CN113120806A - 一种兼容手推车及agv的双料连续不停机收放料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物料收放技术领域，尤其公开了一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，包括两个移动车及两个升降单元，移动车为手推车或AGV小车，升降单元将移动车承载的第一料件升起或将第一料件下降到移动车；升降单元包括第一架体、升降设置在第一架体上的第二架体、驱动第二架体的第一驱动件、设置在第二架体上的两个水平托架、设置在两个水平托架上的两个移动单元、滚动设置在两个水平托架上的多个圆球体；第一料件的两端压持在两个水平托架上的圆球体上，移动单元驱动水平托架上的第一料件移动；利用两个移动车与两个升降单元的交替运行配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率。

Description

一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置
技术领域
本发明涉及物料收放技术领域，尤其公开了一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置。
背景技术
在产品的加工制造过程中，常常需要供应或收取不同的料件，现有技术中主要是经过作业人员手动供应或收取料件，料件的收放效率低下。为了提升收放料效率，现有技术中也出现了利用自动化装置进行收放料，现有技术中自动化装置构造设计不合理，常常需要间歇性停机处理，不便使用。
发明内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，利用两个移动车与两个升降单元的交替运行配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率。
为实现上述目的，本发明的一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，包括两个移动车及两个升降单元，移动车为手推车或AGV小车，移动车用于承载第一料件，升降单元用于将移动车承载的第一料件升起或将第一料件下降到移动车，移动车、升降单元一一对应，两个升降单元交替运行；升降单元包括第一架体、升降设置在第一架体上的第二架体、设置在第一架体上并用于驱动第二架体上下升降的第一驱动件、设置在第二架体上且平行的两个水平托架、分别设置在两个水平托架上的两个移动单元、分别滚动设置在两个水平托架上的多个圆球体；多个圆球体共面设置，第一料件彼此远离的两端在重力作用下分别压持在两个水平托架上的圆球体上，移动单元用于驱动水平托架上的第一料件移动。
其中，移动车具有车架，车架用于承载外界的载盘，载盘包括托板体及设置于托板体的盒体，盒体用于容设承载第一料件；
托板体彼此远离的两端设有定位凹槽，托板体彼此远离的两端在重力作用下分别压持在两个水平托架上的圆球体上，两个移动单元用于分别伸入托板体彼此远离两端的定位凹槽内。
其中，移动单元包括滑动设置于水平托架的支撑臂、转动设置于支撑臂的导向轮、设置于水平托架并用于驱动支撑臂伸出或缩回的第二驱动件；水平托架还配置有用于感应盒体并配合移动单元使用的第一传感器；定位凹槽呈V型，导向轮自定位凹槽的宽口处进入并抵触定位凹槽的窄口处的内槽侧面。
其中，托板体配置有定位孔，车架具有插入定位孔内的定位柱；第一架体具有第二传感器及用于挡止抵触车架的缓冲板，缓冲板具有用于显露第二传感器的穿孔；车架具有用于触发第二传感器的触发片。
其中，还包括机器人及暂存单元，暂存单元具有第三架体、滑动设置在第三架体上的暂存盒、设置于第三架体并用于驱动暂存盒往复移动的第三驱动件，暂存盒往复移动在两个升降单元的上方并用于承载与第一料件配合使用的第二料件；机器人用于拾取并移送第一料件、第二料件。
其中，第三架体具有平行设置的两个导轨条，暂存盒彼此远离的两端分别滑动设置于两个导轨条，两个导轨条之间的间隙用于显露升降单元，暂存盒用于遮盖住一个升降单元。
其中，暂存单元还包括转动设置于暂存盒的多个导引轮，暂存盒具有多个暂存凹槽，一个暂存凹槽对应多个导引轮，同一暂存凹槽的多个导引轮围绕暂存凹槽的中心轴线设置，导引轮用于导引第二料件进出暂存凹槽。
其中，暂存单元还包括活动设置在暂存盒上的多个定位板、分别将多个定位板固定在暂存盒上的多个定位件，导引轮转动设置在定位板上，多个定位板围设形成暂存凹槽。
