CN116476685A - 重型卡车换电方法、系统及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种重型卡车换电方法、系统及设备。该方法包括：通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人；根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动至第一坐标值的位置处；通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至换电站；通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电。本发明实施例的技术方案提高了重型卡车换电停车的便捷性以及换电效率。
Description
技术领域
本发明涉及电动车换电技术领域，尤其涉及一种重型卡车换电方法、系统及设备。
背景技术
随着电动车换电技术的发展，重型卡车换电技术的应用也越来越广泛。
目前，现有的换电站主要通过V型卡槽定位待换电重型卡车的前轮，等重型卡车准确停在V型卡槽处后，通过计算V型卡槽中心即车轮中心位置至电池箱的距离，来实现对待换电重型卡车的换电动作。
但是，待换电重型卡车采用V型卡槽的停车方式，对驾驶员的技术要求较高，通常情况是驾驶员需要反复停车尝试才能成功入位，进而导致换电难度大；另一方面，换电机器人又需要等待待换电重型卡车停稳后才被移动至指定位置获取车载换电电池的电池箱上的精确文字，期间需要换电机器人往复移动多次以确认换电位置的准确性，换电效率低。综上所述，现有的换电站存在改进空间。
发明内容
本发明提供了一种重型卡车换电方法、装置及设备，提高了重型卡车换电停车的便捷性和换电效率。
根据本发明的一方面，提供了一种重型卡车换电方法，该方法包括：
通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人；
通过所述换电站，根据所述车载换电电池的粗定位坐标值，确定所述车载换电电池的粗定位坐标值对应的所述换电机器人的第一坐标值，并将所述换电机器人移动至所述第一坐标值的位置处；
通过所述换电机器人，检测所述车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站；
通过所述换电站，根据所述车载换电电池的精定位坐标值，确定所述车载换电电池的精定位坐标值对应的所述换电机器人的第二坐标值，并将所述换电机器人移动到所述第二坐标值的位置处，为所述待换电重型卡车进行换电。
根据本发明的另一方面，提供了一种重型卡车换电系统，该系统包括：换电站和换电机器人；
所述换电站，用于检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人；
所述换电站，用于根据所述车载换电电池的粗定位坐标值，确定所述车载换电电池的粗定位坐标值对应的所述换电机器人的第一坐标值，并将所述换电机器人移动至所述第一坐标值的位置处；
所述换电机器人，用于检测所述车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站；
所述换电站，用于根据所述车载换电电池的精定位坐标值，确定所述车载换电电池的精定位坐标值对应的所述换电机器人的第二坐标值，并将所述换电机器人移动到所述第二坐标值的位置处，为所述待换电重型卡车进行换电。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的重型卡车换电方法。
本发明实施例的技术方案，通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人，通过换电站，根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动至第一坐标值的位置处，通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至换电站，通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电，解决了待换电重型卡车采用V型卡槽的停车方式，对驾驶员的技术要求较高，通常情况是驾驶员需要反复停车尝试才能成功入位，进而导致换电难度大；以及，换电机器人又需要等待待换电重型卡车停稳后才被移动至指定位置获取车载换电电池的电池箱上的精确文字，期间需要换电机器人往复移动多次以确认换电位置的准确性，换电效率低的问题，提高了换电重型卡车换电停车的便捷性以及换电效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图；
图2是根据本发明实施例一提供的一种基于V型卡槽为待换电重型卡车换电的场景图；
图3是根据本发明实施例一提供的一种基于换电区域为待换电重型卡车换电的场景图；
图4是根据本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图；
图5是根据本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图；
图6是根据本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图；
图7是根据本发明实施例二提供的一种重型卡车换电系统的结构示意图；
图8是实现本发明实施例的重型卡车换电方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图。本发明实施例可适用于为重型卡车进行换电的情况，该方法可以由重型卡车换电系统来执行，该重型卡车换电系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该重型卡车换电系统可配置于承载重型卡车换电功能的电子设备中。
参见图1所示的重型卡车换电方法，包括：
