CN116659896A - 一种汽车开门检测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车开门检测方法、装置、设备及介质，涉及车辆安全技术领域。该方法包括：在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。本发明实施例的技术方案，实现了对开门系统的异常检测，进而提高了待测开门系统运行的稳定性。

Description

一种汽车开门检测方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，具体涉及一种汽车开门检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，越来越多的车辆配备了自动开门系统，以车门自动开启代替用户手动开启，提升了驾驶人或乘客的使用体验。

现有的车门自动开启，在遇到车门外存在有障碍物的情况下，车门与障碍物碰撞，导致车门损坏，或者开启幅度过小，导致用户难以下车。

发明内容

本发明提供了一种汽车开门检测方法、装置、设备及介质，以实现对开门系统的异常检测，提高开门系统运行的稳定性。

根据本发明的一方面，提供了一种汽车开门检测方法，该方法包括：

在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的目标车门的开启控制信息；

获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；

获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；

根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。

根据本发明的另一方面，提供了一种汽车开门检测装置，该装置包括：

参数获取模块，用于在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的目标车门的开启控制信息；

障碍物检测模块，用于获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；

信息获取模块，用于获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；

异常检测模块，用于根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的汽车开门检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的汽车开门检测方法。

本发明实施例的技术方案，在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。本发明实施例的技术方案，根据目标车辆的停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，实现了对待测开门系统的异常检测，以使技术人员可以根据异常检测结果及时对异常进行修复，进而提高了待测开门系统运行的稳定性，提高车门开启安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种汽车开门检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种汽车开门检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种汽车开门检测装置的结构图；

图4是实现本发明实施例的汽车开门检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种汽车开门检测方法的流程图。本发明实施例可适用于对汽车的开门系统进行检测的情况，该方法可以由汽车开门检测装置来执行，该汽车开门检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该汽车开门检测装置可配置于电子设备中，例如服务器中。

参见图1所示的汽车开门检测方法，包括：

S101、在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物。

本实施例中，目标车辆可以是进行车门开启检测的车辆。在一个具体实施方式中，目标车辆的停止位置可以包括目标车辆所在的经度信息和纬度信息。在另一个具体实施方式中，为目标车辆测试过程构建地面坐标系，目标车辆的停止位置包括目标车辆位于地面坐标系中的横坐标值和纵坐标值。

S102、获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息。

本实施例中，待测开门系统可以是待进行测试的开启车门的系统。目标车门可以是目标车辆上进行开门检测的车门。开启控制信息可以是待测开门系统指示目标车门开启所关联的信息。在一个可选实施例中，开启控制信息可以包括下述至少一项：车门开启角度、悬停操作完成时长和车门开启速度等。其中，车门开启角度可以是目标车门开启后，目标车门与车身之间形成的夹角的角度。车门开启速度即是目标车门开启的速度。悬停操作是待测开门系统在动态障碍物进入车门碰撞区域时，向目标车门发出的控制信号，悬停操作完成时长为悬停操作的控制信号的发出时间与目标车门悬停的起始时间之间的时长。

可选的，获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息，包括：获取目标车辆的距离检测器的距离检测值；将距离检测值与真实值进行比较；根据比较结果对距离检测器进行异常检测；在距离检测器正常时，获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息。

其中，距离检测值可以是距离检测器测得的目标车辆与预设物体之间的距离。真实值可以是目标车辆与之间预设物体的真实距离。具体的，将距离检测值与真实值进行比较；若比较结果为距离检测值不等于真实值，则距离检测器的异常检测结果为异常，不进行后续开门检测过程；若比较结果为距离检测值等于真实值，则距离检测器的异常检测结果为正常，获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息。

可以理解的是，采用上述技术方案，根据距离检测值和真实值，对距离检测器进行异常检测，可以预先对距离检测器进行异常检测，在距离检测器正常的情况下，获取开启控制信息，避免在距离检测器异常的情况下，对待测开门系统进行无效的异常检测，提高了对待测开门系统进行异常检测的效率。

S103、根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。

具体的，采用一定的算法，根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。

可选的，障碍物检测结果可以包括下述至少一项：是否存在障碍物、障碍物与目标车门的碰撞区域的位置关系和障碍物的动静信息。

其中，目标车门的碰撞区域通过目标车辆的停止位置确定。障碍物与目标车门的碰撞区域的位置关系可以包括但不限于障碍物位于目标车门的碰撞区域内、障碍物位于目标车门的碰撞区域外、障碍物从目标车门的碰撞区域内移动至目标车门的碰撞区域外和障碍物从目标车门的碰撞区域外移动至目标车门的碰撞区域内等。其中，障碍物位于目标车门的碰撞区域内可以按照动静信息进一步划分为障碍物静止于目标车门的碰撞区域内和障碍物运动于目标车门的碰撞区域内；障碍物位于目标车门的碰撞区域外可以按照动静信息进一步划分为障碍物静止于目标车门的碰撞区域外和障碍物运动与目标车门的碰撞区域外。障碍物的动静信息可以包括但不限于障碍物移动速度、障碍物的移动路线和障碍物的静止位置等中的至少一种。

