CN113443387A - 港口无人集装箱卡车对位方法、装置、设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种港口无人集装箱卡车对位方法、装置、设备、存储介质。所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器，对位方法包括：识别吊具设备的本体的特征，识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征，根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离；根据所述集装箱面向所述车头的一面到传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算集装箱沿集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离；使第一对准距离等于第二对准距离。本发明优化港口无人集装箱卡车对位。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种港口无人集装箱卡车对位方法、装置、电子设备、存储介质。
背景技术
港口智能化是信息技术、网络技术、定位技术逐渐发展所产生重要技术方向。在路况相对简单的港口区域，可以有效实现集装箱卡车的无人驾驶控制以及装货卸货控制，以智能化方式，实现精确控制的同时降低人工成本。
目前，港口区域，需要通过吊具设备来实现集装箱卡车的集装箱的卸载，由此，集装箱卡车停位时需要与吊具设备的吊具对齐，从而能够供吊具设备对集装箱进行吊装处理。
然而，现有的对位方式中，一种是通过人工观察后，进行半自动控制；另一种，通常需要在吊具设备上设置传感器，通过在吊具设备对车进行识别，这样的方式需要安装大量传感器，才能够实现对位控制。
由此，如何优化港口无人集装箱卡车对位，以加快对位速度的同时，减少硬件成本，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种港口无人集装箱卡车对位方法、装置、电子设备、存储介质，以优化港口无人集装箱卡车对位，以加快对位速度的同时，减少硬件成本。
根据本发明的一个方面，提供一种港口无人集装箱卡车对位方法，所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器，所述对位方法包括：
由所述传感器识别吊具设备的本体的特征，所述吊具设备包括本体以及吊具；
根据所述吊具设备的本体的特征计算所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离；
由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征；
根据所述集装箱卡车的集装箱的特征，计算所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
根据所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离；
使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
在本发明的一些实施例中，所述吊具设备为港口对位机械设备。
在本发明的一些实施例中，所述吊具设备的本体的特征为线特征，面特征，点特征中的一项或多项。
在本发明的一些实施例中，所述由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征包括：
由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的面向所述车头的一面的集装箱本体特征。
在本发明的一些实施例中，所述传感器为激光传感器。
在本发明的一些实施例中，所述使所述第一对准距离等于所述第二对准距离包括：
控制所述集装箱卡车沿其行驶方向行驶，以使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
在本发明的一些实施例中，还包括：
当所述传感器识别到所述集装箱卡车上无集装箱时，根据集装箱的预设尺寸及集装箱预设在所述集装箱卡车上的位置，获得虚拟的第二对准距离，以使所述第一对准距离等于虚拟的所述第二对准距离。
根据本发明的一些实施例中，一种港口无人集装箱卡车对位装置，所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器，所述对位装置包括：
第一特征识别模块，配置成由所述传感器识别吊具设备的本体的特征，所述吊具设备包括本体以及吊具；
第一计算模块，配置成根据所述吊具设备的本体的特征计算所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
第二计算模块，配置成根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离；
第二特征识别模块，配置成由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征；
第三计算模块，配置成根据所述集装箱卡车的集装箱的特征，计算所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
第四计算模块，配置成根据所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离；
控制模块，配置成使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。
根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。