S110、通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
相较于电动汽车，待换电重型卡车具有车型大和载重大的特点。由于电动汽车车型较小，将电动汽车的前轮卡入V型卡槽中的停车难度较小。但是，由于待换电重型卡车的本身车型和重量，将待换电重型卡车的前轮卡入V型卡槽中的停车难度较大，需要反复停车，导致驾驶员停车不便，影响待换电重型卡车的换电效率。
V型卡槽，又称V型减速带，用于定位待换电重型卡车的前轮实现换电停车。V型卡槽可以由前后两个相邻的减速带构成。图2为本发明实施例一提供的一种基于V型卡槽为待换电重型卡车换电的场景图。如图2所示，V型卡槽的停车方式相当于定点停车，需要驾驶员精准操控，才可以将待换电重型卡车的前轮停在V型卡槽中，换电停车不方便，换电效率较低。
换电区域可以是待换电重型卡车进行换电停车的区域。图3为本发明实施例一提供的一种基于换电区域为待换电重型卡车换电的场景图。如图3所示，相较于将待换电重型卡车停在V型卡槽中，将待换电重型卡车停在换电区域中，相当于将现有技术的定点停车要求释放为区域停车，待换电重型卡车可以在较大的区域内停车，对驾驶员的驾驶技术要求较低，降低了驾驶员换电停车的难度，提高了换电停车的便捷性和待换电重型卡车的换电效率。
车载换电电池的粗定位坐标值可以包括换电电池区域的任一点坐标值。例如，换电电池区域的中心点坐标值、换电电池区域的顶点坐标值、换电电池区域的各面中心点坐标值或换电电池区域的其他点坐标值等。可选的，车载换电电池的粗定位坐标值可以为三维坐标。其中，三维坐标可以是具有三个方向维度的坐标。三维坐标的三个维度的方向相互垂直。粗定位位置可以包括换电电池区域的任一点对应的换电位置的三维坐标。例如，换电电池区域的中心点的三维坐标、换电电池区域的顶点的三维坐标、换电电池区域的各面中心点的三维坐标或换电电池区域的其他点的三维坐标等。，通过将粗定位位置具体化为三维坐标，通过三维坐标，更便于确定粗定位位置，进一步提高了粗定位位置确定的效率车载换电电池的粗定位坐标值用于为换电机器人提供换电电池的估计位置，以使换电机器人根据车载换电电池的粗定位坐标值进行移动，为待换电重型卡车进行换电。车载换电电池的粗定位坐标值可以预先存储在数据库中，通过查询数据库，获取车载换电电池的粗定位坐标值。换电站在获取车载换电电池的粗定位坐标值时，可以获取车载换电电池的粗定位坐标值对应的采集装置所采集的待换电重型卡车的数据，通过对待换电重型卡车的数据进行计算，得到车载换电电池的粗定位坐标值。可选的，采集装置可以包括摄像头、视觉传感器、超声波传感器或红外传感器等。在采集装置对待换电重型卡车的数据进行采集时，可以覆盖整个换电站的区域，在确定车载换电电池的粗定位坐标值时，换电站计算车载换电电池的粗定位坐标值的运算效率较高。检测到待换电重型卡车进入换电区域，可以包括但不限于直接采集到车载换电电池的轮廓，以及没有采集到车载换电电池的轮廓，而采集到车辆的轮廓或车辆某一部分的轮廓(例如车辆车轮的轮廓)。
具体的，可以通过换电站，在检测到待换电重型卡车进入换电区域时，通过查询数据库获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送给换电机器人。
S120、通过换电站，根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的所述换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动到第一坐标值的位置处。
换电机器人的第一坐标值可以是换电机器人对待换电重型卡车进行换电的估计换电位置的坐标值。可选的，第一坐标值可以包括车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电坐标值。
具体的，可以通过换电机器人，根据车载换电电池的粗定位坐标值，在数据库中查询车载换电电池的粗定位坐标值与换电机器人的第一坐标值之间的对应关系，确定换电机器人的第一坐标值。可以将换电机器人移动到换电机器人的第一坐标值的位置处，以准备为待换电重型卡车进行换电。
S130、通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值。
其中，车载换电电池的精定位坐标值可以用于对车载换电电池进行精确定位。示例性的，车载换电电池的精定位坐标值可以包括车载换电电池的定位孔的坐标值。
具体的，可以通过换电机器人，对待换电重型卡车的换电电池区域中的条形码、二维码或射频感应标识等位置识别标识进行扫描，确定车载换电电池的定位孔的坐标值。
可选的，待换电重型卡车的换电电池上可以带有位置识别标识，换电机器人对换电电池进行数据采集可以采用激光传感器、RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术或红外定位技术等。其中，位置识别标识可以用于标识待换电重型卡车的换电电池的实际位置。示例性的，位置识别标识可以包括条形码、二维码、红外感应标识或射频感应标识等。在采集装置的精度要求上，计算粗定位位置(估计换电位置)的精度要求较低，而计算精定位位置(实际换电位置)的精度要求较高。相较于一次性确定换电机器人对待换电重型卡车的精定位位置(实际换电位置)，先通过换电站，确定粗定位位置，再通过换电机器人，移动至粗定位位置，检测精定位位置，一方面换电站的计算速度更快，换电机器人可以快速移动至粗定位位置处，另一方面换电机器人在粗定位位置处检测精定位位置相较于直接计算精定位位置，在粗定位位置处检测的精定位位置准确度更高。
具体的，可以通过换电机器人，在粗定位位置处，检测待换电重型卡车的换电电池的位置识别标识，通过位置识别标识确定精定位位置。示例性的，可以采用RFID(RadioFrequency Identification，射频识别)技术或红外定位技术等，确定精定位位置。
S140、通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电。
