CN110605355A - 板件自动落位设备和自动铆接设备 - Google Patents

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CN110605355A
CN110605355A CN201910927653.7A CN201910927653A CN110605355A CN 110605355 A CN110605355 A CN 110605355A CN 201910927653 A CN201910927653 A CN 201910927653A CN 110605355 A CN110605355 A CN 110605355A
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梁原
吴洪平
孙兴南
白钢
杨玉萍
朱礼成
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王传高
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KUKA Industrial Automation Kunshan Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种板件自动落位设备,通过在可以地面行走的第一承载车上设置第一承载平台,在第一承载平台上设置太阳能组件放料位以放置太阳能组件,从而使用叉车即可一次性将整箱多个太阳能组件放置于第一承载平台的电池组件放料位上。第一承载平台上还设置有第一机器人,第一机器人的机械手安装位上安装吸盘机械手,通过安装吸盘机械手上的第一激光定位传感器获取太阳能安装支架上的预定位置信息并将预定位置信息反馈给控制系统,进而控制系统根据预定位置信息控制第一机器人将太阳能组件放置于太阳能安装支架的预定位置处,从而完成太阳能组件的自动落位。在太阳能组件落位的过程中,无需人工参与,大大节约人力成本,提高工作效率。

Description

板件自动落位设备和自动铆接设备
技术领域
本申请涉及板件安装设备技术领域,特别涉及一种板件自动落位设备和自动铆接设备。
背景技术
户外安装太阳能组件普遍是靠人工安装,以将尺寸规格为800mm× 1984mm×40mm的太阳能电池板安装到离地高度为2.5m~5m高度的电池板支架上为例,往往需要6个人一组进行安装,2个人负责抬太阳能电池板和移动脚手架,4个人负责安装。一组人员平均每天仅能安装144块电池板,安装成本占到电站成本的7%以上,安装效率低,成本高。而且,由于安装位置比较高,还存在安装人员安全风险等问题。
发明内容
为解决上述技术问题,本申请提供一种板件自动落位设备,包括第一承载车、第一机器人和控制系统。
第一承载车,包括第一车主体和第一承载平台,所述第一承载平台设于所述第一车主体上,所述第一承载平台上设有板件放料位;
第一机器人,包括第一机器人本体、吸盘机械手和第一激光定位传感器,所述第一机器人本体设于所述第一承载平台上,所述吸盘机械手和所述第一激光定位传感器安装于所述第一机器人本体的机械手安装位上;
所述吸盘机械手用于吸附所述板件放料位上的板件,所述第一激光定位传感器用于获取板件安装支架上的预定位置信息并将所述预定位置信息反馈给控制系统;
所述控制系统,用于根据所述预定位置信息控制所述第一机器人将所述板件放置于所述板件安装支架的预定位置处。
进一步地,还包括归正台,所述归正台包括台板和固定于台板上的第一挡块和第二挡块,所述板件呈矩形,所述第一挡块和所述第二挡块分别用于限定所述板件的相邻两边,所述台板固定于所述第一承载平台上。
进一步地,所述归正台还包括第一气缸和第二气缸,所述第一气缸和所述第二气缸设于所述台板上,所述第一气缸正对所述第一挡块,所述第二气缸正对所述第二挡块,所述第一气缸和所述第二气缸用于将所述板件推至所述相邻两边分别触及所述第一挡块和所述第二挡块,进而对所述板件限位。
进一步地,所述吸盘机械手包括吸盘安装架和吸盘,所述吸盘和所述第一激光定位传感器均安装于所述吸盘安装架上,所述吸盘安装架安装于所述第一机器人本体的机械手安装位。
