CN107150909B - 一种夹板定位垂直插框上下料机 - Google Patents

一种夹板定位垂直插框上下料机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及板件加工生产技术领域，尤其是指一种夹板定位垂直插框上下料机，包括垂直放料装置、提料装置、移载装置、叠放装置、放载板件装置、用于将托盘在垂直放料装置和提料装置之间输送的推料机械手、用于将托盘在提料装置和移载装置之间转动输送的转动机械手、用于将板件在移载装置和叠放装置之间输送的X向机械手、用于将载板件在叠放装置和存放装置之间输送的Y向机械手。本发明的结构设计合理，实现了板件与托盘的自动化上料、装载、移料、叠放、下料，同时，能够按实际情况设置为板件与托盘装载固定模式，或者设置为板件和托盘移料分离模式。体现了本发明使用的多样性，提高了生产的效率，降低的生产成本。

Description

一种夹板定位垂直插框上下料机
技术领域
本发明涉及板件加工生产技术领域，尤其是指一种夹板定位垂直插框上下料机。
背景技术
随着电子技术的不断发展与完善，板件已经成为人们工作生活中不可缺乏的元器件。在板件加工的过程中，需要对板件进行清洗等工序，在清洗前需要逐一将板件放置在托盘上固定，便于清洗干净。传统的方式是通过人工手动对板件和托盘进行上下料、统一放置以及将板件与托盘进行装载或者分离，由于生产板件的数量高速增长，人工手动的方式不足以满足当前的生产需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种能够自动上下料的夹板定位垂直插框上下料机。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种夹板定位垂直插框上下料机，包括用于将外界的托盘垂直放置的垂直放料装置、用于将托盘进行提取的提料装置、用于将托盘与外界的板件进行装载或者将托盘移走的移载装置、用于将板件和外界的载板件进行叠放的叠放装置、用于放置载板件的放载板件装置、用于将托盘在垂直放料装置和提料装置之间输送的推料机械手、用于将托盘在提料装置和移载装置之间转动输送的转动机械手、用于将板件在移载装置和叠放装置之间输送的X向机械手、用于将载板件在叠放装置和存放装置之间输送的Y向机械手。
进一步的，所述移载装置包括用于承载托盘的移载台、用于放置托盘的放盘车、用于将托盘在移载台和放盘车之间输送的移载组件，所述移载组件设有两条第一导轨和及分别活动连接于两条第一导轨的两个夹盘件，两个所述夹盘件用于卡持托盘的两侧；所述移载台的四周设置有用于开启托盘的顶起气缸，开启后的托盘用于容设外界的板件；所述移载台设有用于压紧托盘的压臂和用于驱动压臂的旋转升降的压紧气缸；所述移载台的还设有挡块、用于调整托盘位置的调整板和用于驱动调整板的调整气缸；每一所述夹盘件包括夹爪和用于驱动夹爪的开合驱动机构，两个夹盘件的开合驱动机构驱动两个夹盘件的夹爪彼此靠近或者彼此远离。
进一步的，所述垂直放料装置包括底架、设置在底架上的滑轨和滑动连接于滑轨的载盘架，所述载盘架垂直排列有多个插框，每个所述插框的进出料端设有挡位机构。
进一步的，所述提料装置包括第二导轨及滑动连接于第二导轨的支撑架，所述支撑架设有下卡槽和可升降的上卡槽，所述上卡槽连接有卡位气缸，所述下卡槽设有滑动连接于第二导轨的固定块和用于驱动固定块的固定气缸。
进一步的，所述叠放装置包括叠放车、用于托起叠放车的外界的料盘的第二货叉和用于驱动第二货叉升降的第二升降电机。
进一步的，所述放载板件装置包括放纸车、用于托起放纸车的外界的料盘的第三货叉和用于驱动第三货叉升降的第三升降电机。
进一步的，推料机械手设有推料臂，所述推料臂设有用于与托盘卡扣连接的凸块和用于驱动推料臂的卡扣气缸。
进一步的，所述转动机械手包括支架和用于驱动支架转动的转动电机，所述支架设有用于夹紧托盘的多个夹紧块和用于驱动夹紧块旋转升降的夹紧气缸。
进一步的，所述X向机械手设有用于吸取板件的第一吸盘架，所述第一吸盘架设有多个第一吸嘴；所述Y向机械手设有用于吸取载板件的第二吸盘架，所述第二吸盘架设有多个第二吸嘴。
进一步的，所述叠放装置和移载装置之间设有校准装置，所述X向机械手将板件在移载装置、校准装置和叠放装置之间输送，所述校准装置包括校准台，所述校准台设有多个固定柱，所述校准台还设有多个校准柱和用于驱动校准柱的多个校准气缸。
