CN115639564A - 车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取车辆的定位信息；在第一集装箱地图中，根据定位信息确定车辆设定距离范围内候选集装箱；根据车辆的激光传感器获取的激光数据与第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定候选集装箱是否真实存在；响应于候选集装箱真实存在，根据激光数据将候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与第二集装箱地图，更新车辆的定位信息，待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。本发明在强动态环境下，基于集装箱实现定位精度的一致性、鲁棒性以及实时性。

Description

车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质
技术领域
本发明涉及港口车辆激光定位领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。
背景技术
目前，在基于激光数据的车辆定位中，若要同时执行车辆定位及地图构建，那么在非闭环时刻，其激光匹配累积的误差无法被消除，从而导致在特征不明显的区域，其定位精度无法保证。同时，为了满足实时性，同时执行车辆定位及地图构建对计算模块的算力要求比较高、成本很高，很难大规模使用。
为了满足定位的精度、一致性和实时性，一些车辆定位方法基于高精设备和人工标注相结合的高精地图，通过匹配高精地图的方法实现精确定位。然而，这种方式中，每次构建高精地图需要花费大量的时间和人力，显然不适用于频繁大范围变动的港口码头环境。
在港口码头环境中，特征最明显且数量最多是集装箱，每个贝位摆放的集装箱的尺寸及集装箱的层数是按实际运输过程动态变化的。
由此，在这种强动态环境下，如何基于集装箱实现定位精度的一致性、鲁棒性以及实时性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质，以在强动态环境下，基于集装箱实现定位精度的一致性、鲁棒性以及实时性。
根据本发明的一个方面，提供一种车辆定位方法，包括：
获取车辆的定位信息；
在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱；
根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在；
响应于所述候选集装箱真实存在，根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；
根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息，所述待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。
在本申请的一些实施例中，所述第一集装箱地图为基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列的集装箱地图，所述第二集装箱地图中各候选集装箱的初始尺寸为0。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中包括：
将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息与所述第二集装箱地图中所述候选集装箱的尺寸信息进行比对；
响应于基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息与所述第二集装箱地图中所述候选集装箱的尺寸信息不同，将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息更新至所述第二集装箱地图中。
在本申请的一些实施例中，所述将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息更新至所述第二集装箱地图中包括
将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息分发至关联的车辆端。
在本申请的一些实施例中，响应于所述候选集装箱真实不存在，于所述第二集装箱地图中，将该候选集装箱的尺寸记录为0。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在的步骤响应于所述候选集装箱的数量大于第一设定阈值执行。
在本申请的一些实施例中，响应于所述候选集装箱的数量不大于第一设定阈值，获取下一时刻的车辆的定位信息以执行所述车辆定位方法。
在本申请的一些实施例中，所述根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息的步骤响应于所述待处理候选集装箱的数量大于第三设定阈值执行。
在本申请的一些实施例中，响应所述待处理候选集装箱的数量不大于第三设定阈值，获取下一时刻的车辆的定位信息以执行所述车辆定位方法。
根据本申请的另一方面，还提供一种车辆定位装置，包括：
拼接模块，用于获取车辆的定位信息；
第一确定模块，用于在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱；