在一个具体实施方式中，将以目标车辆的停止位置为中心，以目标车门的长度作为半径的圆形区域，作为车门碰撞区域。在另一个具体实施方式中，将以目标车辆的停止位置为中心，以目标车辆的长度作为边长的矩形，作为车门碰撞区域。

在一个可选实施例中，障碍物检测结果包括障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线；目标车门的开启控制信息包括车门开启角度；停止位置为平面位置。根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常，包括：根据车门开启角度，与障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线，检测目标车门是否与障碍物发生碰撞；根据碰撞是否发生的检测结果，检测待测开门系统是否异常。

具体的，根据目标车门的车门开启角度，确定目标车门开启后所在的直线与障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线之间的交点；若该交点与目标车辆之间的距离大于目标车门的长度，则目标车门会与障碍物发生碰撞，待测开门系统的检测结果为正常；否则，目标车门会与障碍物发生碰撞，待测开门系统的检测结果为异常。

可以理解的是，采用上述技术方案，可以在障碍物在车门碰撞区域内移动的情况下，根据车门开启角度和障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线对待测开门系统进行异常检测，提高了对待测开门系统进行异常检测的灵活性，丰富了检测维度的多样性，进而提高了对待测开门系统的异常检测的准确性。

在另一个可选实施例中，障碍物检测结果包括障碍物不存在或障碍物位于车门碰撞区域外，或者停车位置为斜坡位置；目标车门的开启控制信息包括车门开启角度。根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常，包括：若车门开启角度小于车门最大角度，则待测开门系统的检测结果为异常。

其中，车门最大开启角度可以是目标车门能够开启的最大角度。具体的，若车门开启角度小于车门最大角度，则待测开门系统的检测结果为异常；否则，待测开门系统的检测结果为正常。

可以理解的是，采用上述技术方案，在障碍物不存在或障碍物位于车门碰撞区域外，或者停车位置为斜坡位置的情况下，根据车门开启角度和车门最大角度对待测开门系统进行异常检测，提高了对待测开门系统进行异常检测的灵活性，丰富了检测维度的多样性，进而提高了对待测开门系统的异常检测的准确性。

本发明实施例在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。本发明实施例的技术方案，根据目标车辆的停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，实现了对待测开门系统的异常检测，以使技术人员可以根据异常检测结果及时对异常进行修复，进而提高了待测开门系统运行的稳定性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种汽车开门检测方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上，对开启控制信息的获取操作和待测开门系统的异常检测操作进行了优化改进。

进一步地，将“获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息”细化为“获取待测开门系统指示目标车门的悬停操作完成时长；悬停操作是待测开门系统在动态障碍物进入车门碰撞区域时，向目标车门发出的控制信号，悬停操作完成时长为悬停操作的控制信号的发出时间与目标车门悬停的起始时间之间的时长”，以完善开启控制信息的获取操作；将“根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常”细化为“根据障碍物移动速度和车门碰撞区域的半径，确定动态障碍物进入车门碰撞区域的时间，与目标车辆的车门发生碰撞的时间之间的碰撞时长；若碰撞时长小于悬停操作完成时长，则待测开门系统在候选障碍物场景下的检测结果为异常”，以完善待测开门系统的异常检测操作。

需要说明的是，在本发明实施例中未详述的部分，可参见其他实施例的表述。

参见图2所示的汽车开门检测方法，包括：

S201、在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物。

S202、获取待测开门系统指示目标车门的悬停操作完成时长；悬停操作是待测开门系统在动态障碍物进入车门碰撞区域时，向目标车门发出的控制信号，悬停操作完成时长为悬停操作的控制信号的发出时间与目标车门悬停的起始时间之间的时长。

本实施例中，动态障碍物即是处于运动状态的障碍物。悬停操作为待测开门系统在动态障碍物进入车门碰撞区域时，向目标车门发出的停止继续开启的控制信号。其中，车门碰撞区域即是目标车门的碰撞区域。

S203、根据障碍物移动速度和车门碰撞区域的半径，确定动态障碍物进入车门碰撞区域的时间，与目标车辆的车门发生碰撞的时间之间的碰撞时长。

本实施例中，获取到的目标车辆的停止位置为平面位置。障碍物检测结果包括障碍物从目标车门的碰撞区域外进入目标车门的碰撞区域时的障碍物移动速度。

在一个具体实施方式中，将动态障碍物位于车门碰撞区域中心时作为动态障碍物与目标车辆的车门之间发生碰撞；将车门碰撞区域的半径与障碍物从目标车门的碰撞区域外进入目标车门的碰撞区域时的障碍物移动速度之间的比值作为辅助时长；根据辅助时长和动态障碍物进入车门碰撞区域的时间确定动态障碍物与目标车辆的车门发生碰撞的时间；将动态障碍物进入车门碰撞区域的时间，与目标车辆的车门发生碰撞的时间之间的时长，也即辅助时长作为碰撞时长。