本发明的有益效果：本发明的结构设计合理，实现了板件与托盘的自动化上料、装载、移料、叠放、下料，同时，能够按实际情况设置为板件与托盘装载固定模式，或者设置为板件和托盘移料分离模式。体现了本发明使用的多样性，提高了生产的效率，降低的生产成本。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的另一视角的立体结构示意图。
图3为本发明的俯视图。
图3为本发明的俯视图。
图4为本发明的提料装置的立体结构示意图。
图5为本发明的垂直放料装置的立体结构示意图。
图6为图5中A部分的局部放大示意图。
图7为本发明的推料机械手的立体结构示意图。
图8为本发明的转动机械手的立体结构示意图。
图9为本发明的X向机械手的立体结构示意图。
图10为本发明的Y向机械手的立体结构示意图。
图11为本发明的叠放装置的立体结构示意图。
图12为本发明的放载板件装置的立体结构示意图。
图13为本发明的校准装置的立体结构示意图。
图14为本发明的移载装置的立体结构示意图。
图15为图14中B的放大示意图。
图16为本发明的托盘的主视图。
图17为本发明的移载台的立体结构示意图。
图18为本发明的车轮的立体结构示意图。
附图标记说明：
11-垂直放料装置；111-底架；112-滑轨；113-载盘架；1131-插框；114-挡位机构；1141-挡条；1142-升降气缸；1143-挡柱；21-提料装置；211-支撑架；2111-下卡槽；2112-固定块；2113-固定气缸；2114-上卡槽；2115-卡位气缸；212-第二导轨；31-移载装置；311-移载台；3111-顶起气缸；3112-压臂；3113-压紧气缸；3114-挡块；3115-调整板；3116-调整气缸；312-放盘车；313-第一货叉；314-第一升降电机；315-到位传感器；316-第一限位板；317-第一导轨；318-夹盘件；3181-开合驱动机构；31811-垂直移动气缸；31812-水平移动气缸；3182-夹爪；41-叠放装置；411-叠放车；412-第二货叉；413-第二升降电机；414-第二限位板；51-放载板件装置；511-放纸车；512-第三货叉；513-第三升降电机；514-第三限位板；61-推料机械手；611-推料臂；612-凸块；613-卡扣气缸；71-转动机械手；711-支架；712-转动电机；713-夹紧块；714-夹紧气缸；81-X向机械手；811-第一吸盘架；812-第一吸嘴；91-Y向机械手；911-第二吸盘架；912-第二吸嘴；110-校准装置；1101-校准台；1102-固定柱；1103-校准柱；1104-校准气缸；121-托盘；1211-弹性压杆；1212-凹槽；131-车轮；1311-自锁压块；1312-脚踏板；141-板件。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
实施例1。
本发明提供的一种夹板定位垂直插框上下料机，包括用于将外界的托盘121垂直放置的垂直放料装置11、用于将托盘121进行提取的提料装置21、用于将托盘121与外界的板件141进行装载或者将托盘121移走的移载装置31、用于将板件141和外界的载板件进行叠放的叠放装置41、用于放置载板件的放载板件装置51、用于将托盘121在垂直放料装置11和提料装置21之间输送的推料机械手61、用于将托盘121在提料装置21和移载装置31之间转动输送的转动机械手71、用于将板件141在移载装置31和叠放装置41之间输送的X向机械手81、用于将载板件在叠放装置41和存放装置之间输送的Y向机械手91。请参阅图1至图18所述，具体地，所述板件141可以为电路板，已容设板件的多个托盘121垂直地排列在垂直放料装置11上，当需要将板件141和托盘121进行分离，即设置为板件141和托盘121移料分离模式时，所述推料机械手61将已容设板件的托盘121逐一推出至提料装置21进行固定，所述提料装置21将已容设板件的托盘121传送到指定位置，使得转动机械手71能够夹紧托盘121，当转动机械手71夹紧已容设板件的托盘121时，所述转动机械手71转动90度，并将已容设板件的托盘121放置在移载装置31上，所述移载装置31使得板件141与托盘121解除固定，并将托盘121移走，所述X向机械手81将板件141从托盘121上移走，并将板件141输送到叠放装置41，同时，所述Y向机械手91将载板件输送到叠放装置41，使得叠放装置41上的板件141和载板件间隔叠放。本发明能够实现板件141和托盘121的自动化上料、移料、和叠放，实现托盘121与板件141的分类放置，提高生产的效率。所述板件141通过载板件间隔放置，避免了外界金属物碰触到板件141造成短路。