相比现有技术，本发明的优势在于：
通过在集装箱卡车的车头顶部安装传感器，从而由车头顶部的传感器对吊具设备的本体的特征以及载于所述集装箱卡车的集装箱的特征，以便进行传感器、吊具设备的本体、集装箱之间的距离计算，从而能够计算获得所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离，以及所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离，使所述第一对准距离等于所述第二对准距离，以优化港口无人集装箱卡车对位，以加快对位速度的同时，无需在吊具设备上安装传感器，同时集装箱卡车上的传感器可以复用于集装箱卡车定位和导航，从而减少硬件成本。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
图1示出了根据本发明实施例的港口无人集装箱卡车对位方法的流程图；
图2示出了根据本发明实施例的港口无人集装箱卡车对位方法的示意图；
图3示出了根据本发明实施例的港口无人集装箱卡车对位装置的模块图；
图4示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；
图5示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种港口无人集装箱卡车对位方法，如图1所示。图1示出了根据本发明实施例的港口无人集装箱卡车对位方法的流程图。图1共示出7个步骤：
步骤S110：由所述传感器识别吊具设备的本体的特征，所述吊具设备包括本体以及吊具。
所述传感器安装于所述集装箱卡车的车头顶部。优选地，所述传感器安装于所述集装箱卡车的车头顶部能够满足同时能感知到所有类型集装箱及吊具设备/本体的位置，本发明并非以此为限制。在本发明的各个实施例中，该传感器也可以复用到集装箱卡车在港口区域的无人驾驶定位和导航中。进一步地，由于传感器可以复用到集装箱卡车在港口区域的无人驾驶定位和导航中，为了保证传感器的视角不被遮挡以及传感器的传感视角范围，因此，将传感器安装于所述集装箱卡车的车头顶部。进一步地，所述传感器为激光传感器，由此，可以激光点云进行周围环境的识别，识别方式可以采用任意现有技术，本发明并非以此为限制。
具体而言，所述吊具设备可以为港口对位机械设备。港口对位机械设备包括但不限制于轨道吊，岸桥，空轨等。本发明并非以此为限制，其它港口对位机械设备皆在本发明的保护范围之内。进一步地，可以根据不同吊具设备的具体结构，所述吊具设备的本体的特征例如可以设置为线特征，面特征，点特征中的一项或多项，本申请并非以此为限制，其它类型特征也在本发明的保护范围之内。特征类型可以按需选择。
具体而言，本申请可以通过点云特征识别步骤实现特征识别，以下示意性地描述本申请提供的特征识别步骤：根据车辆位姿和受理任务类型(集装箱尺寸)，提取激光数据的ROI区域(感兴趣区域)；执行激光点云处理(去除离群点，下采样等)；拟合特征(如线/面特征可使用(加权)最小二乘,RANSAC方法等)。本申请并非以此为限制，其它特征识别算法皆在本发明的保护范围之内。
步骤S120：根据所述吊具设备的本体的特征计算所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离。
具体而言，在本申请各个实施例中所描述的“行驶方向”仅用于限定行驶方向所在的直线，其包括正向的行驶方向以及反向的行驶方向。
步骤S130：根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离。
步骤S140：由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征。
具体而言，步骤S140中，由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的面向所述车头的一面的集装箱本体特征。集装箱本体特征也可以包括线特征，面特征，点特征等。由此，可以减少识别目标，减少需要处理的数据量，提高识别效率。
集装箱本体特征的识别方式与吊具设备的本体的特征的识别方式可以相同，也可以不同，本申请并非以此为限制。
步骤S150：根据所述集装箱卡车的集装箱的特征，计算所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离。
步骤S160：根据所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离。
步骤S170：使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
具体而言，步骤S170可以控制所述集装箱卡车沿其行驶方向行驶，以使所述第一对准距离等于所述第二对准距离，由此，实现自动化的对准。
进一步地，上述各步骤描述了当所述传感器识别到所述集装箱卡车上有集装箱时的对位步骤。在本申请的优选例中，当所述集装箱卡车上无集装箱时，也可以执行港口无人集装箱卡车的对位。具体而言，可以由如下步骤来实现：当所述传感器识别到所述集装箱卡车上无集装箱时，根据集装箱的预设尺寸及集装箱预设在所述集装箱卡车上的位置，获得虚拟的第二对准距离，以使所述第一对准距离等于虚拟的所述第二对准距离。由此，集装箱卡车上无集装箱时的对位方式实际上与有集装箱时的对位方式类似，不同的是，集装箱卡车上无集装箱时可以依据虚拟的集装箱(预设其尺寸及预设集装箱在所述集装箱上的位置)，从而能够以此获得虚拟的第二对准距离，以便于根据虚拟的第二对准距离进行对位。
