CN218023836U - 无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人搬运车技术领域，公开一种无人搬运车，包括搬运车本体；举升杆，设置于搬运车本体，可相对于搬运车本体上下运动以装卸货物；货物检测装置，设置于举升杆的顶端，用于检测装载于于举升杆的货物的装载状态；其中，举升杆内部构造有容置空间，且举升杆的顶面板对应货物检测装置开设有检测口，检测口连通容置空间，货物检测装置包括：检测组件，设置于容置空间；触发组件，可转动地设置于容置空间，且至少部分超出检测口，当货物装载于举升杆时，货物压下触发组件以使触发组件转动，触发组件转动后触发检测组件。本申请公开的无人搬运车可以有效地提高货物检测装置检测结果的准确性。

Description

无人搬运车

技术领域

本申请涉及无人搬运车技术领域，例如涉及一种无人搬运车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，也称自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着工业自动化和智能化的发展，无人搬运车的运用越来越广泛。在无人搬运车领域中，检测货物的放置情况对无人搬运车运输稳定性以及货物的装卸效率有着非常大的影响，目前大多数无人搬运车只具有货物到位检测，缺乏着箱状态检测，因此无法及时发现非正常着箱，进而导致无人搬运车在运输货物的过程中的出现货物掉落的情况，从而影响货物的后续作业。

相关技术公开了一种适用于AGV的集装箱检测方法，AGV包括车架，车架用于放置集装箱，车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块设置有第一传感器，且在止动块组内，第一传感器沿对角设置；未设置第一传感器的止动块设置有第二传感器，且在止动块组内，第二传感器也沿对角设置；第一传感器和第二传感器与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法包括当集装箱被放置于AGV时，中央控制器接收检测指令；中央控制器根据检测指令获取第一传感器采集到的第一信息及集装箱的任务信息；中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果；当第一检测结果为正常时，中央控制器获取第二传感器采集的第二信息；中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第二检测结果。结合第一检测结果和第二检测结果及时发现非正常着箱。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

相关技术中的传感器暴露在外，在实际工作环境下很容易被损坏，从而影响检测结果的准确性。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种无人搬运车，以提高货物检测装置检测结果的准确性。

在一些实施例中，所述无人搬运车包括：搬运车本体；举升杆，设置于所述搬运车本体，可相对于所述搬运车本体上下运动以装卸货物；货物检测装置，设置于举升杆的顶端，用于检测装载于于所述举升杆的货物的装载状态；其中，所述举升杆内部构造有容置空间，且所述举升杆的顶面板对应所述货物检测装置开设有检测口，所述检测口连通所述容置空间，所述货物检测装置包括：检测组件，设置于所述容置空间；触发组件，可转动地设置于所述容置空间，且至少部分超出所述检测口，当货物装载于所述举升杆时，所述货物压下所述触发组件以使所述触发组件转动，所述触发组件转动后触发所述检测组件。

在一些实施例中，所述检测组件包括：固定板，固定于所述容置空间，所述固定板的第一端设置有第一支撑板；光电传感器，设置于所述第一支撑板。

在一些实施例中，所述固定板的一侧设置有第二支撑板，所述触发组件包括：触发板，转动连接于所述第二支撑板，所述触发板的第一端超出所述固定板的第一端，并朝所述光电传感器弯折，以在所述触发板被货物压下的情况下遮挡所述光电传感器；配重块，设置于所述触发板的第二端；其中，所述配重块使所述触发板在初始状态下伸出所述检测口，当所述货物装载于所述举升杆时，所述货物压下所述触发板，所述触发板的第一端遮挡住所述光电传感器，所述配重块抬起，所述光电传感器发出信号。

在一些实施例中，所述触发板包括：触压部，与所述检测口相适配；转动部，设置于所述触压部的底部，所述转动部转动连接于所述第二支撑板，所述转动部的第一端超出所述固定板的第一端并朝所述光电传感器弯折；其中，所述配重块设置于所述转动部的第二端，当所述触压部伸出所述检测口时，所述转动部的第一端抵接于所述容置空间的顶壁。

