CN217126844U

CN217126844U - 一种托盘机器人

Info

Publication number: CN217126844U
Application number: CN202220281598.6U
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Guangdong Tusk Robot Co ltd
Current assignee: Guangdong Tusk Robot Co ltd
Priority date: 2022-02-11
Filing date: 2022-02-11
Publication date: 2022-08-05
Anticipated expiration: 2032-02-11

Abstract

本实用新型公开了一种托盘机器人，包括本体和举升组件，本体上设置第一滚轮和第一电机，第一电机驱动第一滚轮让本体移动；本体上设置至少一个容纳槽，每一容纳槽内设置一个举升组件；举升组件从容纳槽离开或是回到本体。举升组件上设置称重组件，称重组件包括称重板、称重传感器；称重板固定在举升组件上方随举升组件升降而升降；一个称重板上至少安装一个称重传感器用以检测举升组件所载物品的重量。本实用新型在举升组件上安装称重组件，在自动化搬运托盘及货物时，能够实时和自动检测托盘及货物的重量，防止重量超出负载能力从而发生倾覆等危险情况；减少人工和额外称重设备的介入，提高工作效率和自动化程度，降低成本。

Description

一种托盘机器人

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，具体涉及一种托盘机器人。

背景技术

托盘使静态货物转变为动态货物，让货物搬运更灵活方便。一般来说，托盘及货物的重量在装货码垛前就已经确定，但是当实际搬运时，重量也许会有偏差；对于搬运机器人来说有承载上限，若超过机器人的承载能力则可能发生侧翻或叉臂变形断裂失效；造成搬运危险；而大多数托盘机器人是没有实时测量转运托盘及货物重量的功能，以至于无法在托盘搬运之前直接对每一个托盘所载货物进行核对以确定是否在载重之内，需要引入额外的称重设备，这将降低工作效率；同时也容易造成搬运危险。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种托盘机器人，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种托盘机器人，包括本体和举升组件，

所述本体上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动；

所述本体上设置至少一个容纳槽，每一所述容纳槽内设置一个所述举升组件；所述举升组件从所述容纳槽离开或是回到所述本体。

所述举升组件上设置称重组件，所述称重组件包括称重板、称重传感器；

所述称重板固定在举升组件上方随所述举升组件升降而升降；一个所述称重板上至少安装一个所述称重传感器用以检测所述举升组件所载物品的重量。

进一步的：所述称重板有顶无底、在顶板四周具有竖直挡边，所述称重传感器安装在称重板内部。

进一步的：一个所述称重板上的多个所述称重传感器在该所述称重板上均匀分布式安装 (对称式安装，轴对称或中心对称)。

进一步的：不同所述称重板上的所述称重传感器安装位置一致。

进一步的：所述称重传感器通过螺栓固定在所述称重板上。

进一步的：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。

进一步的：在所述底板上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。

进一步的：所述称重板安装在所述顶板上表面。

进一步的：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型在举升组件上安装称重组件，在自动化搬运托盘及货物时，能够实时和自动检测托盘及货物的重量，防止重量超出负载能力从而发生倾覆等危险情况；减少人工和额外称重设备的介入，提高工作效率和自动化程度，降低成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是图1中举升组件结构示意图；

图3是图2中侧视图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

本体1，举升组件2，顶板21，称重组件3，称重板31，称重传感器32，托盘4。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1所示，一种托盘机器人，包括本体1和举升组件2，所述本体1上设置第一滚轮和第一电机，所述第一电机驱动所述第一滚轮让所述本体移动。

如图1所示，举升组件2从本体上的容纳槽内滑出准备搬运托盘(在这里滑出的方式不做限定，可以在举升组件上安装动力机构主动离开；或者在本体上安装动力机构通过从动机构让举升组件被动离开)。在这里托盘机器人根据搬运需要，由第一电机驱动到达指定位置，然后举升组件根据实际使用的需要是主动或是被动达到托盘下方，将托盘抬起，本体再根据需要是主动进入到托盘下方还是举升组件回撤到本体上方将托盘放置到本体上，本体再根据搬运路线进行搬运。

如图1所示，在这里对应标准托盘的结构，举升组件设置至少两个，因此对应的容纳槽是两个。

举升组件的具体结构不做限定，可以是剪叉升降或是其他。

如图1、图2、图3所示，所述举升组件上设置称重组件，所述称重组件包括称重板31、称重传感器32；所述称重板31固定在举升组件上方随所述举升组件升降而升降；一个所述称重板上至少安装一个所述称重传感器32用以检测所述举升组件所载物品的重量。