本实施例中，所述移载装置31包括用于承载托盘121的移载台311、用于放置托盘121的放盘车312、用于将托盘121在移载台311和放盘车312之间输送的移载组件，所述移载组件设有两条第一导轨317和及分别活动连接于两条第一导轨317的两个夹盘件318，两个所述夹盘件318用于卡持托盘121的两侧；所述移载台311的四周设置有用于开启托盘121的顶起气缸3111，开启后的托盘121用于容设外界的板件141；所述移载台311设有用于压紧托盘121的压臂3112和用于驱动压臂3112的旋转升降的压紧气缸3113；所述移载台311的还设有挡块3114、用于调整托盘121位置的调整板3115和用于驱动调整板3115的调整气缸3116；每一所述夹盘件318包括夹爪3182和用于驱动夹爪3182的开合驱动机构3181，两个夹盘件318的开合驱动机构3181驱动两个夹盘件318的夹爪3182彼此靠近或者彼此远离。请参阅图11、图14、图15和图17所述，具体地，当已容设板件的托盘121被放置在移载台311上时，所述调整板3115与挡块3114互相配合，使得托盘121的四边分别与挡块3114及调整板3115抵接，从而将托盘121调整到了指定位置，所述调整板3115为两块，两块所述调整板3115分别设置在移载台311相邻的两侧，所述挡块3114为两块，两块所述挡块3114分别设置在移载台311相邻的另两侧。接着，所述压臂3112将托盘121的盘边压紧，保证托盘121的位置不再改变。作为优选，所述托盘121的四周均设有弹性压杆1211，具体地，所述顶起气缸3111用于顶起托盘121上的弹性压杆1211，使得板件141与托盘121解除固定。另外，在顶起气缸3111实施动作的过程中，所述压臂3112压紧托盘121，以免托盘121被整个顶起。当板件141从托盘121上移走时，两个所述夹盘件318彼此靠近以夹紧托盘121，并沿着第一导轨317将托盘121移动到放盘车312，当托盘121被移动到放盘车312上端时，两个所述夹盘件318彼此远离以松开托盘121，使得托盘121被放置在放盘车312上实现堆放。作为优选，所述开合驱动机构3181包括垂直移动气缸31811和装设于垂直移动气缸31811的活塞杆的水平移动气缸31812。所述垂直移动气缸31811驱动夹盘件318进行升降动作，所述水平移动气缸31812驱动夹盘件318进行平移动作。所述移载装置31还包括用于托起放盘车312的托盘121的第一货叉313和用于驱动第一货叉313升降的第一升降电机314。所述移载装置31还包括用于感应放盘车312的位置的到位传感器315所述第一货叉313用于承载放置托盘121的载架，当到位传感器315感应到放盘车312被推入到规定位置时，触发放盘车312被锁紧。所述移载装置31设有用于限位放盘车312的第一限位板316，使得堆放在放盘车312上的托盘121能够整齐放置，所述第一限位板316的数量为三块。当放盘车312上的托盘121堆放已满时，可以将放盘车312推出，将托盘121转移到存放位置，达到省力方便的效果。作为优选，所述放盘车312的车轮131均设有自锁压块1311，所述自锁压块1311延伸设有脚踏板1312，当工作人员将脚踏板1312踩下时，使得车轮131与自锁压块1311抵接，即可实现放盘车312的自锁固定，防止放盘车312移动。
本实施例中，所述垂直放料装置11包括底架111、设置在底架111上的滑轨112和滑动连接于滑轨112的载盘架113，所述载盘架113垂直排列有多个插框1131，每个所述插框1131的进出料端设有挡位机构114。请参阅图5和图6所述，具体地，所述载盘架113通过滑轨112实现了在不同底架111上进行转移移动，便于搬运。所述插框1131可插入多个托盘121进行垂直放置，当每个插框1131上插满托盘121时，所述挡位机构114升起以阻挡托盘121从插框1131上滑出，便于搬运。作为优选，所述挡位机构114包括挡条1141和用于驱动挡条1141升降的多个升降气缸1142，所述挡条1141设有多个挡柱1143。当需要阻挡托盘121时，所述挡条1141上升动作，使得多个挡柱1143阻挡在插框1131的进出料端。
