬运直线导轨方向水平运动；

托盘抓取组件包括有滑动座、升降气缸、升降滑块、转接柱、双向气缸及夹爪块；滑动座架设在两条搬运直线导轨的导轨滑块上并与X轴模组的滑块连接，升降气缸设置在滑动座上方一侧上，升降滑块设置在升降气缸的滑台上，转接柱设置在升降滑块上，双向气缸设置在转接柱的底端，两个夹爪块对称设置在双向气缸两侧的活动杆末端上；升降气缸带动夹爪块垂直上下运动，双向气缸带动夹爪块左右开合运动。

进一步，托盘抓取组件还包括有第一缓冲器及第二缓冲器，第一缓冲器设置在升降气缸上部，第二缓冲器倒置在升降气缸下方的滑动座上，用于在升降滑块垂直上下运动时起到缓冲作用。

进一步，托盘搬运机构还包括有搬运感应模组，搬运感应模组包括搬运左端感应器、搬运右端感应器、搬运右端极限感应器及搬运感应片；搬运左端感应器设置在龙门架的前侧上、且位于托盘抓取组件的运动轨迹左端感应处，搬运右端感应器设置在龙门架的前侧上、且位于托盘抓取组件的运动轨迹右端，搬运右端极限感应器设置在龙门架的前侧上且位于托盘抓取组件的右端极限感应处，搬运感应片设置在与搬运左端感应器对应一侧的滑动座上、且可以水平感应划过搬运左端感应器、搬运右端感应器及搬运右端极限感应器，用于托盘抓取组件在水平运动轨迹的左端、右端、右端极限时的感应，以保护托盘搬运机构。

进一步，移料机械手包括有机械手及吸料治具；机械手为四轴机械手，吸料治具设置在机械手的底端上，吸料治具包括有吸嘴安装架及吸嘴模块；吸嘴安装架设置在机械手的底端上，多个吸嘴模块可以调整的垂直设置在吸嘴安装架上。

进一步，吸料治具还包括有压料模块，多个压料模块可以调整的分布垂直设置在吸嘴安装架上，压料模块依产品的丝印定位处分布；压料模块包括有气缸架、下压气缸及软压垫；气缸架可以调整的设置在吸嘴安装架上，下压气缸垂直设置在气缸架上，软压垫设置在下压气缸的活动杆底端；用于当产品放到丝印台面指定位置后，气缸架带动软压垫下压产品定位孔区域，使产品套置定位到丝印台面的定位PIN上，因产品是柔性的，产品板面四角有翘曲现象，采用压料模块使产品更准确的定位到丝印台面上，采用软压垫，可以使产品套置到定位PIN上，同时不损伤产品；压料模块的另一个作用，需要时可以开启产品抖动功能，当移料机械手带动吸料治具吸取产品时，位于吸料治具一角的压料模块的下压气缸活动杆上下抖动预设次数，确保一次只吸取1张产品，因产品是整叠放置的，吸料治具吸取产品时，产品下方有可能附带着另一张产品。

进一步，上料平台机构包括固定板、第一轴承、第一导柱、升降平台、升降板、第二轴承、第二导柱、电机固定座、升降电机及丝杆；固定板设置在机架的工作台上、且位于靠近托盘上下料机构和移料机械手的一侧，四个第一轴承套置在固定板的四角上，四根第一导柱分别套置在四个第一轴承内，升降平台设置在四根第一导柱的顶端上，升降板设置在四根第一导柱的底端上，四个第二轴承分别套置在升降板相对应四根第一导柱的内侧上，四根第二导柱分别套置在四个第二轴承内，四根第二导柱的顶端固定连接在固定板下方，电机固定座设置在四根第二导柱的底端上，升降电机倒置在电机固定座的中间区域下方，丝杆的一端穿过电机固定座通过联轴器连接到升降电机的输出端上，丝杆的另一端穿过升降板连接到固定板下方，丝杆的丝杆螺母套置在升降板上；升降电机驱动升降板带动升降平台垂直上下运动。

进一步，上料平台机构还包括有平台感应模组；平台感应模组包括有平台高位感应器、平台低位感应器、平台低位极限感应器及平台感应片；平台高位感应器设置在固定板下方一侧上，平台低位感应器、平台低位极限感应器分别设置在电机固定座上下方与平台高位感应器垂直对齐的一侧上，平台感应片设置在升降板与平台高位感应器垂直对齐一侧上且可以垂直感应划过平台高位感应器、平台低位感应器及平台低位极限感应器，平台感应片上下两端分别加长设计，分别设置有高位及低位极限感应长度，用于升降板在垂直运动轨迹的高位、低位、低位极限时感应，保护上料平台机构。

进一步，上料平台机构还包括有上料位感应模组，上料位感应模组设置在位于上料平台机构周边的机架上，用于感应升降平台上整叠产品的最高层产品到达产品上料位。进一步，本实用新型丝印上下料设备还包括有清洁机构，清洁机构包括模组固定架、直线模组、清洁直线导轨及清洁组件；模组固定架纵向设置在上料平台机构外侧的机架上，直线模组设置在模组固定架上，两条清洁直线导轨平行地设置在直线模组两侧的模组固定架上，清洁组件架设在两条清洁直线导轨的导轨滑块上并与直线模组的滑块连接，直线模组驱动清洁组件沿清洁直线导轨方向前后运动。