换电机器人的第二坐标值可以为换电机器人为待换电重型卡车进行换电的实际换电位置的坐标值。相较于换电机器人的第二坐标值，换电机器人的第一坐标值可以为换电机器人为待换电重型卡车进行换电的估计换电位置的坐标值。换电机器人的第一坐标值(估计换电位置的坐标值)与换电机器人的第二坐标值(实际换电位置的坐标值)之间可以有一定的偏差。换电机器人在检测车载换电电池的精定位坐标值时，可以在换电机器人的第一坐标值的位置处(估计换电位置)处，通过换电机器人对车载换电电池的数据进行采集，以确定车载换电电池的精定位坐标值。车载换电电池的精定位坐标值与换电机器人的第二坐标值(实际换电位置的坐标值)之间一一对应。车载换电电池的精定位坐标值与换电机器人的第二坐标值之间的对应关系可以预先存储于数据库中。
具体的，可以通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，在数据库中查询预先设定的车载换电电池的精定位坐标值与换电机器人的第二坐标值之间的对应关系，确定换电机器人的第二坐标值。可以通过换电站，将换电机器人从第一坐标值的位置处移动至第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电。
本发明实施例的技术方案，通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人，避免了采用V型卡槽的停车方式，驾驶员需要反复停车尝试才能成功入位，存在换电停车不方便和换电停车效率低的问题，即是说现有的换电重卡停车换电的定位方式相当于定点停车，而本发明实施例的技术方利用换电区域为待换电重型卡车进行换电，即将现有的定点停车要求释放成可以实现区域停车换电，提高了驾驶员换电停车的便捷性和待换电重型卡车的换电效率，通过换电站，根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动至第一坐标值的位置处，通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至换电站，通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电，通过换电站将换电机器人先移动至车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值的位置处，检测车载换电电池的精定位坐标值，再通过换电站将换电机器人移动至车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值的位置处，一方面通过换电站粗略估计车载换电电池的粗定位坐标值，提高了车载换电电池的粗定位坐标值的计算效率，以使换电站将换电机器人快速移动至第一坐标值的位置处准备为待换电重型卡车进行换电，提高了待换电重型卡车的换电效率，另一方面，相较于直接计算得到车载换电电池的精定位坐标值，通过换电站将换电机器人移动至车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值的位置处，检测车载换电电池的精定位坐标值，车载换电电池的精定位坐标值准确度更高，避免了直接计算得到车载换电电池的精定位坐标值不准确的问题，提高了车载换电电池的精定位坐标值的准确度，同时，也可以避免车载换电电池的精定位坐标值不准确导致换电机器人没有完全夹取到换电电池，为换电过程带来的安全隐患，提高了待换电重型卡车换电过程的安全性。
在本发明的一个可选实施例中，将通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人，具体化为：通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取待换电重型卡车的视频数据；通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型；通过换电站，将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
其中，粗定位位置识别模型可以是预先训练好的用于识别换电电池区域位置的模型。粗定位位置识别模型的输入为待换电重型卡车的三维图像模型，粗定位位置识别模型的输出可以是车载换电电池的粗定位坐标值。
具体的，可以通过换电站，在摄像头检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取摄像头采集的待换电重型卡车的视频数据。可以通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据采用SFM(Structure-From-Motion，运动恢复结构)算法或SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同步定位与地图构建)算法，对视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型。可以通过换电站，将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，粗定位位置识别模型对待换电重型卡车的电池特征进行识别，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。其中，摄像头可以是实现换电站监控功能的摄像头。可选的，摄像头可以是换电站原有的摄像头，又可以作为待换电重型卡车换电时的视频数据的采集摄像头。摄像头可以安装在换电站两端的顶部。换电站两端的摄像头的数据采集方向相向。在未检测到待换电重型卡车进入换电区域时，摄像头可以采集换电站的视频数据，摄像头的数据采集范围更大。在检测到换电重型卡车进入换电区域时，摄像头对换电区域的待换电重型卡车进行视频数据采集。通过换电站原有的摄像头对待换电重型卡车进行视频数据采集，摄像头兼顾了待换电重型卡车视频数据采集的功能和换电站视频数据采集的功能，提高了摄像头的使用效率，降低了装配新的摄像头所需的成本。电池特征可以包括电池的形状、电池的位置和电池的标识等，示例性的，电池的形状为长方体；电池的位置可以为位于待换电重型卡车的车头后侧；电池的标识可以是电池侧面带有的信息标识。
