CN112093671B - 双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备。其中，所述方法包括：第一托臂根据第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，第二托臂根据第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，协同控制装置根据该托举的该第一货物、第二货物，配置该第一托臂、第二托臂的垂直距离和配置第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，该第一升降装置对该第一托臂、第二托壁进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降速度、第二升降方向的升降。通过上述方式，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

Description

双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备

技术领域

本发明涉及双门式起重机技术领域，尤其涉及一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备。

背景技术

双门式起重机是桥式起重机的一种变形，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。双门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。双门式起重机一般是金属结构，它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。

然而，现有的双门式起重机的协同控制方案，一般都是双门式起重机采用单电机驱动的方式来协同控制货物的装卸，只能进行竖直方向或水平方向的货物装卸，无法实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种双门式起重机的协同控制方法、装置、计算机设备，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

根据本发明的一个方面，提供一种双门式起重机的协同控制方法，包括：所述双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置；所述第一托臂根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物，所述第二托臂根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

其中，所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，包括：所述第一重心位置检测装置获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置，和所述第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

其中，所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，包括：所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

其中，在所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降之后，还包括：所述双门式起重机还包括防碰撞预警装置，所述防碰撞预警装置与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

其中，所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，包括：所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

根据本发明的另一个方面，提供一种双门式起重机，包括：第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；所述第一龙门立柱与所述第二龙门立柱相连接，所述第一龙门横梁设置在所述第一龙门立柱顶端，所述第二龙门横梁设置在所述第二龙门立柱顶端，所述第一托臂设置在所述第一龙门横梁上，所述第二托臂设置在所述第二龙门横梁上，所述第一重心位置检测装置设置在所述第一托臂上，所述第二重心位置检测装置设置在所述第二托臂上，所述第一升降装置设置在所述第一龙门立柱上，所述第一升降装置与所述第一托臂相连接，所述第二升降装置设置在所述第二龙门立柱上，所述第二升降装置与所述第二托臂相连接，所述协同控制装置与所述第一托臂、第二托臂、第一升降装置、所述第二升降装置相连接；所述第一重心位置检测装置，用于检测第一货物的重心位置；所述第二重心位置检测装置，用于检测第二货物的重心位置；所述第一托臂，用于根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物；所述第二托臂，用于根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；所述协同控制装置，用于根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；所述第一升降装置，用于根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降；所述第二升降装置，用于根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

其中，所述第一重心位置检测装置具体用于获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置；所述第二重心位置检测装置具体用于获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

其中，所述协同控制装置具体用于根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

其中，所述双门式起重机，还包括：防碰撞预警装置；所述防碰撞预警装置，与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，用于对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

其中，所述防碰撞预警装置，具体用于：对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

根据本发明的又一个方面，提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一项所述的双门式起重机的协同控制方法。

根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的双门式起重机的协同控制方法。

可以发现，以上方案，该双门式起重机可以包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置，该第一重心位置检测装置可以检测第一货物的重心位置，该第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，该第一托臂可以根据该第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，该第二托臂根据该第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，该协同控制装置可以根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，该第一升降装置可以根据该协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降装置根据该协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

进一步的，以上方案，该第一重心位置检测装置可以获取第一货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算该每个第一轮廓块的重量，根据该每个第一轮廓块的重量和该第一货物的轮廓，检测该第一货物的重心位置，和该第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算该每个第二轮廓块的重量，根据该每个第二轮廓块的重量和该第二货物的轮廓，检测该第二货物的重心位置，这样的好处是能够实现提高该检测的第一货物的重心位置和该第二货物的重心位置的准确率。

进一步的，以上方案，该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，获取该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，基于该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，通过使该第一货物与该第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

进一步的，以上方案，该双门式起重机还可以包括防碰撞预警装置，该防碰撞预警装置与该第一托臂、该第二托臂相连接，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

进一步的，以上方案，该防碰撞预警装置可以对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明双门式起重机的协同控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明双门式起重机的协同控制方法另一实施例的流程示意图；

图3是本发明双门式起重机一实施例的结构示意图；

图4是本发明双门式起重机另一实施例的结构示意图；

图5是本发明计算机设备一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种双门式起重机的协同控制方法，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

请参见图1，图1是本发明双门式起重机的协同控制方法一实施例的流程示意图。该双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置，该第一龙门立柱与该第二龙门立柱相连接，该第一龙门横梁设置在该第一龙门立柱顶端，该第二龙门横梁设置在该第二龙门立柱顶端，该第一托臂设置在该第一龙门横梁上，该第二托臂设置在该第二龙门横梁上，该第一重心位置检测装置设置在该第一托臂上，该第二重心位置检测装置设置在该第二托臂上，该第一升降装置设置在该第一龙门立柱上，该第一升降装置与该第一托臂相连接，该第二升降装置设置在该第二龙门立柱上，该第二升降装置与该第二托臂相连接，该协同控制装置与该第一托臂、第二托臂、第一升降装置、该第二升降装置相连接。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101：该第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，该第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置。