其中，暂存单元还包括设置在暂存盒的中部的基准板，暂存凹槽的数量为两个，两个暂存凹槽分别位于基准板的两侧，多个定位板与基准板的一侧围设形成一个暂存凹槽，多个定位板与基准板的另一侧围设形成另一个暂存凹槽；暂存盒具有位于暂存凹槽内并用于感应第二料件的第三传感器。
本发明的有益效果：本发明的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置利用两个移动车与两个升降单元的交替运行配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的升降单元的结构示意图；
图3为图2中A部分的局部放大结构示意图；
图4为本发明的移动车及载盘的结构示意图；
图5为本发明的暂存机构的结构示意图；
图6为图5中B部分的局部放大结构示意图。
附图标记包括：
1—移动车 2—升降单元 3—第一架体
4—第二架体 5—第一驱动件 6—水平托架
7—移动单元 8—圆球体 9—车架
11—载盘 12—托板体 13—盒体
14—定位凹槽 15—支撑臂 16—导向轮
17—第一传感器 18—定位柱 19—第二传感器
21—缓冲板 22—暂存单元 23—暂存盒
24—导轨条 25—导引轮 26—暂存凹槽
27—定位板 28—基准板 29—第三传感器。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
请参阅图1至图6所示，本发明的一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，包括两个移动车1及两个升降单元2，移动车1为手推车或AGV(英文全称为AutomatedGuided Vehicle)小车，AGV小车又称无人搬运车，移动车1用于承载第一料件，根据实际需要，第一料件可以为电路板，升降单元2用于将移动车1承载的第一料件升起或将第一料件下降到移动车1，移动车1、升降单元2一一对应，两个升降单元2交替运行。即当一个升降单元2与一个移动车1使用时，另一个升降单元2与另一个移动车1待机，如此，保证料件连续不停机地收取或存放。
升降单元2包括第一架体3、升降设置在第一架体3上的第二架体4、设置在第一架体3上并用于驱动第二架体4上下升降的第一驱动件5、设置在第二架体4上且平行的两个水平托架6、分别设置在两个水平托架6上的两个移动单元7、分别滚动设置在两个水平托架6上的多个圆球体8。
实际使用时，第一驱动件5驱动第二架体4沿第一架体3上下升降移动，本实施例中，第一驱动件5包括安装在第一架体3上的第一电机及丝杆螺母单元，第二架体4滑动设置在第一架体3上，第二架体4与丝杆螺母单元的螺母件连接，第一电机用于驱动丝杆螺母单元的丝杆件转动，第一电机经由丝杆螺母单元驱动第二架体4沿第一架体3上下滑动。
多个圆球体8共面设置，本实施例中，多个圆球体8所形成的平面平行水平面，第一料件彼此远离的两端在重力作用下分别压持在两个水平托架6上的圆球体8上，移动单元7用于驱动水平托架6上的第一料件移动。
当第一料件位于两个水平托架6的多个圆球体8上之后，移动单元7驱动第一料件在圆球体8上移动，从而改变第一料件在两个水平托架6上的位置，使得第一料件位于所需的准确位置，之后第一驱动件5即可驱动水平托架6连带第一料件上升或下降。经由多个圆球体8的滚动设置，降低第一料件与水平托架6之间的摩擦力，提升第一料件移动的便捷性。
本发明的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置利用两个移动车1与两个升降单元2的交替运行配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率。
移动车1具有车架9，车架9用于承载外界的载盘11，载盘11包括托板体12及设置在托板体12上的盒体13，盒体13用于容设承载第一料件；托板体12大致为矩形平板，经由托板体12的设置，便于载盘11平稳放置在车架9上。
托板体12彼此远离的两端设有定位凹槽14，定位凹槽14自托板体12的外侧面凹设而成，托板体12彼此远离的两端在重力作用下分别压持在两个水平托架6上的圆球体8上，两个移动单元7用于分别伸入托板体12彼此远离两端的定位凹槽14内。利用两个移动单元7夹持定位住托板体12，从而将载盘11准确稳定地定位在水平托架6的圆球体8上，在水平托架6连带载盘11上升或下降的过程中，避免载盘11发生位置变化而使用不良。
移动单元7包括滑动设置在水平托架6上的支撑臂15、转动设置在支撑臂15上的导向轮16、安装设置在水平托架6上并用于驱动支撑臂15伸出或缩回的第二驱动件；支撑臂15相对水平托架6水平移动，导向轮16的转动轴线沿竖直方向延伸设置。水平托架6还配置有用于感应盒体13并配合移动单元7使用的第一传感器17，优选地，第一传感器17用于检测水平托架6所承载的载盘11的外侧壁。