示例性的，图4为本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图。参见图4所示的重型卡车换电方法，包括：
S410、通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取待换电重型卡车的视频数据。
S420、通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型。
S430、通过换电站，将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
S440、通过换电站，根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动到换电机器人的第一坐标值的位置处。
S450、通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值。
S460、通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到换电机器人的第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电。
本方案通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取待换电重型卡车的视频数据，通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型，通过换电站，将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人，实现了对待换电重型卡车的即时检测，实现了对待换电重型卡车的特征提取，可以提高对待换电重型卡车的车载换电电池定位的速度，进一步提高了车载换电电池的粗定位坐标值检测的效率和准确度。
在本发明的一个可选实施例中，通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型的同时，还包括：通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车辆类型；将通过换电站，将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，具体化为：通过换电站，将三维图像模型和待换电重型卡车的车辆类型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值。
其中，车辆类型可以用于区分换电电池位置不同的待换电重型卡车。具体的，车辆类型不同，待换电重型卡车的车载换电电池的粗定位坐标值可能会不同。因此，通过确定待换电重型卡车的车辆类型，可以更精确地确定车载换电电池的粗定位坐标值。
具体的，可以通过换电站，可采用SFM算法或SLAM算法对待换电重型卡车进行视觉图像识别，在构建待换电重型卡车的三维图像模型的同时，确定待换电重型卡车的车辆类型，将三维图像模型和待换电重型卡车的车辆类型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值。
图5为本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图。参见图5所示的方法，包括：
S510、通过换电站，获取多个摄像头采集的视频数据，并基于位置对视频数据进行图像校正。
其中，摄像头可以采集换电区域的视频数据的摄像头。可选的，摄像头可以有多个。摄像头可以采集待换电重型卡车的前侧、中侧和后侧的视频数据。
具体的，可以通过换电站，获取多个摄像头采集的视频数据，并采用畸变校正函数基于视频数据中待换电重型卡车的位置和换电区域的位置，对视频数据进行图像校正。其中，畸变校正函数可以包括Undistort Points(不失真点)函数或Remap(重映射)函数等。
S520、通过换电站，对校正后的多个摄像头采集的视频数据进行整合，并进行三维图像模型的构建和车辆类型识别。
具体的，可以采用图像拼接算法对校正后的多个摄像头采集的视频数据进行整合，并采用SFM算法和SLAM算法对整合后的视频数据进行三维图像模型的构建和车辆类型识别。
S530、通过换电站，将三维图像模型和待换电重型卡车的车辆类型，输入至预先训练的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
S540、通过换电机器人，为待换电重型卡车进行换电。
本方案通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型的同时，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车辆类型，通过换电站，将三维图像模型和待换电重型卡车的车辆类型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，通过更详细的待换电重型卡车的信息确定车载换电电池的粗定位坐标值，进一步提高了粗定位位置识别模型输出结果的准确度，同时，本方案中的重型卡车换电方法可以兼容多种车辆类型的待换电重型卡车的换电，进一步提高了待换电重型卡车换电的兼容性。
在本发明的一个可选实施例中，在通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站之后，还包括：通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值对粗定位位置识别模型进行修正。