在本技术方案中通过在举升组件上增加一个称重传感器来获取所搬货物的时时重力和质量；此时物品重量通过有线或是无线的方式发送到控制模块(控制模块可以是PLC芯片，控制模块是额外增加的还是原有托盘机器人本身的控制模块不做限定，或者控制模块可以是远程控制端)。称重传感器将称重结果发送到控制模块，控制模块根据称重结果进行指导本体进一步行动，或是报警，或是累积计数，或是继续搬运货物，或是停止搬运货物等。

称重传感器的接线方式在此不做详细展开，这对于本领域技术人员来说是熟知技术手段。

对于称重传感器的布置在此不做限定，根据实际使用的需要设置一个或是多个，在称重板上的安装位置不做限定，根据实际需要进行布置。称重传感器根据工作原理，需要安装在载重面上。

为了减少对原有结构的改进，降低成本，进一步的：所述称重板31有顶无底、在顶板四周具有竖直挡边，所述称重传感器安装在称重板内部。

直接在举升组件上方安装有称重板，将称重传感器安装在内部，而贴在称重板的载重面上，直接获取货物的重量。

为了保证对物品称重的准确性；一个所述称重板上的多个所述称重传感器在该所述称重板上均匀分布式安装(对称式安装，轴对称或中心对称)。

这样称重传感器的受力均匀，称重结果更准确，同时也可以根据不同传感器的检测值，进一步的确定载物是否稳定，重心是否偏了，可以调整货物的重心，保证后续的运输稳定安全。

为了可以进一步的检测货物的重心以及称重的准确性，不同所述称重板上的所述称重传感器安装位置一致。

不同称重板上的称重传感器位置一致，可以进一步保证搬运物品和载物的过程中对物品的重心进行校正，保证搬运稳定安全。

根据称重传感器的类型，在这里所述称重传感器通过螺栓固定在所述称重板上。便于更换拆卸。

在某些实施例中，所述举升组件包括底板、剪叉、顶板21；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。在某些实施例中采用剪叉组件，可以承担更高的载重，并且结构更简单便于维护和检修。

在某些实施例中，在所述底板上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。

在举升组件上安装有可以自主运行的第二滚轮和第二电机，可以实现举升组件和本体之间的运动相对独立，在举升组件承载重物时，本体可以向举升组件运动，避免举升组件在承载的情况下移动而造成承载物(托盘)跌落，有效的保证了运输过程中使用的安全性。

在某些实施例中，所述称重板安装在所述顶板上表面。在某些实施例中，减少对原有结构的改进，减少成本。

在某些实施例中，所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。

滑轨组件的设置可以有效的保证，举升组件在进出本体时，遇到地面凹凸不平等情况时候可以自主调节，而且对于举升组件的伸出具有一个限位，保证使用的准确安全性。再有，在本系统中，滑轨可以让举升组件整体完全伸出本体一段距离，提高搬运距离。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种托盘机器人，包括本体和举升组件，

所述本体上设置至少一个容纳槽，每一所述容纳槽内设置一个所述举升组件；所述举升组件从所述容纳槽离开或是回到所述本体；

其特征在于：

2.根据权利要求1所述的托盘机器人，其特征在于：所述称重板有顶无底、在顶板四周具有竖直挡边，所述称重传感器安装在称重板内部。

3.根据权利要求1所述的托盘机器人，其特征在于：一个所述称重板上的多个所述称重传感器在该所述称重板上均匀分布式安装(对称式安装，轴对称或中心对称)。

4.根据权利要求1所述的托盘机器人，其特征在于：不同所述称重板上的所述称重传感器安装位置一致。

5.根据权利要求1所述的托盘机器人，其特征在于：所述称重传感器通过螺栓固定在所述称重板上。

6.根据权利要求1所述的托盘机器人，其特征在于：所述举升组件包括底板、剪叉、顶板；所述剪叉安装在所述底板和所述顶板之间。

7.根据权利要求6所述的托盘机器人，其特征在于：在所述底板上设置第二滚轮和第二电机，所述第二电机驱动所述第二滚轮使所述举升组件可以主动离开所述容纳槽或回到所述容纳槽。

8.根据权利要求6所述的托盘机器人，其特征在于：所述称重板安装在所述顶板上表面。

9.根据权利要求1所述的托盘机器人，其特征在于：所述举升组件和所述本体之间设置滑轨组件，所述滑轨组件包括限位块和至少一条滑轨；所述滑轨设置在所述举升组件的两侧；所述滑轨的后端设置滚轮，所述滚轮在所述容纳槽底壁上滚动，在所述容纳槽前方设置限位块；所述滑轨的前端同样设置限位块；所述举升组件上设置滑轮，所述滑轮在所述滑轨内滚动。