CN112101264A - 集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质 - Google Patents

集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质 Download PDF

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CN112101264A CN202011004716.0A CN202011004716A CN112101264A CN 112101264 A CN112101264 A CN 112101264A CN 202011004716 A CN202011004716 A CN 202011004716A CN 112101264 A CN112101264 A CN 112101264A
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Abstract

本公开涉及一种集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。本公开涉及的集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够快速准确的获取集装箱装卸场景中各个目标物体的实时位置，进而对集装箱装卸进行控制，节约了大量的人力物力。

Description

集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质
技术领域
本公开涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质。
背景技术
集装箱装卸是指以集装箱作为货物单元，采用供集装箱车辆和船舶的装卸、堆场内集装箱堆码、拆垛及转运的专用机械进行装卸的方式。效率高、货损货差少，能达到安全装卸的要求。装卸活动的基本动作包括装车、卸车、堆垛、入库、出库以及连结上述各项动作的短程输送，是随运输和保管等活动而产生的必要活动。在物流过程中，装卸活动是不断出现和反复进行的，它出现的频率高于其它各项物流活动，每次装卸活动都要花费很长时间，所以往往成为决定物流速度的关键。装卸活动所消耗的人力也很多，所以装卸费用在物流成本中所占的比重也较高。在现阶段，铁路运输的始发和到达的装卸作业费大致占运费的20％左右，船运占40％左右。因此，为了降低物流费用，装卸是个重要环节。
因此，需要一种新的集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质。
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
有鉴于此，本公开提供一种集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够快速准确的获取集装箱装卸场景中各个目标物体的实时位置，进而对集装箱装卸进行控制，节约了大量的人力物力。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开的一方面，提出一种集装箱装卸方法，该方法包括：通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过多个目标物体的图像对机器学习模型进行训练以生成所述物体识别模型。
在本公开的一种示例性实施例中，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据，包括：通过激光雷达获取所述集装箱装卸场景的点云数据，所述激光雷达放置在所述集装箱装卸场景中的预定位置。
在本公开的一种示例性实施例中，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据，包括：当激光雷达在所述集装箱装卸场景的预设区域中获取物体数据时，生成警告信息。
在本公开的一种示例性实施例中，通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标，包括：通过激光雷达获取吊具到所述激光雷达的第一位置坐标；和/或通过激光雷达获取拖车到所述激光雷达的第二位置坐标。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸，包括：在所述目标物体中包括集装箱、吊具、拖车三者时，根据所述第一位置坐标和第二位置坐标生成所述吊具到所述拖车的相对距离；根据所述相对距离生成所述操作指令以进行集装箱装卸。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述相对距离生成所述操作指令以进行集装箱装卸，包括：根据所述相对距离控制生成所述操作指令以控制所述拖车前进或后退；在所述相对位置为0时生成所述操作指令以控制所述拖车进行所述集装箱装卸。
根据本公开的一方面，提出一种集装箱装卸系统，该系统包括：激光雷达，用于获取集装箱装卸场景的实时数据，以及获取目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；处理器，用于将所述实时数据输入物体识别模型中输出所述目标物体，并根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
根据本公开的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上文的方法。
根据本公开的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。
根据本公开的集装箱装卸方法、系统、电子设备及计算机可读介质，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸的方式，能够快速准确的获取集装箱装卸场景中各个目标物体的实时位置，进而对集装箱装卸进行控制，节约了大量的人力物力。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种集装箱装卸系统的应用场景框图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种集装箱装卸方法的流程图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种集装箱装卸方法的流程图。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种集装箱装卸方法的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种集装箱装卸系统的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种计算机可读介质的框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、系统、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的，因此不能用于限制本公开的保护范围。
图1是根据一示例性实施例示出的一种集装箱装卸系统的应用场景框图。
如图1所示，集装箱装卸系统10可以包括至少一个激光雷达101、网络102、和处理器103。网络102用以在激光雷达101和处理器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
激光雷达101通过网络102与处理器103交互，以接收或发送点云数据等。激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射激光束,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对目标进行探测、跟踪和识别。
处理器103可以是具有数据处理功能的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
激光雷达101可例如获取集装箱装卸场景的实时数据；处理器103可例如将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；激光雷达101可例如获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；处理器103根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
处理器103还可例如通过多个目标物体的图像对机器学习模型进行训练以生成所述物体识别模型。
处理器103还可以是一个实体的服务器，还可例如为多个服务器组成，需要说明的是，本公开实施例所提供的集装箱装卸方法可以由激光雷达101和处理器103共同执行。
图2是根据一示例性实施例示出的一种集装箱装卸方法的流程图。集装箱装卸方法20至少包括步骤S202至S208。
如图2所示，在S202中，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据。包括：通过激光雷达获取所述集装箱装卸场景的点云数据，所述激光雷达放置在所述集装箱装卸场景中的预定位置。
其中，点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。这些向量通常以X,Y,Z三维坐标的形式表示，而且一般主要用来代表一个物体的外表面形状。不仅如此，除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色，灰度值，深度，分割结果等。激光雷达点云数据是由激光雷达扫描获取的。