进一步地,还包括第一升降平台,所述第一升降平台设于所述第一承载平台上,所述第一机器人设于所述第一升降平台上。
进一步地,所述第一承载车还包括第一支撑架,所述第一支撑架包括第一收容筒、第一液压缸和第一支撑腿,所述第一收容筒固定于所述第一承载平台,所述第一液压缸带动所述第一支撑腿可伸缩地设于所述第一收容筒内,所述第一支撑腿伸出时可支撑所述第一承载平台。
进一步地,所述第一车主体底部设有第一履带底盘。
本申请还提供一种板件自动铆接设备,包括第二承载车、第二机器人和控制系统。
第二承载车,包括第二车主体和第二承载平台,所述第二承载平台设于所述第二车主体上;
第二机器人,包括第二机器人本体、铆接枪和第二激光定位传感器,所述第二机器人本体设于所述第二承载平台上,所述铆接枪和所述第二激光定位传感器均安装于所述第二机器人本体的机械手安装位上;
所述第二激光定位传感器用于获取板件安装支架上的预设铆接位置信息并将所述预设铆接位置信息反馈给控制系统;
所述控制系统,用于根据所述预设铆接位置信息控制所述第二机器人将所述板件铆接于所述板件安装支架的预设铆接位置处。
进一步地,还包括第二升降平台,所述第二升降平台设于所述第二承载平台上,所述第二机器人设于所述第二升降平台上。
进一步地,所述第二承载车还包括第二支撑架,所述第二支撑架包括第二收容筒、第二液压缸和第二支撑腿,所述第二收容筒固定于所述第二承载平台,所述第二液压缸带动所述第二支撑腿可伸缩地设于所述第二收容筒内,所述第二支撑腿伸出时可支撑所述第二承载平台。
进一步地,所述第二车主体底部设有第二履带底盘。
由上述技术方案可知,本申请至少具有如下优点和积极效果:
本申请提供了一种板件自动落位设备,通过在可以地面行走的第一承载车上设置第一承载平台,在第一承载平台上设置太阳能组件放料位以放置太阳能组件,从而使用叉车即可一次性将整箱多个太阳能组件放置于第一承载平台的电池组件放料位上并随承载车移动而移动。第一承载平台上还设置有第一机器人,第一机器人的机械手安装位上安装吸盘机械手,通过第一激光定位传感器获取太阳能安装支架上的预定位置信息并将预定位置信息反馈给控制系统,进而控制系统根据预定位置信息控制第一机器人将太阳能组件放置于太阳能安装支架的预定位置处,从而完成太阳能组件的自动落位。在太阳能组件落位的过程中,无需人工参与,大大节约人力成本,提高工作效率,能有效避免作业过程中安装人员的安全风险。
附图说明
图1是本申请一实施例中板件自动落位设备工作状态立体结构示意图。
图2是图1的局部放大结构示意图。
图3是本申请一实施例中归正台在板件自动落位设备上的安装局部结构示意图。
图4和图5是本申请一实施例中板件自动铆接设备工作状态立体结构示意框图;
图6是本申请一实施例中板件自动铆接设备和板件自动铆接设备配合工作立体结构示意框图。
附图标记说明如下:1、板件自动落位设备;11、第一承载车;111、第一车主体;112、第一承载平台;113、第一支撑架;1131、第一收容筒;1132、第一支撑腿;114、第一栅栏;115、板件放料位;12、第一机器人;121、第一机器人本体;122、吸盘机械手;1221、吸盘安装架;12211、纵梁;12212、横梁;1222、吸盘;13、归正台;131、台板;132、第一挡块;133、第二挡块;134、第一气缸;135、第二气缸;14、第一升降平台;15、第一控制柜; 2、板件自动铆接设备;21、第二承载车;211、第二车主体;212、第二承载平台;213、第二支撑架;2131、第二收容筒;2132、第二支撑腿;214、第二栅栏;22、第二机器人;221、第二机器人本体;222、铆接枪;23、第二升降平台;24、铆接上料装置;25、第二控制柜;3、板件;4、安装支架。
具体实施方式
体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化,其皆不脱离本申请的范围,且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用,而非用以限制本申请。
