JP2003246412A - 物品移載装置およびこの物品移載装置を備えた物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、物品の格納効率を改善できる移載
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 コンテナＣが支持板９により支持されて
いる状態から、コンテナＣを左右の取っ手３を支持して
移載するとき、コンテナＣを左右の取っ手３とコンテナ
Ｃの左右の側面によりそれぞれ形成される空間Ｓに出退
してコンテナＣを移載する左右一対のフォーク装置Ｆを
備える。この構成によれば、フォーク装置Ｆによりコン
テナＣを掬うときコンテナＣの下方へフォーク装置を挿
入させるために必要なスペースを、このコンテナＣの下
方の物品収納部に設けることが不要となり、物品収納部
のスペースを少なくでき、収納棚の収納効率を改善する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば自動倉庫
のスタッカークレーンや物品搬送台車などに設けられる
物品の移載装置と、この移載装置を備えた物品保管設備
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記物品保管設備は、物品を収納
する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入
出口との間で物品の搬送を行う物品搬送手段とを備え、
搬入出口において物品の出し入れを行うように構成され
ている。すなわち、物品収納部として、物品を収納する
複数の区画収納空間が上下多段かつ左右に並設された収
納棚を備え、物品搬送手段として、前記収納棚に沿って
走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに
沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台
上に設けられ、物品収納部と搬入出口において前後にフ
ォークを出退させて前記物品の受け渡しを行う移載装置
（フォーク装置）を有する物品出し入れ装置（スタッカ
ークレーン）を備えている。このスタッカークレーンの
動作により搬入出口と物品収納部との間で物品の入出
庫、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との
間での物品の移載が行われる。

【０００３】上記移載装置は、たとえば特開昭63−1279
08号公報に見られるように、固定フォークと、この固定
フォーク側に支持案内されるセカンダリーフォークと、
このセカンダリーフォークに支持案内されるプライマリ
ーフォークとにより多段形式に構成される。そして固定
フォーク側に設けたモータによりピニオンギヤを正逆に
回転させることで、ラックギヤを介してセカンダリーフ
ォークが左右方向へ出退動され、さらにセカンダリーフ
ォークの出退動により複数本のチェーンなどを介して、
プライマリーフォークが倍の距離で出退動されるように
構成されている。

【０００４】そして図１４に示すように、このプライマ
リーフォーク７５の出退動により、垂直に連続して立設
された各支柱７１にそれぞれ腕木７２を左右に取り付け
て形成された複数の区画収納空間（物品７３を収納する
物品収納部）７４に対して、物品７３の掬い・卸し動作
が実行できるようにしている。またプライマリーフォー
ク７５の幅（物品７３を載せる支持板の幅）Ｖは、取り
扱う物品７３の幅Ｗに合わせて用意される。

【０００５】また固定フォークにリミットスイッチを設
け、セカンダリーフォークに、セカンダリーフォークが
出退動されプライマリーフォーク７５が出限位置（進出
移動限界位置）に移動したときに前記リミットスイッチ
を動作させる被検出体を取り付け、プライマリーフォー
ク７５が出限位置にまで進出したことを検出している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来構成による
と、各区画収納空間７４には図１４に示すように、物品
７３を卸すために、腕木７２の上方にプライマリーフォ
ーク７５を挿入する空間ａが必要であり、また各区画収
納空間７４の上方には、この区画収納空間７４に載置さ
れている物品７３に接触することなく、一段上の区画収
納空間７４に載置されている物品７３を掬うための空間
ｂが必要であり、これら空間ａ，ｂのために、物品７３
の大きさ（容量）に空間ａ，ｂを加えた空間の区画収納
空間７４が必要なために、限られた空間の中において物
品７３の格納効率を上げることが難しかった。特に、物
品７３に取っ手や鍔などの突出体が付いているとき、こ
の突出体の左右方向の幅だけ左右に余分な空間が増え、
さらに物品７３の格納効率を上げることを難しくしてい
る。またプライマリーフォーク７５が出退動するとき、
腕木７２の間から埃（たとえば上記チェーンやプライマ
リーフォーク７５とセカンダリーフォークを出退動時に
支持するガイドローラやガイドブロックの磨耗粉）が落
下し、下方に位置する物品７３に付着するという問題が
あった。

【０００７】また左右に腕木７２を支える複数の支柱７
１の左右方向の幅Ｚだけ左右に余分な空間が増え、収納
棚全体の設置スペースが広くなり、物品７３の格納効率
を下げる原因となっている。

【０００８】またプライマリーフォーク７５の出限位置
検出用に被検出体をセカンダリーフォークに取り付けて
いるため、セカンダリーフォークの部品の点数が増える
という問題があった。

【０００９】そこで、本発明は、物品の格納効率を改善
でき、また部品の点数を減らすことができる移載装置お
よびこの移載装置を備えた物品保管設備を提供すること
を目的としたものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品が支
持部材により支持されている状態から、前記物品をこの
物品の左右の突出体を支持して移載する物品移載装置で
あって、前記物品の左右の突出体と前記物品の左右の側
面によりそれぞれ形成される空間に出退して前記物品を
移載する左右一対のフォーク装置を備えたことを特徴と
するものである。

【００１１】上記構成によれば、物品が支持部材により
支持されている状態から、物品をこの物品の左右の突出
体を支持して移載するとき、左右一対のフォーク装置を
出退動させる空間として、左右の突出体と前記物品の左
右の側面によりそれぞれ形成される空間が使用される。
よって物品を掬うとき従来のような物品の下方にフォー
クの挿入のためのスペース（空間ｂ）が不要となり、物
品収納部のスペースを少なくでき、収納効率を改善する
ことができる。

