TWI644844B - Pick and place device - Google Patents

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TWI644844B
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林漢聲
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萬潤科技股份有限公司
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Abstract

本發明提供一種一種取放裝置，包括：設有一底座及一機架，該機架設於該底座上，該機架內設有一容置區間，該容置區間可供置放一容置架，該容置架內可供容置待加工物料；該取放裝置設有一整壓機構，其設有一整壓工作區在兩個整壓組件之間；該容置架內的該待加工物料可經由一夾持機構提取至該整壓工作區；該整壓組件設有一抵撐部與一壓抵部，該壓抵部可藉由一旋轉驅動機構驅動而相對該抵撐部樞轉，使該整壓組件呈開啟或閉合狀態；該兩個整壓組件下方分別設有兩個導引組件，各導引組件分別設有兩個導引夾片，可藉由一夾爪氣缸控制兩個導引夾片之開合，使該導引組件呈開啟或閉合狀態；藉此使自該容置架中取出該物料時，具有一較精確的供搬送定位。

Description

取放裝置
本發明係有關於一種取放裝置，尤指一種可供承載一置放物料之容置架，並可對該容置架進行取出或置入該物料的取放裝置。
習知印刷電路板之製程，通常係將銅箔基板裁切成預設尺寸後，再進行電路蝕刻、壓合、鑽孔…等加工作業；在上述加工作業中，待加工之板材通常係置放於加工裝置旁之取放裝置內，再將待加工之板材送入加工裝置或自加工裝置接收加工完成之板材；在專利號第M543524號「兼具翻板功能之收放板機」所揭露的技術中，提供一種適合使用在銅箔基板上進行蝕刻製程用的設備，其中該先前技術中提供一具有氣缸裝置與夾爪之夾板升降機構；該夾板升降機構係以氣缸裝置連動夾爪將板材置入框架或自板材框架中上提移出，並配合一機械手臂上具有吸嘴的吸盤裝置將板材吸附後翻轉而置於輸送裝置中的輸送帶移送至加工裝置進行加工。
然而，該第M543524號專利案所揭露的先前技術，其主要使用在蝕刻的製程，故其所對應的加工裝置為蝕刻機，若使用於鑽孔製程，則因一般鑽孔的精準度相當高，該先前技術經由氣缸裝置連動夾爪將板材置入框架或自板材框架中上提移出時，被提夾到達定位的該板材係呈撓曲不平的表面，且因該夾爪僅夾持該板材上緣，致該板材下緣在懸空下浮晃不定而未貼靠一基準面，在機械手臂上的吸盤裝置進行吸附該板材時會有吸附定位上的誤差，影響該板材被輸送至加工裝置的定位精度。
爰是，本發明的目的，在於提供一種使自供承載一置放物料之容置架中取出該物料時，具有一較精確的供搬送定位的取放裝置。
依據本發明目的之取放裝置，包括：設有一底座及一機架，該機架設於該底座上，該機架內設有一容置區間，該容置區間可供置放一容置架，該容置架內可供容置待加工物料；該取放裝置設有一整壓機構，其設有一整壓工作區在兩個整壓組件之間；該容置架內的該待加工物料可經由一夾持機構提取至該整壓工作區；該整壓組件設有一抵撐部與一壓抵部，該壓抵部可藉由一旋轉驅動機構驅動而相對該抵撐部樞轉，使該整壓組件呈開啟或閉合狀態；該兩個整壓組件下方分別設有兩個導引組件，各導引組件分別設有兩個導引夾片，可藉由一夾爪氣缸控制兩個導引夾片之開合，使該導引組件呈開啟或閉合狀態。
本發明實施例之取放裝置，無論在供料單元或收料單元，該板材在供提取或置放時皆可在該整壓工作區內受該整壓組件整壓，使撓曲的浮晃的表面被適當的拘束壓平，讓該取付單元在搬送該板材時，可確實地貼觸該板材以順利進行搬送，且該板材在搬送過程中可保持位置之正確性而不易產生偏移，減少該板材損傷之情形。
A‧‧‧供料單元