在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接。可以是机械连接,也可以是电连接。可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
参照图1,本申请实施例提供一种板件自动落位设备1,包括第一承载车 11、第一机器人12、归正台13、第一升降平台14和控制系统。
第一承载车11包括第一车主体111和第一承载平台112,第一承载平台112设于第一车主体111上,第一承载平台112上设有板件放料位115。第一车主体111作为其余部分的移动载体,其上方设有第一承载平台112,通过第一承载平台112来设置其他部分。其中,第一承载平台112上设有板件放料位115,板件放料位115用于放置板件3如太阳能电池板。
第一机器人12包括第一机器人本体121、吸盘机械手122和第一激光定位传感器(图中未示出)。第一机器人本体121设于第一承载平台112上,吸盘机械手122和第一激光定位传感器安装于第一机器人本体121的机械手安装位上。
参照图2,具体地,吸盘机械手122包括吸盘安装架1221和吸盘1222,吸盘1222有多个,多个吸盘1222均固定安装于吸盘安装架1221上,吸盘安装架1221安装于第一机器人本体121的机械手安装位。第一激光定位传感器也可固定安装于吸盘安装架1221上。
吸盘安装架1221是由两个纵梁12211和四个横梁12212构成,四个横梁 12212起连接和固定作用,吸盘1222均匀设于两个纵梁12211上,从而使板件3受到的吸附力更加均匀且吸附更加稳固。
从而,吸盘机械手122通过其吸盘1222可吸附板件放料位115上的板件 3,通过第一激光定位传感器可获取板件安装支架4上的预定位置信息并将预定位置信息反馈给控制系统。其中,预定位置信息是指预先设定的板件3在板件安装支架4上所应该放置的位置。
控制系统根据预定位置信息控制第一机器人将板件3放置于板件安装支架4的预定位置处,进而完成板件3在板件安装支架4上的落位过程。控制系统可设于第一控制柜15内,第一控制柜15固定设置于第一承载平台112 上。
其中,第一激光定位传感器获取板件安装支架4上的预定位置信息,控制系统根据预定位置信息控制第一机器人将板件3放置于板件安装支架4的预定位置处的具体实现过程可以是,在板件安装支架4上设置对应板件3安装位置的标志,第一激光定位传感器识别标志所在位置并反馈给控制系统,控制系统根据识别标志所在位置结合预先的算法规则计算出板件3所应放置的位置,进而控制第一机器人12将板件3放置到安装支架4上预定的安装位置处。其中,标志可以是固定在板件安装支架4上的定位销,定位销可以与板件3上的定位孔配合。定位销安装在板件安装支架4上,并且是带自锁的定位销,从而,在落位的时候能够作为传感器的标记点,保证机器人准确落位。进一步地,落位完成后,定位销能有效防止板件3上下左右窜动,满足铆接精度,使铆接顺利进行。
本申请通过在可以地面行走的第一承载车11上设置第一承载平台112,在第一承载平台112上设置板件放料位115以放置太阳能组件,从而使用叉车即可一次性将整箱多个太阳能组件放置于第一承载平台112的板件放料位 115上并随第一承载车11移动而移动。第一承载平台上112还设置有第一机器人12,第一机器人12的机械手安装位上安装吸盘机械手122,通过第一激光定位传感器获取太阳能安装支架4上的预定位置信息并将预定位置信息反馈给控制系统,进而控制系统根据预定位置信息控制第一机器人12将太阳能组件放置于太阳能安装支架4的预定位置处,从而完成太阳能组件的自动落位。在太阳能组件落位的过程中,无需人工参与,大大节约人力成本,提高工作效率。
参照图3,归正台13包括台板131和固定于台板131上的第一挡块132 和第二挡块133。台板131通过固定支架固定于第一承载平台112上。如太阳能电池板等板件3呈矩形,第一挡块132和第二挡块133分别用于限定板件3的相邻两边,从而通过限定板件3的相邻两边来限定板件3在台板131 上的位置。通过限定板件3在台板131上的位置可以使第一机器人12的吸盘机械手122以更为准确的位置抓取板件3,进而为板件3在板件安装支架4 上准确落位提供保障。在以上结构设置的基础上,其中一个对板件3进行归正的方法可以是通过第一机器人12的吸盘机械手122推动板件3的的相邻两边分别触及第一挡块132和第二挡块133,然后吸盘机械手122以预设的位置和角度重新抓取板件3。
