CN104619613A - 移载装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及移载装置。移载装置(100)具备输送机(121)、滑动臂(110)、钩(114，115)和控制部(400)。输送机(121)能够使上表面所载置的货物(200)与货物输送方向平行地输送。滑动臂(110)能够与货物输送方向平行地滑动移动。钩(114，115)被安装在滑动臂(110)，能够在向与滑动臂(110)的滑动移动方向交叉的方向，且在向输送机(121)所载置的货物(200)侧突出的动作姿势和避免与输送机(121)所载置的货物(200)的抵接的退避姿势之间移动。控制部(400)通过输送机(121)使货物(200)向与货物输送方向相反方向输送以便与货物输送方向相反侧方向的端部位置到达钩(115)的附近，然后使滑动臂(110)向货物输送方向移动。

Description

移载装置

技术领域

本发明涉及用于在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等内移载货物的移载装置。

背景技术

堆垛起重机为了针对设置于自动仓库内的搁架存取货物，而具备移载装置。另外，在无人输送系统的工作站中，设置有用于在与输送车之间移载货物的移载装置。

作为移载装置的构成，具有用货叉将货物铲起并移载的滑动货叉方式、通过吸引将货物吸附保持并移载的吸引方式、通过拾取带将货物滑动并移载的拾取带方式、夹住货物的两侧进行保持并移载的夹具方式、通过设置于滑动臂的前端的钩将货物的端部钩住，并通过滑动臂的进退而将货物推出或者拉动来移载货物的钩方式等。

例如，提出有具备以能够转动的方式支承在滑动臂前端的钩的移载装置(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，设置于滑动臂前端的钩相对于滑动臂转动，从而能够在与货物的端部抵接的动作姿势和不与货物抵接的退避姿势之间移动。

在将货物从移载装置侧移载到搁架的动作中，该移载装置通过使钩为动作姿势而使之与货物的端部位置抵接，并使滑动臂向搁架侧前进从而将货物推到搁架。

在将处于动作姿势的钩与货物的端部位置抵接时，若以高速接触，则有可能导致货物的损伤。由此，在滑动臂的钩安装位置附近预先设置光学传感器，以低速使臂移动直到通过该光学传感器检测到货物的端部位置为止。

专利文献1:国际公开第2011/158422号小册子

在上述那样的移载装置中，在钩到达抵接位置为止的期间，使滑动臂的移动速度为低速，所以存在移载处理费时间这样的问题。

发明内容

本发明的课题是在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等所使用的移载装置中，缩短移载处理的时间。

以下，作为用于解决课题的方法对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意地组合。

本发明的一观点涉及的移载装置具备输送机、滑动臂、钩和控制部。输送机能够将上表面所载置的货物与货物输送方向平行地搬送。滑动臂能够与货物输送方向平行地滑动移动。钩被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上，在向输送机所载置的货物侧突出的动作姿势和避免与输送机所载置的货物的抵接的退避姿势之间移动。控制部通过输送机使货物向货物输送方向的相反侧输送以使货物输送方向的相反侧方向上的端部位置到达钩的附近，然后使滑动臂向货物输送方向移动。

在该移载装置中，输送货物时，预先通过输送机将货物向货物输送方向的相反侧方向输送，使货物的端部位置与钩抵接。由此，基于滑动臂的货物的移动能够从最初开始以高速进行，能够缩短移载处理的时间。

在此，控制部在钩已与货物的端部位置抵接后，能够在开始滑动臂的移动的同时或者移动开始后，通过输送机开始向货物输送方向的货物的输送。

在该情况下，通过滑动臂和输送机，能够迅速并且顺利进行货物的输送。

另外，移载装置还具备被安装在滑动臂的钩的附近的端部检测传感器，控制部基于端部检测传感器的检测信号，能够判断货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置是否已到达钩的附近。