A1‧‧‧第一取放裝置
A11‧‧‧底座
A111‧‧‧軌道機構
A1111‧‧‧滾輪
A1112‧‧‧軌座
A1113‧‧‧入口端
A112‧‧‧拉引機構
A1121‧‧‧牽引件
A1122‧‧‧扣件
A113‧‧‧定位機構
A1131‧‧‧夾具
A114‧‧‧卸推件
A115‧‧‧撥扣件
A116‧‧‧導引件
A1161‧‧‧滾輪
A117‧‧‧止擋件
A12‧‧‧機架
A121‧‧‧容置區間
A122‧‧‧滑軌
A123‧‧‧滑座
A124‧‧‧驅動機構
A13‧‧‧移動架
A131‧‧‧Z軸驅動機構
A132‧‧‧支架
A133‧‧‧X軸向驅動機構
A14‧‧‧夾持機構
A141‧‧‧滑塊
A142‧‧‧夾爪組件
A1421‧‧‧夾爪汽缸
A1422‧‧‧夾爪
A143‧‧‧X軸向驅動機構
A15‧‧‧整壓機構
A151‧‧‧整壓工作區
A152‧‧‧整壓組件
A1521‧‧‧抵撐部
A1522‧‧‧壓抵部
A1523‧‧‧讓位區
A1524‧‧‧旋轉驅動機構
A16‧‧‧導引機構
A161‧‧‧導引組件
A1611‧‧‧導引夾片
A1612‧‧‧夾爪氣缸
A2‧‧‧第一整位裝置
A21‧‧‧整位平台
A211‧‧‧第一長槽孔
A212‧‧‧第二長槽孔
A213‧‧‧第三長槽孔
A22‧‧‧機台台面
A221‧‧‧支柱
A23‧‧‧X軸向整位機構
A231‧‧‧第一移動塊
A232‧‧‧整位件
A233‧‧‧X軸向驅動機構
A24‧‧‧Y軸向整位機構
A241‧‧‧第二移動塊
A242‧‧‧整位件
A243‧‧‧Y軸向驅動機構
A25‧‧‧升降機構
A251‧‧‧升降塊
A252‧‧‧桿管
A253‧‧‧吸嘴
A254‧‧‧寬度間距
A255‧‧‧Z軸向驅動機構
A256‧‧‧高度間距
A3‧‧‧第一取付單元
A31‧‧‧基座
A32‧‧‧取付機構
A321‧‧‧固定牙叉
A322‧‧‧活動牙叉
A323‧‧‧吸嘴
A324‧‧‧滑軌
B‧‧‧加工裝置
B1‧‧‧加工載台
C‧‧‧台車
C1‧‧‧車架
C11‧‧‧容置區間
C12‧‧‧架桿
C2‧‧‧軌道機構
C3‧‧‧掣桿機構
C31‧‧‧開關
C32‧‧‧掣桿
D‧‧‧容置架
D1‧‧‧容置槽
E‧‧‧收料單元
E1‧‧‧第二取放裝置
E13‧‧‧移動架
E14‧‧‧夾持機構
E142‧‧‧夾爪組件
E15‧‧‧整壓機構
E151‧‧‧整壓工作區
E152‧‧‧整壓組件
E161‧‧‧導引組件
E1611‧‧‧導引夾片
E2‧‧‧第二整位裝置
E21‧‧‧整位平台
E3‧‧‧第二取付單元
F‧‧‧台車
G‧‧‧容置架
G1‧‧‧容置槽
H‧‧‧移送裝置
H1‧‧‧軌架
H11‧‧‧軌桿
H2‧‧‧第一龍門機構
H3‧‧‧第一龍門機構
H4‧‧‧第一移取機構
H41‧‧‧升降座
H42‧‧‧吸嘴
H43‧‧‧Z軸向驅動機構
H5‧‧‧第二移取機構
H51‧‧‧升降座
H52‧‧‧吸嘴
H53‧‧‧Z軸向驅動機構
H6‧‧‧第三移取機構
H61‧‧‧升降座
H62‧‧‧吸嘴
H63‧‧‧Z軸向驅動機構
I‧‧‧圍籬
S‧‧‧偵測元件
W‧‧‧板件
W1‧‧‧第一工作面
W2‧‧‧第二工作面
圖1係本發明實施例中以二供收料設備分別位於加工裝置兩側作供、收料之立體示意圖。
圖2係本發明實施例中第一取付單元上取付機構之立體示意圖。
圖3係本發明實施例中第一取放裝置與容置架、板材組裝關係之立體示意圖。
圖4係本發明實施例中第一取放裝置之機架與底座之立體分解示意圖。
圖5係本發明實施例中第一取放裝置之底座與台車對接之立體分解示意圖。
圖6係本發明實施例中圖4之A-A剖面部分示意圖。
圖7係本發明實施例中第一整位裝置之立體示意圖。
圖8係本發明實施例中第一整位裝置之整位平台與機台台面之立體分解示意圖。
圖9係本發明實施例中移送裝置與二整位平台之立體示意圖。
圖10係本發明實施例中移送裝置自第一整位裝置搬送板材至加工裝置與自加工裝置搬送板材至第二整位裝置之示意圖。