在一个实施例中，还包括：当激光雷达在所述集装箱装卸场景的预设区域中获取物体数据时，生成警告信息。如图1所示，在集装箱装卸过程中，吊具与拖车的相对位置是唯一的，激光雷达又和吊具的相对位置是固定的。所以每次在集装箱装卸过程中，吊具都会出现在相对于激光雷达的某一块固定区域内。得到每一帧激光雷达数据以后，都会先判断这一固定区域内有无物体。如果有物体就说明吊具处于上升，下降，或者低空悬停状态中的一种，都属于危险状态，此时会发出警告，避免有其他车辆在吊具下方行驶。
在S204中，将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者。三维点云数据一般数据量都很大，为了提高程序的速度，可以对滤波后的数据进行降采样；降采样的原则是保证点云的整体分布情况，又不能破坏边缘信息。均匀降采样可使用体素格的重心来表示给定半径范围内点的整体信息，来实现降采样和滤波的目的。
在一个实施例中，还包括：通过多个目标物体的图像对机器学习模型进行训练以生成所述物体识别模型。
在S206中，通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标。包括：通过激光雷达获取吊具到所述激光雷达的第一位置坐标；和/或通过激光雷达获取拖车到所述激光雷达的第二位置坐标。激光雷达可检测出自身和物体的距离，在识别出目标物体的具体内容是，通过激光雷达分别获取吊具和拖车的距离。
在S208中，根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。包括：在所述目标物体中包括集装箱、吊具、拖车三者时，根据所述第二位置坐标和第三位置坐标生成所述吊具到所述拖车的相对距离；根据所述相对距离生成所述操作指令以进行集装箱装卸。
在一个具体的实施例中，集装箱装卸过程中，吊具与拖车的相对位置是唯一的。而激光雷达和吊具的相对位置是固定的。所以只要得到拖车到激光雷达的距离，就能得到吊具到拖车的距离。从而判断出这个距离是否满足装卸条件，如果不满足则引导拖车前进或者后退，调整位置，从而满足装卸条件。
根据本公开的集装箱装卸方法，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸的方式，能够快速准确的获取集装箱装卸场景中各个目标物体的实时位置，进而对集装箱装卸进行控制，节约了大量的人力物力。
应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种集装箱装卸方法的流程图。图3所示的流程30是对图2所示的流程中S208“根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸”的详细描述。
如图3所示，在S302中，通过激光雷达获取吊具到所述激光雷达的第一位置坐标。
在S304中，通过激光雷达获取拖车到所述激光雷达的第二位置坐标。
在S306中，根据所述第一位置坐标和第二位置坐标生成所述吊具到所述拖车的相对距离。
在S308中，根据所述相对距离控制生成所述操作指令以控制所述拖车前进或后退。
在S310中，在所述相对位置为0时生成所述操作指令以控制所述拖车进行所述集装箱装卸。
在一个具体的实施例中，集装箱装卸系统在识别到有拖车过来以后，会将拖车的车头距离激光雷达的距离信息记为front_y,如果拖车上有集装箱，则把集装箱距离激光雷达的距离记为container_y。
front_y和container_y是跟随着拖车的行进一直在改变的。还可设置两个偏执常量offset_front_y和offset_container_y。offset_front_y和offset_container_y是拖车停的位置刚好可以被吊具吊起货箱时的front_y和container_y的相反数。
在拖车要过来卸箱时，可设置引导拖车前进或者后退的变量为distance，
distance＝container_y+offset_container_y，
distance＝0时，满足装卸条件的标志。
在拖车要过来装箱时，可设置引导拖车前进或者后退的变量称为distance，
distance＝front_y+offset_front_y，
distance＝0时，满足装卸条件的标志。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种集装箱装卸方法的示意图。如图4所示，点状数据是桥吊上激光雷达识别到的拖车，如果识别到了货箱，则有侧竖线上会显示相对距离，也就是distance值(distance＝container_y+offset_container_y)，在图4中，当前distance约为-0.09米，即为拖车再向前开0.09米就可以满足装箱条件，进行集装箱装卸了。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被CPU执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种集装箱装卸装置的框图。如图5所示，集装箱装卸装置50包括：激光雷达502，处理器504。
激光雷达502用于获取集装箱装卸场景的实时数据，以及获取目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；
处理器504用于将所述实时数据输入物体识别模型中输出所述目标物体，并根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
根据本公开的集装箱装卸装置，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸的方式，能够快速准确的获取集装箱装卸场景中各个目标物体的实时位置，进而对集装箱装卸进行控制，节约了大量的人力物力。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
下面参照图6来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图2，图3中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备600’(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，如图7所示，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。
所述软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种集装箱装卸方法，其特征在于，包括：
通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据；
将所述实时数据输入物体识别模型中输出目标物体，其中，目标物体包括：集装箱、吊具、拖车中的至少一者；
通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；
根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过多个目标物体的图像对机器学习模型进行训练以生成所述物体识别模型。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据，包括：
通过激光雷达获取所述集装箱装卸场景的点云数据，所述激光雷达放置在所述集装箱装卸场景中的预定位置。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过激光雷达获取集装箱装卸场景的实时数据，还包括：
当激光雷达在所述集装箱装卸场景的预设区域中获取物体数据时，生成警告信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过激光雷达获取所述目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标，包括：
通过激光雷达获取吊具到所述激光雷达的第一位置坐标；和/或
通过激光雷达获取拖车到所述激光雷达的第二位置坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸，包括：
在所述目标物体中包括集装箱、吊具、拖车三者时，根据所述第一位置坐标和第二位置坐标生成所述吊具到所述拖车的相对距离；
根据所述相对距离生成所述操作指令以进行集装箱装卸。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述相对距离生成所述操作指令以进行集装箱装卸，包括：
根据所述相对距离控制生成所述操作指令以控制所述拖车前进或后退；
在所述相对位置为0时生成所述操作指令以控制所述拖车进行所述集装箱装卸。
8.一种集装箱装卸系统，其特征在于，包括：
激光雷达，用于获取集装箱装卸场景的实时数据，以及获取目标物体到所述激光雷达的实时位置坐标；
处理器，用于将所述实时数据输入物体识别模型中输出所述目标物体，并根据所述目标物体和其对应的实时位置坐标生成操作指令以进行集装箱装卸。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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