具体的，可以通过换电机器人，将车载换电电池的精定位坐标值反馈至换电站，通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值对换电站输出的粗定位位置识别模型进行修正。
示例性的，图6为本发明实施例一提供的一种重型卡车换电方法的流程图。参见图6所示的重型卡车换电方法，包括：
S610、通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取摄像头采集的待换电重型卡车的视频数据。
其中，摄像头采集的待换电重型卡车的视频数据可以存储于监控服务器中。换电站可以从监控服务器中获取待换电重型卡车的视频数据。同时，摄像头采集的待换电重型卡车的视频数据也可以存储于存储服务器中。在待换电重型卡车发生故障时，可以通过获取存储服务器中的视频数据，作为故障原因分析的依据，便于判断是否由于换电过程中的不当操作导致故障。
S620、通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型。
S630、通过换电站，将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
算法服务器也可以为换电站提供硬件支持。具体的，可以作为实现S620-S630的硬件支撑。
S640、通过换电站，根据车载换电电池的粗定位坐标值，将换电机器人移动到车载换电电池的粗定位坐标值的位置处。
S650、通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至换电站。
具体的，除了可以将精定位位置反馈至换电站之外，还可以将摄像头的位姿信息等辅助信息同时反馈至换电站。
S660、通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到换电机器人的第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电。
S670、通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值对粗定位位置识别模型进行修正。
具体的，可以根据车载换电电池的精定位坐标值对粗定位位置识别模型进行调参，以使粗定位位置识别模型的输出结果更准确。
本方案通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站之后，通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值对粗定位位置识别模型进行修正，提高了粗定位位置识别模型输出结果的准确度，进一步提高了车载换电电池的粗定位坐标值确定的准确度，进一步提高了待换电重型卡车的换电效率。
在本发明的一个可选实施例中，在通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型之前，还包括：通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车牌信息；通过换电站，根据待换电重型卡车的车牌信息，检测待换电重型卡车匹配的满电换电电池；通过换电站，在待换电重型卡车匹配的满电换电电池不为空时，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型。
待换电重型卡车匹配的满电换电电池不为空，可以理解为，当前换电站具有待换电重型卡车匹配的满电换电电池。
具体的，在待换电重型卡车授权的情况下，可以采用SFM算法或SLAM算法对待换电重型卡车进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车牌信息。可以根据待换电重型卡车的车牌信息，检测当前换电站是否具有待换电重型卡车车辆类型匹配的满电换电电池。在待检测重型卡车匹配的满电换电电池不为空时，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型。
可选的，可以根据待换电重型卡车的车牌信息，检测待换电重型卡车是否在当前换电站进行过换电。在待换电重型卡车首次在当前换电站进行换电时，在获取待换电重型卡车授权的情况下，可以直接通过待换电重型卡车的车牌信息，在存储车牌信息与和满电换电电池对应关系的数据库中查询待换电重型卡车的车载换电电池型号，再在当前换电站的数据库中查询是否具有该车载换电电池型号，并对待换电重型卡车的车牌信息进行标记，标记待换电重型卡车的插在换电电池型号和待换电重型卡车匹配的满电换电电池是否为空。可选的，在待换电重型卡车再次在当前换电站进行过换电时，可以根据待换电重型卡车的车牌信息，确定待检测重型卡车的车牌信息的标记，进而确定待换电重型卡车的车载换电电池型号和待换电重型卡车匹配的满电换电电池是否为空。可选的，还可以根据当前换电站的满电换电电池型号的变化情况，更新待换电重型卡车的车牌信息标记的待换电重型卡车的满电换电电池是否为空。
本方案在通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型之前，通过换电站，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车牌信息，通过换电站，根据待换电重型卡车的车牌信息，检测待换电重型卡车匹配的满电换电电池，通过换电站，在待换电重型卡车匹配的满电换电电池不为空时，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型，通过待换电重型卡车的车牌信息，对待换电重型卡车匹配的换电电池的情况进行判定，避免了没有待换电重型卡车匹配的满电换电电池的情况下，对待换电重型卡车进行无效的三维图像模型的构建，避免了换电站的资源浪费，提高了待换电重型卡车换电过程的容错性。