【００１２】また請求項２に記載の発明は、請求項１に
記載の発明であって、前記各フォーク装置を、左右の幅
を前記突出体の左右の幅以下とした固定フォークと、こ
の固定フォークに支持案内される板状のセカンダリーフ
ォークと、このセカンダリーフォークの上部に沿って前
記セカンダリーフォークに支持案内される、左右の幅を
前記突出体の左右の幅以下としたプライマリーフォーク
とから形成し、前記左右のプライマリーフォークにより
前記物品の左右の突出体をそれぞれ掬うことによって前
記物品を移載すること特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、セカンダリーフォーク
が固定フォークにより支持案内されると、プライマリー
フォークがセカンダリーフォークにより支持案内されて
出退動され、左右のプライマリーフォークにより物品の
左右の突出体をそれぞれ掬うことによって物品フォーク
装置により物品の移載が行われる。このとき、各フォー
ク装置の固定フォークとプライマリーフォークの左右の
幅が突出体の左右の幅以下であることから、プライマリ
ーフォークを出退動させる空間として、左右の突出体と
前記物品の左右の側面によりそれぞれ形成される空間を
使用でき、物品を掬うとき従来のような物品の下方にフ
ォークの挿入のためのスペース（空間ｂ）が不要とな
り、物品収納部のスペースを少なくでき、収納効率を改
善できる。

【００１４】また請求項３に記載の発明は、請求項２に
記載の発明であって、前記各固定フォークに前記セカン
ダリーフォークを案内する溝部を設け、これら溝部内に
それぞれ前記セカンダリーフォークを出退動させる出退
動手段を設け、これら出退動手段を同時に駆動する駆動
手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１５】上記構成によれば、各セカンダリーフォー
クは出退動手段により同時に駆動されると各固定フォー
クの溝部に案内されて出退動し、各プライマリーフォー
クが同時に出退して物品を同時に支持して移載する。よ
って片方のプライマリーフォークのみで、物品が支持さ
れ、不安定な状態となることが回避される。

【００１６】また請求項４に記載の発明は、固定フォー
クと、この固定フォークに支持案内されるセカンダリー
フォークと、このセカンダリーフォークに支持案内され
るプライマリーフォークとから形成されたフォーク装置
を備え、このフォーク装置により物品の移載を行う物品
移載装置であって、前記固定フォークの両端部にそれぞ
れ光電スイッチを配置して前記セカンダリーフォークに
このセカンダリーフォークが出限位置に案内されたとき
に前記光電スイッチの光軸が通過する孔部を設けるか、
あるいは前記セカンダリーフォークの両端部にそれぞれ
光電スイッチを配置して前記固定フォークに前記セカン
ダリーフォークが出限位置に案内されたときに前記光電
スイッチの光軸が通過する孔部を設けるかのいずれか一
方の構成とし、前記一対の光電スイッチの動作状態によ
り、前記フォーク装置の出退の状況を判断する構成とし
たことを特徴とするものである。

【００１７】上記構成によれば、セカンダリーフォーク
が固定フォークに案内されて出退動され、セカンダリー
フォークが出限位置まで案内されると、セカンダリーフ
ォークに設けた孔部あるいは固定フォークに設けた孔部
を光電スイッチの光軸が通過して動作する。この光電ス
イッチの動作によりセカンダリーフォークが出限位置ま
で突出したことが判断される。またセカンダリーフォー
クあるいは固定フォークには孔部を設けるだけでよいの
で、部品の点数の増加を抑えることができる。

【００１８】また請求項５に記載の発明は、請求項４に
記載の発明であって、前記物品はその左右に突出体を有
する物品であり、前記フォーク装置を、前記左右の突出
体と前記物品の左右の側面によりそれぞれ形成される空
間に出退して前記物品を移載する構成としたことを特徴
とするものである。

【００１９】上記構成によれば、物品が支持部材により
支持されている状態から、物品をこの物品の左右の突出
体を支持して移載するとき、左右一対のフォーク装置を
出退動させる空間として、左右の突出体と前記物品の左
右の側面によりそれぞれ形成される空間が使用される。
よって物品を掬うとき従来のような物品の下方にフォー
クの挿入のためのスペース（空間ｂ）が不要となり、物
品収納部のスペースを少なくでき、収納効率を改善する
ことができる。

【００２０】また請求項６に記載の発明は、物品を収納
する複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入
出口との間で前記物品をこの物品の左右の突出体を支持
して搬送する物品搬送手段と、前記物品搬送手段を制御
して前記搬入出口において物品の出し入れを行う制御手
段を備えた物品保管設備であって、前記物品搬送手段
に、前記物品の左右の突出体と前記物品の左右の側面に
よりそれぞれ形成される空間に出退して前記物品を移載
する左右一対のフォーク装置を備える移載装置を設けた
ことを特徴とするものである。

【００２１】上記構成によれば、左右一対のフォーク装
置を出退動させる空間として、左右の突出体と前記物品
の左右の側面によりそれぞれ形成される空間が使用され
る。よって物品を掬うとき従来のような物品の下方にフ
ォークの挿入のためのスペース（空間ｂ）が不要とな
り、物品収納部のスペースを少なくでき、収納効率を改
善することができる。

【００２２】また請求項７に記載の発明は、請求項６に
記載の発明であって、左右に連なる前記物品収納部を、
複数の物品を同時に支持する板状の支持手段で形成した
ことを特徴とするものである。