在本实施例中,归正台13还包括第一气缸134和第二气缸135,第一气缸134和第二气缸135设于台板131上,第一气缸134正对第一挡块132,第二气缸135正对第二挡块133。第一气缸134和第二气缸135的活塞杆推出时,可将板件3推至相邻两边分别触及第一挡块132和第二挡块133,进而对板件3限位。通过该设置方式,第一机器人12的吸盘机械手122仅需将从板件放料位115取出的板件3大致放置到第一挡块132、第二挡块133、第一气缸134和第二气缸135之间的位置,然后控制第一气缸134和第二气缸 135的活塞杆推出,进而将将板件3推至相邻两边分别触及第一挡块132和第二挡块133完成板件3在归正台13上的归正。
第一升降平台14设于第一承载平台112上,第一机器人12设于第一升降平台14上。从而,第一机器人12可相对第一承载平台112上升或下降,以解决第一承载平台112与板件安装支架4的高度差较大,第一机器人12 的吸盘机械手122无法将板件3放置到安装支架4上的问题。工作过程中,吸盘机械手122先从归正台13上抓取已经归正的板件3,然后第一升降平台 14带动第一机器人12上升至一定高度,吸盘机械手122将板件3放置到板件安装支架4上的预定位置。
第一承载车11还包括第一支撑架113和第一栅栏114,第一支撑架113 包括第一收容筒1131、第一液压缸和第一支撑腿1132。第一收容筒1131固定于第一承载平台112,第一液压缸带动第一支撑腿1132可伸缩地设于第一收容筒1131内。第一支撑腿1132伸出时可支撑第一承载平台112,从而第一承载车11到达工作地点后,通过伸出第一支撑腿1132来支撑第一承载平台112,提高第一承载平台112的稳定性。优选地,第一收容筒1131、第一液压缸和第一支撑腿1132在第一承载平台112的四角处分别设置一个,从而通过伸出各第一支撑腿1132使第一承载平台112直接支撑于地面。
第一栅栏114固定设置于第一承载平台112的两侧和前后端,从而,可有效防止第一承载车11移动的过程中第一承载平台112上各部件脱落或第一机器人12吸附板件3时板件3掉落而伤及地面工作人员。
第一车主体111底部设有第一履带底盘,第一履带底盘由驱动装置驱动,履带驱动更能适应户外的各种地形,便于太阳能电池组件的安装架设。
参照图4,本申请实施例还提供一种板件自动铆接设备2,包括第二承载车21、第二机器人22、第二升降平台23、铆接上料装置24和控制系统。
参照图5,第二承载车21包括第二车主体211和第二承载平台212,第二承载平台212设于第二车主体211上。第二车主体211作为其他部分的移动载体,其上方设有第二承载平台212,通过第二承载平台212来设置第二升降平台23、第二机器人22、铆接上料装置24和第二控制柜25等部分,控制系统可设于第二控制柜25内。
第二机器人22包括第二机器人本体221、铆接枪222和第二激光定位传感器(图中未示出),第二机器人本体221设于第二承载平台212上,铆接枪222和第二激光定位传感器均安装于第二机器人本体221的机械手安装位上。第二激光定位传感器可获取板件安装支架4上的预设铆接位置信息并将预设铆接位置信息反馈给控制系统。控制系统根据第二激光定位传感器所反馈过来的预设铆接位置信息控制第二机器人22将板件3铆接于板件安装支架 4的预设铆接位置处。
例如,第二激光定位传感器获取或识别到板件安装支架4上的标记点位置,标记点可以是定位销等,标记点位置与预设铆接位置有对应关系,第二激光定位传感器获取标记点位置信息实际上也就相当于获取了预设铆接位置信息,控制系统根据第二激光定位传感器所获取的该标记点位置就可以控制第二机器人22将板件3与板件安装支架4在预设铆接位置处进行铆接。
