CN116605087A - 一种电池更换方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电池更换方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，两个测量点属于目标电池的不同边；根据所述激光仪扫描电池不同边的所述两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离；根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略；根据吊装判断策略，对目标电池进行更换。本申请实施例的技术方案，能够有效的、准确的确定目标电池在换电仓库中的位置和姿态，以帮助吊装机器人快速的判断并进行吊装换电，大大提高了更换电池的速度和效率，提升了用户体验。

Description

一种电池更换方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电池更换方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着新能源汽车的大力发展和逐渐普及，越来越多的用户开始购买和使用电动汽车，甚至选购电动卡车进行运输作业。由于新能源的加持，使得运输成本大大降低，收到了大量用户的欢迎。

当前，电动车的动力电池的补给方式一般包括带车插充和更换电池两种方式，但是采用插充方式充电时间较长，影响车辆的使用效率。相关人员开发了电动车的电池换电站，对于一般电动轿车来说，电池位于车辆底盘，通过拆装底盘进行换电操作。对于电动卡车来说，电池安装于车辆背部，需要进行吊装，现有技术中对于吊装电池的还依旧依赖人工处理，使得换电速度慢、效率低，影响用户体验。

发明内容

本申请提供了一种电池更换方法、装置、电子设备和存储介质，提高了电池的更换速度和效率，提升了用户体验。

根据本申请的一方面，提供了一种电池更换方法，包括：

获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，两个测量点属于目标电池的不同边；

根据激光仪扫描电池不同边的两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离；

根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略；

根据吊装判断策略，对目标电池进行更换。

根据本申请的另一方面，提供了一种电池更换装置，包括：

激光距离获取模块，用于获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，两个测量点属于目标电池的不同边；

移动距离记录模块，用于根据激光仪扫描电池不同边的两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离；

吊装策略判断模块，用于根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略；

目标电池更换模块，用于根据吊装判断策略，对目标电池进行更换。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的电池更换方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的电池更换方法。

本申请实施例的技术方案，通过在目标电池的不同边的两个测量点上获取两个激光距离和两个移动距离，来帮助吊装机器人判断是否能够进行吊装，并进行电池的更换，本方案能够有效的、准确的确定目标电池在换电仓库中的位置和姿态，以帮助吊装机器人快速的判断并进行吊装换电，大大提高了更换电池的速度和效率，提升了用户体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本申请实施例一提供的一种电池更换方法的流程图；

图1B是根据本申请实施例一提供的激光仪测距的示意图；

图1C是根据本申请实施例一提供的测量点的示意图；

图1D是根据本申请实施例一提供的激光标准距离和移动标准距离的示意图；

图1E是根据本申请实施例一提供的电池偏差的意图；

图2是根据本申请实施例二提供的一种电池更换装置的结构示意图；

图3是实现本申请实施例的电池更换方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1A为本申请实施例一提供了一种电池更换方法的流程图，本实施例可适用于对电动汽车的电池进行吊装更换的情况，该方法可以由电池更换装置来执行，该电池更换装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该电池更换装置可配置于电子设备中。如图1A所示，该方法包括：

S110、获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，两个测量点属于目标电池的不同边。

其中，激光仪可以是采用激光测距技术进行距离测量的仪器。目标电池可以是需要进行更换的电池。在本申请实施例的适用场景中，电动汽车的电池一般安装于车辆背部，而非车辆底盘，需要通过吊装的相关设备将电池吊起进行更换。由于激光仪的扫描一般是左右横向扫描并监测距离的，因此车辆的电池可以通过俯视的视角转化为平面进行更换电池的位置确定。激光仪可以安装在换电仓库的墙壁上进行移动，或者直接安装于换电仓库的门上跟随推拉门进行移动，扫描的方向是单向的，例如从左到右或者从右到左的进行扫描。

如图1B所示，图1B展示的是换电仓库内的俯视图，假设激光仪的扫描方向从右到左，激光仪发射激光会在扫描到车辆电池时记录电池上不同的位置与激光仪所在平面的距离。

当然，驾驶员在将车辆停进换电仓库时也无法保证车辆电池的后平面和激光仪所在平面完全平行。因此，容易出现车辆电池相对于激光仪所在平面是倾斜的状况，如图1C所示。在图1C这张俯视图中，激光仪从右向左进行扫描，势必会扫描到车辆电池的两个不同边(特别的，电池相邻两个顶点可以算作不同边)，在相邻的这两个不同边上选择两个测量点，在这两个测量点对电池进行距离的获取。测量点可以是在激光仪扫描前由相关技术人员设定的，也可以是在多个测量结果中进行挑选的，不论是设定的还是挑选的均由相关技术人员根据实际情况和/或人工经验进行确定的。