在一些实施例中，所述转动部对应所述配重块沿所述转动部的长度方向开设有调节孔，其中，所述配重块可拆卸地连接于所述调节孔。

在一些实施例中，所述调节孔的长度小于所述转动部的第二端至所述转动部的转动中心的距离。

在一些实施例中，所述触发组件还包括：减震垫，设置于所述配重块的底部。

在一些实施例中，所述货物检测装置的数量为两个，分别设置于所述举升杆的两端，且沿所述举升杆的顶面板呈对角分布；其中，所述举升杆举升所述货物，当两个所述第二货物检测装置均检测到所述货物后，所述搬运车本体输送所述货物。

在一些实施例中，所述举升杆包括：第一举升杆，设置于所述搬运车本体的顶部；第二举升杆，设置于所述搬运车本体的顶部，并与所述第一举升杆相平行；其中，所述第一举升杆的第一端设置有所述货物检测装置，用于检测并发出第一信号，所述第二举升杆的第二端设置有所述货物检测装置，用于检测并发出第二信号，且沿所述搬运车本体的行驶方向，所述第一举升杆的第一端位于所述第二举升杆的第二端的前方。

在一些实施例中，所述无人搬运车还包括：获取模块，被配置为获取第一信号和第二信号；控制模块，被配置为在所述获取模块获取到所述第一信号和所述第二信号的情况下，控制所述搬运车本体行驶；在所述获取模块仅获取到单一信号的情况下，发送警示指令；报警模块，被配置为响应于所述警示指令，并发出报警信息。

本公开实施例提供的无人搬运车，可以实现以下技术效果：

本公开实施例提供的无人搬运车，在举升杆的内部构造容置空间，并且举升杆的顶面板对应货物检测装置的位置开设有检测口，货物检测装置包括检测组件和触发组件，将检测组件设置在容置空间，触发组件可转动地设置于容置空间，且至少部分伸出检测口。当货物装载于举升杆时，货物压下触发组件，触发组件转动后触发检测组件，进而检测组件检测到货物。采用这样的设置形式，检测组件通过触压组件间接检测到货物，一方面可以扩大检测范围，有效地避免货物具有镂空或其他特殊结构导致出现漏检或检测错误的情况；另一方满，检测组件不会暴露于外部，进而能够保护检测组件不受直接损坏，从而可以有效地提高货物检测装置检测结果的准确性。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个无人搬运车的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个货物检测装置的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个货物检测装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个货物检测装置的触发板的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一个货物检测装置的固定板的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一个无人搬运车的第二举升杆的剖面示意图。

附图标记：

100：搬运车本体；200：第一举升杆；300：第二举升杆；400：货物检测装置；410：固定板；411：第一支撑板；412：第二支撑板；420：光电传感器；430：触发板；431：触压部；432：转动部；433：调节孔；440：配重块。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-6所示，本公开实施例提供一种无人搬运车，包括搬运车本体100、举升杆和货物检测装置400；举升杆设置于搬运车本体100，可相对于搬运车本体100上下运动以装卸货物；货物检测装置400设置于举升杆的顶端，用于检测装载于举升杆的货物的装载状态；其中，举升杆内部构造有容置空间，且举升杆的顶面板对应货物检测装置400开设有检测口，检测口连通容置空间，货物检测装置400包括检测组件和触发组件，检测组件设置于容置空间；触发组件可转动地设置于容置空间，且至少部分伸出检测口，当货物装载于举升杆时，货物压下触发组件以使触发组件转动，触发组件转动后触发检测组件。

当货物装载于举升杆时，可能会出现装偏的情况，也即货物的放置位置出现偏移，进而导致无人搬运车在输送货物的过程中货物掉落，从而影响货物后续的作业，影响了货物的装卸效率甚至可能造成安全事故。因此，本公开实施例提供的无人搬运车通过设置货物检测装置400检测装载于举升杆的货物的装载状态，也即通过货物检测装置400检测货物的放置位置是否出现偏移。

