CN115019554B - 一种车辆告警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆告警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息；基于所述第一待使用信息和所述第二待使用信息，确定所述待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置；根据所述待使用位置以及所述待使用坐标系的中心之间的距离，确定所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离；当所述待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于所述目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示。解决了对目标车辆邻域内的交通要素与目标车辆之间的距离判断不准确的问题，达到了准确判断交通要素和目标车辆之间的距离的效果。

Description

一种车辆告警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆告警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了保证行车安全，通常会采集车辆周围的交通参与者信息，如行人或车辆等信息，

目前，通常是通过安装于车辆中的信息采集设备对交通参与者的信息进行采集，如通过摄像头拍摄交通参与者图像，或者通过激光雷达扫描等，根据采集的信息确定交通参与者与车辆之间的距离，当交通参与者距离车辆较近时，进行相应的预警提示。但是这样的方法可能存在对交通参与者与车辆之间的距离判断不准确，导致对车辆进行预警提示不及时的问题。

为了解决上述问题，需要对车辆预警方法进行改进。

发明内容

本发明提供一种车辆告警方法、装置、电子设备及存储介质，以解决对目标车辆邻域内的交通要素与目标车辆之间的距离判断不准确的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆告警方法，包括：

获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息；其中，待使用信息中包括第一待使用信息和第二待使用信息，所述待使用信息中包括与所述待识别交通要素相关联的参数信息，所述参数信息中包括要素标识、位置参数、行驶方向参数以及速度参数中的至少一种；

基于所述第一待使用信息和所述第二待使用信息，确定所述待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置；其中，所述待使用坐标系为以所述目标车辆为中心建立的坐标系；

根据所述待使用位置以及所述待使用坐标系的中心之间的距离，确定所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离；

当所述待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于所述目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆告警装置，包括：

待使用信获取模块，用于获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息；其中，待使用信息中包括第一待使用信息和第二待使用信息，所述待使用信息中包括与所述待识别交通要素相关联的参数信息，所述参数信息中包括要素标识、位置参数、行驶方向参数以及速度参数中的至少一种；

待使用位置确定模块，用于基于所述第一待使用信息和所述第二待使用信息，确定所述待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置；其中，所述待使用坐标系为以所述目标车辆为中心建立的坐标系；

待使用距离确定模块，用于根据所述待使用位置以及所述待使用坐标系的中心之间的距离，确定所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离；

告警提示模块，用于当所述待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于所述目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆告警方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆告警方法。

本实施例的技术方案，获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析得到第一待使用参数和第二待使用参数，以基于第一待使用参数和第二待使用参数相结合，确定待识别交通要素与目标车辆之间的距离信息。基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置，将第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数，并基于坐标转化函数将待转化参数转化为待使用坐标系中的待使用位置。根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，通过对待使用坐标距离进行反向解析，可以确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，也就是实际距离。当待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示，以使用户能够基于告警提示控制目标车辆安全行驶。解决了对目标车辆邻域内的交通要素与目标车辆之间的距离判断不准确的问题，达到了准确判断交通要素和目标车辆之间的距离的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面对描述实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆告警方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆告警方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种车辆告警装置的结构示意图；

图4是本发明实施的车辆告警方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆告警方法的流程图，本实施例可适用于在交通要素进入车辆的安全距离时，及时进行车辆告警的情况，该方法可以由车辆告警装置来执行，该车辆告警装置可以采用硬件/或软件的形式实现，该车辆告警装置可配置于可执行车辆告警方法的电子设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息。

其中，待识别交通要素可以理解为目标车辆邻域内机动车辆、非机动车辆以及行人等。在待使用信息中包括第一待使用信息和第二待使用信息，待使用信息中包括与待识别交通要素相关联的参数信息，参数信息中包括要素标识、位置参数、行驶方向参数以及速度参数中的至少一种。

具体的，为了确定目标车辆邻域内的待识别交通要素是否进入目标车辆的安全距离内，需要获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，并将第一待使用信息和第二待使用信息相结合，共同对待识别交通要素进行判断。