在该情况下，能够可靠地检测货物的端部位置是否已到达钩的附近，其结果为能够防止货物的损伤，迅速进行移载处理。

本发明的其他观点的移载装置具备第一输送机以及第二输送机、滑动臂、第一钩以及第二钩、第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器以及控制部。第一输送机以及第二输送机在货物输送方向上连续地配置，能够将上表面所载置的货物与货物输送方向平行地输送。滑动臂能够与货物输送方向平行地滑动移动。第一钩以及第二钩被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上，分别在向第一输送机以及第二输送机所载置的货物侧突出的动作姿势和避免与第一输送机以及第二输送机所载置的货物的抵接的退避姿势之间移动。第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器被安装在滑动臂，分别在滑动臂的移动方向上检测第一输送机以及第二输送机所载置的货物的端部位置。控制部基于第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器的检测结果，判别第一输送机以及第二输送机上所载置的货物的状态，基于判别结果通过第一输送机以及/或者第二输送机使货物向货物输送方向的相反侧方向输送以使第一输送机以及/或者第二输送机所载置的货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置到达第一钩以及/或者第二钩的附近，然后使滑动臂向货物输送方向移动。

在此，控制部基于第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器的检测结果，判别是在第一输送机以及第二输送机都未载置货物的状态、在第一输送机以及第二输送机中的任意一方载置有货物的状态、在第一输送机以及第二输送机分别载置有货物的状态、或者横跨第一输送机以及第二输送机地载置有大型货物的状态的哪一个。

另外，控制部在判断为是在第一输送机以及第二输送机都未载置货物的状态的情况下，结束货物的输送处理，在判断为是在第一输送机以及第二输送机中的任意一方载置有货物的状态的情况下，使与第一输送机以及第二输送机中载置有货物的输送机对应的钩为动作姿势，通过输送机使货物向与货物输送方向相反侧方向输送，以使输送机所载置的货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置到达钩的附近，在判断为是在第一输送机以及第二输送机分别载置有货物的状态的情况下，使第一钩以及第二钩为动作姿势，通过第一输送机以及第二输送机使货物向与货物输送方向相反侧方向输送直到第一输送机以及第二输送机所载置的货物的输送方向的相反侧方向上端部位置分别到达第一钩以及第二钩的附近为止，在判断为是横跨第一输送机以及第二输送机地载置有大型货物的状态的情况下，使第一钩以及第二钩中位于货物输送方向的相反侧方向的钩为动作姿势，通过第一输送机以及第二输送机使货物向货物输送方向的相反侧方向输送以使货物输送方向的相反侧方向上的端部位置到达钩的附近。

而且，第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器分别被安装在滑动臂的第一钩以及第二钩的附近，控制部基于第一端部检测传感器以及第二端部检测传感器的检测信号，能够判别第一输送机以及/或者第二输送机所载置的货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置是否已与第一钩以及/或者第二钩抵接。

在本发明中，在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等所使用的移载装置中，能够缩短移载处理的时间。

附图说明

图1是表示设置有具有移载装置的堆垛起重机的自动仓库的一部分的立体图。

图2是示意性地表示自动仓库的侧视图。

图3是第一实施方式的移载装置100的说明图，图3(A)是钩处于退避姿势的情况下的俯视图，图3(B)是其侧视图。

图4(A)是钩处于动作姿势的情况下的俯视图，图4(B)是其侧视图。

图5是第一实施方式的控制框图。

图6是第一实施方式的控制流程图。

图7是第二实施方式的移载装置100的说明图。

图8是第二实施方式中的控制框图。

图9是第二实施方式的控制流程图。

图10是将升降台316上所载置的2个货物200A、200B同时移载的情况下的说明图。

图11是将在设置于升降台316的第一输送机121和第二输送机122上横跨载置的货物200移载到搁架302的动作的说明图。

具体实施方式

(1)自动仓库的构成

对于本发明的移载装置的实施方式，例示设置于堆垛起重机的情况进行说明。

图1是表示设置有具有移载装置的堆垛起重机的自动仓库的一部分的立体图。

如图1所示，自动仓库300具备为了输送货物200而能够行驶的堆垛起重机301和配置在堆垛起重机301的行驶方向两侧的搁架302。

自动仓库300具备用于使货物200出库入库的工作站303。在堆垛起重机301中设置有移载装置100。堆垛起重机301通过移载装置100将被搬入到工作站303的货物200移载到堆垛起重机301。而且，堆垛起重机301将货物200输送到搁架302的收纳位置，使用移载装置100而移载到符合的搁架302。