S204、若碰撞时长小于悬停操作完成时长，则待测开门系统的检测结果为异常。

相应的，若碰撞时长大于或等于悬停操作完成时长，则待测开门系统的检测结果为正常。

在一个可选实施例中，在目标车门执行悬停操作之后，检测目标车门的位置与障碍物之间的悬停距离；根据悬停操作完成时长和悬停距离，检测待测开门系统是否异常。

具体的，将悬停操作完成时长与悬停操作完成时长权重之间的乘积作为第一检验值；将悬停距离与悬停距离权重之间的乘积作为第二检验值；将第一检验值与第二检验值之间的和作为目标检验值。若目标检验值小于预设检验值阈值，则待测开门系统的检测结果为正常；否则，待测开门系统的检测结果为异常。需要说明的是，预设检验值阈值可以由技术人员根据实践经验或实际水平进行自主设定，本发明对此不做限定。

可以理解的是，采用上述技术方案，从悬停操作完成时长和悬停距离的维度对待测开门系统进行异常检测，提高了对待测开门系统进行异常检测的灵活性，丰富了检测维度的多样性，进而提高了对待测开门系统的异常检测的准确性。

本发明实施例通过获取待测开门系统指示目标车门的悬停操作完成时长；根据障碍物移动速度和车门碰撞区域的半径，确定动态障碍物进入车门碰撞区域的时间，与目标车辆的车门发生碰撞的时间之间的碰撞时长；若碰撞时长小于悬停操作完成时长，则待测开门系统的检测结果为异常。本发明实施例的技术方案，可以在车门碰撞区域中出现障碍物的场景下，根据障碍物移动速度、车门碰撞区域的半径和悬停操作完成时长对待测开门系统进行异常检测，提高了对待测开门系统进行异常检测的灵活性，丰富了检测维度的多样性，进而提高了对待测开门系统的异常检测的准确性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种汽车开门检测装置的结构示意图。本发明实施例可适用于对汽车的开门系统进行检测的情况，该装置可以执行汽车开门检测方法，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备中，例如服务器中。

参见图3所示的汽车开门检测装置，包括：障碍物检测模块301、信息获取模块302和异常检测模块303，其中，

障碍物检测模块301，用于在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；

信息获取模块302，用于获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；

异常检测模块303，用于根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。

本发明实施例通过障碍物检测模块，在目标车辆测试过程中，获取目标车辆的停止位置，并检测目标车辆周围的障碍物；通过信息获取模块，获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息；通过异常检测模块，根据停止位置、障碍物检测结果以及目标车门的开启控制信息，检测待测开门系统是否异常。本发明实施例的技术方案，实现了对待测开门系统的异常检测，以使技术人员可以根据异常检测结果及时对异常进行修复，进而提高了待测开门系统运行的稳定性。

可选的，该装置中，障碍物检测结果包括下述至少一项：是否存在障碍物、障碍物与目标车门的碰撞区域的位置关系和障碍物的动静信息；目标车门的碰撞区域通过目标车辆的停止位置确定。

可选的，该装置中障碍物检测结果包括障碍物从目标车门的碰撞区域外进入目标车门的碰撞区域时的障碍物移动速度；停止位置为平面位置；

信息获取模块302，具体用于：

获取待测开门系统指示目标车门的悬停操作完成时长；悬停操作是待测开门系统在动态障碍物进入车门碰撞区域时，向目标车门发出的控制信号，悬停操作完成时长为悬停操作的控制信号的发出时间与目标车门悬停的起始时间之间的时长；

异常检测模块303，具体用于：

根据障碍物移动速度和车门碰撞区域的半径，确定动态障碍物进入车门碰撞区域的时间，与目标车辆的车门发生碰撞的时间之间的碰撞时长；

若碰撞时长小于悬停操作完成时长，则待测开门系统的检测结果为异常。

可选的，该装置中，障碍物检测结果包括障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线；目标车门的开启控制信息包括车门开启角度；停止位置为平面位置；

异常检测模块303，具体用于：

根据车门开启角度，与障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线，检测目标车门是否与障碍物发生碰撞；