当然，还可以采用自动化的方式进行确定，例如，激光机在其安装平面上从右向左进行平移过程中实时扫描，第一次识别到电池的存在时(也就是图1C中的顶点D)，这时扫描到的距离信号会有较大的阶跃；同理，在激光完全离开电池时(也即离开图1C中的顶点D)，这时扫描到的距离信号会也有较大的阶跃；当激光扫描经过图1C中的顶点C时，扫描到的距离信号会先变小后变大，也就是说在图1C中的B、C和D三个顶点处距离信号并不是线性变化的，可以选择这些顶点中的两个点作为测量点。

测量点可以按照扫描的顺序设定为第一测量点和第二测量点。在第一测量点检测获得的距离信息作为第一激光距离存储；同理，在第二测量点检测获得的距离信息作为第二激光距离存储。

S120、根据激光仪扫描电池不同边的两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离。

其中，激光仪在扫描电池过程中，从未扫描到电池边缘至扫描到电池边缘，以及从扫描电池边缘至脱离电池边缘，会触发相应的上升沿信号和下降沿信号。因此，测量点选择电池边缘的顶点是较为高效和准确的。

可以理解的是，在不进行激光扫描时，激光仪可以在预备位置待机，在进行扫描过程中，激光仪在其所在安装平面水平移动，水平方向移动的距离也需要被记录，便于后续计算电池的偏移情况。

相应的，在第一测量点确定的水平移动距离为第一移动距离，在第二测量点确定的水平移动距离为第二移动距离。可以理解的是，在激光仪移动至第一测量点获得第一激光距离的同时，记录第一移动距离；同理，在激光仪移动至第二测量点获得第二激光距离的同时，记录第二移动距离。也即，第一激光距离的获取可以触发第一移动距离的确定；第二激光距离的获取可以触发第二移动距离的确定。

在一种可选实施方式中，激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离由编码器记录。

为了便于记录激光仪在安装平面上的平移距离，可以将激光仪和编码器同步安装，使编码器记录激光仪走过的距离。当然，在实际情况中，激光仪可以安装在换电仓库的仓门上，在开关门的过程中即可对车辆上的目标电池进行扫描，那么编码器可以安装在仓门上，记录仓门的移动距离也就相当于记录了激光仪的移动距离。

S130、根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略。

其中，吊装判断策略可以是判断是否能够对电池进行吊装更换。可以理解的是，根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离可以确定目标电池在换电仓库中的位置，以此帮助吊装机器人识别带目标电池的具体位置，已确定是否可以自动进行吊装更换。

在一种可选实施方式中，所述根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略，可以包括：根据第一激光距离和第二激光距离，确定目标电池的前后偏差；根据第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的左右偏差；根据前后偏差和左右偏差，确定目标电池的吊装判断策略。

其中，前后偏差可以是目标电池在伴随车辆进入换电仓库后在车辆长度方向上与标准位置之间的距离偏差。可以理解的是，在换电仓库中有某一个理想的换电位置作为标准位置，若目标电池处于标准位置上，则不需要吊装机器人进行位置调整和匹配即可直接更换电池。这个标准位置可以是在换电仓库建设时就确定好的。标注位置的具体体现可以参考电池的中心点在换电仓库中的位置。因此，激光仪和标准位置之间也存在固定的参考距离。同理，左右偏差可以是目标电池在伴随车辆进入换电仓库后在车辆宽度方向上与标准位置之间的距离偏差。

那么，可想而知，第一激光距离和第二激光距离作为车辆长度方向上激光仪对目标电池检测而得到的距离值，可以帮助计算目标电池当前与激光仪所在平面之间的距离，并进一步计算出目标电池当前位置与标准位置之间的前后偏差。第一移动距离和第二移动距离作为车辆宽度方向上对目标电池检测而得到的距离值，可以帮助计算目标电池当前位置与标准位置之间的左右偏差。在确定前后偏差和左右偏差的基础上，可以确定目标电池当前位置和标准位置之间的整体位置偏差情况，可以根据这个整体位置偏差情况帮助吊装机器人判断是否能够在此位置进行电池的吊装和更换。

通过激光仪的移动确定的两个激光距离和两个移动距离，对是否能够进行电池的吊装更换进行判断，帮助吊装机器人快速的判断，有助于提高电池更换的效率。

可选的，所述根据第一激光距离和第二激光距离，确定目标电池的前后偏差，可以包括：根据第一激光距离和第二激光距离，确定目标电池当前位置中心点的纵向距离；根据纵向距离和预设的激光标准距离，确定前后偏差。