进一步，清洁组件包括滑动板、悬壁、悬壁压块、摆动块、清洁滚轮、限位块及缓冲销；滑动板架设在两条清洁直线导轨的导轨滑块上并与直线模组的滑块连接，悬壁的一端通过两个悬壁压块将其设置在滑动板上，一个摆动块通过轴承套置在靠近模组固定架一侧的悬壁上，另一个摆动块通过轴承套置在悬壁的另一端底端上，清洁滚轮设置在两个摆动块的内侧底端上，两个限位块套置在靠向两个摆动块内侧的悬壁上，通过缓冲销将限位块与摆动块缓冲靠紧，防止清洁滚轮在清洁时随意摆动。

进一步，清洁机构还包括有清洁感应模组；清洁感应模组包括清洁左端感应器、清洁右端感应器、清洁右端极限感应器及清洁感应片；清洁左端感应器设置在模组固定架的一侧上、且对应清洁组件运动轨迹的左端感应处，清洁右端感应器及清洁右端极限感应器分别设置在模组固定架上、且对应清洁组件运动轨迹的右端、右端极限感应处，清洁感应片设置在滑动板与清洁左端感应器对应一侧且可以水平感应划过清洁左端感应器、清洁右端感应器及清洁右端极限感应器，用于清洁组件在水平运动轨迹左端、右端、右端极限时的感应，保护清洁机构。

进一步，本实用新型丝印上下料设备还包括有理料机构，理料机构包括有第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一推板、第二推板及第三推板；第一气缸、第二气缸、第三气缸分别设置靠近上料平台机构后侧及左右两侧的工作台上，第一推板、第二推板及第三推板分别设置在第一气缸、第二气缸、第三气缸的活动杆底端，当整叠产品放置在升降平台后，第一气缸、第二气缸、第三气缸分别驱动第一推板、第二推板及第三推板将整叠产品集中理料整齐。

进一步，本实用新型丝印上下料设备还包括有相机，相机设置在上料平台机构上方对应的外罩机架上，相机可以识别放置在升降平台的最上层产品，当相机视觉判断产品位置偏移时，启动理料机构将一叠产品集中理料整齐；产品理料整齐后，相机再次视觉判断产品位置，将产品位置反馈与移料机械手，如产品还有偏移时，移料机械手吸取产品后进行旋转校正，再将产品搬运到丝印台面上。

采用上述方案后，本实用新型丝印上下料设备采用的托盘输送缓存机构上设计有独立控制的托盘出料输送组件和托盘进料输送组件，托盘进料输送组件上放置的整叠空托盘转移到托盘上料组件的托盘升降架上后，可以在托盘进料位上再放一整叠空托盘待用，减少待料时间；托盘上下料机构设计有独立控制的托盘上料组件和托盘下料组件,都具备有托盘升降架，并都可以下降到托盘输送缓存机构的机构架下方，使托盘上料组件可以接收托盘进料输送组件输送的整叠空托盘，将整叠放置有已制产品的托盘送回到托盘出料输送组件上，实现物料交接；托盘搬运机构设计有托盘抓取组件，托盘抓取组件采用夹爪块开合抓取及放置托盘，将托盘从托盘上料组件搬运到托盘下料组件上；移料机械手的机械手采用四轴机械手，可以在升降平台、丝印台面、托盘下料组件多工位上方灵活搬运产品，将相机识别好的产品从升降平台吸取到丝印台面上，并将丝印好的产品从丝印台面上搬运到托盘下料组件的空托盘内，移料机械手的吸料治具设置有位置可调的吸嘴模块，依产品非丝印位置分布调整，不损坏产品油墨，还可设置有位置可调的压料模块，依产品丝印定位孔设置，可以将产品准确套置到丝印平台的定位PIN上，压料模块523还可起到抖动产品功能，确保一次只吸取1张产品；上料平台机构设计有升降功能，用于将其上最上方的产品上升到相机视觉高度，便于相机识别；在清洁机构开启后，可以上升到指定高度配合清洁机构实现产品清洁功能；采用相机识别和读取产品位置并提供给移料机械手完成后续动作，同时，也可利用相机视觉定位监测产品物料是否整齐、是否用完等情况；理料机构采用在上料平台机构三侧边设置气缸推动推板来实现理料，在产品放料时、机台的运行过程中因某些原因导致产品物料不整齐时，可以启动理料机构来整理物料，减少人工干预，产品物料是否整齐可通过相机视觉来判断；清洁机构的清洁组件采用带有粘性的清清洁滚轮来回滚过产品表面来实现清洁功能，清洁滚轮的前端设置有浮动机构，保证清洁滚轮与产品表面能较好的贴合；本实用新型丝印上下料机可以与现有的半自动丝印机搭配，将其改造成全自动丝印机，充分利用现有设备资源，实现产品丝印制程自动化，一人可操作多台设备，减少人力成本；在托盘输送缓存机构的托盘出料端还可以与固化隧道炉搭配，实现更为智能的产品丝印烘烤流水线作业。