定位凹槽14呈V型，导向轮16自定位凹槽14的宽口处进入并抵触定位凹槽14的窄口处的内槽侧面。借助V型的构造设计，使得导向轮16轻松进入定位凹槽14内，利用导向轮16的弧形外侧面与定位凹槽14的内槽侧面的抵触，进而驱动载盘11经由圆球体8相对水平托架6滚动，从而实现载盘11在水平托架6上的移动。
托板体12配置有定位孔，车架9具有插入定位孔内的定位柱18；优选地，定位孔的数量、定位柱18的数量均为两个，借助定位孔与定位柱18的配合，使得载盘11快速准确地定位在移动车1的车架9上。
第一架体3具有第二传感器19及用于挡止抵触车架9的缓冲板21，缓冲板21具有用于显露第二传感器19的穿孔；车架9具有用于触发第二传感器19的触发片。当移动车1移动至升降单元2的所需位置时，利用缓冲板21挡止抵触车架9，触发片触发第二传感器19，第二传感器19发出感应信号从而确定移动车1已到达所需的准确位置。经由穿孔显露第二传感器19，防止第二传感器19被移动车1撞伤。优选地，缓冲板21采用柔性材料制成，例如，缓冲板21采用硅胶制成。
兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置还包括机器人及暂存单元22，暂存单元22具有第三架体、滑动设置在第三架体上的暂存盒23、安装设置在第三架体上并用于驱动暂存盒23往复移动的第三驱动件，暂存盒23往复移动在两个升降单元2的上方并用于承载与第一料件配合使用的第二料件，例如，第二料件为配合电路板使用的隔纸，实际使用时，相邻两个电路板之间夹持隔纸，利用隔纸隔离相邻两个电路板，避免两个电路板直接接触而损伤；机器人用于拾取并移送第一料件、第二料件。
经由将暂存盒23设置在升降单元2的上方，降低兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置水平平面所占用的空间大小。经由暂存盒23在两个升降单元2之间的来回移动，简化构造设计，降低构造复杂性及制造成本。
第三架体具有平行设置的两个导轨条24，导轨条24大致为直线长条，暂存盒23彼此远离的两端分别滑动设置在两个导轨条24上，两个导轨条24之间的间隙用于显露升降单元2，暂存盒23用于遮盖住一个升降单元2。
借助导轨条24导引暂存盒23的移动方向，避免暂存盒23在移动过程中发生歪斜，利用两个导轨条24之间的间隙直接显露升降单元2，便于机器人经由该间隙将升降单元2承载的第二料件移入暂存盒23内或者便于暂存盒23内的第二料件移入升降单元2，提升第二料件的移送效率。在暂存盒23的移动过程中，保证暂存盒23始终遮盖住一个升降单元2，避免料件移动错误，提升料件的移送良率。
暂存单元22还包括转动设置在暂存盒23上的多个导引轮25，暂存盒23具有多个暂存凹槽26，一个暂存凹槽26对应多个导引轮25，同一暂存凹槽26的多个导引轮25围绕暂存凹槽26的中心轴线设置，导引轮25用于导引第二料件进出暂存凹槽26，同一暂存凹槽26的多个导向轮16用于分别导引第二料件不同的外侧面。
在第二料件进入或移出暂存盒23的暂存凹槽26时，利用导引轮25的设置降低暂存凹槽26的侧壁与第二料件之间的摩擦力，一方面提升第二料件的进出效率，另一方面降低暂存凹槽26的侧壁对第二料件的磨损。实际使用时，先将第一个暂存凹槽26内的第二料件全部移出或者将第一个暂存凹槽26内的装满第二料件，然后再将第二个暂存凹槽26内的第二料件移出或将第二个暂存凹槽26内装满第二料件。
暂存单元22还包括活动设置在暂存盒23上的多个定位板27、分别将多个定位板27固定在暂存盒23上的多个定位件，定位板27大致沿竖直方向延伸设置，导引轮25转动设置在定位板27上，多个定位板27围设形成暂存凹槽26。
实际使用时，根据第二料件的实际尺寸大小，可以将定位板27安装在暂存盒23上不同的位置，进而改变暂存凹槽26的实际空间大小，如此，即可使得暂存盒23能够容设多种尺寸的第二料件。
暂存单元22还包括设置在暂存盒23的中部的基准板28，暂存凹槽26的数量为两个，两个暂存凹槽26分别位于基准板28的左右两侧，多个定位板27与基准板28的一侧围设形成一个暂存凹槽26，多个定位板27与基准板28的另一侧围设形成另一个暂存凹槽26。
实际使用时，机器人经由识别基准板28从而得知暂存凹槽26所在的位置，进而便于机器人将第二料件准确地放入暂存凹槽26内或者将暂存凹槽26内的第二料件准确地移出，提升第二料件的收放效率及收放良率。