其中，该第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，该第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，可以包括：

该第一重心位置检测装置获取第一货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算该每个第一轮廓块的重量，根据该每个第一轮廓块的重量和该第一货物的轮廓，检测该第一货物的重心位置，和该第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算该每个第二轮廓块的重量，根据该每个第二轮廓块的重量和该第二货物的轮廓，检测该第二货物的重心位置，这样的好处是能够实现提高该检测的第一货物的重心位置和该第二货物的重心位置的准确率。

S102：该第一托臂根据该第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，该第二托臂根据该第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物。

在本实施例中，该第一托臂和该第二托臂可以是相同的托臂，也可以是不相同的托臂等，本发明不加以限定。

S103：该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

其中，该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，可以包括：

该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，获取该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，基于该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，通过使该第一货物与该第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

在本实施例中，该配置的该第一升降装置对该第一托臂的升降方向与该配置的该第二升降装置对该第二托臂的升降方向可以是相同的升降方向，也可以是不相同的升降方向等，本发明不加以限定。

S104：该第一升降装置根据该协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降装置根据该协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降。

其中，在该第一升降装置根据该协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降装置根据该协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降之后，还可以包括：

该双门式起重机还包括防碰撞预警装置，该防碰撞预警装置与该第一托臂、该第二托臂相连接，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

可以发现，在本实施例中，该双门式起重机可以包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置，该第一重心位置检测装置可以检测第一货物的重心位置，该第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，该第一托臂可以根据该第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，该第二托臂根据该第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，该协同控制装置可以根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，该第一升降装置可以根据该协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降装置根据该协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

进一步的，在本实施例中，该第一重心位置检测装置可以获取第一货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算该每个第一轮廓块的重量，根据该每个第一轮廓块的重量和该第一货物的轮廓，检测该第一货物的重心位置，和该第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算该每个第二轮廓块的重量，根据该每个第二轮廓块的重量和该第二货物的轮廓，检测该第二货物的重心位置，这样的好处是能够实现提高该检测的第一货物的重心位置和该第二货物的重心位置的准确率。

进一步的，在本实施例中，该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，获取该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，基于该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，通过使该第一货物与该第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

请参见图2，图2是本发明双门式起重机的协同控制方法另一实施例的流程示意图。该双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置、第二升降装置和防碰撞预警装置，该第一龙门立柱与该第二龙门立柱相连接，该第一龙门横梁设置在该第一龙门立柱顶端，该第二龙门横梁设置在该第二龙门立柱顶端，该第一托臂设置在该第一龙门横梁上，该第二托臂设置在该第二龙门横梁上，该第一重心位置检测装置设置在该第一托臂上，该第二重心位置检测装置设置在该第二托臂上，该第一升降装置设置在该第一龙门立柱上，该第一升降装置与该第一托臂相连接，该第二升降装置设置在该第二龙门立柱上，该第二升降装置与该第二托臂相连接，该协同控制装置与该第一托臂、第二托臂、第一升降装置、该第二升降装置相连接，该防碰撞预警装置与该第一托臂、该第二托臂相连接。本实施例中，该方法包括以下步骤：

S201：该第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，该第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置。

可如上S101所述，在此不作赘述。

S202：该第一托臂根据该第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，该第二托臂根据该第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物。

可如上S102所述，在此不作赘述。

S203：该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

可如上S103所述，在此不作赘述。

S204：该第一升降装置根据该协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降装置根据该协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降。

可如上S104所述，在此不作赘述。

S205：该防碰撞预警装置对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

其中，该防碰撞预警装置对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，可以包括：

该防碰撞预警装置对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

可以发现，在本实施例中，该双门式起重机还可以包括防碰撞预警装置，该防碰撞预警装置与该第一托臂、该第二托臂相连接，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

进一步的，在本实施例中，该防碰撞预警装置可以对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

本发明还提供一种双门式起重机，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

请参见图3，图3是本发明双门式起重机一实施例的结构示意图。该双门式起重机30为上述实施例中的双门式起重机。本实施例中，该双门式起重机30包括第一龙门立柱31、第二龙门立柱32、第一龙门横梁33、第二龙门横梁34、第一托臂35、第二托臂36、第一重心位置检测装置37、第二重心位置检测装置38、协同控制装置39、第一升降装置310和第二升降装置311。