附图说明

图1为本实用新型的左视立体图。

图2为本实用新型的右视立体图。

图3为本实用新型的前侧图。

图4为本实用新型的俯视图。

图5为本实用新型的左侧图。

图6为本实用新型的右侧图。

图7为本实用新型机架的立体图。

图8为本实用新型机架的俯视图。

图9为本实用新型托盘输送缓存机构的立体图。

图10为本实用新型托盘输送缓存机构的前侧图。

图11为本实用新型托盘输送缓存机构的俯视图。

图12为本实用新型托盘输送缓存机构的左侧图。

图13为本实用新型托盘上下料机构的立体图。

图14为本实用新型托盘上下料机构的前侧图。

图15为本实用新型托盘搬运机构的立体图。

图16为本实用新型托盘搬运机构的前侧图。

图17为本实用新型托盘搬运机构的俯视图。

图18为本实用新型托盘搬运机构的左侧图。

图19为本实用新型移料机械手的立体图。

图20为本实用新型移料机械手的前侧图。

图21为本实用新型移料机械手的俯视图。

图22为本实用新型上料平台机构的立体图。

图23为本实用新型上料平台机构的前侧图。

图24为本实用新型清洁机构的立体图。

图25为本实用新型清洁机构的俯视图。

图26为本实用新型理料机构的立体图。

图27为本实用新型理料机构的俯视图。

图28为本实用新型的使用示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图6所示，本实用新型是一种丝印上下料设备，包括有机架10、托盘输送缓存机构20、托盘上下料机构30、托盘搬运机构40、移料机械手50及上料平台机构60；

配合图7及图8所示，机架10的一侧上方设置有工作台11，机架10的另一侧开设有托盘上下料空间12；托盘输送缓存机构20穿过机架10的托盘上下料空间12；托盘上下料机构30可上下活动的设置在机架10对应设有托盘上下料空间12的一侧上，托盘上下料机构30可相对托盘输送缓存机构20上下活动；托盘搬运机构40横向架设在对应托盘输送缓存机构20上方的机架10上，托盘搬运机构40在托盘上下料机构30的上方空间活动；移料机械手50设置在托盘上下料机构30一侧的机架10上，移料机械手50在机架10上方空间多工位旋转活动；上料平台机构60设置在机架10的工作台11上且靠近托盘上下料机构30和移料机械手50的一侧。

如图9至图12所示，托盘输送缓存机构20包括有机构架21、托盘出料输送组件22及托盘进料输送组件23；在机构架21上并排设置有托盘出料输送组件22及托盘进料输送组件23；

托盘出料输送组件22包括有减速电机221、主动轮222、同步轮223、张紧轮224及同步带225；减速电机221设置在机构架21左外侧中间区域上，减速电机221的输出端连接有主动轮222，两组同步轮223通过安装座按矩形四角分布在机构架21上方左侧的前后两端上，两根张紧轮224分别与主动轮222平行地设置在其上方两侧，两条同步带225分别纵向平行地按同步带轨迹L张紧套置在两组同步轮223、张紧轮224及主动轮222上；减速电机221通过主动轮222带动同步带225前后运动；托盘出料输送组件22的前后两端分别设置有托盘出料位204及托盘下降位203；托盘进料输送组件23与托盘出料输送组件22的结构相应，不再另行描述说明，相应的，托盘进料输送组件23的前后两端分别设置有托盘进料位201及托盘顶升位202。

进一步，托盘出料输送组件22还包括有托盘出料位感应模组226，托盘出料位感应模组226设置在两组同步轮223之间的机构架21前端上，用于感应托盘移动到托盘出料位204；托盘进料输送组件23还包括有托盘顶升位感应模组236，托盘顶升位感应模组236设置在托盘进料输送组件23一侧的机构架21后端上、且位于其两组同步轮223之间，或者设置在与托盘顶升位下方对应的托盘上下料机构30的保护罩上，如图14所示，用于感应托盘移动到托盘顶升位202。

进一步，托盘出料输送组件22还包括有侧挡板227，两个侧挡板227平行设置在机构架21上方、且分别位于两条同步带225外侧；托盘进料输送组件23还包括有侧挡板，两个侧挡板平行设置在托盘进料输送组件23两条同步带外侧的机构架21上方，用于保护托盘。

如图13至图14所示，托盘上下料机构30包括有机构固定板31及并排设置在固定板31前面两侧的托盘上料组件32及托盘下料组件33。

托盘下料组件33包括有Y轴模组331、直线导轨332及托盘升降架333；Y轴模组331垂直地设置在机构固定板31的前侧面一侧上，两条直线导轨332平行地设置在Y轴模组331的两侧，托盘升降架333固定在两条直线导轨332的导轨滑块上并与Y轴模组331的滑块连接；Y轴模组331为丝杆型直线模组或同步带直线模组，Y轴模组331驱动托盘升降架333沿直线导轨332方向垂直上下运动；托盘上料组件32与托盘下料组件33结构相应，不再另行描述说明。

进一步，托盘升降架333包括有滑板3331及三角架3332；滑板3331架设在两条直线导轨332的导轨滑块上并与Y轴模组331的滑块连接；两个三角架3332平齐地垂直设置在滑板3331前侧面上，两个三角架3332上方可以放置托盘。