第二确定模块，用于根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在；
尺寸更新模块，用于响应于所述候选集装箱真实存在，根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；
定位更新模块，用于根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息，所述待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。
根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。
根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。
相比现有技术，本发明的优势在于：
基于车辆的定位信息，来确定车辆的初步位置，并通过基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列生成的第一集装箱地图确定车辆周围是否有多个候选集装箱(可能的集装箱)，若有多个候选集装箱则可以基于激光数据确定候选集装箱是否真实存在，若真实存在则可以更新第二集装箱地图，并基于第二集装箱地图以及激光点云较多的待处理候选集装箱对车辆定位信息进行更新，以获得车辆精确定位。由此，减少计算模块的成本，且可以避免激光数据非闭环匹配造成累积误差；同时，无需生成高精度地图，也可以满足车辆定位的实时性、一致性和鲁棒性。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
图1示出了根据本发明实施例的车辆定位方法的流程图；
图2示出了根据本发明实施例的在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱的示意图；
图3示出了根据本发明实施例的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在的示意图；
图4示出了根据本发明实施例的候选集装箱的第二集装箱地图的示意图；
图5示出了根据本发明实施例的更新后的第二集装箱地图的示意图；
图6示出了根据本发明具体实施例的车辆定位方法的流程图；
图7示出了根据本发明实施例的车辆定位装置的模块图；
图8示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；
图9示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种车辆定位方法。下面参见图1，图1示出了根据本发明实施例的车辆定位方法的流程图。图1共如下步骤：
步骤S110：获取车辆的定位信息。
步骤S120：在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱。
步骤S130：根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在。
步骤S140：响应于所述候选集装箱真实存在，根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；
步骤S150：根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息，所述待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。
在本发明提供的车辆定位方法中，基于车辆的定位信息，来确定车辆的初步位置，并通过基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列生成的第一集装箱地图确定车辆周围是否有多个候选集装箱(可能的集装箱)，若有多个候选集装箱则可以基于激光数据确定候选集装箱是否真实存在，若真实存在则可以更新第二集装箱地图，并基于第二集装箱地图以及激光点云较多的待处理候选集装箱对车辆定位信息进行更新，以获得车辆精确定位。由此，减少计算模块的成本，且可以避免激光数据非闭环匹配造成累积误差；同时，无需生成高精度地图，也可以满足车辆定位的实时性、一致性和鲁棒性。
具体而言，步骤S110中的定位信息为初始定位信息。该定位信息例如可以是GPS定位信息、北斗定位信息等，本申请并非以此为限制。其它诸如通过通信速度和通信时间确定车辆与多个参考点之间的距离并进一步确定车辆的初始定位信息等的定位信息获取方式也在本申请的保护范围之内。步骤S110中的定位信息用于确定车辆在地图中的大致位置。
具体而言，所述第一集装箱地图为基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列的集装箱地图。在实际应用中，由于港口码头的场景中，用于限定集装箱放置位置的贝位是预先规划好的，从而能够获知各贝位在地图坐标系下的坐标。基于贝位上的集装箱尺寸和层数的随机摆放，从而生成第一集装箱地图，以表示贝位上的集装箱尺寸以及层数的可能摆放情况。在一些变化例中，所述第一集装箱地图中各贝位可以按最高层数放置集装箱。
在一些实施例中，步骤S120中，确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱为车辆的激光传感器可观测到的候选集装箱。设定距离范围可以按需设置为30至100米中的任意数值，本申请并非以此为限制。换言之，若车辆的激光传感器无法观测到的所述车辆设定距离范围内候选集装箱，可以不进行后续操作，由此提高算法效率，减少系统负载。