【００２３】上記構成によれば、フォーク装置を出退動
させる空間として、左右の突出体と前記物品の左右の側
面によりそれぞれ形成される空間を使用できることか
ら、物品を掬うとき従来のような物品の下方にプライマ
リーフォークを挿入する空間（空間ｂ）が不要となり、
よって左右に連なる物品収納部を複数の物品を同時に支
持する板状の支持手段で形成することができ、この支持
手段によりフォーク装置の出退動時に発生する埃が下方
の物品上に落下して付着することを防止できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る物品保管設備の斜視図である。

【００２５】この物品保管設備ＦＳは、物品の一例とし
てのコンテナＣを、収納棚２の物品収納部１のうちのい
ずれかの物品収納部１に収納させることができるととも
に、所定の収納棚２に収納されるコンテナＣを取り出す
ことができるようにしている。なお、コンテナＣの左右
（物品収納部１の並び方向）には取っ手（突出体の一
例）３が設けられており、例えば医療用の器具などが品
種別に収納される。

【００２６】物品収納部１は、収納棚２において、上下
方向並びに左右方向に並列する状態で、複数設けられて
いる。また収納棚２の下部側の物品収納部１を利用して
コンテナＣの搬出入部（搬入出口の一例）４が設けら
れ、この搬出入部４を利用して台車等との間でコンテナ
Ｃの搬入出が行われる。搬出入部４は、外部からコンテ
ナＣの搬入を行う物品搬入部としての機能と、収納棚２
から外部へコンテナＣの搬出を行う物品搬出部の機能と
を兼ね備えている。また物品保管設備ＦＳは、この搬出
入部４を除いて外壁Ｇにより覆われ、外部と遮断されて
いる。

【００２７】また、収納棚２に沿って、コンテナＣを各
物品収納部１と搬出入部４との間に亘って搬送する搬送
装置ＴＲの主要部が備えられている。この搬送装置ＴＲ
の主要部は、コンテナＣを各物品収納部１との間で移載
して搬送する物品移載装置６と、物品移載装置６を収納
棚２の略横方向全幅にわたって駆動移動自在に案内支持
する昇降枠５とからなり、昇降枠５は、搬送装置ＴＲの
一部を構成する昇降駆動手段ＵＤにて、収納棚２の上下
高さのほぼ全域にわたって昇降操作自在となっている。

【００２８】前記搬出入部４には、入出庫の指令データ
（作業データ；コンテナＣの出し入れ情報の一例）を搬
送装置ＴＲへ入力する、コンピュータからなるコントロ
ーラ（制御手段の一例）Ｅ１と、設定装置Ｅ２が設けら
れ、搬送装置ＴＲは、コントローラＥ１より入力した作
業データに基づいて搬出入部４と物品収納部１との間に
おいてコンテナＣの出し入れを行うように構成されてい
る。

【００２９】上記収納棚２は、支柱７と、支柱７の夫々
にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設連結された
複数の横フレーム８と、コンテナＣを支持する板状の支
持板（支持部材、板状の支持手段の一例）９と、各支柱
７の上端部を連結する横杆１０とから構成されている。
前記板状の支持板９により、左右に連なる複数のコンテ
ナＣを同時に支持している。

【００３０】次に、昇降枠５を昇降駆動する昇降駆動手
段ＵＤについて説明する。図２に示すように、昇降枠５
は、長手方向（左右方向）の両端部の夫々を索状体とし
ての連結ワイヤ１１ａ，１１ｂにて吊り下げ支持されて
いる。一方の連結ワイヤ１１ａは、水平軸芯周りに回動
自在の案内ドラム１２ａ，１２ｂに巻回された後、収納
棚２の下端部に設置されている巻き取りドラム１２ｃに
連結され、他方の連結ワイヤ１１ｂは、水平軸芯周りに
回動自在の案内ドラム１２ｄ、縦軸芯周りに回動自在の
案内ドラム１２ｅ、更に案内ドラム２９ｂに巻回された
後、連結ワイヤ１１ａと同様に巻き取りドラム１２ｃに
連結されている。巻き取りドラム１２ｃは昇降用電動モ
ータＭ１にて回動駆動され、昇降用電動モータＭ１の駆
動により連結ワイヤ１１ａ，１１ｂを牽引駆動して、昇
降枠５が昇降する。以下、昇降枠５において、案内ドラ
ム１２ａ，１２ｂが設けられ側をＨＰ、このＨＰに長手
方向に対向する反対の側をＯＰと称す。

【００３１】昇降枠５は、図２に示すように、それの左
右両端夫々に上下一対に取り付けられた被案内部１４の
被案内溝１４ａが、図３に示す案内板支持枠１５に昇降
枠５側に突出する状態で取り付けられている案内板１６
に係合案内されて、その姿勢が規制されている。

【００３２】上記物品移載装置６は、図１，図３に示す
ように、左右方向に、収納棚２の方向（前後方向）に向
けて配置された一対のフォーク装置Ｆと、このフォーク
装置Ｆを支持して昇降枠５に沿っての横（左右）移動さ
せる横移動装置Ｖにより構成されている。