可选的，若识别出待换电重型卡车首次在当前换电站的换电区域进行换电，且待换电重型卡车车辆类型匹配的满电换电电池不为空，则可以对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型，将待换电重型卡车的三维图像模型输入至粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并通过换电机器人检测的车载换电电池的精定位坐标值，对待换电重型卡车的车辆类型对应的粗定位位置识别模型的输出结果进行修正。
通过若识别出待换电重型卡车首次在当前换电站的换电区域进行换电，且待换电重型卡车车辆类型匹配的满电换电电池不为空，则可以对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型，将待换电重型卡车的三维图像模型输入至粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并通过换电机器人检测的车载换电电池的精定位坐标值，对待换电重型卡车的车辆类型对应的粗定位位置识别模型的输出结果进行修正，实现了粗定位位置识别模型对新增的待换电重型卡车的车辆类型的机器学习过程，提高了粗定位位置识别模型的全面性，进一步提高了待换电重型卡车的换电效率。
在本发明的一个可选实施例中，换电区域的至少一侧设有多个电池座和放置于电池座上的至少一个满电换电电池；其中，电池座包括空闲电池座和负载电池座；将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电，具体化为：通过换电站，将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，通过换电站，控制换电机器人，将待换电重型卡车的车载换电电池更换至与车载换电电池最近的空闲电池座上；通过换电站，控制换电机器人，在多个满电换电电池中，选择移动代价最小的位置处的满电换电电池，并更换至待换电重型卡车中。
空闲电池座用于为更换下来的车载换电电池进行充电；负载电池座上存储有已经充满电的满电换电电池。示例性的，图3所示，电池座可以分布在换电区域的待换电重型卡车的行进方向的一侧。电池座还可以分布于换电区域的待换电重型卡车的行进方向的两侧。可选的，可以在一侧放置空闲电池座，另一侧放置负载电池座。可以由一个换电机器人从待换电重型卡车上的获取车载换电电池(可以理解为亏电换电电池)，并更换至空闲电池座上；可以由另一个换电机器人从另一侧的负载电池座上获取满电换电电池，并更换至待换电重型卡车上。
具体的，可以通过换电站，将换电机器人移动至第二坐标值的位置处，在至少一个空闲电池座中选择与车载换电电池最近的空闲电池座，将待换电重型卡车的车载换电电池移动至与车载换电电池最近的空闲电池座上，可以通过换电站，计算和比较多个满电换电电池的移动代价，选择移动代价最小的位置处的满电换电电池，并更换至待换电重型卡车上。可选的，可以采用估计代价函数计算多个满电换电电池的移动代价。示例性的，估计代价函数可以包括Dijkstra算法(迪杰斯特拉算法)、A*算法(启发式搜索算法)、D*算法(反向增量式搜索算法)和LPA*算法(增量启发式搜索算法)等。
本方案通过换电区域的至少一侧设有多个电池座和放置于电池座上的至少一个满电换电电池，其中，电池座包括空闲电池座和负载电池座，通过换电站，将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，通过换电站，控制机换电机器人，将待换电重型卡车的车载换电电池更换至与最近的空闲电池座上，通过换电站，控制换电机器人，选择移动代价最小的位置处的满电换电电池，并更换至待换电重型卡车中，保证了待换电重型卡车换电过程中拆卸车载换电电池的移动路径最短，以及安装满电换电电池的移动代价最小，进一步提高了待换电重型卡车的换电效率。
在本发明的一个可选实施例中，换电机器人为顶吊换电机器人。
其中，顶吊换电机器人可以是通过从待换电重型卡车的换电电池顶部吊取换电电池的换电机器人。示例性的，参见图3所示的换电机器人。满电换电电池及其所在的负载电池座和未装载换电电池的空闲电池座位于换电区域的一侧，顶吊换电机器人从待换电重型卡车的换电电池顶部吊取换电电池，并拉入空闲电池座的位置，以实现对待换电重型卡车的换电电池的充电。然后，顶吊换电机器人可以从满电换电电池中选择一块满电换电电池，并将该满电换电电池从顶部吊取，安装至待换电重型卡车，以实现对待换电重型卡车的换电。
本方案通过将换电机器人具体化为顶吊换电机器人，通过顶吊换电机器人，更便于对换电电池较重的待换电重型卡车进行换电，提高了待换电重型卡车换电过程的便捷性。
实施例二
图7为本发明实施例二提供的一种重型卡车换电系统的结构示意图。本发明实施例可适用于为重型卡车进行换电的情况，该系统可以执行重型卡车换电方法，该系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该系统可配置于承载重型卡车换电功能的电子设备中。
参见图7所示的重型卡车换电系统，包括：换电站710和换电机器人720；其中，换电站710，用于检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人；换电站710，用于根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动至第一坐标值的位置处；换电机器人720，用于检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至换电站；换电站710，用于根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电。