圖11係本發明實施例中第一取放裝置之夾持機構至容置架夾取板件之立體示意圖。
圖12係本發明實施例中第一取放裝置之夾持機構夾取板件至整壓機構之立體示意圖。
圖13係本發明實施例中圖12之B-B剖面部分示意圖。
圖14係本發明實施例中第一取付單元至第一取放裝置之整壓機構吸取板材之立體示意圖。
圖15係本發明實施例中第一取付單元吸取板材至第一整位裝置之立體示意圖。
圖16係本發明實施例中第二取付單元吸取板材至第二取放裝置之整壓機構之立體示意圖。
圖17係本發明實施例中第二取放裝置之夾持機構夾持板材至容置架之立體示意圖。
圖18係本發明實施例中圖17之C-C剖面部分示意圖。
請參閱圖1，本發明可以由圖中所示之實施例來作說明，該實施例中設有構造組成相同的二供收料設備，其中一執行供料的供收料設備在本實施例中稱為供料單元A，其位於一加工裝置B的一側，且利用一台車C將盛放待加工的板材W之一容置架D送入該供料單元A中，並在加工裝置B的另一側設置一執行收料的另一供收料設備，在本實施例稱為收料單元E，再以一移送裝置H將該供料單元A中待加工的該板材W移送至該加工裝置B進行加工，最後將該完成加工的該板材W搬至該收料單元E執行收集，並以一台車F搬送盛放已完成加工的該板材W的容置架G離開至預定位置；以下茲分別說明： 該作為供料單元A的供收料設備，設於該加工裝置B之一側，該加工裝置B例如雷射鑚孔機，用以在銅箔基板上進行鑚孔；該作為供料單元A的供收料設備包括一第一取放裝置A1、一第一整位裝置A2，並可配合供收料設備外的一第一取付單元A3進行該第一取放裝置A1、該第一整位裝置A2間該板材W的搬送；其中，該第一取放裝置A1之一側可與該台車C相對接連結，該台車C之一車架C1內設有一容置區間C11用以置放該容置架D，該容置區間C11下方兩側設有二排分別各以多數滾輪間隔組構成的軌道機構C2，該容置架D係擺放在該軌道機構C2上，方便該容置架D移入該第一取放裝置A1或方便該台車C接收自該第一取放裝置A1移出之該容置架D，該台車C可移動並載送該容置架D至預設地點；該第一整位裝置A2設於該第一取放裝置A1之另一側與該加工裝置B之間，該第一取付單元A3之基座A31設於該第一取放裝置A1與該第一整位裝置A2之間的旁側；該第一取付單元A3可以六個自由度進行操作，如圖2所示，其上設有一由位於內側的二支固定牙叉A321(Fork)及位於外側的二活動牙叉A322相互平行及相隔 間距所組構成的取付機構A32，各固定牙叉A321及活動牙叉A322分別各設有複數個可連接負壓的吸嘴A323，其中該二活動牙叉A322分別各設於一與活動牙叉A322呈垂直方向的滑軌A324上而可作位移，以調整改變整個該取付機構A32的幅寬面積，適應不同規格物料的取付； 該作為收料單元E的供收料設備，設於該加工裝置B之另一側，其包括一第二取放裝置E1、一第二整位裝置E2，並可配合供收料設備外的一第一取付單元A3進行該第二取放裝置E1、該第二整位裝置E2間該板材W的搬送；該第二取放裝置E1之一側可與一台車F相連結，該台車F可移動並載送一容置架G至預設地點；供料單元A的該第一取放裝置A1、該第一整位裝置A2、該第一取付單元A3、該台車C、該容置架D與收料單元E的該第二取放裝置E1、該第二整位裝置E2、該第二取付單元E3、該台車F、該容置架F分別具有相同之機構，僅左、右配置相反，在此不多加贅述！該第一取付單元A3及該第二取付單元E3可各為一機械手臂； 一移送裝置H，設於該供料單元A的供收料設備之該第一整位裝置A2與該收料單元E的供收料設備之該第二整位裝置E2之間，並經過該加工裝置B，用於搬送該供料單元A的供收料設備之第一整位裝置A2上的待加工物料至加工裝置B進行加工作業，再將加工完成後之物料搬送至該收料單元E的供收料設備之第二整位裝置E2； 其中，該供料單元A與該收料單元E外分別各設有圍籬I，分別各圈圍該第一取放裝置A1、該第一整位裝置A2、該第一取付單元A3或該第二取放裝置E1、該第二整位裝置E2、該第二取付單元E3，用以防止人員進入第一取付單元A3與第二取付單元E3之操作範圍。