本公开实施例提供的无人搬运车，在举升杆的内部构造容置空间，并且举升杆的顶面板对应货物检测装置400的位置开设有检测口，货物检测装置400包括检测组件和触发组件，将检测组件设置在容置空间，触发组件可转动设置于容置空间，且至少部分伸出检测组件。当货物装载于举升杆时，货物压下触发组件，触发组件转动后触发检测组件，进而检测组件检测到货物。

采用这样的设置形式，检测组件通过触压组件间接检测到货物，一方面可以扩大检测范围，有效地避免货物具有镂空或其他特殊结构导致出现漏检或检测错误的情况；另一方面，检测组件不会暴露于外部，进而能够保护检测组件不受直接损坏，从而可以有效地提高货物检测装置400检测结果的准确性。

可选地，检测组件包括固定板410和光电传感器420，固定板410固定于容置空间，固定板410的第一端设置有第一支撑板411；光电传感器420设置于第一支撑板411。

将固定板410固定在容置空间，并且固定板410的第一端设置第一支撑板411，用于设置光电传感器420。光电传感器420通过固定板410设置在容置空间内，采用这样的设置形式，便于光电传感器420的固定。

可选地，固定板410的一侧设置有第二支撑板412，触发组件包括触发板430和配重块440，触发板430转动连接于第二支撑板412，触发板430的第一端超出固定板410的第一端，并朝光电传感器420弯折，以在触发板430被货物压下的情况下遮挡光电传感器420；配重块440设置于触发板430的第二端；其中，配重块440使触发板430在初始状态下伸出检测口，当货物装载于举升杆时，货物压下触发板430，触发板430的第一端遮挡住光电传感器420，配重块440抬起，光电传感器420发出信号。

在固定板410的一侧设置第二支撑板412，用于设置触发组件。这样，触发组件设置在固定板410的一侧，便于触发组件通过转动实现对光电传感器420的遮挡。

触发组件包括触发板430和配重块440，触发板430转动连接于第二支撑板412，触发板430的第一端超出固定板410的第一端并朝光电传感器420弯折，触发板430的第二端设置配重块440，并且，触发板430的至少部分可伸出检测口。

采用这样的设置形式，当举升杆上还没有装载货物时，由于配重块440的重量使触发板430的第二端在重力的作用下下沉、第一端向上抬起露出光电传感器420，并使触发板430的至少部分伸出检测口，也即触发板430的初始状态。当举升杆上装载有货物时，货物压下伸出检测口的触发板430，触发板430转动使触发板430的第二端向上抬起，第一端遮挡住光电传感器420，进而光电传感器420发出，完成对货物的检测。

通过设置触发板430，一方面，使光电传感器420间接检测到举升杆上的货物，代替使光电传感器420直接检测到货物的方式，这样间接检测的形式光电传感器420无需暴露于外部，进而能够保护光电传感器420不受直接损坏，从而可以有效地提高了货物检测装置400检测结果的准确性，以及延长了货物检测装置400的使用寿命。另一方面，能够有效地避免具有镂空或其他特殊结构导致出现漏检或检测错误的情况，从而可以有效地扩大检测范围。此外，在触发板430的第二端设置配重块440，利用杠杆原理实现通过触发板430遮挡或露出光电传感器420的方式，结构简单。

可选地，触发板430包括触压部431和转动部432，触压部431与检测口相适配；转动部432设置于触压部431的底部，转动部432转动连接于第二支撑板412，转动部432的第一端超出固定板410的第一端并朝光电传感器420弯折；其中，配重块440设置于转动部432的第二端，当触压部431伸出检测口时，转动部432的第一端抵接于容置空间的顶壁。

通过将触发板430分为触压部431和转动部432，触发板430与检测口相适配，检测口只供触发板430伸出。而转动部432连接于触压部431的底部并转动连接于第二支撑板412，当触压部431伸出检测口时，转动部432的第一端抵接于容置空间的顶壁。相应地，当货物压下触压部431时，转动部432的第二端抵接于容置空间的顶壁。