需要说明的是，上文中提及的激光仪和标准位置之间也存在固定的参考距离，该参考距离可以包括激光标准距离和移动标准距离，激光标准距离可以是车辆电池在标准位置上(激光仪对准电池中心)测量的激光仪所在平面和电池后侧平面之间的距离e(如图1D所示)；移动标准距离可以是从激光仪待机位置到激光对准电池中心时，激光仪移动的距离c。那么，先通过第一激光距离和第二激光距离计算得到目标电池当前位置中心点距离激光仪所在平面的距离，再通过和激光标准距离进行对比，即可得到目标电池的当前位置和标准位置之间的前后偏差。

如图1E所示，在第一测量点获得第一激光距离Y1和第一移动距离X1；在第二测量点获得第二激光距离Y2和第二移动距离X2。根据下列公式对前后偏差n进行计算：

可选的，所述根据第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的左右偏差，可以包括：根据第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池当前位置中心点的横向距离；根据横向距离和预设的移动标准距离，确定左右偏差。

同理，先通过第一移动距离和第二移动距离计算得到目标电池当前位置中心点和激光仪预备位置在横向上的距离，再与移动标准距离进行对比，即可得到目标电池位置和标准位置之间的左右偏差。根据下列公式对左右偏差m进行计算：

根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离对前后偏差和左右偏差进行计算，以确定目标电池在换电仓库中的当前位置与标准位置之间的偏差情况，能够有效的帮助吊装机器人进行电池位置的确认，以适应性的调整吊装的位置与姿态，进一步提高了换电的效率。

在另一种可选实施方式中，根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略，可以包括：根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的偏差角度；根据偏差角度，确定目标电池的吊装判断策略。

可以理解的是，除了偏差距离，偏差角度也是一项能够明显体现目标电池的当前位置与标准位置之间的偏差程度的参数。如图1E所示，目标电池相较于图1D中电池标准位置的姿态是不同的，驾驶员在将车辆停入换电仓库中无法保证电池完全与标准位置时的姿态相同。那么图1E中的角度θ即为偏差角度，具体计算公式如下：

θ＝arctanθ；

S140、根据吊装判断策略，对目标电池进行更换。

根据前述步骤中确定的前后偏差、左右偏差和偏差角度，可以确定是否能够进行电池的吊装，并可以根据这些偏差调整吊装的姿态，以便于快速的根据不同情况更换电池。

在一种可选实施方式中，所述根据吊装判断策略，对目标电池进行更换，可以包括：若前后偏差、左右偏差和偏差角度均符合预设的偏差阈值，则根据前后偏差和左右偏差，控制吊装机器人对目标电池进行更换。

其中，偏差阈值可以是对于前后偏差、左右偏差和偏差角度分别设置得不同的限定值。例如可以判断偏差角度是否超过了预设的第一阈值，前后偏差是否超过了第二阈值，左右偏差是否超过了预设的第三阈值。当然，所有的偏差阈值可以是由相关技术人员根据大量试验和/或人工经验确定的，本申请实施例对此不作限定。

若三个偏差值中至少一个出现了超过偏差阈值，则需要驾驶员重新调整车辆的姿态；若三个偏差阈值的判断都满足，则可以根据前后偏差和左右偏差，调整吊装机器人的定位，并对目标电池进行吊装和更换。可以理解的是，吊装换电与底盘换电不同，吊装机器人具备柔性特征，因此在符合偏差角度对应的偏差阈值的情况下，可以无需调整姿态，仅调整条状机器人的定位即可成功对电池进行吊装更换，也就是说，本申请实施方式可以允许车辆不与电池的标准位置对齐，也能够快速的进行换电操作，进一步提高了电池更换的效率。

本申请实施例的技术方案，通过在目标电池的不同边的两个测量点上获取两个激光距离和两个移动距离，来帮助吊装机器人判断是否能够进行吊装，并进行电池的更换，本方案能够有效的、准确的确定目标电池在换电仓库中的位置和姿态，以帮助吊装机器人快速的判断并进行吊装换电，大大提高了更换电池的速度和效率，提升了用户体验。

实施例二

图2为本申请实施例三提供的一种电池更换装置的结构示意图。如图2所示，该装置200包括：

激光距离获取模块210，用于获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，两个测量点属于目标电池的不同边；

移动距离记录模块220，用于根据激光仪扫描电池不同边的两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离；