具体而言，在步骤S130中还可以包括将激光数据进行降采样，并转换到地图坐标系下的步骤，以保证各数据在地图坐标系下进行匹配。
具体而言，步骤S130可以响应于所述候选集装箱的数量大于第一设定阈值执行。第一设定阈值可以按需设置，例如可以设置为3至10中的任意整数，本申请并非以此为限制，其它数值设置也在本申请的保护范围之内。以第一设定阈值为5进行示意性说明，结合图2，图2示出了部分第一集装箱地图210，以及在第一集装箱地图210中随机摆放的候选集装箱212。当车辆10设定距离范围内的候选集装箱数量不大于第一设定阈值，则可以不执行步骤S130以及后续步骤。当车辆10继续行进，至其设定距离范围20内的(可观测)候选集装箱数量为6，大于第一设定阈值，则可以对其设定距离范围20内的(可观测)候选集装箱执行步骤S130以及后续步骤。图2示出了部分第一集装箱地图210中各贝位211随机摆放了一层候选集装箱，本申请并非以此为限制，其它随机层数的摆放方式也在本申请的保护范围之内。
通过第一设定阈值，来判断车辆当前是否位于集装箱较多的区域，若车辆位于集装箱较多的区域则可以进行集装箱尺寸的更新以及车辆定位的更新。而若车辆位于集装箱较少的区域，集装箱对车辆定位更新的作用较小，从而可以不执行后续步骤，由此，减少所要处理的数据量，提高算法效率，减少系统负载。进一步地，当所述候选集装箱的数量不大于第一设定阈值，则可以获取下一时刻的车辆的定位信息以执行所述车辆定位方法，由于车辆在行进过程中，下一时刻的车辆定位已发生变化，从而可以基于下一时刻的车辆定位信息执行车辆定位方法。
具体而言，步骤S130可以根据车辆和候选集装箱的相对位置，确定车辆能观测到的候选集装箱平面，并根据当前时刻的激光数据，通过激光聚类和平面拟合与第一集装箱地图进行对比，来确认当前候选集装箱是否真实存在。具体来说，当激光聚类和平面拟合与第一集装箱地图中的候选集装箱能够匹配，则表示候选集装箱真实存在；当激光聚类和平面拟合与第一集装箱地图中的候选集装箱不能够匹配，则表示候选集装箱并非真实存在。结合图2和图3，在经过比对后，真实存在的集装箱213以实线示出。在一些具体实现中，若候选集装箱并非真实存在，则可以在第一集装箱地图中，删除该候选集装箱，同时可以使得该候选集装箱的尺寸在第二集装箱地图中被记录为0。在又一些实施例中，当激光数据识别到的真实存在的候选集装箱不存在于第一集装箱地图中，可以将该候选集装箱更新至第一集装箱地图中。
具体而言，所述第二集装箱地图中各候选集装箱的初始尺寸为0。在一些实施例中，第二集装箱地图中各贝位初始未放置集装箱，并基于步骤S140来确定候选集装箱的位置以及尺寸，从而实现准确的集装箱地图的更新。在又一些实施例中，第二集装箱地图中各贝位可以按最高层数放置集装箱，但各集装箱的尺寸初始为0，由此，可以基于步骤S140来确定要更新尺寸的候选集装箱的位置以及尺寸，从而实现准确的集装箱地图的更新。在另一些实施例中，第二集装箱地图可以用以辅助储存第一集装箱地图中的各候选集装箱的尺寸，且第二集装箱地图中，各候选集装箱的初始尺寸为0，由此可以在不断得更新中，结合第一集装箱地图和第二集装箱地图确定港口码头区域各贝位的集装箱的准确放置位置及尺寸，并可随集装箱的搬运而更新。
具体而言，在步骤S140中，可以将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息与所述第二集装箱地图中所述候选集装箱的尺寸信息进行比对，响应于基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息与所述第二集装箱地图中所述候选集装箱的尺寸信息不同，将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息更新至所述第二集装箱地图中，由此，可以实现第二集装箱地图中各候选集装箱尺寸信息的更新。
进一步地，参考图4和图5，图4示出第二集装箱地图220中的候选集装箱的摆放位置。当经过比对后，真实存在的候选集装箱222在第二集装箱地图220中的尺寸为0，此时，可以将真实存在的候选集装箱222的尺寸更新至第二集装箱地图220中，如图5所示。
具体而言，步骤S140还可以包括将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息分发至关联的车辆端。在一些具体实现中，关联的车辆端为在该港口码头行驶的车辆端。在另一些具体实现中，第一集装箱地图和第二集装箱地图可以储存于服务器端，关联的车辆端为在服务器端注册并订阅第二集装箱地图的集装箱尺寸更新消息的车辆端。进一步地，车辆端可以直接与服务器端交互以获取第二集装箱地图以及更新的第二集装箱地图，也可以与服务器端交互在将第二集装箱地图保存至本地后，接收更新消息，以更新本地储存的第二集装箱地图，从而减少数据传输数量，并进一步减少其它车辆的计算量。
进一步地，第二集装箱地图的更新可以一并更新至第一集装箱地图中，以使得原本随机生成的第一集装箱地图更贴近真实的集装箱地图。
具体而言，步骤S150可以响应于所述待处理候选集装箱的数量大于第三设定阈值执行。第三设定阈值可以按需设置，例如可以设置为3至10中的任意整数，本申请并非以此为限制，其它数值设置也在本申请的保护范围之内。