采用这样的设置形式，只有触压部431伸入或伸出检测口，货物检测装置400的其他部件均在容置空间中，从而可以有效地避免货物检测装置400的其他部件受到直接损坏。

可选地，转动部432对应配重块440沿转动部432的长度方向开设有调节孔433，其中，配重块440可拆卸地连接于调节孔433。

转动部432的第二端设置配重块440，并对应配重块440的位置沿转动部432的长度方向开设调节孔433，配重块440可拆卸地连接于调节孔433。采用这样的设置形式，可以根据实际检测工况调节配重块440与转动部432转动中心之间的距离，通过调节配重块440与转动部432转动中心之间的距离，进而使触发板430受到来自货物的力与受到来自配重块440的力相平衡，也即使作用在触发板430上的两个力矩大小相等，从而可以提高货物检测装置400检测结果的准确性，有效地避免因作用在触发板430上的两个力矩大小不相等导致触发板430的第二端无法抬起或无法下沉进而影响光电传感器420的检测。

可选地，调节孔433的长度小于转动部432的第二端至转动部432的转动中心的距离。

将调节孔433的长度设置为小于转动部432的第二端至转动部432的转动中心的距离，这样，可以有效地避免误将配重块440调节至转动部432的转动中心至转动部432的第一端的范围内，进而导致触发板430始终遮挡住光电传感器420，无法准确检测到货物。

可选地，触发组件还包括减震垫，减震垫设置于配重块440的底部。

通过在配重块440的底部设置减震垫，这样，对配重块440的下沉起到一个缓冲的作用，在有效地降低噪音的同时，还可以有效地延长货物检测装置400的使用寿命。

可选地，货物检测装置400的数量为两个，分别设置于举升杆的两端，且沿举升杆的顶面板呈对角分布；其中，举升杆举升货物，当两个第二货物检测装置400均检测到货物后，搬运车本体100输送货物。

货物可以直接放置在无人搬运车上的举升杆上，也可以使无人搬运车潜入货物的下方，通过举升杆上升将货物举起，无人搬运车进行输送。以货物直接放置在无人搬运车上的举升杆上为例，货物在放置举升杆上后，放置位置可能会出现偏移，进而导致无人搬运车在输送货物的过程中货物掉落，从而影响货物后续的作业，影响了货物的装卸效率甚至可能造成安全事故。

基于此，通过设置两个货物检测装置400，两个货物检测装置400分别设置在举升杆的两端，并沿举升杆的顶面板呈对角分布，由于对角分布的形式可以有效地检测到货物的放置位置是否发生偏移，在两个货物检测装置400均检测到货物后，说明货物放置位置准确，之后搬运车本体100输送货物。

采用这样的设置形式，可以有效地提高货物的装卸效率。

可选地，举升杆包括第一举升杆200和第二举升杆300，第一举升杆200设置于搬运车本体100的顶部；第二举升杆300设置于搬运车本体100的顶部，并与第一举升杆200相平行；其中，第一举升杆200的第一端设置有货物检测装置400，用于检测并发出第一信号，第二举升杆300的第二端设置有货物检测装置400，用于检测并发出第二信号，且沿搬运车本体100的行驶方向，第一举升杆200的第一端位于第二举升杆300的第二端的前方。

通过设置两个举升杆，并且使两个举升杆相平行，这样可以有效地提高举升货物时的平稳性。

第一举升杆200的第一端与第二举升杆300的第一端相齐平，第一举升杆200的第二端与第二举升杆300的第二端相齐平。分别在第一举升杆200的第一端和第二举升杆300的第二端设置货物检测装置400，以实现对角分布。当货物可以同时放置在第一举升杆200的第一端和第二举升杆300的第二端上时，这样，可以有效地提高在输送货物时的平稳性，进而提高货物的装卸效率。

可选地，无人搬运车还包括获取模块、控制模块和报警模块，获取模块被配置为获取第一信号和第二信号；控制模块被配置为在获取模块获取到第一信号和第二信号的情况下，控制搬运车本体100行驶；在获取模块仅获取到单一信号的情况下，发送警示指令；报警模块被配置为响应于警示指令，并发出报警信息。