請參閱圖3~6，該第一取放裝置A1為一獨立的機台，設有包括： 一底座A11，該底座A11上設有一軌道機構A111，其由分置兩側相互平行並呈Y軸向水平設置且其上鑲設有複數滾輪A1111的二軌座A1112所構成，二軌座A1112間設有一呈Y軸向水平設置之拉引機構A112，該拉引機構A112上設有一可受驅動作Y軸向往復位移的牽引件A1121，該牽引件A1121上設有一開口朝上且可受驅動作上、下位移的凹狀之扣件A1122；該底座A11上另設有一定位機構A113，該定位機構A113包括位於該二軌座A1112外呈X軸向相對應設置並可受驅動作相向推夾或外鬆的二夾具A1131；該軌道機構A111的入口端A1113的二軌座A1112間設有一可受驅動往復外推或內縮的卸推件A114；該軌道機構A111的該入口端A1113之該底座A11端面處，設有可受驅動作伸、縮及旋轉的二撥扣件A115，以及分設兩側具有滾輪A1161的二導引件A116，並在該二撥扣件A115側分別各設有一止擋件A117；其中，該台車C與該第一取放裝置A1對接時，經由該台車C的車身嵌入二導引件A116間而對位前方抵觸該止擋件A117而到位，再經由該二撥扣件A115被驅動前伸及旋轉嵌扣該台車C的車架C1前方下緣的一架桿C12而使該台車C獲得定位，而經由該卸推件A114被驅動前伸推抵該台車C上嵌抵阻動該容置架D的掣桿機構C3上一開關C31後，使該掣桿機構C3上的掣桿C32解除對該容置架D的嵌抵阻動，再使該牽引件A1121被驅動前伸，而以該凹狀之扣件A1122伸於該台車C前方一座架D1下方，並在使該扣件A1122被驅動上移嵌扣該座架D1後，於該牽引件A1121被驅動回縮時，將該台車C的軌道機構C2上的該容置架D拉引入該第一取放裝置A1中底座A11的軌道機構A111中二軌座A1112上，並在到達預設位置時受該定位機構A113的二夾具A1131在兩側夾持定位； 一機架A12，設於該底座A11上，該機架A12成矩形立方體之框架狀，內設有一容置區間A121恰對應位於該軌道機構A111中二軌座A1112上方，用於置放受該拉引機構A112拉引入的該容置架D，該容置架D內設有複數個容置槽D1，可容置待加工物料，在本實施例中以例如銅箔基板之薄片狀的板材W為待加工物料，使該板材W直立容置於容置架D內(該容置架D可採用專利號第M543524號中所提供的板材框架，其為先前技術，茲不贅述)；該機架A12上的兩側各設有一Y軸向的滑軌A122，每一滑軌A122上各設有一滑座A123，其中一側的滑座並受一驅動機構A124所驅動； 一移動架A13，以兩端跨設於該機架A12上兩側二滑座A123上，可受該驅動機構A124所驅動的該滑座A123連動而作Y軸向水平位移；該移動架A13中央位置設有一Z軸驅動機構A131；該移動架A13兩側分別各設有對應配置的支架A132，該支架A132上分別各設有X軸向驅動機構A133； 一夾持機構A14，設有一呈倒T字型之滑塊A141，該滑塊A141可在該Z軸驅動機構A131上垂直位移，該Z軸驅動機構A131設於該移動架A13中央位置；該滑塊A141在倒T字型水平部分之兩側各設有一夾爪組件A142，其分別設於兩個X軸向驅動機構A143上，可依該板材W尺寸之不同而調整兩夾爪組件A142間之距離；該夾爪組件A142以一夾爪汽缸A1421控制夾爪A1422之開合； 一整壓機構A15，設有一整壓工作區A151在兩個整壓組件A152之間；兩個整壓組件A152分別相隔間距並垂直平行設置在該移動架A13兩側之各一支架A132上呈對應配置，且與該支架A132上之一X軸向驅動機構A133相連結，使兩個整壓組件A152間之距離可依該板材W尺寸之不同而 