可选的，获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，包括：基于安装于目标车辆中的信号接收器，接收目标车辆的邻域内的信号发生器发送的第一待使用信息；基于安装于目标车辆中的信息采集设备，采集邻域内的与待识别交通要素相关联的第二待使用信息。

其中，信号接收器可以理解为用于接收信号的设备，可以安装于目标车辆中，用于对目标车辆邻域内的信号进行检测，需要说明的是，信号接收器所能检测的信号可以包括基站信号、无线通信信号以及雷达信号等。信息采集设备可以理解为用于采集目标车辆邻域内的与待识别交通要素相关联的关联信息的设备，信息采集设备可以为摄像设备或雷达设备等，通常可以安装于目标车辆的前端、顶部或四周。

需要说明的是，与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息由不同的采集设备获取，且第一待使用信息为目标区域内的其他设备发送的信息，而第二待使用信息为目标车辆中的信息采集设备采集得到的信息。

示例性地，第一待使用信息可以为目标车辆所在区域内的基站设备发送的信息，以待识别交通要素为行人为例，行人所携带的移动设备在使用过程中会与附近的基站设备进行信号互通，当基站设备接收到移动设备发送的信号时，可以根据接收到的移动设备的信号确定待识别交通要素的位置信息，如海拔信息和经纬度信息等。在基站设备接收到待识别交通要素的移动设备发送的信号后，可以将信号发送给目标车辆中的信号接收器，以使信号接收器在接收到该信号时，通过对该信号进行解析，得到信号中携带的与待识别交通要素相关联的参数信息，也就是与待识别交通要素相关联的第一待使用信息。同时，基于目标车辆中安装的信号采集设备，对目标车辆邻域内的待识别交通要素进行信息采集，如拍摄图像或采集基于雷达设备对待识别交通要素进行扫描等，以得到与待识别交通要素相关联的第二待使用信息。

S120、基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置。

其中，待使用坐标系为以目标车辆为中心建立的坐标系，目标车辆所在位置可以视为待使用坐标系的原点位置。待使用位置可以理解为待识别交通要素在待使用坐标系中的位置，如，可以以坐标位置表示待识别交通要素在待识别交通要素在待使用坐标系中的位置。示例性地，待使用坐标系可以是在地图上建立的坐标系，如，可以通过目标车辆中的地图软件调取目标车辆所在区域的地图，以目标车辆所在位置为中心建立待使用坐标系。

具体的，为了确定待识别交通要素与目标车辆之间的距离是否大于安全距离，可以以目标处车辆为中心建立待使用坐标系，然后将与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息相结合，通过待使用信息中的与待识别交通要素相关联的位置参数信息，可以确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置，以根据待使用坐标位置和待使用坐标系的原点位置之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的距离。

可选的，基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置，包括：分别对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析，得到与第一待使用信息相对应的第一待使用参数，以及与第二待使用信息相对应的第二待使用参数；对第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数；基于坐标转化函数，对待转化参数进行坐标转换，得到待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置。

其中，第一待使用参数可以理解为对第一待使用信息解析后得到的与待识别交通要素相对应的参数信息，包括待识别交通要素的要素标识、所在海拔高度和经纬度信息等。相类似的，第二待使用参数可以理解为对第二待使用信息解析后得到的与待识别交通要素相对应的参数信息，包括待识别交通要素的要素标识、所在海拔高度和经纬度信息等。待转化参数可以理解为将第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理后得到的参数信息。坐标转化函数可以理解为将待转化参数转化为待使用坐标系中的坐标参数的函数，可选的，基于坐标转化函数包括平面坐标转化函数和高斯坐标转化函数。

具体的，在得到第一待使用信息和第二待使用信息后，分别对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析，以得到第一待使用参数和第二待使用参数。需要说明的是，解析后的第一待使用参数和第二待使用参数分别携带与待识别交通要素相对应的要素标识，根据该要素标识，可以确定与同一待识别交通要素相关联的待使用参数，且待使用参数中的各参数携带相应的参数标识，以根据该参数标识，确定与同一待识别交通要素的同一待使用参数所对应的参数信息。将与同一参数标识相对应的第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理可以得到待转化参数，进一步的，通过平面坐标转化函数或者高斯坐标转化函数对待转化参数进行坐标转化，以得到待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置。