【００３３】横移動装置Ｖは、フォーク装置Ｆが載置さ
れる、断面が略Ｈ状の昇降枠５の前後両側部及び上部側
を覆う状態のフレーム２１と、このフレーム２１を昇降
枠５に沿って移動させる走行輪およびガイド輪（図示せ
ず）と、昇降枠５における両端部の夫々に前後軸芯周り
で回転自在に支承されたプーリ２２ａ，２２ｂと、プー
リ２２ａ，２２ｂに巻回され、両端部がフレーム２１に
連結された駆動ベルト２３と、一方のプーリ２２ｂを回
動駆動する横行用電動モータＭ２から構成され、横行用
電動モータＭ２によってプーリ２２ｂが回動駆動される
ことで、駆動ベルト２３が長手方向に移動操作されて、
フレーム２１がＨＰ−ＯＰ間を横移動し、よって物品移
載装置６がＨＰ−ＯＰ間を横移動するように構成されて
いる。駆動ベルト２３は、略Ｈ状の昇降枠５にて形成さ
れる側方空間内に収まるように配置され、省スペース化
を図っている。

【００３４】以下、本発明の要部である上記フォーク装
置Ｆを図４〜図１０を参照しながら詳細に説明する。一
対のフォーク装置Ｆは、横移動装置Ｖのフレーム２１上
に固定された枠体２５上に、その出退方向を揃えて左右
方向に並列して設けられている。これら一対のフォーク
装置Ｆは一体的に作動して、各物品収納部１と搬入出部
４とに作用すべく構成される。上記枠体２５は、四角に
組まれたフレーム２６と、このフレーム２６の４隅に立
設された支柱２７と、前後のフレーム２６間を連接する
補強プレート２８から構成されている。

【００３５】両フォーク装置Ｆは同様な構成であって、
枠体２５の前後一対支柱２７上に固定された、左右の幅
ＬをコンテナＣの取っ手３の左右の幅Ｍ以下とした固定
フォーク３１と、この固定フォーク３１に固定フォーク
３１の内側案内部（溝部の一例）３２を介して支持案内
され前後方向で相対的に移動自在な板状のセカンダリー
フォーク３３と、このセカンダリーフォーク３３の上部
に沿って、セカンダリーフォーク３３に、内側案内部３
４を介して支持案内され前後方向で相対的に移動自在
な、左右の幅Ｋを前記取っ手３の左右の幅Ｍ以下とした
プライマリーフォーク３５と、固定フォーク３１の内側
案内部３２内をセカンダリーフォーク３３を出退動させ
る出退駆動装置（出退動手段の一例）３６と、プライマ
リーフォーク３５の出退連動手段３７などから構成され
ている。

【００３６】前記セカンダリーフォーク３３は板状のプ
レートであってこのプレートを立てた状態（長尺側を下
として広い面を側面としている状態）で使用され、側面
下部に、固定フォーク３１の内側案内部３２に案内され
る、左右方向ピンを介して取り付けられた上記複数のガ
イドローラ４１と、内側案内部３２の奥部ガイド面に摺
接すべく、固定具を介して着脱自在に取り付けられた複
数のガイドブロック４２が左右方向に設けられ、また側
面上部に、プライマリーフォーク３５の内側案内部３４
に案内される、左右方向ピンを介して取り付けられた上
記複数のガイドローラ４３と、内側案内部３４の奥部ガ
イド面に摺接すべく、固定具を介して着脱自在に取り付
けられた複数のガイドブロック４４が左右方向に設けら
れ、固定フォーク３１とプライマリーフォーク３５間に
嵌め込み状に配設されている。さらにセカンダリーフォ
ーク３３には、その底面中央にラックギヤ５１が、出退
移動方向と平行にかつ下方への突条により形成されてい
る。

【００３７】上記固定フォーク３１は、セカンダリーフ
ォーク３３の側面下部に設けられた複数のガイドローラ
４１とガイドブロック４２を案内する上記内側案内部
（ガイド溝）３２を設けた前後一対の立ち上がり側壁材
３１ａを、前記案内部３２を対向させ前記セカンダリー
フォーク３３が通過する空間を設けて配置して構成され
ている。

【００３８】また上記プライマリーフォーク３５は、セ
カンダリーフォーク３３の側面上部に設けられた複数の
ガイドローラ４３とガイドブロック４４を案内する上記
内側案内部（ガイド溝）３４を設けた断面門型状の中央
部材３５ａから構成されている。

【００３９】前記出退駆動装置３６は、両フォーク装置
Ｆにおいて、その固定フォーク３１の下面の中央位置
に、枠体２５の前後一対支柱２７に支持されて取り付け
られた軸受ボックス５２と、前記ラックギヤ５１と噛み
合うよう軸受ボックス５２に軸支された左右一対のピニ
オンギヤ５３と、両ピニオンギヤ５３に同時に噛合する
ように軸受ボックス５２に軸支されたアイドルギヤ５４
と、このアイドルギヤ５４と同軸に固定されたスプロケ
ット５５と、固定フォーク３１の下面に軸支されてスプ
ロケット５５に歯合するチェーン５６を案内する２個の
案内用スプロケット５６ａ，５６ｂと、チェーン５６を
駆動する駆動スプロケット５７が設けられ、枠体２５の
フレーム２６に１台のフォーク用電動モータ（出退動手
段を同時に駆動する駆動手段の一例）Ｍ３が固定され、
このフォーク用電動モータＭ３の回転軸が両フォーク装
置Ｆの駆動スプロケット５７の回転軸５７ａに連結され
て構成されている。

【００４０】前記フォーク用電動モータＭ３が回転駆動
とされると、両フォーク装置Ｆの駆動スプロケット５７
が同時に駆動され、各フォーク装置Ｆにおいて、駆動ス
プロケット５７より案内用スプロケット５６ａ，５６
ｂ、チェーン５６、さらにスプロケット５５、アイドル
ギヤ５４を介して左右一対のピニオンギヤ５３へ回転駆
動力が伝達され、これにより噛み合うラックギヤ５１に
よりセカンダリーフォーク３３が出退駆動される。