調整；該整壓組件A152設有一片狀之抵撐部A1521與一片狀之壓抵部A1522，該壓抵部A1522上開設有複數個可閃避該第一取付單元A3(圖1)的該牙叉A321之讓位區A1523，該壓抵部A1522可藉由一旋轉驅動機構A1524驅動而相對該抵撐部A1521樞轉使該整壓組件A152呈開啟或閉合狀態，在該整壓組件A152呈閉合狀態時，該抵撐部A1521與該壓抵部A1522之間仍具有可供該板材W穿經之間隙； 一導引機構A16，其設有兩個對應配置之導引組件A161分別位於該整壓機構A15之兩個整壓組件A152下方，各導引組件A161分別設有兩個導引夾片A1611，可藉由一夾爪氣缸A1612控制兩個導引夾片A1611之開合使該導引組件A161呈開啟或閉合狀態，在該導引組件A161呈閉合狀態時，兩個導引夾片A1611之間仍具有可供該板材W穿經之間隙。
請參閱圖7、8，該第一整位裝置A2設有包括： 一整位平台A21，受複數個支柱A23支撐使其呈水平設置於一機台台面A22上之一適當高度；該整位平台A21上開設有一第一長槽孔A211、複數個第二長槽孔A212與複數個第三長槽孔A213；該第一長槽孔A211與該第二長槽孔A212呈Y軸向配置；該第三長槽孔A213呈X軸向配置，且兩相鄰之該第三長槽孔A213之間距可容納該第一取付單元A3(圖1)之該牙叉A321進入；在該整位平台A21下方之機台台面A22上設有一X軸向整位機構A23、一Y軸向整位機構A24與一升降機構A25；該X軸向整位機構A23設有兩個第一移動塊A231，其上設有複數個整位件A232，該整位件A232可穿經第三長槽孔A213凸出於整位平台A21上方，該第一移動塊A231設於一X軸向驅動機構A233上，兩個該第一移動塊A231可連動該複數個整位件A232在X軸方向上朝該待加工物料相對的移靠或遠離；該Y軸向整位機構A24設有兩個第二移動塊A241，其上設有複數個 整位件A242，該整位件A242可穿經該第二長槽孔A212凸出於整位平台A21上方，第二移動塊A241設於一Y軸向驅動機構A243上，兩個第二移動塊A241可連動該複數個整位件A242在Y軸方向上朝該待加工物料相對的移靠或遠離；該升降機構A25設有三個可受驅動上、下位移的長條狀升降塊A251呈相隔間距平行排列，每一該升降塊A251上設有複數個相隔間距Y軸向排列並以桿管A252架高之吸嘴A253，且同一該升降塊A251上的各該吸嘴A253間提供四個可供容納該第一取付單元A3(圖1)之該牙叉A321進入的寬度間距A254；該升降塊A251受一Z軸向驅動機構A255驅動，使該吸嘴A253可穿經第一長槽孔A211與第三長槽孔A213選擇性地凸出於該整位平台A21上方或沒入該整位平台A21下方；在該吸嘴A253沒入該整位平台A21下方時，該取付機構A32以該吸嘴A322(圖1)朝下直接將該板材W(圖3)以被吸附面朝上方式放置於該整位平台A21上供該X軸向整位機構A23、該Y軸向整位機構A24整位；在該吸嘴A253凸出於該整位平台A21上方時，提供一該整位平台A21表面的高度間距A256，以提供該第一取付單元A3之該取付機構A32伸入其間以該吸嘴A322(圖1)朝上將該板材W(圖3)以被吸附面朝下方式放置於該吸嘴A253上，待該第一取付單元A3之該取付機構A32移出該高度間距A256後，各該吸嘴A253才下降使該板材W(圖3)放置於該整位平台A21上供該X軸向整位機構A23、該Y軸向整位機構A24整位。