进一步，托盘下料组件33还包括有升降架感应模组334，升降架感应模组334包括有升降架高位感应器3341、升降架低位感应器3342、升降架低位极限感应器3343及升降架感应片3344；升降架高位感应器3341设置在机构固定板31的前侧面上、且位于托盘升降架333的运动轨迹高位感应处，升降架低位感应器3342、升降架低位极限感应器3343分别设置在机构固定板31的前侧面上、且位于托盘升降架333的运动轨迹低位、低位极限感应处，升降架感应片3344设置在滑板3331与升降架高位感应器3341对应一侧上且可以垂直感应划过升降架高位感应器3341、升降架低位感应器3342及升降架低位极限感应器3343，用于托盘升降架333在垂直运动轨迹的高位、低位、低位极限时感应，保护托盘下料组件33。

进一步，如图13及图7所示，托盘上下料机构30还包括有托盘上料感应模组3215及托盘下料感应模组3315，托盘上料感应模组3215设置在靠近托盘上料组件32一侧的机架10，用于感应托盘上料组件32顶升其上堆叠托盘的最上层托盘到托盘上料位；托盘下料感应模组3315设置在靠近托盘下料组件33的一侧的机架10上，用于感应托盘下料组件33其上托盘放置到托盘下料位。

如图15至图18所示，托盘搬运机构40包括有龙门架41、X轴模组42、搬运直线导轨43、托盘抓取组件44；X轴模组42设置在龙门架41上方，X轴模组42为丝杆型直线模组或同步带直线模组，两条搬运直线导轨43平行地设置在位于X轴模组42两侧的龙门架上，托盘抓取组件44架设在两条搬运直线导轨43的导轨滑块上并与X轴模组42的滑块连接，X轴模组42驱动托盘抓取组件44沿搬运直线导轨43方向水平运动；

托盘抓取组件44包括有滑动座441、升降气缸442、升降滑块443、转接柱444、双向气缸445及夹爪块446；滑动座441架设在两条搬运直线导轨43的导轨滑块上并与X轴模组42的滑块连接，升降气缸442设置在滑动座441上方一侧上，升降滑块443设置在升降气缸442的滑台上，转接柱444设置在升降滑块443上，双向气缸445设置在转接柱444的底端，两个夹爪块446对称设置在双向气缸445两侧的活动杆末端上；升降气缸442带动夹爪块446垂直上下运动，双向气缸445带动夹爪块446开合运动。

进一步，托盘抓取组件44还包括有第一缓冲器447及第二缓冲器448，第一缓冲器44设置在升降气缸442上部，第二缓冲器448倒置在滑动座441上、且位于升降气缸442下方，用于在升降滑块43垂直上下运动时起到缓冲作用。进一步，托盘搬运机构40还包括有搬运感应模组45，搬运感应模组45包括搬运左端感应器451、搬运右端感应器452、搬运右端极限感应器453及搬运感应片454；搬运左端感应器451设置在龙门架41的前侧上、且位于托盘抓取组件44的运动轨迹左端感应处，搬运右端感应器452设置在龙门架41的前侧上、且位于托盘抓取组件44的运动轨迹右端，搬运右端极限感应器453设置在龙门架41的前侧上且位于托盘抓取组件44的右端极限感应处，搬运感应片454设置在滑动座441上、与搬运左端感应器451对应一侧且可以水平感应划过搬运左端感应器451、搬运右端感应器452及搬运右端极限感应器453，用于托盘抓取组件44在水平运动轨迹的左端、右端、右端极限时的感应，以保护托盘搬运机构40。如图19至图21所示，移料机械手50包括有机械手51及吸料治具52；机械手51为四轴机械手，吸料治具52设置在机械手51的底端上，吸料治具52包括有吸嘴安装架521及吸嘴模块522；吸嘴安装架521设置在机械手51的底端上，多个吸嘴模块522可以调整的垂直设置在吸嘴安装架521上，吸嘴模块522可依产品的吸取位置进行分布；机械手51可带动吸料治具52在机架10上方多工作位运动，并且机械手51可以带动吸料治具52在其下方垂直上下及旋转运动。

进一步，吸料治具52还包括有压料模块523，多个压料模块523可以调整的分布垂直设置在吸嘴安装架521上，压料模块523依产品的丝印定位处分布，压料模块523可以独立控制；压料模块523包括有气缸架5231、下压气缸5232及软压垫5233；气缸架5231可以调整的设置在吸嘴安装架521上，下压气缸5232垂直设置在气缸架5231上，软压垫5233设置在下压气缸5232的活动杆底端；用于当产品放到丝印台面指定位置后，气缸架5231带动软压垫5233下压产品定位孔区域，使产品套置定位到丝印台面的定位PIN上，因产品是柔性的，产品板面四角有翘曲现象，采用压料模块523使产品更准确的定位到丝印台面上，采用软压垫5233，可以使产品套置到定位PIN上，同时不损伤产品；压料模块523的另一个作用，需要时可以开启产品抖动功能，当移料机械手50带动吸料治具52吸取产品时，位于吸料治具52一角的压料模块523的下压气缸5232活动杆上下抖动预设次数，确保一次只吸取1张产品，因产品是整叠放置的，吸料治具吸取产品时，产品下方有可能附带着另一张产品。