在本发明提供的港口无人集装箱卡车对位方法中，通过在集装箱卡车的车头顶部安装传感器，从而由车头顶部的传感器对吊具设备的本体的特征以及载于所述集装箱卡车的集装箱的特征，以便进行传感器、吊具设备的本体、集装箱之间的距离计算，从而能够计算获得所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离，以及所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离，使所述第一对准距离等于所述第二对准距离，以优化港口无人集装箱卡车对位，以加快对位速度的同时，无需在吊具设备上安装传感器，同时集装箱卡车上的传感器可以复用于集装箱卡车定位和导航，从而减少硬件成本。
下面结合图2描述港口无人集装箱卡车对位方法，图2示出了根据本发明实施例的港口无人集装箱卡车对位方法的示意图。
首先，由安装于所述集装箱卡车220的车头221顶部的传感器222识别吊具设备210的本体211的特征。然后，根据所述吊具设备210的本体211的特征计算所述吊具设备210的本体211到所述传感器222的沿所述集装箱卡车220的行驶方向的距离D1。然后，根据所述吊具设备210的本体211到所述传感器222的沿所述集装箱卡车220的行驶方向的距离D1，以及根据吊具设备210的尺寸规格已知的所述吊具设备210的本体211到所述吊具212的距离D2，计算所述吊具设备210的吊具212到所述传感器222沿所述集装箱卡车220的行驶方向的第一对准距离D3(D3＝D1-D2)。由所述传感器222识别装载于所述集装箱卡车220的集装箱223的特征。根据所述集装箱卡车220的集装箱223的特征，计算所述集装箱223面向所述车头221的一面到所述传感器222的沿所述集装箱卡车220的行驶方向的距离D4。根据所述集装箱223面向所述车头221的一面到所述传感器222的沿所述集装箱卡车220的行驶方向的距离D4、以及已知的所述集装箱223的尺寸，计算所述集装箱223沿所述集装箱卡车220的行驶方向的中心到所述传感器222的第二对准距离D6(D6＝D4+D5，其中D5为所述集装箱223沿所述集装箱卡车220的行驶方向的长度的一半)。最后，控制所述集装箱卡车220沿其行驶方向行驶使所述第一对准距离D3等于所述第二对准距离D6。
在本发明的一些变化例中，吊具设备上也可以安装传感器和通信单元，吊具设备上的传感器可以按上述类似的定位方式(识别吊具设备到集装箱背向车头的一面沿集装箱卡车的行驶方向的距离，与集装箱沿集装箱卡车的行驶方向的长度的二分之一相加获得三对准距离；识别吊具设备到车头背向行驶方向的一侧的距离，减去吊具本体到吊具之间的距离，获得第四对准距离，根据第三对准距离和第四对准距离，确定卡车行驶方向和对位距离)，以获得一对位距离，并可以通过通信单元与集装箱卡车进行通信，从而相互确定，对位距离(第一对准距离和第二对准距离之差)是否准确，以实现精准对位。
以上仅仅是本发明的港口无人集装箱卡车对位方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。
本发明还提供一种港口无人集装箱卡车对位装置，图3示出了根据本发明实施例的港口无人集装箱卡车对位装置的模块图，所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器。港口无人集装箱卡车对位装置300包括第一特征识别模块310、第一计算模块320、第二计算模块330、第二特征识别模块340、第三计算模块350、第四计算模块360以及控制模块370。
第一特征识别模块310配置成由所述传感器识别吊具设备的本体的特征，所述吊具设备包括本体以及吊具；
第一计算模块320配置成根据所述吊具设备的本体的特征计算所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
第二计算模块330配置成根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离；
第二特征识别模块340配置成由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征；
第三计算模块350配置成根据所述集装箱卡车的集装箱的特征，计算所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
第四计算模块360配置成根据所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离；
控制模块370配置成使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
在本发明提供的港口无人集装箱卡车对位装置中，通过在集装箱卡车的车头顶部安装传感器，从而由车头顶部的传感器对吊具设备的本体的特征以及载于所述集装箱卡车的集装箱的特征，以便进行传感器、吊具设备的本体、集装箱之间的距离计算，从而能够计算获得所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离，以及所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离，使所述第一对准距离等于所述第二对准距离，以优化港口无人集装箱卡车对位，以加快对位速度的同时，无需在吊具设备上安装传感器，同时集装箱卡车上的传感器可以复用于集装箱卡车定位和导航，从而减少硬件成本。
图3仅仅是示意性的分别示出本发明提供的港口无人集装箱卡车对位装置300，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的港口无人集装箱卡车对位装置300可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述港口无人集装箱卡车对位方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述港口无人集装箱卡车对位方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述港口无人集装箱卡车对位方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述港口无人集装箱卡车对位方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1至图4任一幅中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述港口无人集装箱卡车对位方法。