通过第三设定阈值，来判断车辆周围的激光点云数据足以用来更新车辆定位的集装箱是否足够多，若车辆周围的激光点云数据足以用来更新车辆定位的集装箱较多，则可以进行车辆定位的更新。而若车辆周围的激光点云数据足以用来更新车辆定位的集装箱较少，则集装箱对车辆定位更新的作用较小，从而可以不执行后续步骤，由此，减少所要处理的数据量，提高算法效率，减少系统负载。进一步地，当所述候选集装箱的数量不大于第三设定阈值，则可以获取下一时刻的车辆的定位信息以执行所述车辆定位方法，由于车辆在行进过程中，下一时刻的车辆定位已发生变化，从而可以基于下一时刻的车辆定位信息执行车辆定位方法。
具体而言，通过第二设定阈值判断所匹配的激光数据的点云数量是否足以用来更新车辆定位的集装箱。第二设定阈值可以按需设置，例如可以设置为50至150中的任意整数，本申请并非以此为限制，其它数值设置也在本申请的保护范围之内。
具体而言，步骤S150中可以通过激光数据和第二集装箱地图中的候选集装箱的平面匹配，来构建最小二乘函数，从而更新车辆的定位信息。步骤S150中更新的定位信息为基于激光数据的更精确的定位信息。
下面参见图6，图6示出了根据本发明具体实施例的车辆定位方法的流程图。图6共示出如下步骤：
步骤S301：生成第一集装箱地图。
步骤S302：初始化第二集装箱地图。
步骤S303：获取车辆的下一时刻的定位信息以及激光数据作为当前时刻的定位信息以及激光数据。
步骤S304：在第一集装箱地图中，根据所示定位信息确定所述车辆设定距离范围内的候选集装箱的数量。
步骤S305：判断候选集装箱的数量是否大于第一设定阈值。
若步骤S305判断为否，则执行步骤S303。
若步骤S305判断为是，则执行步骤S306：遍历候选集装箱(即步骤S304中确定的候选集装箱)。
步骤S307：根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，判断所述候选集装箱是否真实存在。
若步骤S307判断为否，则再次执行步骤S306。
若步骤S307判断为是，则执行步骤S308：判断所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息与第二集装箱地图中对应的候选集装箱的尺寸是否一致。
若步骤S308判断为否，则执行步骤S309：更新第二集装箱地图中对应的候选集装箱的尺寸，并分发给关联车辆。
若步骤S308判断为是，则执行步骤S310：判断待处理候选集装箱的数量是否大于第三设定阈值。
若步骤310判断为否，则回到步骤S303。
若步骤S310判断为是，则执行步骤S311：根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与第二集装箱地图，更新车辆的定位信息。
以上仅仅是本发明的车辆定位方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。
本发明还提供一种车辆定位装置，图7示出了根据本发明实施例的车辆定位装置的模块图。车辆定位装置400包括拼接模块410、第一确定模块420、第二确定模块430、尺寸更新模块440以及定位更新模块450。
拼接模块410用于获取车辆的定位信息；
第一确定模块420用于在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱；
第二确定模块430用于根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在；
尺寸更新模块440用于响应于所述候选集装箱真实存在，根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；
定位更新模块450用于根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息，所述待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。
在本发明提供的车辆定位装置中，基于车辆的定位信息，来确定车辆的初步位置，并通过基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列生成的第一集装箱地图确定车辆周围是否有多个候选集装箱(可能的集装箱)，若有多个候选集装箱则可以基于激光数据确定候选集装箱是否真实存在，若真实存在则可以更新第二集装箱地图，并基于第二集装箱地图以及激光点云较多的待处理候选集装箱对车辆定位信息进行更新，以获得车辆精确定位。由此，减少计算模块的成本，且可以避免激光数据非闭环匹配造成累积误差；同时，无需生成高精度地图，也可以满足车辆定位的实时性、一致性和鲁棒性。
图7仅仅是示意性的分别示出本发明提供的车辆定位装置400，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的车辆定位装置400可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述车辆定位方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述车辆定位方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述车辆定位方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图9显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述车辆定位方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述车辆定位方法。