本发明实施例的技术方案，通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人，避免了采用V型卡槽的停车方式，驾驶员需要反复停车尝试才能成功入位，存在换电停车不方便和换电停车效率低的问题，即是说现有的换电重卡停车换电的定位方式相当于定点停车，而本发明实施例的技术方利用换电区域为待换电重型卡车进行换电，即将现有的定点停车要求释放成可以实现区域停车换电，提高了驾驶员换电停车的便捷性和待换电重型卡车的换电效率，通过换电站，根据车载换电电池的粗定位坐标值，确定车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值，并将换电机器人移动至第一坐标值的位置处，通过换电机器人，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至换电站，通过换电站，根据车载换电电池的精定位坐标值，确定车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值，并将换电机器人移动到第二坐标值的位置处，为待换电重型卡车进行换电，通过换电站将换电机器人先移动至车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值的位置处，检测车载换电电池的精定位坐标值，再通过换电站将换电机器人移动至车载换电电池的精定位坐标值对应的换电机器人的第二坐标值的位置处，一方面通过换电站粗略估计车载换电电池的粗定位坐标值，提高了车载换电电池的粗定位坐标值的计算效率，以使换电站将换电机器人快速移动至第一坐标值的位置处准备为待换电重型卡车进行换电，提高了待换电重型卡车的换电效率，另一方面，相较于直接计算得到车载换电电池的精定位坐标值，通过换电站将换电机器人移动至车载换电电池的粗定位坐标值对应的换电机器人的第一坐标值的位置处，检测车载换电电池的精定位坐标值，车载换电电池的精定位坐标值准确度更高，避免了直接计算得到车载换电电池的精定位坐标值不准确的问题，提高了车载换电电池的精定位坐标值的准确度，同时，也可以避免车载换电电池的精定位坐标值不准确导致换电机器人没有完全夹取到换电电池，为换电过程带来的安全隐患，提高了待换电重型卡车换电过程的安全性。
在本发明的一个可选实施例中，换电站710，包括：换电站710，用于检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取待换电重型卡车的视频数据；换电站710，用于对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型；换电站710，用于将三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
在本发明的一个可选实施例中，在换电站710，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型的同时，换电站710，还包括：换电站710，用于对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车辆类型；换电站710，包括：换电站710，用于将三维图像模型和待换电重型卡车的车辆类型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值。
在本发明的一个可选实施例中，在换电机器人720，检测车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站之后，还包括：换电站710，用于根据车载换电电池的精定位坐标值对粗定位位置识别模型进行修正。
在本发明的一个可选实施例中，在换电站710，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型之前，换电站710，还包括：换电站710，用于对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定待换电重型卡车的车牌信息；换电站710，用于根据待换电重型卡车的车牌信息，检测待换电重型卡车匹配的满电换电电池；换电站710，用于在待换电重型卡车匹配的满电换电电池不为空时，对待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建待换电重型卡车的三维图像模型。
在本发明的一个可选实施例中，换电区域的至少一侧设有多个电池座和放置于电池座上的至少一个满电换电电池；其中，电池座包括空闲电池座和负载电池座；换电站710，包括：换电站710，用于将换电机器人移动到第二坐标值的位置处；换电站710，用于控制换电机器人720，将待换电重型卡车的车载换电电池更换至与车载换电电池最近的空闲电池座上；换电站710，用于控制换电机器人720，选择移动代价最小的位置处的满电换电电池，并更换至待换电重型卡车中。
在本发明的一个可选实施例中，换电机器人720为顶吊换电机器人。本发明实施例所提供的重型卡车换电系统可执行本发明任意实施例所提供的重型卡车换电方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例的技术方案中，所涉及的车载换电电池的粗定位坐标值和待换电重型卡车的视频数据等的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
实施例三
图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备800的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图8所示，电子设备800包括至少一个处理器801，以及与至少一个处理器801通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)802、随机访问存储器(RAM)803等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器801可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理器801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器801执行上文所描述的各个方法和处理，例如重型卡车换电方法。