第二升降平台23设于第二承载平台212上,第二机器人22设于第二升降平台23上。从而,第二机器人22可相对第二承载平台212上升或下降,以解决第二承载平台212与板件安装支架4的高度差较大,第二机器人22 无法使铆接枪222到达安装支架4的预设铆接位置处,进而无法对板件3进行铆接的问题。工作过程中,第二机器人22先从铆接上料装置24处取得铆钉,使铆钉上料到铆接枪222上,然后第二升降平台23带动第二机器人22 上升至一定高度,第二机器人22通过铆接枪222将板件3在板件安装支架4 上的预设铆接位置处进行铆接。
第二承载车21还包括第二支撑架213和第二栅栏214,第二支撑架213 包括第二收容筒2131、第二液压缸和第二支撑腿2132。第二收容筒2131固定于第二承载平台212,第二液压缸带动第二支撑腿2132可伸缩地设于第二收容筒2131内。第二支撑腿2132伸出时可支撑第二承载平台212,从而第二承载车21到达工作地点后,通过伸出第二支撑腿2132来支撑第二承载平台212,提高第二承载平台212的稳定性。优选地,第二收容筒2131、第二液压缸和第二支撑腿2132在第二承载平台212的四角处分别设置一个,从而通过伸出各第二支撑腿2132使第二承载平台212直接支撑于地面。
第二栅栏214固定设置于第二承载平台212的两侧和前后端,从而,可有效防止板件自动铆接设备2移动或工作过程中第二承载平台212上各部件脱落而伤及地面工作人员。
第二车主体211底部设有第二履带底盘,第二履带底盘由驱动装置驱动,履带驱动更能适应户外的各种地形,便于太阳能电站在户外的板件安装支架 4上大规模铆接固定太阳能电池板。
参照图6,下面以在户外架设太阳能电池板进而建设太阳能电站为例,来说明本申请板件自动落位设备1和板件自动铆接设备2配合其他机器设备的工作过程:
在第一承载车11的驱动下,载有太阳能电池板的板件自动落位设备1 以板件安装支架4的相邻两个立柱41为标的进行位置判断和计算,并将板件自动落位设备1停止在预定作业区域。板件自动落位设备1的位置状态实时通过显示屏显示出来以便实时观察和控制,板件自动落位设备1停止在预定作业区域后也会在显示屏上显示已达到预定作业区域。
板件自动落位设备1停止在预定作业区域后,第一支撑架113的第一液压缸推动第一支撑腿1132伸出进而将第一承载平台112支撑于地面。第一机器人12通过吸盘机械手122吸附板件放料位115上的太阳能电池板,并将太阳能电池板转移至归正台13进行归正。第一机器人12通过吸盘机械手122 吸附归正后的太阳能电池板,然后,第一升降平台14带动第一机器人12上升至预定的高度。
第一机器人12将吸盘机械手122伸出至板件安装支架4上方一定高度,通过第一激光定位传感器获取到板件安装支架4上落位安装太阳能电池板的预定位置信息并反馈给控制系统,控制系统控制第一机器人12将太阳能电池板放置于板件安装支架4上的预定位置处。
板件安装支架4上的预定位置处固定设有定位销,太阳能电池板也即板件3开设有与定位销对应配合的定位孔,太阳能电池板正确落位到板件安装支架4上后,定位销插入太阳能电池板上的定位孔中,进而确保太阳能电池板位置准确且稳定。
板件自动落位设备1完成在一个预定作业区域内的所有太阳能电池板的落位工作后,移动到下一个预定作业区域继续进行下一个预定作业区域的太阳能电池板的落位工作。
板件自动铆接设备2跟在板件自动落位设备1后,板件自动铆接设备2 与板件自动落位设备1保持一定的距离,板件自动铆接设备2到达预定作业区域后,第二支撑架213的第二液压缸推动第二支撑腿2132伸出进而将第二承载平台212支撑于地面。第二升降平台23带动第二机器人22升高至预定高度,第二激光定位传感器获取预设铆接位置信息并反馈给控制系统。控制系统根据第二激光定位传感器所反馈过来的预设铆接位置信息控制第二机器人22将板件3铆接于板件安装支架4的预设铆接位置处。
板件自动铆接设备2在一个预定作业区域内的所有太阳能电池板在板件安装支架4上的铆接工作后,移动到下一个预定作业区域继续进行下一个预定作业区域的太阳能电池板的铆接工作。从而,板件自动落位设备1和板件自动铆接设备2配合工作完成太阳能电池板在板件安装支架4上的安装。
在工作过程中,板件自动落位设备1的板件放料位115上太阳能电池板使用完后,由叉车从太阳能电池板运输车叉取整箱的太阳能电池板转移放置到板件自动落位设备1的板件放料位115上,从而对板件自动落位设备1进行补料。
虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请,但应当理解,所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离本申请的精神或实质,所以应当理解,上述实施方式不限于任何前述的细节,而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释,因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种板件自动落位设备,其特征在于,包括:
第一承载车,包括第一车主体和第一承载平台,所述第一承载平台设于所述第一车主体上,所述第一承载平台上设有板件放料位;
第一机器人,包括第一机器人本体、吸盘机械手和第一激光定位传感器,所述第一机器人本体设于所述第一承载平台上,所述吸盘机械手和所述第一激光定位传感器安装于所述第一机器人本体的机械手安装位上;
所述吸盘机械手用于吸附所述板件放料位上的板件,所述第一激光定位传感器用于获取板件安装支架上的预定位置信息并将所述预定位置信息反馈给控制系统;
所述控制系统,用于根据所述预定位置信息控制所述第一机器人将所述板件放置于所述板件安装支架的预定位置处。
2.根据权利要求1所述的板件自动落位设备,其特征在于,还包括归正台,所述归正台包括台板和固定于台板上的第一挡块和第二挡块,所述板件呈矩形,所述第一挡块和所述第二挡块分别用于限定所述板件的相邻两边,所述台板固定于所述第一承载平台上。
3.根据权利要求2所述的板件自动落位设备,其特征在于,所述归正台还包括第一气缸和第二气缸,所述第一气缸和所述第二气缸设于所述台板上,所述第一气缸正对所述第一挡块,所述第二气缸正对所述第二挡块,所述第一气缸和所述第二气缸用于将所述板件推至所述相邻两边分别触及所述第一挡块和所述第二挡块,进而对所述板件限位。
4.根据权利要求1所述的板件自动落位设备,其特征在于,所述吸盘机械手包括吸盘安装架和吸盘,所述吸盘和所述第一激光定位传感器均安装于所述吸盘安装架上,所述吸盘安装架安装于所述第一机器人本体的机械手安装位。
5.根据权利要求1所述的板件自动落位设备,其特征在于,还包括第一升降平台,所述第一升降平台设于所述第一承载平台上,所述第一机器人设于所述第一升降平台上。
6.根据权利要求1所述的板件自动落位设备,其特征在于,所述第一承载车还包括第一支撑架,所述第一支撑架包括第一收容筒、第一液压缸和第一支撑腿,所述第一收容筒固定于所述第一承载平台,所述第一液压缸带动所述第一支撑腿可伸缩地设于所述第一收容筒内,所述第一支撑腿伸出时可支撑所述第一承载平台。
7.根据权利要求1所述的板件自动落位设备,其特征在于,所述第一车主体底部设有第一履带底盘。
8.一种板件自动铆接设备,其特征在于,包括:
第二承载车,包括第二车主体和第二承载平台,所述第二承载平台设于所述第二车主体上;
第二机器人,包括第二机器人本体、铆接枪和第二激光定位传感器,所述第二机器人本体设于所述第二承载平台上,所述铆接枪和所述第二激光定位传感器均安装于所述第二机器人本体的机械手安装位上;
所述第二激光定位传感器用于获取板件安装支架上的预设铆接位置信息并将所述预设铆接位置信息反馈给控制系统;
所述控制系统,用于根据所述预设铆接位置信息控制所述第二机器人将所述板件铆接于所述板件安装支架的预设铆接位置处。
9.根据权利要求8所述的板件自动铆接设备,其特征在于,还包括第二升降平台,所述第二升降平台设于所述第二承载平台上,所述第二机器人设于所述第二升降平台上。
10.根据权利要求8所述的板件自动铆接设备,其特征在于,所述第二承载车还包括第二支撑架,所述第二支撑架包括第二收容筒、第二液压缸和第二支撑腿,所述第二收容筒固定于所述第二承载平台,所述第二液压缸带动所述第二支撑腿可伸缩地设于所述第二收容筒内,所述第二支撑腿伸出时可支撑所述第二承载平台。
11.根据权利要求8所述的板件自动铆接设备,其特征在于,所述第二车主体底部设有第二履带底盘。
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