【００４１】上記プライマリーフォーク３５の出退連動
手段３７は、図５および図８に示すように、両フォーク
装置Ｆにおいて、一端が固定フォーク３１の両端に振り
分けて係止された一対のチェーン６１，６２と、これら
チェーン６１，６２の中間部をＵターンさせるべくセカ
ンダリーフォーク３３の両端に振り分けて軸支された案
内輪体６３，６４などから構成され、そしてチェーン６
１，６２の他端が、プライマリーフォーク３５の両端に
振り分けて係止されている。

【００４２】また固定フォークの両端には、図４，図
５，図７に示すように、光軸を両側壁材３１ａ間で通し
た透過型光電スイッチ６６（投光器と受光器）が配置さ
れ、セカンダリーフォーク３３の側面に、セカンダリー
フォーク３３が出限位置まで案内されたときに、光電ス
イッチ６６の光軸が通過する孔部６７を設けている。な
お、セカンダリーフォーク３３が中央に位置していると
き、すなわちフォーク装置Ｆが退入しているとき、両光
電スイッチ６６ともオフ（光軸が通っていない状態）と
なるように構成している。

【００４３】前記一対の光電スイッチ６６の動作状態に
より、フォーク装置Ｆの出退の状況を判断することがで
きる。図９（ａ）に示すようにセカンダリーフォーク３
３が中央位置のとき、図１０に示すように両光電スイッ
チ６６ともオフ（光軸が通っていない状態）となってお
り、両光電スイッチ６６ともオフであることを検出する
ことにより、セカンダリーフォーク３３が中央位置、す
なわちフォーク装置Ｆが退入していることを検出でき
る。

【００４４】次に、図９（ｂ）に示すようにセカンダリ
ーフォーク３３が前側へ案内されると、図１０に示すよ
うに後側の光電スイッチ６６はオンとなる。このとき、
前側の光電スイッチ６６はオフのままである。前側の光
電スイッチ６６がオフで、後側の光電スイッチ６６がオ
ンとなったことにより、フォーク装置Ｆが前側へ案内さ
れていることを検出できる。そしてセカンダリーフォー
ク３３がさらに前側へ案内され、セカンダリーフォーク
３３が前側の出限位置まで案内されたときにその孔部６
７に光軸が通って前側の光電スイッチ６６はオンとな
る。後側の光電スイッチ６６がオンで、かつ前側の光電
スイッチ６６がオンとなったことを検出することによ
り、セカンダリーフォーク３３が前側の出限位置、すな
わちこのセカンダリーフォーク３３に連動して進出した
プライマリーフォーク３５（フォーク装置Ｆ）が前側の
出限位置まで案内されたことを検出することができる。

【００４５】また逆に、セカンダリーフォーク３３が後
側へ案内されると、図１０に示すように前側の光電スイ
ッチ６６はオンとなる。このとき、後側の光電スイッチ
６６はオフのままである。後側の光電スイッチ６６がオ
フで、前側の光電スイッチ６６がオンとなったことによ
り、フォーク装置Ｆが後側へ案内されていることを検出
できる。そしてセカンダリーフォーク３３がさらに後側
へ案内され、セカンダリーフォーク３３が後側の出限位
置まで案内されたときにその孔部６７に光軸が通って後
側の光電スイッチ６６はオンとなる。前側の光電スイッ
チ６６がオンで、かつ後側の光電スイッチ６６がオンと
なったことを検出することにより、セカンダリーフォー
ク３３が後側の出限位置、すなわちこのセカンダリーフ
ォーク３３に連動して進出したプライマリーフォーク３
５（フォーク装置Ｆ）が後側の出限位置まで案内された
ことを検出することができる。

【００４６】次に上記した実施の形態における作用を説
明する。搬送装置ＴＲは、物品移載装置６の昇降枠５上
での横行動と、昇降枠５の昇降動と、両フォーク装置Ｆ
の前後方向での同期した出退動との組み合わせ動作によ
り、収納棚２の目的とする物品収納部１に対してコンテ
ナＣの入出庫を行え、かつ搬入出部４に対してコンテナ
Ｃの受け渡しを行える。

【００４７】その際に両フォーク装置Ｆでは、固定フォ
ーク３１に対してセカンダリーフォーク３３が移動され
るとともに、セカンダリーフォーク３３に対してプライ
マリーフォーク３５が同方向へ移動される。そして出退
移動は、内側案内部３２，３４に支持案内されて行われ
る。すなわちガイドローラ４１，４３が内側案内部３
２，３４内で転動されることにより、前後方向での支持
案内が行われ、そしてガイドブロック４２，４４が内側
案内部３２，３４の奥部ガイド面に摺接されることによ
り、左右方向（幅方向）での位置決め案内が行われる。

【００４８】ここで出退駆動装置３６と両出退連動手段
３７とは、次のように関連動作される。すなわちフォー
ク用電動モータＭ３により駆動スプロケット５７、案内
用スプロケット５６ａ，５６ｂ、チェーン５６を介して
両スプロケット５５を回転駆動させることにより、アイ
ドルギヤ５４を介してピニオンギヤ５３を回転させ、ラ
ックギヤ５１を介して両セカンダリーフォーク24を、そ
れぞれ固定フォーク３１に対して左右の同方向に進出移
動させる。さらに両セカンダリーフォーク３５の進出移
動により、一方のチェーン６１（または６２）が案内輪
体６３（または６４）を介して両プライマリーフォーク
３５を、それぞれセカンダリーフォーク３３の進出方向
に引っ張り、両プライマリーフォーク３５が同方向へ進
出移動される。