相比现有技术，本发明的优势在于：
通过在集装箱卡车的车头顶部安装传感器，从而由车头顶部的传感器对吊具设备的本体的特征以及载于所述集装箱卡车的集装箱的特征，以便进行传感器、吊具设备的本体、集装箱之间的距离计算，从而能够计算获得所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离，以及所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离，使所述第一对准距离等于所述第二对准距离，以优化港口无人集装箱卡车对位，以加快对位速度的同时，无需在吊具设备上安装传感器，同时集装箱卡车上的传感器可以复用于集装箱卡车定位和导航，从而减少硬件成本。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
Claims (10)
1.一种港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器，所述对位方法包括：
由所述传感器识别吊具设备的本体的特征，所述吊具设备包括本体以及吊具；
根据所述吊具设备的本体的特征计算所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离；
由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征；
根据所述集装箱卡车的集装箱的特征，计算所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
根据所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离；
使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
2.如权利要求1所述的港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，所述吊具设备为港口对位机械设备。
3.如权利要求2所述的港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，所述吊具设备的本体的特征为线特征，面特征，点特征中的一项或多项。
4.如权利要求1所述的港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，所述由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征包括：
由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的面向所述车头的一面的集装箱本体特征。
5.如权利要求1至4所述的港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，所述传感器为激光传感器。
6.如权利要求1至4任一项所述的港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，所述使所述第一对准距离等于所述第二对准距离包括：
控制所述集装箱卡车沿其行驶方向行驶，以使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
7.如权利要求1至4任一项所述的港口无人集装箱卡车对位方法，其特征在于，还包括：
当所述传感器识别到所述集装箱卡车上无集装箱时，根据集装箱的预设尺寸及集装箱预设在所述集装箱卡车上的位置，获得虚拟的第二对准距离，以使所述第一对准距离等于虚拟的所述第二对准距离。
8.一种港口无人集装箱卡车对位装置，其特征在于，所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器，所述对位装置包括：
第一特征识别模块，配置成由所述传感器识别吊具设备的本体的特征，所述吊具设备包括本体以及吊具；
第一计算模块，配置成根据所述吊具设备的本体的特征计算所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
第二计算模块，配置成根据所述吊具设备的本体到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离，以及所述吊具设备的本体到所述吊具的距离，计算所述吊具设备的吊具到所述传感器沿所述集装箱卡车的行驶方向的第一对准距离；
第二特征识别模块，配置成由所述传感器识别装载于所述集装箱卡车的集装箱的特征；
第三计算模块，配置成根据所述集装箱卡车的集装箱的特征，计算所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离；
第四计算模块，配置成根据所述集装箱面向所述车头的一面到所述传感器的沿所述集装箱卡车的行驶方向的距离、以及所述集装箱的尺寸，计算所述集装箱沿所述集装箱卡车的行驶方向的中心到所述传感器的第二对准距离；
控制模块，配置成使所述第一对准距离等于所述第二对准距离。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
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