本实施例中，所述提料装置21包括第二导轨212及滑动连接于第二导轨212的支撑架211，所述支撑架211设有下卡槽2111和可升降的上卡槽2114，所述上卡槽2114连接有卡位气缸2115，所述下卡槽2111设有滑动连接于第二导轨212的固定块2112和用于驱动固定块2112的固定气缸2113。请参阅图4所述，具体地，所述提料装置21用于将插框1131上的托盘121逐一提取并移动到指定位置等待转动机械手71夹紧托盘121，所述第二导轨212用于将支撑架211依次地滑动到插框1131的进出料端，当托盘121被插进下卡槽2111和上卡槽2114时，所述上卡槽2114通过下降将托盘121卡紧，同时，所述固定块2112将托盘121压紧在下卡槽2111。避免支撑架211移动导致托盘121脱落。
本实施例中，所述叠放装置41包括叠放车411、用于托起叠放车411的外界的料盘的第二货叉412和用于驱动第二货叉412升降的第二升降电机413。请参阅图11所述，具体地，所述第二货叉412用于托起外界的料盘，当板件141放置在料盘上时，所述第二货叉412下降一个工位，便于下一个板件141放置。作为优选，所述叠放装置41设有用于限位叠放车411的第二限位板414，使得叠放在叠放车411上的板件141和载板件能够整齐放置，所述第二限位板414的数量为三块。当叠放车411上的板件141与载板件叠放已满时，可以将放盘车312推出，将板件141与载板件转移到存放位置，达到省力方便的效果。作为优选，所述叠放车411的车轮131均设有自锁压块1311，所述自锁压块1311延伸设有脚踏板1312，当工作人员将脚踏板1312踩下时，使得车轮131与自锁压块1311抵接，即可实现叠放车411的自锁固定，防止叠放车411移动。
本实施例中，所述放载板件装置51包括放纸车511、用于托起放纸车511的外界的料盘的第三货叉512和用于驱动第三货叉512升降的第三升降电机513。请参阅图12所述，具体地，所述第三货叉512用于承载放置载板件的料盘，当载板件从料盘上被提走时，所述第三货叉512上升一个工位，便于下一个载板件被提走。当载板件全部被提走时，可以将放纸车511推出，补充载板件后再推回至原来位置。作为优选，，所述放载板件装置51设有用于限位放纸车511的第三限位板514，使得堆放在放纸车511上的载板件能够整齐放置，所述第三限位板514的数量为三块。作为优选，所述放纸车511的车轮131均设有自锁压块1311，所述自锁压块1311延伸设有脚踏板1312，当工作人员将脚踏板1312踩下时，使得车轮131与自锁压块1311抵接，即可实现放纸车511的自锁固定，防止放纸车511移动。
本实施例中，推料机械手61设有推料臂611，所述推料臂611设有用于与托盘121卡扣连接的凸块612和用于驱动推料臂611的卡扣气缸613。请参阅图7所述，具体地，所述托盘121的一侧设有用于容设凸块612的凹槽1212，当需要将已容设板件的托盘121从插框1131推到上卡槽2114和下卡槽2111之间时，所述推料臂611将凸块612推至托盘121的凹槽1212处，在卡扣气缸613的驱动下使得凸块612与凹槽1212卡扣连接。接着，即可通过推料臂611将托盘121推至上卡槽2114和下卡槽2111之间。
本实施例中，所述转动机械手71包括支架711和用于驱动支架711转动的转动电机712，所述支架711设有用于夹紧托盘121的多个夹紧块713和用于驱动夹紧块713旋转升降的夹紧气缸714。请参阅图8所述，具体地，当需要将已容设板件的托盘121从提料装置21转动到移载台311上时，所述支架711转动至与托盘121平行，所述夹紧块713在夹紧气缸714的驱动下通过旋转升降从而夹紧托盘121的盘边，同时，所述上卡槽2114通过上升松开托盘121，所述固定块2112松开托盘121，即使得转动机械手71将已容设板件的托盘121转动到移载台311上。