暂存盒23具有位于暂存凹槽26内并用于感应第二料件的第三传感器29，优选地，暂存盒23具有贯穿暂存凹槽26的底壁的透孔，透孔显露第三传感器29，第三传感器29经由透孔感应检测暂存凹槽26内的第二料件，借助透孔的设置，防止暂存凹槽26内的第二料件碰伤第三传感器29。
机器人包括第一机械手及第二机械手，第一机械手用于吸取并移送第一料件，第二机械手用于吸取并移送第二料件。借助两个机械手分别拾取并移送第一料件、第二料件，避免两个料件在移送过程中发生混淆，提升两个料件的收放良率。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，包括两个移动车及两个升降单元，移动车为手推车或AGV小车，移动车用于承载第一料件，升降单元用于将移动车承载的第一料件升起或将第一料件下降到移动车，移动车、升降单元一一对应，两个升降单元交替运行；其特征在于：升降单元包括第一架体、升降设置在第一架体上的第二架体、设置在第一架体上并用于驱动第二架体上下升降的第一驱动件、设置在第二架体上且平行的两个水平托架、分别设置在两个水平托架上的两个移动单元、分别滚动设置在两个水平托架上的多个圆球体；多个圆球体共面设置，第一料件彼此远离的两端在重力作用下分别压持在两个水平托架上的圆球体上，移动单元用于驱动水平托架上的第一料件移动。
2.根据权利要求1所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：移动车具有车架，车架用于承载外界的载盘，载盘包括托板体及设置于托板体的盒体，盒体用于容设承载第一料件；
托板体彼此远离的两端设有定位凹槽，托板体彼此远离的两端在重力作用下分别压持在两个水平托架上的圆球体上，两个移动单元用于分别伸入托板体彼此远离两端的定位凹槽内。
3.根据权利要求2所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：移动单元包括滑动设置于水平托架的支撑臂、转动设置于支撑臂的导向轮、设置于水平托架并用于驱动支撑臂伸出或缩回的第二驱动件；水平托架还配置有用于感应盒体并配合移动单元使用的第一传感器；定位凹槽呈V型，导向轮自定位凹槽的宽口处进入并抵触定位凹槽的窄口处的内槽侧面。
4.根据权利要求2所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：托板体配置有定位孔，车架具有插入定位孔内的定位柱；第一架体具有第二传感器及用于挡止抵触车架的缓冲板，缓冲板具有用于显露第二传感器的穿孔；车架具有用于触发第二传感器的触发片。
5.根据权利要求1所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：还包括机器人及暂存单元，暂存单元具有第三架体、滑动设置在第三架体上的暂存盒、设置于第三架体并用于驱动暂存盒往复移动的第三驱动件，暂存盒往复移动在两个升降单元的上方并用于承载与第一料件配合使用的第二料件；机器人用于拾取并移送第一料件、第二料件。
6.根据权利要求5所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：第三架体具有平行设置的两个导轨条，暂存盒彼此远离的两端分别滑动设置于两个导轨条，两个导轨条之间的间隙用于显露升降单元，暂存盒用于遮盖住一个升降单元。
7.根据权利要求5所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：暂存单元还包括转动设置于暂存盒的多个导引轮，暂存盒具有多个暂存凹槽，一个暂存凹槽对应多个导引轮，同一暂存凹槽的多个导引轮围绕暂存凹槽的中心轴线设置，导引轮用于导引第二料件进出暂存凹槽。
8.根据权利要求7所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：暂存单元还包括活动设置在暂存盒上的多个定位板、分别将多个定位板固定在暂存盒上的多个定位件，导引轮转动设置在定位板上，多个定位板围设形成暂存凹槽。
9.根据权利要求8所述的兼容手推车及AGV的双料连续不停机收放料装置，其特征在于：暂存单元还包括设置在暂存盒的中部的基准板，暂存凹槽的数量为两个，两个暂存凹槽分别位于基准板的两侧，多个定位板与基准板的一侧围设形成一个暂存凹槽，多个定位板与基准板的另一侧围设形成另一个暂存凹槽；暂存盒具有位于暂存凹槽内并用于感应第二料件的第三传感器。
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