同样地，堆垛起重机301通过移载装置100将收纳在搁架302的货物200移载到堆垛起重机301，并输送到工作站303。

图2是示意性地表示自动仓库的侧视图。

堆垛起重机301构成为以柱313将下部台车311和上部台车312连结，升降台316沿柱313进行上下运动。

在升降台316设置有移载装置100。

(2)第一实施方式

(2－1)构成

图3是第一实施方式的移载装置100的说明图，图3(A)是钩处于退避姿势的情况下的俯视图，图3(B)是其侧视图。图4是第一实施方式的移载装置100的说明图，图4(A)是钩处于动作姿势的情况下的俯视图，图4(B)是其侧视图。此外，在图3(A)、图4(A)中，设图左右方向为第一水平方向，设图上下方向为第二水平方向。

移载装置100(移载装置的一个例子)是用于在升降台316与搁架302之间移载货物200(货物的一个例子)的装置，具备一对滑动臂110(滑动臂的一个例子)。

一对滑动臂110在第二水平方向上隔开间隔地配置。各滑动臂110具备基臂111、中间臂112、顶臂113、第一钩114以及第二钩115。

基臂111被固定在升降台316。中间臂112以能够在第一水平方向上滑动的方式被基臂111支承，并以能够在第一水平方向上滑动的方式支承顶臂113。通过使中间臂112以及顶臂113相对于基臂111滑动移动，能够将顶臂113插入到两侧的搁架302内。

第一钩114被安装在顶臂113的端部，能够在如图4(A)、(B)所示那样的向货物200侧突出的动作姿势(动作姿势的一个例子)和如图3(A)、(B)所示那样的不与货物200抵接的退避姿势(退避姿势的一个例子)之间移动。

例如，第一钩114能够构成为被安装在沿着顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动单元转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。

第一钩114只要够成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限定于图示那样的构成。

第二钩115被安装在顶臂113的端部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。

例如，第二钩115与第一钩114同样地，能够构成为被安装在沿着顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动单元转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。第一钩114与第二钩115的旋转轴以及驱动单元能够使用通用的部件。

第二钩115只要够成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限定于图示那样的构成。

一对滑动臂110能够通过未图示的驱动单元与载置的货物200一体地或者同步地滑动移动。

在顶臂113，在第一钩114的附近，设置有用于检测货物200的端部的第一端部检测传感器116A、116B。第一端部检测传感器116A、116B是检测在滑动臂110的滑动移动方向上货物200的端部位置是否到达了第一钩114能够卡合的位置的传感器。更具体地说，若滑动移动方向上的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近，第一端部检测传感器116A、116B则检测到货物200的端部位置，因此，被安装在与第一钩114邻接的位置。

在作为第一端部检测传感器116A、116B使用透射式的光学传感器的情况下，使一方为投光元件，使另一方为受光元件。而且，作为第一端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。

在使用透射型的光学传感器的情况下，在使滑动臂110滑动时，第一端部检测传感器116A、116B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置来作为货物200的升降台316侧的端部或者搁架302侧的端部。

在顶臂113设置有第二端部检测传感器117A、117B，该第二端部检测传感器117A、117B位于第二钩115的附近，用于检测货物200的端部。

第二端部检测传感器117A、117B是检测在滑动臂110的滑动移动方向上货物200的端部位置是否到达了第二钩115能够卡合的位置的传感器。更具体地说，若滑动移动方向上的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近，第二端部检测传感器117A、117B则检测到货物200的端部位置，因此，被安装在与第二钩115相邻的位置。

第二端部检测传感器117A、117B与第一端部检测传感器116A、116B同样地，能够使用透射型的光学传感器。另外，作为第二端部检测传感器也能够使用漫反射型的光学传感器。