請參閱圖9、10，該移送裝置H設有包括： 一軌架H1，呈Y軸向設置，包括相互平行的二軌桿H11，其兩端各設於一第一龍門機構H2與一第二龍門機構H3上；其中，該第一龍門機構H2設於該第一整位裝置A2上，由相隔間距並相互平行的二龍門H21所構成；該第二龍門機構H3設於該第二整位裝置E2上，由相隔間距並相互平 行的二龍門H31所構成；該軌架H1提供一直線搬送流路，該直線搬送流路並經過該第一整位裝置A2的整位平台A21、加工裝置B的加工載台B1、該第二整位裝置E2的整位平台E21上方； 一第一移取機構H4，設於該軌架H1上，並被控制往復移動於靠該供料單元A一側的該軌架H1上，並工作於該第一整位裝置A2的整位平台A21與該加工裝置B的該加工載台B1間，其設有一呈水平設置之升降座H41，該升降座H41上設有複數個朝下的吸嘴H42，該升降座H41可受一Z軸向驅動機構H43驅動作上、下位移，以連動各該吸嘴H42可同步向下吸附該板材W或吸附該板材W後上移； 一第二移取機構H5，設於軌架H1上，並被控制往復移動於靠該收料單元E一側的該軌架H1上，並工作於該第二整位裝置E2的整位平台E21與該加工裝置B的該加工載台B1間，其設有一呈水平設置之升降座H51，該升降座H51上設有複數個朝下的吸嘴H52，該升降座H51可受一Z軸向驅動機構H53驅動作上、下位移，以連動各該吸嘴H52可同步向下吸附該板材W或吸附該板材W後上移； 一第三移取機構H6，設於該軌架H1上，並被控制往復移動於於靠該供料單元A一側的該軌架H1上，並與該第一移取機構H4鄰靠及同步位移，其中，該第一移取機構H4位於朝該供料單元A一側，該第三移取機構H6位於另一側；該第三移取機構H6設有一呈水平設置之升降座H61，該升降座H61上設有複數個朝下的吸嘴H62，該升降座H61可受一Z軸向驅動機構H63驅動作上、下位移，以連動各該吸嘴H62可同步向下吸附該板材W或吸附該板材W後上移； 因本發明實施例中的加工裝置B為一雷射鑽孔機，該雷射鑽孔機的加工裝置B之該加工載台B1上係提供一次需對兩片板材W進行加工，故在 本實施例中，該移送裝置H一側同時設有該第一移取機構H4及該第三移取機構H6，另一側僅設該第二移取機構H5；倘配合的加工裝置B為一次僅對一片板材W進行加工者，則該移送裝置H僅需一側設該第一移取機構H4，另一側設該第二移取機構H5即可；各該第一移取機構H4、該第二移取機構H5、該第三移取機構H6上可設置防止相互碰撞的感測元件S； 其中，該第一移取機構H4係負責至該第一整位裝置A2吸附該板材W並搬送至該加工裝置B進行加工，且該加工載台B1可沿該軌架H1所提供的直線搬送流路作往復位移；故當該加工載台B1移靠該供料單元A之該第一整位裝置A2時，該第一移取機構H4自該第一整位裝置A2的整位平台A21上來回二次共搬送兩片板材W進入該加工裝置B置於該加工載台B1上，其中，該第一移取機構H4、該第三移取機構H6係同時在軌架H1上移動，但第三移取機構H6在此僅負責在加工裝置B內與第一移取機構H4配合向下壓整板材W，不作吸附及搬送該板材W；當該板材W完成加工後，該加工載台B1移靠該收料單元E之該第二整位裝置E2時，該第二移取機構H5係負責自該加工載台B1搬送該加工裝置B加工完成後之該板材W至該第二整位裝置E2的該整位平台E21。
本發明實施例在實施上，該板材W在供料單元A之搬送方法如下，包括： 一夾取步驟：請參閱圖11、12、13，以該第一取放裝置A1取出該容置架D內之該板材W：使該移動架A13移動至預設位置(第二位置)，在該整壓組件A152與該導引組件A161皆呈開啟狀態下，該夾持機構A14經整壓工作區A151向下位移至該容置架D以兩夾爪組件A143夾持該板材W之上側，然後該夾持機構A14向上位移至該整壓工作區A151上方，而夾持該板材W向上在該板材W兩側移經開啟狀態之該整壓組件A152與該導引組件A161間 下，使該板材W位移至該整壓工作區A151，並在該板材W到位後，使該壓抵部A1522相對於該抵撐部A1521樞轉，而令該整壓組件A152呈閉合狀態，使該整壓機構A15可整壓該板材W之兩側讓該板材W在該整壓工作區A151內保持垂直而表面翹曲量減少的狀態；該板材W在該整壓工作區A151內受整壓時，該板材W之第二工作面W2(背面)之兩側受兩個抵撐部A1521抵撐，該板材之第一工作面W1(前面)之兩側則受兩個壓抵部A1522壓抵； 