【００４９】また、両ピニオンギヤ５３を逆転させて両
セカンダリーフォーク３３を後退移動させたときには、
他方のチェーン６２（または６１）が案内輪体６４（ま
たは６３）を介して両プライマリーフォーク３５を両セ
カンダリーフォーク３３の後退方向に引っ張り、両プラ
イマリーフォーク３５が同方向へ後退移動される。

【００５０】このとき、両光電スイッチ６６の動作信号
を確認することにより、上述したようにフォーク装置Ｆ
が中央位置に戻っている状態、フォーク装置Ｆの出退方
向と出退状況、フォーク装置Ｆが出限位置まで進出した
かどうかが確認され、この確認により、フォーク用電動
モータＭ３が駆動される。

【００５１】上述のような動作によって両プライマリー
フォーク３５を出退動させるとき、図７に示すように、
各フォーク装置Ｆの固定フォーク３１とプライマリーフ
ォーク３３の左右の幅Ｌ，ＫがコンテナＣの取っ手３の
左右の幅Ｍ以下であることから、プライマリーフォーク
３５を出退動させる空間として、左右の取っ手３の略下
方部とコンテナＣの側面の左右の外方部によりそれぞれ
形成される空間Ｓが使用される。

【００５２】このように、左右一対のフォーク装置Ｆ
（プライマリーフォーク３５）を出退動させる空間とし
て、左右の取っ手３とコンテナＣの左右の側面によりそ
れぞれ形成される空間Ｓが使用されることにより、従来
のように１段上の物品収納部１のコンテナＣを掬うため
にフォーク装置を挿入する空間（従来の空間ｂ）を設け
ることが不要となり、物品収納部１のスペースを少なく
でき、限られた空間における収納棚２の物品１の収納効
率を改善することができる。さらに前記空間（フォーク
装置が挿入する空間）が不要なことから、左右に連なる
物品収納部１を複数のコンテナＣを同時に支持する板状
の支持板９で形成することができ、この支持板９により
フォーク装置Ｆの出退動時に発生する埃（たとえばチェ
ーン５６やガイドローラ４１，４３やガイドブロック４
２，４４の磨耗粉）が下方の物品収納部１へ落下して下
方のコンテナＣに付着することを防止できる。

【００５３】また複数の左右に連なる物品収納部１を板
状の支持板９で形成することにより、従来のように各物
品収納部１を形成する支柱７の数を減らすことができ、
この減らした支柱７の左右方向の幅Ｚだけ左右に余分な
空間を減らすことができ、限られた空間における収納棚
２の物品１の格納効率を改善することができる。

【００５４】またフォーク装置Ｆの出退の方向、状況、
出限位置を、固定フォーク３１に設けた光電スイッチ６
６とセカンダリーフォーク３５に設けた孔部６７により
検出することができる。このとき、セカンダリーフォー
ク３５には孔部６７を設けるだけでよいことから、セカ
ンダリーフォーク３５に被検出体を取付ける必要がなく
なり、部品の点数の増加を抑えることができる。また光
電スイッチ６６は、リミットスイッチなどと比較して精
度が良いことから、上記出限位置の検出を正確に行うこ
とができ、プライマリーフォーク３５が過度に突出する
ことを防止できる。

【００５５】また、各セカンダリーフォーク３３は出退
駆動装置３６（フォーク用電動モータＭ３）により同時
に駆動されると各固定フォーク３１の内側案内部３２に
案内されて出退動し、各プライマリーフォーク３５が同
時に出退してコンテナＣを同時に支持して移載すること
により、片方のプライマリーフォーク３５のみで、コン
テナＣが支持され、不安定な状態となることを回避する
ことができる。

【００５６】また各セカンダリーフォーク３３を上述し
たように板状のプレートを立てた構造とし、荷重が上方
からかかる構成としたことから、各セカンダリーフォー
ク３３をコンテナＣの重みで撓みにくい構造とすること
かでき、よって各フォーク装置Ｆを撓みにくい構造とす
ることができる。

【００５７】なお、上記実施の形態では、フォーク装置
Ｆを昇降枠５を横行自在な物品移載装置６に設けている
が、自動倉庫のスタッカークレーン（昇降台）や自走搬
送台車などに設けることもできる。

【００５８】また上記実施の形態では、フォーク装置Ｆ
の出退の状況を判断する手段として光電スイッチ６６を
固定フォーク３１の両端に取付け、セカンダリーフォー
ク３３にセカンダリーフォーク３３が出限位置に案内さ
れたときに光電スイッチ６６の光軸が通過する孔部６７
を設けているが、逆に光電スイッチ６６をセカンダリー
フォーク３３の両端に取付け、固定フォーク３１にセカ
ンダリーフォーク３３が出限位置に案内されたときに光
電スイッチ６６の光軸が通過する孔部６７を設けるよう
にしてもよい。