可选的，对第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数，包括：确定第一待使用参数所对应的第一置信度，以及与第一置信度所对应的第一权重；确定第二待使用参数所对应的第二置信度，以及与第一置信度所对应的第二权重；基于第一置信度和第一权重的乘积，得到与第一待使用参数相对应的第一待融合参数；基于第二置信度和第二权重的乘积，得到与第二待使用参数相对应的第二待融合参数；将第一待融合参数和第二待融合参数进行叠加，得到待转化参数。

其中，第一置信度可以理解为第一待使用参数所对应的可信度，第二置信度可以理解为与第二待使用参数相对应的可信度。

具体的，在对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析后，可以得到第一待使用参数和第二待使用参数，同时，还可以得到与第一待使用参数相对应的第一置信度，以及与第二待使用参数相对应的第二置信度。为了能够更加准确的判断待识别交通要素与目标车辆之间的距离，可以自定义设置与第一待使用参数相对应的第一权重，以及与第二待使用参数相对应的第二权重。如，可以根据当前时刻目标车辆所在区域较为宽阔，目标车辆中的信息采集设备能够采集与待识别交通要素相关联的，较为准确的信息，则第二待使用参数所对应的第二置信度较高，相应的第二权重在进行计算时，可以设置的高一些，如，可以设置为70％。若目标车辆所在区域内，信息采集设备的采集的信息的能力较弱，则可以以目标车辆中安装的信号接收器接收到的信号为准，相应的，将第一置信度所对应的第一权重设置的高一些。

进一步的，根据第一置信度和第一权重的乘积，得到与第一待使用参数相对应的第一待融合参数；基于第二置信度和第二权重的乘积，得到与第二待使用参数相对应的第二待融合参数；将第一待融合参数和第二待融合参数进行叠加，得到待转化参数。

在实际应用中，可选的，还可以将第一置信度和第二置信度进行比对，确定第一置信度是否大于第二置信度；若是，则将第一待使用参数确定为待转化参数；若否，则将第二待使用参数确定为待转化参数。

也就是说，在得到与第一待使用参数相对应的第一置信度，以及与第二待使用参数相对应的第二置信度后，将与同一参数标识相对应的参数信息所对应的第一置信度和第二置信度进行比对，若第一置信度大于第二置信度，则表示第一待使用参数的可信度较高，将第一待使用参数确定为待转化参数；反之，若第一置信度小于第二置信度，则表示第二待使用参数的可信度较高，将第二待使用参数确定为待转化参数。

S130、根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离。

其中，待使用距离可以理解为待识别交通要素与目标车辆之间的实际距离。

具体的，确定待使用位置与待使用坐标系的中心之间的距离后，将待使用坐标系中的坐标距离进行转换，即可得到待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离。

可选的，根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，包括：基于距离函数，计算待使用位置在待使用坐标系中，与待使用坐标中心的待使用坐标距离；对待使用坐标距离进行反向解析，得到待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离。

其中，距离函数可以理解为用于计算待使用坐标系中两个坐标点之间的距离的函数，如，可以为欧式距离函数等。待使用坐标中心可以理解为待使用坐标系的原点坐标，也就是目标车辆在待使用坐标系中的坐标。待使用坐标距离可以理解为在待使用坐标系中，待使用位置与原点坐标之间的距离。

具体的，通过距离函数可以得到待使用位置与待使用坐标系原点之间的距离信息，然后对待使用坐标距离进行反向解析，可以得到待识别交通要素与目标车辆之间的实际距离。

S140、当待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示。

其中，预设距离阈值可以理解为预先设置的待识别交通要素与目标车辆之间的最短的安全距离值。

具体的，当待使用距离大于预设距离阈值时，表示待识别交通要素距离目标车辆过近，可能会与目标车辆相碰撞，存在一定的安全风险，此时，应基于目标车辆中的警报系统对用户进行相对应的告警提示。