该第一龙门立柱31与该第二龙门立柱32相连接，该第一龙门横梁33设置在该第一龙门立柱31顶端，该第二龙门横梁34设置在该第二龙门立柱32顶端，该第一托臂35设置在该第一龙门横梁33上，该第二托臂36设置在该第二龙门横梁34上，该第一重心位置检测装置37设置在该第一托臂35上，该第二重心位置检测装置38设置在该第二托臂36上，该第一升降装置310设置在该第一龙门立柱31上，该第一升降装置310与该第一托臂35相连接，该第二升降装置311设置在该第二龙门立柱32上，该第二升降装置311与该第二托臂36相连接，该协同控制装置39与该第一托臂35、第二托臂36、第一升降装置310、该第二升降装置311相连接。

该第一重心位置检测装置37，用于检测第一货物的重心位置。

该第二重心位置检测装置38，用于检测第二货物的重心位置。

该第一托臂35，用于根据该第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物。

该第二托臂36，用于根据该第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物。

该协同控制装置39，用于根据该第一托臂35托举的该第一货物和该第二托臂36托举的该第二货物，配置该第一托臂35与该第二托臂36的垂直距离和配置该第一升降装置310对该第一托臂35的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置311对该第二托臂36的第二升降速度、第二升降方向。

该第一升降装置310，用于根据该协同控制装置39的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂35进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降。

该第二升降装置311，用于根据该协同控制装置39的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂36进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降。

可选地，该第一重心位置检测装置37可以具体用于获取第一货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算该每个第一轮廓块的重量，根据该每个第一轮廓块的重量和该第一货物的轮廓，检测该第一货物的重心位置；该第二重心位置检测装置38可以具体用于获取第二货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算该每个第二轮廓块的重量，根据该每个第二轮廓块的重量和该第二货物的轮廓，检测该第二货物的重心位置。

可选地，该协同控制装置39具体用于根据该第一托臂35托举的该第一货物和该第二托臂36托举的该第二货物，获取该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，基于该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，通过使该第一货物与该第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置该第一托臂35与该第二托臂36的垂直距离和配置该第一升降装置310对该第一托臂35的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置311对该第二托臂36的第二升降速度、第二升降方向。

请参见图4，图4是本发明双门式起重机另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述双门式起重机40还包括防碰撞预警装置41。

该防碰撞预警装置41，与该第一托臂35、该第二托臂36相连接，用于对该第一托臂35进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂36进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂35、该第一货物与该第二托臂36、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

可选地，该防碰撞预警装置41，可以具体用于：

对该第一托臂35进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂36进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测该第一托臂35、该第一货物与该第二托臂36、该第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到该第一托臂35、该第一货物与该第二托臂36、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

该双门式起重机30/40的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。

本发明又提供一种计算机设备，如图5所示，包括：至少一个处理器51；以及，与至少一个处理器51通信连接的存储器52；其中，存储器52存储有可被至少一个处理器51执行的指令，指令被至少一个处理器51执行，以使至少一个处理器51能够执行上述的双门式起重机的协同控制方法。

其中，存储器52和处理器51采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器51和存储器52的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器51处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器51。

处理器51负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器52可以被用于存储处理器51在执行操作时所使用的数据。

本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

可以发现，以上方案，该双门式起重机可以包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置，该第一重心位置检测装置可以检测第一货物的重心位置，该第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，该第一托臂可以根据该第一货物的重心位置，在水平方向上托举该第一货物，该第二托臂根据该第二货物的重心位置，在垂直方向上托举该第二货物，该协同控制装置可以根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，该第一升降装置可以根据该协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降，该第二升降装置根据该协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降，能够实现双门式起重机能够协同同步进行水平方向和竖直方向的货物装卸。

进一步的，以上方案，该第一重心位置检测装置可以获取第一货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算该每个第一轮廓块的重量，根据该每个第一轮廓块的重量和该第一货物的轮廓，检测该第一货物的重心位置，和该第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将该轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算该每个第二轮廓块的重量，根据该每个第二轮廓块的重量和该第二货物的轮廓，检测该第二货物的重心位置，这样的好处是能够实现提高该检测的第一货物的重心位置和该第二货物的重心位置的准确率。

进一步的，以上方案，该协同控制装置根据该第一托臂托举的该第一货物和该第二托臂托举的该第二货物，获取该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，基于该第一货物的重量和轮廓以及该第二货物的重量和轮廓，通过使该第一货物与该第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置该第一托臂与该第二托臂的垂直距离和配置该第一升降装置对该第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与该第二升降装置对该第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

进一步的，以上方案，该双门式起重机还可以包括防碰撞预警装置，该防碰撞预警装置与该第一托臂、该第二托臂相连接，对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