【００５９】また光電スイッチ６６と孔部６７を、左右
一対のフォーク装置Ｆに設けているが、物品の下面から
物品を支持する形式の図１１に示すフォーク装置に設け
てよい。図１１に示すフォーク装置Ｆ’は、上記フォー
ク装置Ｆの一方を平面的に拡大した構成となっており、
コンテナＣを下面から支持する（物品を載せる）プライ
マリーフォーク３５が平板状となっている。上記フォー
ク装置Ｆと同等の構成には同一の符号を付している。な
お、このフォーク装置Ｆ’では、アイドラギヤ５４に歯
合する駆動ギヤ５９を設け、この駆動ギヤ５９の回転軸
にフォーク用モータＭ３の回転軸を連結して、フォーク
用モータＭ３の駆動力を駆動ギヤ５９、アイドラギヤ５
４を介してピニオンギヤ５３に伝達している。このよう
なフォーク装置Ｆ’の固定フォーク３１の両端に光電ス
イッチ６６を取付け、セカンダリーフォーク３３にセカ
ンダリーフォーク３３が出限位置に案内されたときに光
電スイッチ６６の光軸が通過する孔部６７を設けること
により、フォーク装置Ｆ’の出退の方向、状況、出限位
置を確認できるとともに、セカンダリーフォーク３５に
は孔部６７を設けるだけでよいことから、セカンダリー
フォーク３５に被検出体を取付ける必要がなくなり、部
品の点数の増加を抑えることができる。なお、光電スイ
ッチ６６をセカンダリーフォーク３３の両端に取付け、
固定フォーク３１にセカンダリーフォーク３３が出限位
置に案内されたときに光電スイッチ６６の光軸が通過す
る孔部６７を設けるようにしてもよい。

【００６０】また上記本実施の形態では、収納棚２を昇
降枠５の一方側にしか設けていないが、昇降枠５を挟ん
で前後に収納棚２を設けてもよい。また上記本実施の形
態では、収納棚２は上下・左右方向にしか物品収納部１
を有していないが、収納棚２を上下・左右方向のみでな
く前後方向（奥行き方向）に物品収納部１を並べた構成
とすることもできる。このとき、図１２に示すように、
セカンダリーフォーク３３に、（前後方向）手前の物品
収納部１まで進出したときに光電スイッチ６６の光軸が
通る第１の孔部６８（前後２箇所）を設け、奥の物品収
納部１まで進出したときに光電スイッチ６６の光軸が通
る第２の孔部６９を設け、左右一対の光電スイッチ６６
の動作によりフォーク装置Ｆが収納棚１の前後方向（奥
行き方向）の各物品収納部１に対してそれぞれ位置決め
出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。すな
わち、図１２（ａ）に示すようにセカンダリーフォーク
３３が中央位置のとき、図１３に示すように両光電スイ
ッチ６６ともオフ（光軸が通っていない状態）となって
おり、両光電スイッチ６６ともオフであることを検出す
ることにより、セカンダリーフォーク３３が中央位置、
すなわちフォーク装置Ｆが退入していることを検出でき
る。次に、図１２（ｂ）に示すようにセカンダリーフォ
ーク３３が前側へ案内されると、図１３に示すように後
側の光電スイッチ６６はオンとなる。このとき、前側の
光電スイッチ６６はオフのままである。前側の光電スイ
ッチ６６がオフで、後側の光電スイッチ６６がオンとな
ったことにより、フォーク装置Ｆが前側へ案内されてい
ることを検出できる。そしてセカンダリーフォーク３３
がさらに前側へ案内され、セカンダリーフォーク３３が
手前の物品収納部１まで進出したときに第１の孔部６８
に光軸が通って前側の光電スイッチ６６はオンとなる。
後側の光電スイッチ６６がオンで、かつ前側の光電スイ
ッチ６６がオン（１回目）となったことを検出すること
により、セカンダリーフォーク３３が前側の手前の物品
収納部１の位置、すなわちこのセカンダリーフォーク３
３に連動して進出したプライマリーフォーク３５（フォ
ーク装置Ｆ）が前側の手前の物品収納部１の位置まで案
内されたことを検出することができ、プライマリーフォ
ーク３５の位置決めを行うことができる。次に、セカン
ダリーフォーク３３がさらに前側へ案内されると、図１
３に示すように前側の光電スイッチ６６は再びオフとな
り、後側の光電スイッチ６６がオンで前側の光電スイッ
チ６６が再びオフとなったことにより、フォーク装置Ｆ
がさらに前側へ案内されていることを検出できる。そし
てセカンダリーフォーク３３がさらに前側へ案内され、
図１２（ｃ）に示すようにセカンダリーフォーク３３が
奥の物品収納部１まで進出したときに第２の孔部６９に
光軸が通って図１３に示すように前側の光電スイッチ６
６は再びオンとなる。後側の光電スイッチ６６がオン
で、かつ前側の光電スイッチ６６が再びオン（２回目）
となったことを検出することにより、セカンダリーフォ
ーク３３が前側の奥の物品収納部１の位置、すなわちこ
のセカンダリーフォーク３３に連動して進出したプライ
マリーフォーク３５（フォーク装置Ｆ）が前側の奥の物
品収納部１の位置まで案内されたことを検出することが
でき、プライマリーフォーク３５の位置決めを行うこと
ができる。逆の後側へセカンダリーフォーク３３が案内
されるときも同様である。

【００６１】このように、セカンダリーフォーク３３に
孔部６８，６９を設けることにより、収納棚１の前後方
向（奥行き方向）の各物品収納部１に対して位置決め出
退可能な構成とすることができる。なお、セカンダリー
フォーク３３に光電スイッチ６６を設け、固定フォーク
３１に孔部６８，６９を設けてもよいことはいうまでも
ない。

【００６２】また本実施の形態では、搬出入部４を１つ
しか設けていないが、少なくとも２つ設けて、一方をコ
ンテナＣの搬入専用、他方をコンテナＣの搬出専用とし
て使用するようにすることもできる。

【００６３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、物品
が支持部材により支持されている状態から物品をこの物
品の左右の突出体を支持して移載するとき、左右一対の
フォーク装置を出退動させる空間として、左右の突出体
と前記物品の左右の側面によりそれぞれ形成される空間
が使用されることにより、従来のようなフォークの挿入
のためのスペースが不要となり、物品収納部のスペース
を少なくでき、収納効率を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の斜
視図である。