本实施例的技术方案，获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析得到第一待使用参数和第二待使用参数，以基于第一待使用参数和第二待使用参数相结合，确定待识别交通要素与目标车辆之间的距离信息。基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置，将第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数，并基于坐标转化函数将待转化参数转化为待使用坐标系中的待使用位置。根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，通过对待使用坐标距离进行反向解析，可以确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，也就是实际距离。当待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示，以使用户能够基于告警提示控制目标车辆安全行驶。解决了对目标车辆邻域内的交通要素与目标车辆之间的距离判断不准确的问题，达到了准确判断交通要素和目标车辆之间的距离的效果。

实施例二

在一个具体的例子中，如图2所示，目标车辆在行驶过程中，安装于目标车辆中的V2X端(即，信号接收器)可以接收目标区域内的第一待使用信息，如，第一待使用信息可以是目标区域内的基站发送的基站信号，其中，基站发送的信号可以是采集的目标区域内弱势交通参数者(即，待识别交通要素)随身携带的移动设备的BSM信息、无线通信信号或与待识别交通要素相关联的雷达信号等。同时，基于安装于目标车辆中的ADAS端(即，信息采集设备)，可以对目标车辆邻域内的待识别交通要素进行识别，得到与待识别交通要素相对应的第二待使用信息，其中，信息采集设备可以是摄像设备，也可以是雷达设备等。

在获取第一待使用信息和第二待使用信息后，分别对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析，得到第一待使用参数和第二待使用参数，可以包括与待识别交通要素相对应的要素标识、经纬度信息、海拔高度信息以及速度信息等。在对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析后，还可以得到与第一待使用参数相对应的第一置信度，以及与第二待使用参数相对应的第二置信度，通过将第一置信度和第二置信度进行比对，将置信度高的待使用参数作为与待识别交通要素相对应的待转化参数，也就是将第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理后得到的参数。

从目标车辆的地图软件中，调取目标车辆当前所在区域的地图，以目标车辆所在位置为中心，建立待使用坐标系，在得到待转化参数后，基于坐标转化函数对待转化参数进行转化，可以得到待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置。其中，坐标转化函数可以为平面坐标转化函数，也可以为高斯坐标转化函数。

示例性地，以坐标转化函数为平面坐标转化函数为例，待识别交通要素所对应的待使用位置(X，Y，Z)可以通过以下公式确定：

其中，X为目标车辆前进的方向的坐标值，Y为目标车辆的水平方向的坐标值，Z为目标车辆在竖直方向上的坐标值，L为目标车辆所对应的经度，B为目标车辆所对应的维度，H为目标车辆所对应的海拔信息，N为卯酉圈半径，e为偏心率。

示例性地，待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置还可以通过高斯坐标转化函数确定，如，高斯坐标转化函数可以为高斯-克吕格投影函数，将待识别交通要素所对应的经纬度信息转化为待使用坐标系中，与待识别交通要素相对应的待使用位置。

在得到待使用位置后，可以确定在待使用坐标系中，待识别交通要素所对应的待使用位置与目标车辆所对应的坐标系原点位置之间的相对距离，进而判断待识别交通要素与目标车辆是否同处一个车道。若在同一车道，则对待使用位置与原点位置至今的待使用坐标距离进行反向解析，以得到待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，也就是实际距离，其中，在计算待使用距离时可以采用采用半正矢公式，即Haversine公式，在进行反向解析时，可以通过地址函数进行解析。示例性地，反向解析时的函数可以为getLocation(point:Point,callback:function[,options:LocationOptions])。如果解析成功，则回调函数的参数为Result对象，否则回调函数的参数为null。

当待使用距离大于预设距离阈值时，表示待识别交通要素距离目标车辆过近，可能会与目标车辆相碰撞，存在一定的安全风险，此时，应基于目标车辆中的警报系统对用户进行相对应的告警提示。