一搬送步驟：請參閱圖14、15，以該第一取付單元A3將該板材W移出該整壓工作區A151並搬送至第一整位裝置A2：在該夾持機構A14與該整壓機構A15夾持與整壓板材W後，該移動架A13連動受夾持與整壓之該板材W水平移動至靠近該第一取付單元A3之預設位置(第一位置)，此該第一取付單元A3之該取付機構A32會以垂直狀態往該板材W貼靠，在其複數個該吸嘴A322吸附該板材W之該第一工作面W1後，該夾持機構A14與該整壓機構A15解除對板材W之夾持與整壓，使該板材W可受該第一取付單元A3搬送移出該整壓工作區A151至該第一整位裝置A2；在該板材W移出該整壓工作區A151後，該取付機構A32轉為水平狀態使該板材W之該第一工作面W1由垂直轉換為水平，以該第一工作面W1朝上放置於該整位平台A21上； 一整位步驟：請參閱圖15，該板材W之在該第一整位裝置A2之該整位平台A21上，以該板材W周圍之複數個整位件A232、A242向該板材W周緣作X軸向或Y軸向移靠以導正該板材W之X、Y方向定位，避免該板材W位置偏移；在該第一取付單元A3搬送該板材W至該整位平台A21進行整位之期間，該第一取放裝置A1可重複進行夾取步驟以夾取下一塊板材W； 請參閱圖1、10，該第一整位裝置A2裝置上之板材W需以該移送裝置H搬進該加工裝置B進行加工，其中，該第一移取機構H4、該第三移取機構 H6受該供料單元A的控制系統所控制，該第二移取機構H5受該收料單元E的控制系統所控制；該板材W在該移送裝置H之搬送方法如下，包括： 一加工搬送步驟：該供料單元A控制該第一移取機構H4在該軌架H1上移動至該第一整位裝置A2上方，此時該加工裝置B的該加工載台B1位於鄰靠該供料單元A的該第一整位裝置A2側，使該升降座H41上之該吸嘴H42向下吸附該第一整位裝置A2上受導正後之該板材W，並搬送該板材W離開該第一整位裝置A2至該加工裝置B的該加工載台B1上；待該板材W加工完成後，該加工載台B1移靠該收料單元E的該第二整位裝置E2側，該收料單元E控制該第二移取機構H5吸附該加工裝置B的該加工載台B1上之已完成加工的該板材W，且搬送已完成加工的該板材W離開該加工裝置B至該收料單元E的該第二整位裝置E2； 已完成加工的該板材W在該收料單元E之搬送方法大致與待加工的該板材W在該供料單元A之搬送方法相同，僅步驟之順序相反，在此不多加贅述搬送過程之細節，僅針對不同之處再加以描述，其中，該收料單元E之搬送方法包括： 一整位步驟：請參閱圖10，以該第二整位裝置E2導正已完成加工的該板材W之X、Y方向，避免已完成加工的該板材W位置偏移； 一搬送步驟：請參閱圖16，該第二取放裝置E1的該移動架E13移動至靠近該第二取付單元E3之預設位置(第一位置)，且該整壓組件E152與該導引組件E161皆先呈開啟狀態；該第二取付單元E3之複數個吸嘴E221吸附已完成加工的該板材W之第一工作面W1，使該第二取付單元E3搬送已完成加工的該板材W至該第二取放裝置E1之該整壓工作區E151，且已完成加工的乾板材W之兩側貼靠於抵撐部E1521，再使該整壓組件E152呈關閉狀態， 使已完成加工的該板材W在該整壓工作區E151內受該整壓機構E15整壓已完成加工的該板材W之兩側； 一放置步驟：請參閱圖17、18，在該整壓機構E15整壓已完成加工的該板材W後，該移動架E13移動至遠離該第二取付單元E3之預設位置(第二位置)，使該夾持機構E14向下位移至該整壓工作區E151以兩夾爪組件E142夾持已完成加工的該板材W之上側，並使該夾持機構E14向下位移夾持已完成加工的該板材W穿經該整壓工作區E151；當已完成加工的該板材W底部穿經開啟狀態之該導引組件E161時，該導引組件E161切換為閉合狀態使已完成加工的該板材W在兩個導引夾片E1611之間受導引至該容置架G對應之該容置槽G1。