【図２】同物品保管設備の昇降枠の支持構成を示す斜視
図である。

【図３】同物品保管設備の昇降枠の正面図である。

【図４】同物品保管設備のフォーク装置のフォーク構成
を示す斜視図である。

【図５】同物品保管設備のフォーク装置の平面および側
面図である。

【図６】同物品保管設備のフォーク装置の固定部の平面
および正面図である。

【図７】同物品保管設備のフォーク装置の要部断面図で
ある。

【図８】同物品保管設備のフォーク装置のチェーンの掛
け方を示す図である。

【図９】同物品保管設備のフォーク装置の動作説明図で
ある。

【図１０】同物品保管設備の光電スイッチの動作特性図
である。

【図１１】本発明の他の実施の形態における物品保管設
備のフォーク装置の平面および側面図である。

【図１２】本発明の他の実施の形態における同物品保管
設備のフォーク装置の動作説明図である。

【図１３】同物品保管設備の光電スイッチの動作特性図
である。

【図１４】本発明の課題を説明する説明図である。

【符号の説明】

１ 物品収納部 ２ 収納棚 ３ 取っ手 ４ 搬出入部 ５ 昇降枠 ６ 物品移載装置 ３１ 固定フォーク ３３ セカンダリーフォーク ３５ プライマリーフォーク ３６ 出退駆動装置 ３７ 出退連動手段 ５１ ラックギヤ ５３ ピニオンギヤ ６１，６２ チェーン ６３，６４ 案内輪体 ６６ 光電スイッチ ６７，６８，６９ 孔部 Ｃ コンテナ Ｆ フォーク装置 ＦＳ 物品保管設備 Ｍ１ 昇降用電動モータ Ｍ２ 横行用電動モータ Ｍ３ フォーク用電動モータ Ｓ 空間 ＴＲ 搬送装置 ＵＤ 昇降駆動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 EE09 FF01 JJ07 JJ11 JJ19 KK03 KK07 MM01 MM02 MM17 MM35 QQ12 3F333 AA04 AB08 AE03 BA14 BE06 BF04 BG10 FD04 FE03

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品が支持部材により支持されている状
   態から、前記物品をこの物品の左右の突出体を支持して
   移載する物品移載装置であって、 前記物品の左右の突出体と前記物品の左右の側面により
   それぞれ形成される空間に出退して前記物品を移載する
   左右一対のフォーク装置を備えたことを特徴とする物品
   移載装置。
2. 【請求項２】 前記各フォーク装置を、左右の幅を前記
   突出体の左右の幅以下とした固定フォークと、この固定
   フォークに支持案内される板状のセカンダリーフォーク
   と、このセカンダリーフォークの上部に沿って前記セカ
   ンダリーフォークに支持案内される、左右の幅を前記突
   出体の左右の幅以下としたプライマリーフォークとから
   形成し、 前記左右のプライマリーフォークにより前記物品の左右
   の突出体をそれぞれ掬うことによって前記物品を移載す
   ることを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
3. 【請求項３】 前記各固定フォークに前記セカンダリー
   フォークを案内する溝部を設け、 これら溝部内にそれぞれ前記セカンダリーフォークを出
   退動させる出退動手段を設け、 これら出退動手段を同時に駆動する駆動手段を設けたこ
   とを特徴とする請求項２に記載の物品移載装置。
4. 【請求項４】 固定フォークと、この固定フォークに支
   持案内されるセカンダリーフォークと、このセカンダリ
   ーフォークに支持案内されるプライマリーフォークとか
   ら形成されたフォーク装置を備え、このフォーク装置に
   より物品の移載を行う物品移載装置であって、 前記固定フォークの両端部にそれぞれ光電スイッチを配
   置して前記セカンダリーフォークにこのセカンダリーフ
   ォークが出限位置に案内されたときに前記光電スイッチ
   の光軸が通過する孔部を設けるか、あるいは前記セカン
   ダリーフォークの両端部にそれぞれ光電スイッチを配置
   して前記固定フォークに前記セカンダリーフォークが出
   限位置に案内されたときに前記光電スイッチの光軸が通
   過する孔部を設けるかのいずれか一方の構成とし、 前記一対の光電スイッチの動作状態により、前記フォー
   ク装置の出退の状況を判断する構成としたことを特徴と
   する物品移載装置。
5. 【請求項５】 前記物品はその左右に突出体を有する物
   品であり、 前記フォーク装置を、前記左右の突出体と前記物品の左
   右の側面によりそれぞれ形成される空間に出退して前記
   物品を移載する構成としたことを特徴とする請求項４に
   記載の物品移載装置。
6. 【請求項６】 物品を収納する複数の物品収納部と、こ
   の物品収納部と所定の搬入出口との間で前記物品をこの
   物品の左右の突出体を支持して搬送する物品搬送手段
   と、前記物品搬送手段を制御して前記搬入出口において
   物品の出し入れを行う制御手段を備えた物品保管設備で
   あって、 前記物品搬送手段に、前記物品の左右の突出体と前記物
   品の左右の側面によりそれぞれ形成される空間に出退し
   て前記物品を移載する左右一対のフォーク装置を備える
   移載装置を設けたことを特徴とする物品保管設備。
7. 【請求項７】 左右に連なる前記物品収納部を、複数の
   物品を同時に支持する板状の支持手段で形成したことを
   特徴とする請求項６に記載の物品保管設備。