在使用透射型的光学传感器的情况下，在使滑动臂110滑动时，第二端部检测传感器117A、117B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置作为货物200的升降台316侧的端部或者搁架302侧的端部。

升降台316具备能够将所载置的货物200与滑动臂110的移动方向平行地输送的输送机121。输送机121能够对上表面所载置的货物200进行支承，并且被未图示的输送机驱动部驱动，与滑动臂110的移动方向平行，在向搁架302侧推出的方向或者从搁架302侧拉进的方向上输送货物200。

(2－2)控制模块

图5是第一实施方式的控制框图。

移载装置100具备用于控制各部的控制部400。控制部400能够由具备CPU、ROM、RAM等的微处理器构成。

控制部400与用于使滑动臂110相对于搁架302滑动移动的滑动臂驱动部402连接。

另外，控制部400与钩驱动部403连接，该钩驱动部403使被安装在滑动臂110的第一钩114、第二钩115在动作姿势与退避姿势之间移动。

而且，控制部400与根据移载货物200的方向而驱动输送机121的输送机驱动部404连接。

另外，控制部400与第一端部检测传感器116以及第二端部检测传感器117连接，被输入来自两传感器的检测信号。

在移载装置100被构成为堆垛起重机301的一部分的情况下，控制部400是对堆垛起重机301的各部也进行控制的部件。在该情况下，例如，行驶以及升降驱动部401与控制部400连接，该行驶以及升降驱动部401使以柱313连结下部台车311和上部台车312的主体部沿着行驶导轨行驶，使升降台316进行升降到形成为多层的搁架302的成为移载对象的位置。

(2－3)控制动作

图6是第一实施方式的控制流程图。

在此，对将移载装置100的升降台316所载置的货物200移载到搁架302时的动作进行说明。

在步骤S601中，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使用于将货物200向搁架302侧推出的钩处于动作姿势。如图3所示，从升降台316将货物200移载到位于左侧的搁架302的情况下，使位于移载方向后方的第二钩115处于动作姿势。由此，第二钩115能够与货物200的端部位置抵接。

在步骤S602中，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，从而驱动输送机121以将货物200向输送方向的相反侧方向输送。在此，为了将移载装置100的升降台316所载置的货物200输送到搁架302，在图3(A)、图4(A)中将从右向左的方向设为货物200的输送方向，在图3(A)、图4(A)中将从左向右的方向设为货物200的输送方向的相反侧方向。

例如，从在图4(A)的点划线所示的位置上载置有货物200的状态起驱动输送机121，来使货物200移动到货物200的输送方向的相反侧方向的端部位置与第二钩115抵接的位置(基于图的实线的货物200的位置)。

在步骤S603中，控制部400判断货物200的输送方向的相反侧方向的端部位置是否已到达第二钩115的设置位置。

例如，假设第二端部检测传感器117A、117B由透射型的光学传感器构成，并被设置于第二钩115的附近。若第二端部检测传感器117A、117B的受光元件从受光状态变到非受光状态，则能够判断为货物200的输送方向的相反侧方向的端部位置已到达第二端部检测传感器117A、117B的位置。其后，进一步通过输送机121使货物200移动，使之移动第二端部检测传感器117A、117B的设置位置与第二钩115之间的间隙的量，能够使货物200的端部位置与第二钩115抵接。

另外，也能够预先检测载置有货物200的位置，对输送机121驱动规定时间以使货物200的输送方向的相反侧方向的端部位置到达第二钩115。

控制部400维持输送机121的驱动状态直到货物200的端部位置与钩抵接为止，在判断为货物200的端部位置已与钩抵接的情况下，移至步骤S604。

在步骤S604中，控制部400停止输送机121的驱动，使滑动臂110的移动开始。

控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，停止将货物200向输送方向的相反侧方向的输送。另外，控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，开始第二钩115与货物200的端部位置已抵接的状态下的滑动臂110向搁架302侧的移动。