本实施例的技术方案，获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析得到第一待使用参数和第二待使用参数，以基于第一待使用参数和第二待使用参数相结合，确定待识别交通要素与目标车辆之间的距离信息。基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置，将第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数，并基于坐标转化函数将待转化参数转化为待使用坐标系中的待使用位置。根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，通过对待使用坐标距离进行反向解析，可以确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，也就是实际距离。当待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示，以使用户能够基于告警提示控制目标车辆安全行驶。解决了对目标车辆邻域内的交通要素与目标车辆之间的距离判断不准确的问题，达到了准确判断交通要素和目标车辆之间的距离的效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆告警装置的结构示意图，该装置包括：待使用信息获取模块210、待使用位置确定模块220、待使用距离确定模块230和告警提示模块240。

其中，待使用信息获取模块210，用于获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息；其中，待使用信息中包括第一待使用信息和第二待使用信息，待使用信息中包括与待识别交通要素相关联的参数信息，参数信息中包括要素标识、位置参数、行驶方向参数以及速度参数中的至少一种；

待使用位置确定模块220，用于基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置；其中，待使用坐标系为以目标车辆为中心建立的坐标系；

待使用距离确定模块230，用于根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离；

告警提示模块240，用于当待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示。

本实施例的技术方案，获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析得到第一待使用参数和第二待使用参数，以基于第一待使用参数和第二待使用参数相结合，确定待识别交通要素与目标车辆之间的距离信息。基于第一待使用信息和第二待使用信息，确定待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置，将第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数，并基于坐标转化函数将待转化参数转化为待使用坐标系中的待使用位置。根据待使用位置以及待使用坐标系的中心之间的距离，确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，通过对待使用坐标距离进行反向解析，可以确定待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离，也就是实际距离。当待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示，以使用户能够基于告警提示控制目标车辆安全行驶。解决了对目标车辆邻域内的交通要素与目标车辆之间的距离判断不准确的问题，达到了准确判断交通要素和目标车辆之间的距离的效果。

可选的，待使用信息获取模块包括：第一待使用信息接收子模块，用于基于安装于目标车辆中的信号接收器，接收目标车辆的邻域内的信号发生器发送的第一待使用信息；

第二待使用信息接收子模块，用于基于安装于目标车辆中的信息采集设备，采集邻域内的与待识别交通要素相关联的第二待使用信息。

可选的，待使用位置确定模块包括：待使用参数确定子模块，用于分别对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析，得到与第一待使用信息相对应的第一待使用参数，以及与第二待使用信息相对应的第二待使用参数；

待转化参数确定子模块，用于对第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数；

待使用位置确定子模块，用于基于坐标转化函数，对待转化参数进行坐标转换，得到待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置。

可选的，待转化参数确定子模块包括：第一置信度确定单元，用于确定第一待使用参数所对应的第一置信度，以及与第一置信度所对应的第一权重；

第二置信度确定单元，用于确定第二待使用参数所对应的第二置信度，以及与第一置信度所对应的第二权重；

第一待融合参数确定单元，用于基于第一置信度和第一权重的乘积，得到与第一待使用参数相对应的第一待融合参数；

第二待融合参数确定单元，用于基于第二置信度和第二权重的乘积，得到与第二待使用参数相对应的第二待融合参数；

待转化参数确定单元，用于将第一待融合参数和第二待融合参数进行叠加，得到待转化参数。

可选的，待转化参数确定子模块包括：置信度比对单元，用于对第一置信度和第二置信度进行比对，确定第一置信度是否大于第二置信度；

第一子单元，用于若是，则将第一待使用参数确定为待转化参数；

第二子单元，用于若否，则将第二待使用参数确定为待转化参数。

可选的，基于坐标转化函数包括平面坐标转化函数和高斯坐标转化函数。

可选的，待使用距离确定模块包括：待使用坐标距离计算子模块，用于基于距离函数，计算待使用位置在待使用坐标系中，与待使用坐标中心的待使用坐标距离；

待使用距离确定子模块，用于对待使用坐标距离进行反向解析，得到待识别交通要素与目标车辆之间的待使用距离。

本发明实施例所提供的车辆告警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆告警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图x所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆告警方法。

在一些实施例中，车辆告警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆告警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆告警方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆告警方法，其特征在于，包括：