在一些实施例中，重型卡车换电方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由处理器801执行时，可以执行上文描述的重型卡车换电方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行重型卡车换电方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (9)
1.一种重型卡车换电方法，其特征在于，所述方法包括：
通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人；
通过所述换电站，根据所述车载换电电池的粗定位坐标值，确定所述车载换电电池的粗定位坐标值对应的所述换电机器人的第一坐标值，并将所述换电机器人移动至所述第一坐标值的位置处；
通过所述换电机器人，检测所述车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站；
通过所述换电站，根据所述车载换电电池的精定位坐标值，确定所述车载换电电池的精定位坐标值对应的所述换电机器人的第二坐标值，并将所述换电机器人移动到所述第二坐标值的位置处，为所述待换电重型卡车进行换电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至所述换电机器人，包括：
通过换电站，检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取所述待换电重型卡车的视频数据；
通过所述换电站，对所述待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建所述待换电重型卡车的三维图像模型；
通过所述换电站，将所述三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过换电站，对所述待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建所述待换电重型卡车的三维图像模型的同时，还包括：
通过所述换电站，对所述待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定所述待换电重型卡车的车辆类型；
所述通过换电站，将所述三维图像模型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值，包括：
通过所述换电站，将所述三维图像模型和所述待换电重型卡车的车辆类型输入至预先训练好的粗定位位置识别模型中，输出车载换电电池的粗定位坐标值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过所述换电机器人，检测所述车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站之后，还包括：
通过所述换电站，根据所述车载换电电池的精定位坐标值对所述粗定位位置识别模型进行修正。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过所述换电站，对所述待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建所述待换电重型卡车的三维图像模型之前，还包括：
通过所述换电站，对所述待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，确定所述待换电重型卡车的车牌信息；
通过所述换电站，根据所述待换电重型卡车的车牌信息，检测所述待换电重型卡车匹配的满电换电电池；
通过所述换电站，在所述待换电重型卡车匹配的满电换电电池不为空时，对所述待换电重型卡车的视频数据进行视觉图像识别，构建所述待换电重型卡车的三维图像模型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换电区域的至少一侧设有多个电池座和放置于所述电池座上的至少一个满电换电电池；其中，所述电池座包括空闲电池座和负载电池座；
所述将所述换电机器人移动到所述第二坐标值的位置处，为所述待换电重型卡车进行换电，包括：
通过所述换电站，将所述换电机器人移动到所述第二坐标值的位置处；
通过所述换电站，控制所述换电机器人，将所述待换电重型卡车的车载换电电池更换至与所述车载换电电池最近的所述空闲电池座上；
通过所述换电站，控制所述换电机器人，选择移动代价最小的位置处的所述满电换电电池，并更换至所述待换电重型卡车中。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换电机器人为顶吊换电机器人。
8.一种重型卡车换电系统，其特征在于，所述系统包括：换电站和换电机器人；
所述换电站，用于检测到待换电重型卡车进入换电区域时，获取车载换电电池的粗定位坐标值，并发送至换电机器人；
所述换电站，用于根据所述车载换电电池的粗定位坐标值，确定所述车载换电电池的粗定位坐标值对应的所述换电机器人的第一坐标值，并将所述换电机器人移动至所述第一坐标值的位置处；
所述换电机器人，用于检测所述车载换电电池的精定位坐标值，并发送至所述换电站；
所述换电站，用于根据所述车载换电电池的精定位坐标值，确定所述车载换电电池的精定位坐标值对应的所述换电机器人的第二坐标值，并将所述换电机器人移动到所述第二坐标值的位置处，为所述待换电重型卡车进行换电。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的重型卡车换电方法。
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