如图22及图23所示，上料平台机构60包括固定板61、第一轴承62、第一导柱63、升降平台64、升降板65、第二轴承66、第二导柱67、电机固定座68、升降电机69及丝杆610；固定板61设置在机架10的工作台11上、且位于靠近托盘上下料机构30和移料机械手50的一侧，四个第一轴承62套置在固定板61的四角上，四根第一导柱63分别套置在四个第一轴承62内，升降平台64设置在四根第一导柱63的顶端上，升降板65设置在四根第一导柱63的底端上，四个第二轴承66分别套置在升降板65相对应四根第一导柱63的内侧上，四根第二导柱67分别套置在四个第二轴承66内，四根第二导柱67的顶端固定连接在固定板61下方，电机固定座68设置在四根第二导柱67的底端上，升降电机69倒置在电机固定座68的中间区域下方，丝杆610的一端穿过电机固定座68通过联轴器连接到升降电机69的输出端上，丝杆610的另一端穿过升降板65连接到固定板61下方，丝杆610的丝杆螺母套置在升降板上；升降电机69驱动升降板65带动升降平台64垂直上下运动。

进一步，上料平台机构60还包括有平台感应模组611，平台感应模组611包括有平台高位感应器6111、平台低位感应器6112、平台低位极限感应器6113及平台感应片6114；平台高位感应器6111设置在固定板61下方一侧上，平台低位感应器6112、平台低位极限感应器6113分别设置在电机固定座68上下方与平台高位感应器6111垂直对齐的一侧上，平台感应片6114设置在升降板65与平台高位感应器6111垂直对齐一侧上且可以垂直感应划过平台高位感应器6111、平台低位感应器6112及平台低位极限感应器6113，平台感应片6114上下两端分别加长设计，分别设置有高位及低位极限感应长度，用于升降板65在垂直运动轨迹的高位、低位、低位极限时感应，保护上料平台机构60。

进一步，如图22及图7，上料平台机构60还包括有上料位感应模组612，上料位感应模组612设置在位于上料平台机构60周边的机架10上，用于感应升降平台64上整叠产品的最高层产品到达产品上料位。

如图1及图24至图25所示，本实用新型丝印上下料设备1还包括有清洁机构70，清洁机构70包括有模组固定架71、直线模组72、清洁直线导轨73及清洁组件74；模组固定架71纵向设置在机架10上、且位于上料平台机构60的外侧，直线模组72设置在模组固定架71上，直线模组72为丝杆型直线模组或同步带直线模组，两条清洁直线导轨73平行地设置在模组固定架71上、且位于直线模组72的两侧，清洁组件74架设在两条清洁直线导轨73的导轨滑块上并与直线模组72的滑块连接，直线模组72驱动清洁组件74沿清洁直线导轨73方向前后运动。

进一步，清洁组件74包括滑动板741、悬壁742、悬壁压块743、摆动块744、清洁滚轮745、限位块746及缓冲销747；滑动板741架设在两条清洁直线导轨73的导轨滑块上并与直线模组72的滑块连接，悬壁742的一端通过两个悬壁压块743将其设置在滑动板741上，一个摆动块744通过轴承套置在靠近模组固定架71一侧的悬壁742上，另一个摆动块744通过轴承套置在悬壁742的另一端底端上，清洁滚轮745设置在两个摆动块744的内侧底端上，两个限位块746套置在靠向两个摆动块744内侧的悬壁742上，通过缓冲销747将限位块746与摆动块744缓冲靠紧，防止清洁滚轮745在清洁时随意摆动。

进一步，清洁机构70还包括有清洁感应模组75；清洁感应模组75包括清洁左端感应器751、清洁右端感应器752、清洁右端极限感应器753及清洁感应片754；清洁左端感应器751设置在模组固定架71的一侧上、且对应清洁组件74运动轨迹的左端感应处，清洁右端感应器752及清洁右端极限感应器753分别设置在模组固定架71上、且对应清洁组件74运动轨迹的右端、右端极限感应处，清洁感应片754设置在滑动板741与清洁左端感应器751对应一侧且可以水平感应划过清洁左端感应器751、清洁右端感应器752及清洁右端极限感应器753，用于清洁组件74在水平运动轨迹的左端、右端、右端极限时感应，保护清洁机构70。

如图2、图7、图26及图27所示，本实用新型丝印上下料设备1还包括有理料机构80，理料机构80包括有第一气缸81、第二气缸82、第三气缸83、第一推板84、第二推板85及第三推板86；第一气缸81、第二气缸82、第三气缸83分别设置靠近上料平台机构60后侧及左右两侧的工作台11上，第一推板84、第二推板85及第三推板86分别设置在第一气缸81、第二气缸82、第三气缸83的活动杆底端，当整叠产品放置在升降平台64后，第一气缸81、第二气缸82、第三气缸83分别驱动第一推板84、第二推板85及第三推板86将整叠产品集中理料整齐。