获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息；其中，待使用信息中包括第一待使用信息和第二待使用信息，所述待使用信息中包括与所述待识别交通要素相关联的参数信息，所述参数信息中包括要素标识、位置参数、行驶方向参数以及速度参数中的至少一种；

分别对所述第一待使用信息和所述第二待使用信息进行解析，得到与所述第一待使用信息相对应的第一待使用参数，以及与所述第二待使用信息相对应的第二待使用参数；

对所述第一待使用参数和所述第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数；

基于坐标转化函数，对所述待转化参数进行坐标转换，得到所述待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置；其中，所述待使用坐标系为以目标车辆为中心建立的坐标系；

根据所述待使用位置以及所述待使用坐标系的中心之间的距离，确定所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离；

当所述待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于所述目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示；

其中，所述对所述第一待使用参数和所述第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数，包括：确定所述第一待使用参数所对应的第一置信度，以及与所述第一置信度所对应的第一权重；确定所述第二待使用参数所对应的第二置信度，以及与所述第一置信度所对应的第二权重；基于所述第一置信度和所述第一权重的乘积，得到与所述第一待使用参数相对应的第一待融合参数；基于所述第二置信度和所述第二权重的乘积，得到与所述第二待使用参数相对应的第二待融合参数；将所述第一待融合参数和所述第二待融合参数进行叠加，得到所述待转化参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息，包括：

基于安装于所述目标车辆中的信号接收器，接收所述目标车辆的邻域内的信号发生器发送的第一待使用信息；

基于安装于所述目标车辆中的信息采集设备，采集所述邻域内的与所述待识别交通要素相关联的第二待使用信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第一置信度和所述第二置信度进行比对，确定所述第一置信度是否大于所述第二置信度；

若是，则将所述第一待使用参数确定为所述待转化参数；

若否，则将所述第二待使用参数确定为所述待转化参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于坐标转化函数包括平面坐标转化函数和高斯坐标转化函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待使用位置以及所述待使用坐标系的中心之间的距离，确定所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离，包括：

基于距离函数，计算所述待使用位置在所述待使用坐标系中，与待使用坐标中心的待使用坐标距离；

对所述待使用坐标距离进行反向解析，得到所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离。

6.一种车辆告警装置，其特征在于，包括：

待使用信息获取模块，用于获取与待识别交通要素相关联的第一待使用信息和第二待使用信息；其中，待使用信息中包括第一待使用信息和第二待使用信息，所述待使用信息中包括与所述待识别交通要素相关联的参数信息，所述参数信息中包括要素标识、位置参数、行驶方向参数以及速度参数中的至少一种；

待使用参数确定子模块，用于分别对第一待使用信息和第二待使用信息进行解析，得到与第一待使用信息相对应的第一待使用参数，以及与第二待使用信息相对应的第二待使用参数；

待转化参数确定子模块，用于对第一待使用参数和第二待使用参数进行融合处理，得到待转化参数；

待使用位置确定子模块，用于基于坐标转化函数，对待转化参数进行坐标转换，得到待识别交通要素在待使用坐标系中的待使用位置；其中，所述待使用坐标系为以目标车辆为中心建立的坐标系；

待使用距离确定模块，用于根据所述待使用位置以及所述待使用坐标系的中心之间的距离，确定所述待识别交通要素与所述目标车辆之间的待使用距离；

告警提示模块，用于当所述待使用距离大于预设距离阈值时，基于安装于所述目标车辆中的警报系统进行相应的告警提示；

其中，所述待转化参数确定子模块包括：第一置信度确定单元，用于确定第一待使用参数所对应的第一置信度，以及与第一置信度所对应的第一权重；第二置信度确定单元，用于确定第二待使用参数所对应的第二置信度，以及与第一置信度所对应的第二权重；第一待融合参数确定单元，用于基于第一置信度和第一权重的乘积，得到与第一待使用参数相对应的第一待融合参数；第二待融合参数确定单元，用于基于第二置信度和第二权重的乘积，得到与第二待使用参数相对应的第二待融合参数；待转化参数确定单元，用于将第一待融合参数和第二待融合参数进行叠加，得到待转化参数。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的车辆告警方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的车辆告警方法。