吊装策略判断模块230，用于根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的吊装判断策略；

目标电池更换模块240，用于根据吊装判断策略，对目标电池进行更换。

本申请实施例的技术方案，通过在目标电池的不同边的两个测量点上获取两个激光距离和两个移动距离，来帮助吊装机器人判断是否能够进行吊装，并进行电池的更换，本方案能够有效的、准确的确定目标电池在换电仓库中的位置和姿态，以帮助吊装机器人快速的判断并进行吊装换电，大大提高了更换电池的速度和效率，提升了用户体验。

在一种可选实施方式中，所述吊装策略判断模块330可以包括：

前后偏差确定单元，用于根据第一激光距离和第二激光距离，确定目标电池的前后偏差；

左右偏差确定单元，用于根据第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的左右偏差；

判断策略确定单元，用于根据前后偏差和左右偏差，确定目标电池的吊装判断策略。

在一种可选实施方式中，所述前后偏差确定单元，可以包括：

纵向距离确定子单元，用于根据第一激光距离和第二激光距离，确定目标电池当前位置中心点的纵向距离；

前后偏差确定子单元，用于根据纵向距离和预设的激光标准距离，确定前后偏差。

在一种可选实施方式中，所述左右偏差确定单元，可以包括：

横向距离确定子单元，用于根据第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池当前位置中心点的横向距离；

左右偏差确定子单元，用于根据横向距离和预设的移动标准距离，确定左右偏差。

在一种可选实施方式中，所述吊装策略判断模块230可以包括：

偏差角度确定单元，用于根据第一激光距离、第二激光距离、第一移动距离和第二移动距离，确定目标电池的偏差角度；

吊装策略确定单元，用于根据偏差角度，确定目标电池的吊装判断策略。

在一种可选实施方式中，所述目标电池更换模块240，可以具体用于：

若前后偏差、左右偏差和偏差角度均符合预设的偏差阈值，则根据前后偏差和左右偏差，控制吊装机器人对目标电池进行更换。

在一种可选实施方式中，激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离由编码器记录。

本申请实施例所提供的电池更换装置可执行本申请任意实施例所提供的电池更换方法，具备执行各电池更换方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3示出了可以用来实施本申请的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如电池更换方法。

在一些实施例中，电池更换方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的电池更换方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电池更换方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电池更换方法，其特征在于，包括：

获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，所述两个测量点属于所述目标电池的不同边；

根据所述激光仪扫描电池不同边的所述两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录所述激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离；

根据所述第一激光距离、所述第二激光距离、所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的吊装判断策略；

根据所述吊装判断策略，对所述目标电池进行更换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光距离、所述第二激光距离、所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的吊装判断策略，包括：

根据所述第一激光距离和所述第二激光距离，确定所述目标电池的前后偏差；

根据所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的左右偏差；

根据所述前后偏差和所述左右偏差，确定所述目标电池的吊装判断策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光距离和所述第二激光距离，确定所述目标电池的前后偏差，包括：

根据所述第一激光距离和所述第二激光距离，确定所述目标电池当前位置中心点的纵向距离；

根据所述纵向距离和预设的激光标准距离，确定所述前后偏差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的左右偏差，包括：

根据所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池当前位置中心点的横向距离；

根据所述横向距离和预设的移动标准距离，确定所述左右偏差。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光距离、所述第二激光距离、所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的吊装判断策略，包括：

根据所述第一激光距离、所述第二激光距离、所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的偏差角度；

根据所述偏差角度，确定所述目标电池的吊装判断策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述吊装判断策略，对所述目标电池进行更换，包括：

若所述前后偏差、所述左右偏差和所述偏差角度均符合预设的偏差阈值，则根据所述前后偏差和所述左右偏差，控制吊装机器人对所述目标电池进行更换。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离由编码器记录。

8.一种电池更换装置，其特征在于，包括：

激光距离获取模块，用于获取激光仪在目标电池的两个边检测到的两个测量点对应的第一激光距离和第二激光距离；其中，所述两个测量点属于所述目标电池的不同边；

移动距离记录模块，用于根据所述激光仪扫描电池不同边的所述两个测量点的上升沿和下降沿信号，记录所述激光仪行走的第一移动距离和第二移动距离；

吊装策略判断模块，用于根据所述第一激光距离、所述第二激光距离、所述第一移动距离和所述第二移动距离，确定所述目标电池的吊装判断策略；

目标电池更换模块，用于根据所述吊装判断策略，对所述目标电池进行更换。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的电池更换方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的电池更换方法。