进一步，本实用新型丝印上下料设备1还包括有相机(图中未示出)，相机设置在上料平台机构60上方对应的外罩机架上(图中未示出)，相机可以识别放置在升降平台64的最上层产品，当相机视觉判断产品位置偏移时，启动理料机构80将一叠产品集中理料整齐；产品理料整齐后，相机再次视觉判断产品位置，将产品位置反馈与移料机械手50，如产品还有偏移时，移料机械手50吸取产品后进行旋转校正，再将产品搬运到丝印台面上。

使用时，如图28及图11所示，将本实用新型丝印上下料设备1安装在半自动丝印机2的丝印平台300一侧，初始状态时，托盘上下料机构30的托盘上料组件32的托盘升降架处于托盘输送缓存机构20的机构架21下方，托盘下料组件33的托盘升降架333处于最高位；将整叠待丝印产品整齐放置在上料平台机构60的升降平台64上，将整叠空托盘100放置在托盘进料输送组件23的托盘进料位201上；启动本实用新型，托盘进料输送组件23通过其同步带225将整叠空托盘100输送到托盘顶升位202，托盘上料组件32带动其托盘升降架将整叠空托盘100托起并上升，当最上层的空托盘100上升到指定位置时，采用托盘上料感应模组3215判别是否到指定位置，确认到指定位置后，托盘搬运机构40带动托盘抓取组件45通过夹爪块455将托盘上料组件32最上方的空托盘100搬运到托盘下料组件33的托盘升降架333上，托盘升降架333下降一托盘高度，等待放置产品，托盘上料组件32再次带动其托盘升降架顶升一托盘高度，等待再次搬运托盘，托盘抓取组件45回到初始位置待命；上料平台机构60将升降平台64的整叠产品最上层顶升到指定位置后，采用上料位感应模组612判断是否到指定高度，产品到达相机视觉高度后，利用相机视觉判断产品位置，当相机视觉判断产品位置偏移时，启动理料机构80将产品理料整齐，相机再次视觉判断产品位置，将产品位置反馈给移料机械手50，移料机械手50带动吸料治具51移动到升降平台64上吸取产品后进行旋转校正，需要时，可以开启产品抖动功能，位于吸料治具52一角的压料模块523的下压气缸5232活动杆上下抖动预设次数，确保一次只吸取1张产品，再将产品搬运到丝印台面300上，采用吸料治具51上的压料模块523将产品更准确的定位到丝印台面300上，与此同时升降平台64再次顶升产品，进行后续产品识别及理料动作，等待移料机械手50再次吸取产品；半自动丝印机2进行丝印，产品丝印完成后，移料机械手50带动吸料治具51移到丝印台面300上吸取产品并搬运到托盘下料组件33的托盘升降架333最上层空托盘100内；托盘搬运机构40再次带动托盘抓取组件45将托盘上料组件32最上方的空托盘100搬运到托盘下料组件33的托盘升降架333上，托盘升降架333再次下降一托盘高度；当托盘下料组件33的托盘升降架333上方托盘放满后，托盘升降架333继续下降，将整叠放置有已制产品的托盘放置到托盘出料输送组件22的托盘下降位203上，托盘出料输送组件22带动同步带225将整叠放置有已制产品的托盘输送到托盘出料位204上，然后托盘升降架333上升到最高位，等待接收托盘及产品；当托盘上料组件32的托盘升降架上方托盘搬运空后，托盘上料组件32带动其托盘升降架下降到托盘输送缓存机构20的机构架21下方，等待托盘进料输送组件23再次输送整叠空托盘；当需要开启产品清洁功能时，上料平台机构60顶升升降平台64最上层产品到指定位置后，启动清洁机构70，清洁机构70带动清洁组件74到产品上方使清洁滚轮745与产品接触来回滚过产品表面，将产品表面上的灰尘带走，清洁组件74回到初始位置等待指命，升降平台64带动最上层产品回到相机视觉高度，进行后续相识识别产品等动作。