本实施例中，所述X向机械手81设有用于吸取板件141的第一吸盘架811，所述第一吸盘架811设有多个第一吸嘴812；所述Y向机械手91设有用于吸取载板件的第二吸盘架911，所述第二吸盘架911设有多个第二吸嘴912。请参阅图9所述，具体地，所述X向机械手81将板件141从移载台311输送到叠放装置41，多个所述第一吸嘴812用于吸附板件141，使板件141在输送过程中保持稳定。当X向机械手81将板件141放置在叠放车411上后，所述Y向机械手91将载板件从放纸车511输送到叠放装置41，多个所述第二吸嘴912用于吸附载板件，使载板件在输送过程中保持稳定。所述X向机械手81和Y向机械手91配合作用使得板件141和载板件能够间隔叠放，避免了外界金属物碰触到板件141造成短路。
实施例2。
与实施例1不同的是，所述多个托盘121整齐地堆放在放盘车312上，所述载板件和板件141整齐、间隔地叠放在叠放车411上，当需要将板件141和托盘121进行装载，即设置为板件141与托盘121装载固定模式时，所述Y向机械手91将载板件从叠放车411输送到放纸车511上整齐堆放，当载板件被放置在料盘上时，所述第三货叉512下降一个工位，便于下一个载板件放置。当放纸车511上的载板件堆放已满时，可以将放纸车511推出，将载板件转移到存放位置，达到省力方便的效果。当叠放车411上的板件141全部被夹走时，可以将叠放车411推出，补充板件141后再推回原来的位置，达到省力方便的效果。
本实施例中，所述叠放装置41和移载装置31之间设有校准装置110，所述X向机械手81将板件141在移载装置31、校准装置110和叠放装置41之间输送，所述校准装置110包括校准台1101，所述校准台1101设有多个固定柱1102，所述校准台1101还设有多个校准柱1103和用于驱动校准柱1103的多个校准气缸1104。请参阅图13所述，具体地，所述X向机械手81将板件141从叠放车411输送到校准台1101，当板件141被放置在校准台1101时，所述校准柱1103移动直至板件141的四周分别与固定柱1102和校准柱1103抵接，已达到校准位置的效果。作为优选，所述固定柱1102设置在校准台1101相邻的两侧，所述固定柱1102设置在校准台1101相邻的另两侧。
本实施例中，当板件141校准完毕后，所述X向机械手81将板件141从校准台1101输送到移载台311。同时，所述托盘121通过夹盘件318夹紧，并通过第一导轨317将托盘121从放盘车312输送到移载台311放置，当放盘车312上的托盘121全部被夹走时，可以将放盘车312推出，补充托盘121后再推回原来的位置，达到省力方便的效果。放置后，所述托盘121通过调整板3115和挡块3114进行位置调整，通过压臂3112进行位置固定，接着，通过顶起气缸3111将托盘121顶起，具体为将托盘121的四周的弹性压杆1211顶起，便于放置板件141，当板件141放置在托盘121上后，所述弹性压杆1211复位压紧板件141，接着，所述转动机械手71将已容设板件的托盘121转动90度至提料装置21上，所述上卡槽2114与下卡槽2111配合作用将已容设板件的托盘121夹紧，并通过第二导轨212将已容设板件的托盘121依次滑动到插框1131的进出料端，通过推料机械手61将已容设板件的托盘121逐一推进插框1131内进行垂直放置。
综上所述，本发明的结构设计合理，实现了板件141与托盘121的自动化上料、装载、移料、叠放、下料，同时，能够按实际情况设置为板件141和托盘121移料分离模式，或者设置为板件141与托盘121装载固定模式。体现了本发明使用的多样性，提高了生产的效率，降低的生产成本。
本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。
上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：包括用于将外界的托盘(121)垂直放置的垂直放料装置(11)、用于将托盘(121)进行提取的提料装置(21)、用于将托盘(121)与外界的板件(141)进行装载或者将托盘(121)移走的移载装置(31)、用于将板件(141)和外界的载板件进行叠放的叠放装置(41)、用于放置载板件的放载板件装置(51)、用于将托盘(121)在垂直放料装置(11)和提料装置(21)之间输送的推料机械手(61)、用于将托盘(121)在提料装置(21)和移载装置(31)之间转动输送的转动机械手(71)、用于将板件(141)在移载装置(31)和叠放装置(41)之间输送的X向机械手(81)、用于将载板件在叠放装置(41)和存放装置之间输送的Y向机械手(91)；