本發明實施例之取放裝置，以分別各位於供料單元A或收料單元B為例，在供料單元A中該板材W可在該第一取放裝置A1的該整壓工作區A151內受該整壓組件A152整壓，使撓曲的浮晃的表面被適當的拘束壓平，讓該第一取付單元A3在搬送該板材W時，其複數個吸嘴A322可確實地貼觸該板材W以順利進行搬送，且該板材W在搬送過程中可保持位置之正確性而不易產生偏移；該板材W在收料單元E搬送時，該第二取付單元E3先搬送該板材W至該整壓工作區E151，使該板材W之背面可先貼靠於該抵撐部E1521，並使該板材W在該整壓工作區E151內受該整壓組件E152整壓，而在該板材W受該夾持機構E14夾持向下位移至該導引組件E161時，以該導引組件E161導引該板材W至該容置架G對應之該容置槽G1，可減少該板材W損傷之情形。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

Claims (10)

  1. 一種取放裝置，包括：設有一底座及一機架，該機架設於該底座上，該機架內設有一容置區間，該容置區間可供置放一容置架，該容置架內可供容置待加工物料；該取放裝置設有一整壓機構，其設有一整壓工作區在兩個整壓組件之間；該容置架內的該待加工物料可經由一夾持機構提取至該整壓工作區；該整壓組件設有一抵撐部與一壓抵部，該壓抵部可藉由一旋轉驅動機構驅動而相對該抵撐部樞轉，使該整壓組件呈開啟或閉合狀態；該兩個整壓組件下方分別設有兩個導引組件，各導引組件分別設有兩個導引夾片，可藉由一夾爪氣缸控制兩個導引夾片之開合，使該導引組件呈開啟或閉合狀態。
  2. 如申請專利範圍第1項所述取放裝置，其中，該整壓機構兩個整壓組件分別相隔間距並垂直平行設置在一移動架兩側之各一支架上呈對應配置。
  3. 如申請專利範圍第2項所述取放裝置，其中，該移動架以兩端跨設於該機架兩側二滑座上，可受驅動在該滑座水平位移；該移動架設有一Z軸驅動機構；該移動架兩側分別各設有對應配置的該支架，該支架上分別各設有X軸向驅動機構。
  4. 如申請專利範圍第3項所述取放裝置，其中，該Z軸驅動機構上設有可在其上位移的該夾持機構，其設有一滑塊，該滑塊可在該Z軸驅動機構上垂直位移；該滑塊在兩側各設有一夾爪組件，其分別設於兩個X軸向驅動機構上，可調整兩夾爪組件間之距離；該夾爪組件以一夾爪汽缸控制夾爪之開合。
  5. 如申請專利範圍第1項所述取放裝置，其中，該整壓組件呈閉合狀態時，該抵撐部與該壓抵部之間仍具有可供該待加工物料穿經之間隙。
  6. 如申請專利範圍第1項所述取放裝置，其中，該導引組件呈閉合狀態時，兩個導引夾片之間仍具有可供該待加工物料穿經之間隙。
  7. 如申請專利範圍第1項所述取放裝置，其中，該取放裝置之一側可與一載有該容置架的台車相對接；該取放裝置的底座上設有一軌道機構及一拉引機構，該拉引機構上設有一可受驅動作往復位移的牽引件；該牽引件可被驅動將該台車上的該容置架拉引入該取放裝置中底座的軌道機構上。
  8. 如申請專利範圍第7項所述取放裝置，其中，該軌道機構的入口端的二軌座間設有一可受驅動往復外推或內縮的卸推件；經由該卸推件被驅動前伸推抵該台車上嵌抵阻動該容置架的一掣桿機構上一開關後，使該掣桿機構上的掣桿解除對該容置架的嵌抵阻動。
  9. 如申請專利範圍第7項所述取放裝置，其中，該軌道機構的該入口端之該底座端面處，設有可受驅動作伸、縮及旋轉的二撥扣件，以及分設兩側具有滾輪的二導引件，並在該二撥扣件側分別各設有一止擋件；其中，該台車與該取放裝置對接時，經由該台車的車身嵌入二導引件間而對位前方抵觸該止擋件而到位，再經由該二撥扣件被驅動前伸及旋轉嵌扣該台車的車架前方下緣的一架桿而使該台車獲得定位。
  10. 如申請專利範圍第1項所述取放裝置，其中，該底座上設有一定位機構，該定位機構包括相對應設置並可受驅動作相向推夾或外鬆的二夾具；該容置架在預設位置時受該定位機構的二夾具在兩側夾持定位。
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