根据碰撞是否发生的检测结果，检测待测开门系统是否异常。

可选的，该装置中，障碍物检测结果包括障碍物不存在或障碍物位于车门碰撞区域外，或者停车位置为斜坡位置；目标车门的开启控制信息包括车门开启角度；

异常检测模块，包括：

若车门开启角度小于车门最大角度，则待测开门系统的检测结果为异常。

可选的，该装置还包括：

悬停距离确定模块，用于在目标车门执行悬停操作之后，检测目标车门的位置与障碍物之间的悬停距离；

悬停检测模块，用于根据悬停操作完成时长和悬停距离，检测待测开门系统是否异常。

可选的，信息获取模块302，包括：

距离检测值确定单元，用于获取目标车辆的距离检测器的距离检测值；

检测值比较单元，用于将距离检测值与真实值进行比较；

异常检测单元，用于根据比较结果对距离检测器进行异常检测；

信息获取单元，用于在距离检测器正常时，获取目标车辆的待测开门系统指示的目标车门的开启控制信息。

本发明实施例所提供的汽车开门检测装置可执行本发明任意实施例所提供的汽车开门检测方法，具备执行汽车开门检测方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例的技术方案中，所涉及开启控制信息等的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备400的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备400包括至少一个处理器401，以及与至少一个处理器401通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)402、随机访问存储器(RAM)403等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器401可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理器401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

电子设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许电子设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器401执行上文所描述的各个方法和处理，例如配电网线路规划方法。

在一些实施例中，配电网线路规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到电子设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由处理器401执行时，可以执行上文描述的配电网线路规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行配电网线路规划方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车开门检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆测试过程中，获取所述目标车辆的停止位置，并检测所述目标车辆周围的障碍物；

获取所述目标车辆的待测开门系统指示的所述目标车门的开启控制信息；

根据所述停止位置、所述障碍物检测结果以及所述目标车门的开启控制信息，检测所述待测开门系统是否异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测结果包括下述至少一项：是否存在障碍物、所述障碍物与所述目标车门的碰撞区域的位置关系和所述障碍物的动静信息；所述目标车门的碰撞区域通过所述目标车辆的停止位置确定。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述障碍物检测结果包括所述障碍物从所述目标车门的碰撞区域外进入所述目标车门的碰撞区域时的障碍物移动速度；所述停止位置为平面位置；

所述获取所述目标车辆的待测开门系统指示的所述目标车门的开启控制信息，包括：

获取所述待测开门系统指示所述目标车门的悬停操作完成时长；所述悬停操作是所述待测开门系统在动态障碍物进入车门碰撞区域时，向所述目标车门发出的控制信号，所述悬停操作完成时长为所述悬停操作的控制信号的发出时间与所述目标车门悬停的起始时间之间的时长；

所述根据所述停止位置、所述障碍物检测结果以及所述目标车门的开启控制信息，检测所述待测开门系统是否异常，包括：

根据障碍物移动速度和车门碰撞区域的半径，确定动态障碍物进入车门碰撞区域的时间，与目标车辆的车门发生碰撞的时间之间的碰撞时长；

若碰撞时长小于悬停操作完成时长，则待测开门系统的检测结果为异常。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测结果包括所述障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线；所述目标车门的开启控制信息包括车门开启角度；所述停止位置为平面位置；

所述根据所述停止位置、所述障碍物检测结果以及所述目标车门的开启控制信息，检测所述待测开门系统是否异常，包括：

所述根据车门开启角度，与所述障碍物在车门碰撞区域内的预测移动路线，检测所述目标车门是否与所述障碍物发生碰撞；

根据碰撞是否发生的检测结果，检测所述待测开门系统是否异常。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测结果包括障碍物不存在或所述障碍物位于车门碰撞区域外，或者所述停车位置为斜坡位置；所述目标车门的开启控制信息包括车门开启角度；

所述根据所述停止位置、所述障碍物检测结果以及所述目标车门的开启控制信息，检测所述待测开门系统是否异常，包括：

若车门开启角度小于车门最大角度，则待测开门系统的检测结果为异常。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车门执行悬停操作之后，检测所述目标车门的位置与障碍物之间的悬停距离；

根据所述悬停操作完成时长和所述悬停距离，检测所述待测开门系统是否异常。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的待测开门系统指示的所述目标车门的开启控制信息，包括：

获取目标车辆的距离检测器的距离检测值；

将所述距离检测值与真实值进行比较；

根据比较结果对所述距离检测器进行异常检测；

在所述距离检测器正常时，获取所述目标车辆的待测开门系统指示的所述目标车门的开启控制信息。

8.一种汽车开门检测装置，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于在目标车辆测试过程中，获取所述目标车辆的停止位置，并检测所述目标车辆周围的障碍物；

信息获取模块，用于获取所述目标车辆的待测开门系统指示的所述目标车门的开启控制信息；

异常检测模块，用于根据所述停止位置、所述障碍物检测结果以及所述目标车门的开启控制信息，检测所述待测开门系统是否异常。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的汽车开门检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的汽车开门检测方法。