进一步的，以上方案，该防碰撞预警装置可以对该第一托臂进行匹配该第一升降速度、第一升降方向的升降过程和该第二托臂进行匹配该第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到该第一托臂、该第一货物与该第二托臂、该第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，这样的好处是能够实现有效防止出现在协同同步进行水平方向和竖直方向的第一货物和第二货物的装卸时的货物碰撞问题。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，包括：

所述双门式起重机包括第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；

所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置；

所述第一托臂根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物，所述第二托臂根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；

所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；

所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

2.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述第一重心位置检测装置检测第一货物的重心位置，所述第二重心位置检测装置检测第二货物的重心位置，包括：

所述第一重心位置检测装置获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置，和所述第二重心位置检测装置获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

3.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向，包括：

所述协同控制装置根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

4.如权利要求1所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，在所述第一升降装置根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降，所述第二升降装置根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降之后，还包括：

所述双门式起重机还包括防碰撞预警装置，所述防碰撞预警装置与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

5.如权利要求4所述的双门式起重机的协同控制方法，其特征在于，所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作，包括：

所述防碰撞预警装置对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

6.一种双门式起重机，其特征在于，包括：

第一龙门立柱、第二龙门立柱、第一龙门横梁、第二龙门横梁、第一托臂、第二托臂、第一重心位置检测装置、第二重心位置检测装置、协同控制装置、第一升降装置和第二升降装置；

所述第一龙门立柱与所述第二龙门立柱相连接，所述第一龙门横梁设置在所述第一龙门立柱顶端，所述第二龙门横梁设置在所述第二龙门立柱顶端，所述第一托臂设置在所述第一龙门横梁上，所述第二托臂设置在所述第二龙门横梁上，所述第一重心位置检测装置设置在所述第一托臂上，所述第二重心位置检测装置设置在所述第二托臂上，所述第一升降装置设置在所述第一龙门立柱上，所述第一升降装置与所述第一托臂相连接，所述第二升降装置设置在所述第二龙门立柱上，所述第二升降装置与所述第二托臂相连接，所述协同控制装置与所述第一托臂、第二托臂、第一升降装置、所述第二升降装置相连接；

所述第一重心位置检测装置，用于检测第一货物的重心位置；

所述第二重心位置检测装置，用于检测第二货物的重心位置；

所述第一托臂，用于根据所述第一货物的重心位置，在水平方向上托举所述第一货物；

所述第二托臂，用于根据所述第二货物的重心位置，在垂直方向上托举所述第二货物；

所述协同控制装置，用于根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向；

所述第一升降装置，用于根据所述协同控制装置的配置的第一升降速度、第一升降方向，对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降；

所述第二升降装置，用于根据所述协同控制装置的配置的第二升降速度、第二升降方向，对所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降。

7.如权利要求6所述的双门式起重机，其特征在于，所述第一重心位置检测装置具体用于获取第一货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第一轮廓块，计算所述每个第一轮廓块的重量，根据所述每个第一轮廓块的重量和所述第一货物的轮廓，检测所述第一货物的重心位置；所述第二重心位置检测装置具体用于获取第二货物的重量和轮廓，将所述轮廓划分为预设数量的相同大小的第二轮廓块，计算所述每个第二轮廓块的重量，根据所述每个第二轮廓块的重量和所述第二货物的轮廓，检测所述第二货物的重心位置。

8.如权利要求6所述的双门式起重机，其特征在于，所述协同控制装置具体用于根据所述第一托臂托举的所述第一货物和所述第二托臂托举的所述第二货物，获取所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，基于所述第一货物的重量和轮廓以及所述第二货物的重量和轮廓，通过使所述第一货物与所述第二货物不会发生碰撞的预设配置方式，配置所述第一托臂与所述第二托臂的垂直距离和配置所述第一升降装置对所述第一托臂的第一升降速度、第一升降方向与所述第二升降装置对所述第二托臂的第二升降速度、第二升降方向。

9.如权利要求6所述的双门式起重机，其特征在于，所述双门式起重机，还包括：

防碰撞预警装置；

所述防碰撞预警装置，与所述第一托臂、所述第二托臂相连接，用于对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，在预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

10.如权利要求9所述的双门式起重机，其特征在于，所述防碰撞预警装置，具体用于：

对所述第一托臂进行匹配所述第一升降速度、第一升降方向的升降过程和所述第二托臂进行匹配所述第二升降速度、第二升降方向的升降过程进行防碰撞预测，预测所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物的垂直距离或水平距离是否小于预设的阈值时，预测到是小于预设的阈值，则预测到所述第一托臂、所述第一货物与所述第二托臂、所述第二货物会发生碰撞时，执行碰撞提醒的操作。

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