第一举升杆200上的货物检测装置400检测到货物时发出第一信号，第二举升杆300上的货物检测装置400检测到货物时发出第二信号。当获取模块获取第一信号和第二信号时，此时说明货物的放置位置正常，控制模块控制搬运车本体100行驶，以输送货物。当获取模块仅获取到第一信号或者仅获取到第二信号时，此时说明货物的放置位置异常，控制模块发送警示指令，报警模块相应于警示指令，并发出报警信息。直至获取模块获取到第一信号和第二信号后，控制模块再控制搬运车本体100行驶。

这样，能够及时检测并提醒货物的异常着箱，提高了检测异常着箱的检测效率，进而提高了货物的装卸效率。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种无人搬运车，其特征在于，包括：

搬运车本体；

举升杆，设置于所述搬运车本体，可相对于所述搬运车本体上下运动以装卸货物；

货物检测装置，设置于举升杆的顶端，用于检测装载于于所述举升杆的货物的装载状态；

其中，所述举升杆内部构造有容置空间，且所述举升杆的顶面板对应所述货物检测装置开设有检测口，所述检测口连通所述容置空间，所述货物检测装置包括：

检测组件，设置于所述容置空间；

触发组件，可转动地设置于所述容置空间，且至少部分超出所述检测口，当货物装载于所述举升杆时，所述货物压下所述触发组件以使所述触发组件转动，所述触发组件转动后触发所述检测组件。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述检测组件包括：

固定板，固定于所述容置空间，所述固定板的第一端设置有第一支撑板；

光电传感器，设置于所述第一支撑板。

3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其特征在于，

所述固定板的一侧设置有第二支撑板，所述触发组件包括：

触发板，转动连接于所述第二支撑板，所述触发板的第一端超出所述固定板的第一端，并朝所述光电传感器弯折，以在所述触发板被货物压下的情况下遮挡所述光电传感器；

配重块，设置于所述触发板的第二端；

其中，所述配重块使所述触发板在初始状态下伸出所述检测口，当所述货物装载于所述举升杆时，所述货物压下所述触发板，所述触发板的第一端遮挡住所述光电传感器，所述配重块抬起，所述光电传感器发出信号。

4.根据权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于，所述触发板包括：

触压部，与所述检测口相适配；

转动部，设置于所述触压部的底部，所述转动部转动连接于所述第二支撑板，所述转动部的第一端超出所述固定板的第一端并朝所述光电传感器弯折；

其中，所述配重块设置于所述转动部的第二端，当所述触压部伸出所述检测口时，所述转动部的第一端抵接于所述容置空间的顶壁。

5.根据权利要求4所述的无人搬运车，其特征在于，

所述转动部对应所述配重块沿所述转动部的长度方向开设有调节孔，

其中，所述配重块可拆卸地连接于所述调节孔。

6.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，

所述调节孔的长度小于所述转动部的第二端至所述转动部的转动中心的距离。

7.根据权利要求3所述的无人搬运车，其特征在于，所述触发组件还包括：

减震垫，设置于所述配重块的底部。

8.根据权利要求1至7任一项所述的无人搬运车，其特征在于，

所述货物检测装置的数量为两个，分别设置于所述举升杆的两端，且沿所述举升杆的顶面板呈对角分布；

其中，所述举升杆举升所述货物，当两个所述货物检测装置均检测到所述货物后，所述搬运车本体输送所述货物。

9.根据权利要求8所述的无人搬运车，其特征在于，所述举升杆包括：

第一举升杆，设置于所述搬运车本体的顶部；

第二举升杆，设置于所述搬运车本体的顶部，并与所述第一举升杆相平行；

其中，所述第一举升杆的第一端设置有所述货物检测装置，用于检测并发出第一信号，所述第二举升杆的第二端设置有所述货物检测装置，用于检测并发出第二信号，且沿所述搬运车本体的行驶方向，所述第一举升杆的第一端位于所述第二举升杆的第二端的前方。

10.根据权利要求9所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括：

获取模块，被配置为获取第一信号和第二信号；

控制模块，被配置为在所述获取模块获取到所述第一信号和所述第二信号的情况下，控制所述搬运车本体行驶；在所述获取模块仅获取到单一信号的情况下，发送警示指令；

报警模块，被配置为响应于所述警示指令，并发出报警信息。

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