采用上述方案后，本实用新型丝印上下料设备采用的托盘输送缓存机构20上设计有独立控制的托盘出料输送组件22和托盘进料输送组件23，托盘进料输送组件23上放置的整叠空托盘转移到托盘上料组件32的托盘升降架上后，可以在托盘进料位201上再放一整叠空托盘待用，减少待料时间；托盘上下料机构30设计有独立控制的托盘上料组件32和托盘下料组件33,都具备有托盘升降架，并都可以下降到托盘输送缓存机构20的机构架21下方，使托盘上料组件32可以接收托盘进料输送组件23输送的整叠空托盘，将整叠放置有已制产品的托盘送回到托盘出料输送组件22上，实现物料交接；托盘搬运机构40设计有托盘抓取组件45，托盘抓取组件45采用夹爪块455开合抓取及放置托盘，将托盘从托盘上料组件32搬运到托盘下料组件33上；移料机械手50的机械手51采用四轴机械手，可以在升降平台64、丝印台面300、托盘下料组件33多工位上方灵活搬运产品，将相机识别好的产品从升降平台64吸取到丝印台面300上，并将丝印好的产品从丝印台面300上搬运到托盘下料组件33的空托盘内，移料机械手50的吸料治具52设置有位置可调的吸嘴模块522，依产品非丝印位置分布调整，不损坏产品油墨，还可设置有位置可调的压料模块523，依产品丝印定位孔设置，可以将产品准确套置到丝印平台的定位PIN上，压料模块523还可起到抖动产品功能，确保一次只吸取1张产品；上料平台机构60设计有升降功能，用于将其上最上方的产品上升到相机视觉高度，便于相机识别；在清洁机构70开启后，可以上升到指定高度配合清洁机构70实现产品清洁功能；采用相机识别和读取产品位置并提供给移料机械手50完成后续动作，同时，也可利用相机视觉定位监测产品物料是否整齐、是否用完等情况；理料机构80采用在上料平台机构60三侧边设置气缸推动推板来实现理料，在产品放料时、机台的运行过程中因某些原因导致产品物料不整齐时，可以启动理料机构来整理物料，减少人工干预，产品物料是否整齐可通过相机视觉来判断；清洁机构70的清洁组件74采用带有粘性的清清洁滚轮745来回滚过产品表面来实现清洁功能，清洁滚轮745的前端设置有浮动机构，保证清洁滚轮745与产品表面能较好的贴合；本实用新型丝印上下料机可以与现有的半自动丝印机搭配，将其改造成全自动丝印机，充分利用现有设备资源，实现产品丝印制程自动化，一人可操作多台设备，减少人力成本；在托盘输送缓存机构20的托盘出料端还可以与固化隧道炉搭配，实现更为智能的产品丝印烘烤流水线作业。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (12)

1.一种丝印上下料设备，其特征在于，包括：机架、具有托盘出料输送组件及托盘进料输送组件的托盘输送缓存机构、托盘上下料机构、托盘搬运机构、移料机械手及上料平台机构；机架的一侧上方设置有工作台，机架的另一侧开设有托盘上下料空间；托盘输送缓存机构穿过机架的托盘上下料空间，托盘出料输送组件设置有托盘出料位及托盘下降位，托盘进料输送组件设置有托盘进料位及托盘顶升位；托盘上下料机构可上下活动的设置在机架对应设有托盘上下料空间的一侧上，托盘上下料机构可相对托盘输送缓存机构上下活动，托盘上下料机构包括机构固定板及并排设置在固定板上的托盘上料组件及托盘下料组件；托盘搬运机构横向架设在对应托盘输送缓存机构上方的机架上，托盘搬运机构在托盘上下料机构的上方空间活动，托盘搬运机构包括有龙门架、X轴模组、搬运直线导轨、托盘抓取组件；X轴模组设置在龙门架上方，两条搬运直线导轨平行地设置在位于X轴模组两侧的龙门架上，托盘抓取组件架设在两条搬运直线导轨的导轨滑块上并与X轴模组的滑块连接，X轴模组驱动托盘抓取组件沿搬运直线导轨方向水平运动；移料机械手设置在托盘上下料机构一侧的机架上，移料机械手在机架的上方空间多工位旋转活动，移料机械手包括有机械手及吸料治具；机械手为四轴机械手，吸料治具设置在机械手的底端上，吸料治具包括有吸嘴安装架及吸嘴模块；吸嘴安装架设置在机械手的底端上，多个吸嘴模块可以调整的垂直设置在吸嘴安装架上；上料平台机构设置在机架的工作台上且靠近托盘上下料机构及移料机械手的一侧。

2.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：所述托盘输送缓存机构还包括机构架；在机构架上并排设置有托盘出料输送组件及托盘进料输送组件；托盘出料输送组件包括有减速电机、主动轮、同步轮、张紧轮及同步带；减速电机设置在机构架左外侧中间区域上，减速电机的输出端连接有主动轮，两组同步轮通过安装座按矩形四角分布在机构架上方左侧的前后两端上，两根张紧轮分别与主动轮平行地设置在其上方两侧，两条同步带分别纵向平行地按同步带轨迹张紧套置在两组同步轮、张紧轮及主动轮上；减速电机通过主动轮带动同步带前后运动；托盘进料输送组件与托盘出料输送组件的结构相同或相应；托盘出料输送组件还包括有托盘出料位感应模组，托盘出料位感应模组设置在位于托盘出料位下方的机构架上，用于感应托盘移动到托盘出料位；托盘进料输送组件还包括有托盘顶升位感应模组，托盘顶升位感应模组设置在位于托盘顶升位下方的机构架上，用于感应托盘移动到托盘顶升位。

3.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：托盘下料组件包括Y轴模组、直线导轨及托盘升降架；Y轴模组垂直地设置在机构固定板的前侧面一侧上，两条直线导轨平行地设置在Y轴模组的两侧，托盘升降架固定在两条直线导轨的导轨滑块上并与Y轴模组的滑块连接，Y轴模组驱动托盘升降架沿直线导轨方向垂直上下运动；托盘升降架包括有滑板及三角架，滑板架设在两条直线导轨的导轨滑块上并与Y轴模组的滑块连接；两个三角架平齐地垂直设置在滑板前侧面上，两个三角架上方用以放置托盘；托盘上料组件与托盘下料组件结构相同或相应。