所述垂直放料装置(11)包括底架(111)、设置在底架(111)上的滑轨(112)和滑动连接于滑轨(112)的载盘架(113)，所述载盘架(113)垂直排列有多个插框(1131)，每个所述插框(1131)的进出料端设有挡位机构(114)；
所述叠放装置(41)包括叠放车(411)、用于托起叠放车(411)的外界的料盘的第二货叉(412)和用于驱动第二货叉(412)升降的第二升降电机(413)。
2.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：所述移载装置(31)包括用于承载托盘(121)的移载台(311)、用于放置托盘(121)的放盘车(312)、用于将托盘(121)在移载台(311)和放盘车(312)之间输送的移载组件，所述移载组件设有两条第一导轨(317)和及分别活动连接于两条第一导轨(317)的两个夹盘件(318)，两个所述夹盘件(318)用于卡持托盘(121)的两侧；所述移载台(311)的四周设置有用于开启托盘(121)的顶起气缸(3111)，开启后的托盘(121)用于容设外界的板件(141)；所述移载台(311)设有用于压紧托盘(121)的压臂(3112)和用于驱动压臂(3112)的旋转升降的压紧气缸(3113)；所述移载台(311)的还设有挡块(3114)、用于调整托盘(121)位置的调整板(3115)和用于驱动调整板(3115)的调整气缸(3116)；每一所述夹盘件(318)包括夹爪(3182)和用于驱动夹爪(3182)的开合驱动机构(3181)，两个夹盘件(318)的开合驱动机构(3181)驱动两个夹盘件(318)的夹爪(3182)彼此靠近或者彼此远离。
3.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：所述提料装置(21)包括第二导轨(212)及滑动连接于第二导轨(212)的支撑架(211)，所述支撑架(211)设有下卡槽(2111)和可升降的上卡槽(2114)，所述上卡槽(2114)连接有卡位气缸(2115)，所述下卡槽(2111)设有滑动连接于第二导轨(212)的固定块(2112)和用于驱动固定块(2112)的固定气缸(2113)。
4.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：所述放载板件装置(51)包括放纸车(511)、用于托起放纸车(511)的外界的料盘的第三货叉(512)和用于驱动第三货叉(512)升降的第三升降电机(513)。
5.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：推料机械手(61)设有推料臂(611)，所述推料臂(611)设有用于与托盘(121)卡扣连接的凸块(612)和用于驱动推料臂(611)的卡扣气缸(613)。
6.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：所述转动机械手(71)包括支架(711)和用于驱动支架(711)转动的转动电机(712)，所述支架(711)设有用于夹紧托盘(121)的多个夹紧块(713)和用于驱动夹紧块(713)旋转升降的夹紧气缸(714)。
7.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：所述X向机械手(81)设有用于吸取板件(141)的第一吸盘架(811)，所述第一吸盘架(811)设有多个第一吸嘴(812)；所述Y向机械手(91)设有用于吸取载板件的第二吸盘架(911)，所述第二吸盘架(911)设有多个第二吸嘴(912)。
8.根据权利要求1所述的夹板定位垂直插框上下料机，其特征在于：所述叠放装置(41)和移载装置(31)之间设有校准装置(110)，所述X向机械手(81)将板件(141)在移载装置(31)、校准装置(110)和叠放装置(41)之间输送，所述校准装置(110)包括校准台(1101)，所述校准台(1101)设有多个固定柱(1102)，所述校准台(1101)还设有多个校准柱(1103)和用于驱动校准柱(1103)的多个校准气缸(1104)。
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