相比现有技术，本发明的优势在于：
基于车辆的定位信息，来确定车辆的初步位置，并通过基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列生成的第一集装箱地图确定车辆周围是否有多个候选集装箱(可能的集装箱)，若有多个候选集装箱则可以基于激光数据确定候选集装箱是否真实存在，若真实存在则可以更新第二集装箱地图，并基于第二集装箱地图以及激光点云较多的待处理候选集装箱对车辆定位信息进行更新，以获得车辆精确定位。由此，减少计算模块的成本，且可以避免激光数据非闭环匹配造成累积误差；同时，无需生成高精度地图，也可以满足车辆定位的实时性、一致性和鲁棒性。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (12)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆的定位信息；
在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱；
根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在；
响应于所述候选集装箱真实存在，根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；
根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息，所述待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。
2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第一集装箱地图为基于确定的贝位生成的各候选集装箱不同排列的集装箱地图，所述第二集装箱地图中各候选集装箱的初始尺寸为0。
3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中包括：
将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息与所述第二集装箱地图中所述候选集装箱的尺寸信息进行比对；
响应于基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息与所述第二集装箱地图中所述候选集装箱的尺寸信息不同，将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息更新至所述第二集装箱地图中。
4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息更新至所述第二集装箱地图中包括：
将基于所述激光数据的所述候选集装箱的尺寸信息分发至关联的车辆端。
5.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，响应于所述候选集装箱真实不存在，于所述第二集装箱地图中，将该候选集装箱的尺寸记录为0。
6.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在的步骤响应于所述候选集装箱的数量大于第一设定阈值执行。
7.如权利要求6所述的车辆定位方法，其特征在于，响应于所述候选集装箱的数量不大于第一设定阈值，获取下一时刻的车辆的定位信息以执行所述车辆定位方法。
8.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息的步骤响应于所述待处理候选集装箱的数量大于第三设定阈值执行。
9.如权利要求8所述的车辆定位方法，其特征在于，响应所述待处理候选集装箱的数量不大于第三设定阈值，获取下一时刻的车辆的定位信息以执行所述车辆定位方法。
10.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
拼接模块，用于获取车辆的定位信息；
第一确定模块，用于在第一集装箱地图中，根据所述定位信息确定所述车辆设定距离范围内候选集装箱；
第二确定模块，用于根据所述车辆的激光传感器获取的激光数据与所述第一集装箱地图中的候选集装箱进行比对，以确定所述候选集装箱是否真实存在；
尺寸更新模块，用于响应于所述候选集装箱真实存在，根据所述激光数据将所述候选集装箱的尺寸信息储存至第二集装箱地图中；
定位更新模块，用于根据与待处理候选集装箱匹配的激光数据与所述第二集装箱地图，更新所述车辆的定位信息，所述待处理候选集装箱为所匹配的激光数据的点云数量大于第二设定阈值的真实存在的候选集装箱。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至9任一项所述的车辆定位方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一项所述的车辆定位方法。
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