4.如权利要求3所述的丝印上下料设备，其特征在于：托盘上下料机构还包括有托盘上料感应模组及托盘下料感应模组，托盘上料感应模组设置在靠近托盘上料组件一侧的机架上，用于感应托盘上料组件顶升其上堆叠托盘的最上层托盘到托盘上料位；托盘下料感应模组设置在靠近托盘下料组件一侧的机架上，用于感应托盘下料组件其上托盘放置到托盘下料位。

5.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：托盘抓取组件包括有滑动座、升降气缸、升降滑块、转接柱、双向气缸、夹爪块；滑动座架设在两条搬运直线导轨的导轨滑块上并与X轴模组的滑块连接，升降气缸设置在滑动座上方一侧上，升降滑块设置在升降气缸的滑台上，转接柱设置在升降滑块上，双向气缸设置在转接柱的底端，两个夹爪块对称设置在双向气缸两侧的活动杆末端上；升降气缸带动夹爪块垂直上下运动，双向气缸带动夹爪块左右开合运动。

6.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：上料平台机构包括固定板、第一轴承、第一导柱、升降平台、升降板、第二轴承、第二导柱、电机固定座、升降电机及丝杆；固定板设置在机架的工作台上、且位于靠近托盘上下料机构和移料机械手的一侧，四个第一轴承套置在固定板的四角上，四根第一导柱分别套置在四个第一轴承内，升降平台设置在四根第一导柱的顶端上，升降板设置在四根第一导柱的底端上，四个第二轴承分别套置在升降板相对应四根第一导柱的内侧上，四根第二导柱分别套置在四个第二轴承内，四根第二导柱的顶端固定连接在固定板下方，电机固定座设置在四根第二导柱的底端上，升降电机倒置在电机固定座的中间区域下方，丝杆的一端穿过电机固定座通过联轴器连接到升降电机的输出端上，丝杆的另一端穿过升降板连接到固定板下方，丝杆的丝杆螺母套置在升降板上；升降电机驱动升降板带动升降平台垂直上下运动。

7.如权利要求6所述的丝印上下料设备，其特征在于：上料平台机构还包括有平台感应模组；平台感应模组包括有平台高位感应器、平台低位感应器、平台低位极限感应器及平台感应片；平台高位感应器设置在固定板下方一侧上，平台低位感应器、平台低位极限感应器分别设置在电机固定座上下方与平台高位感应器垂直对齐的一侧上，平台感应片设置在升降板与平台高位感应器垂直对齐一侧上且可以垂直感应划过平台高位感应器、平台低位感应器及平台低位极限感应器，平台感应片上下两端分别加长设计，分别设置有高位及低位极限感应长度，用于升降板在垂直运动轨迹的高位、低位、低位极限时感应，保护上料平台机构；上料平台机构还包括有上料位感应模组，上料位感应模组设置在位于上料平台机构周边的机架上，用于感应升降平台上整叠产品的最高层产品到达产品上料位。

8.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：还包括有清洁机构，清洁机构包括模组固定架、直线模组、清洁直线导轨及清洁组件；模组固定架纵向设置在上料平台机构外侧的机架上，直线模组设置在模组固定架上，两条清洁直线导轨平行地设置在直线模组两侧的模组固定架上，清洁组件架设在两条清洁直线导轨的导轨滑块上并与直线模组的滑块连接，直线模组驱动清洁组件沿清洁直线导轨方向前后运动。

9.如权利要求8所述的丝印上下料设备，其特征在于：清洁组件包括有滑动板、悬壁、悬壁压块、摆动块、清洁滚轮、限位块及缓冲销；滑动板架设在两条清洁直线导轨的导轨滑块上并与直线模组的滑块连接，悬壁的一端通过两个悬壁压块将其设置在滑动板上，一个摆动块通过轴承套置在靠近模组固定架一侧的悬壁上，另一个摆动块通过轴承套置在悬壁的另一端底端上，清洁滚轮设置在两个摆动块的内侧底端上，两个限位块套置在靠向两个摆动块内侧的悬壁上，通过缓冲销将限位块与摆动块缓冲靠紧。

10.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：还包括有理料机构，理料机构包括有第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一推板、第二推板、第三推板及相机；第一气缸、第二气缸、第三气缸分别设置靠近上料平台机构后侧及左右两侧的工作台上，第一推板、第二推板及第三推板分别设置在第一气缸、第二气缸、第三气缸的活动杆底端，当整叠产品放置在升降平台后，第一气缸、第二气缸、第三气缸分别驱动第一推板、第二推板及第三推板将整叠产品集中理料整齐；相机设置在上料平台机构上方对应的机架上。

11.如权利要求1所述的丝印上下料设备，其特征在于：还包括有相机，相机设置在上料平台机构的上方，用以视觉识别上料平台机构上最上层的产品位置。

12.如权利要求1至11任一所述的丝印上下料设备，其特征在于：吸料治具还包括有压料模块，多个压料模块可以调整的分布垂直设置在吸嘴安装架上，压料模块包括有气缸架、下压气缸及软压垫；气缸架可以调整的设置在吸嘴安装架上，下压气缸垂直设置在气缸架上，软压垫设置在下压气缸的活动杆底端；用于当产品放到丝印台面指定位置后，气缸架带动软压垫下压产品定位孔区域，使产品套置定位到丝印台面的定位PIN上。

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