另外，对控制部400来说，能够在滑动臂110的移动开始的同时，或者稍延迟地开始输送机121向输送方向的移动。

在步骤S605中，控制部400判断基于滑动臂110的货物200的移载是否已完成。在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400根据驱动脉冲数判断为货物200向搁架302的移载已完成。另外，构成为：预先设置检测滑动臂110的前端位置的传感器，控制部400基于来自该传感器的检测信号，判断滑动臂110是否已到达搁架302的规定位置。

控制部400维持滑动臂110的移动状态直到货物200的移载已完成为止，在判断为货物200的移载已完成的情况下，移至步骤S606。

在步骤S606中，控制部400使滑动臂110停止。控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动结束。在同时驱动输送机121的情况下，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，使输送机121的驱动停止。

在步骤S607中，控制部400向钩驱动部403发送控制信号使第二钩115移动到退避姿势，向滑动臂驱动部402发送控制信号使滑动臂110复原到初始位置。

在这样的第一实施方式所涉及的移载装置100中，在将升降台316上所载置的货物200移载到搁架302时，预先通过输送机121使货物200向输送方向的相反侧方向移动，在使货物200的端部位置与第二钩115抵接后，开始滑动臂110向输送方向的移动。由此，开始滑动臂110的移动时，第二钩115与货物200的输送方向相反侧方向的端部位置抵接，臂驱动部402能够从滑动臂110的初始运动起以高速驱动。由此，能够缩短从升降台316向搁架302移载货物200的移载处理的时间。

(3)第二实施方式

(3－1)构成

图7是第二实施方式的移载装置100的说明图。

在第二实施方式中，表示能够同时移载在滑动臂110的移动方向上连续载置的2个货物200A、200B的移载装置100，对与第一实施方式相同的部分标注相同的附图标记。

移载装置100是用于在升降台316与搁架302之间移载货物200的装置，具备一对滑动臂110。

一对滑动臂110在第二水平方向上隔开间隔地配置。各滑动臂110具备基臂111、中间臂112、顶臂113、第一钩114、第二钩115以及第三钩118。

基臂111被固定在升降台316。中间臂112被基臂111以能够在第一水平方向上滑动的方式支承，并以能够在第一水平方向上滑动的方式支承顶臂113。通过使中间臂112以及顶臂113相对于基臂111滑动移动，从而能够将顶臂113插入到两侧的搁架302内。

第一钩114被安装在顶臂113的端部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。

例如，第一钩114能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动单元转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。

第一钩114只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限定于图示那样的构成。

第二钩115被安装在顶臂113的第一水平方向中间部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。

例如，第二钩115与第一钩114同样地，能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动单元转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。第一钩114与第二钩115的旋转轴以及驱动单元能够使用通用的部件。

第二钩115只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限定于图示那样的构成。

第三钩118被安装在顶臂113的端部，能够在向货物200侧突出的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动。

例如，第二钩115与第一钩114同样，能够构成为被安装在沿顶臂113的长度方向设置的旋转轴，通过被未图示的驱动单元转动而在动作姿势与退避姿势之间移动。第一钩114、第二钩115以及第三钩118的旋转轴以及驱动单元能够使用通用的部件。

第三钩118只要构成为能够在向货物200侧突出并与货物200的端部卡合的动作姿势和不与货物200抵接的退避姿势之间移动即可，不限定于图示那样的构成。

一对滑动臂110能够通过未图示的驱动单元而与所载置的货物200一体或者同步地滑动移动。

在顶臂113，位于第一钩114的附近，具有用于检测货物200的端部的第一端部检测传感器116A、116B(端部检测传感器的一个例子)。第一端部检测传感器116A、116B是检测在滑动臂110的滑动移动方向上货物200的端部位置是否已到达通过第一钩114能够卡合的位置的传感器。更具体地说，若滑动移动方向上的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近，第一端部检测传感器116A、116B则检测到货物200的端部位置，因此，被安装在与第一钩114相邻的位置。

作为第一端部检测传感器116A、116B，在使用透射型的光学传感器的情况下，使一方为投光元件，使另一方为受光元件。而且，作为第一端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。

在使用透射型的光学传感器的情况下，使滑动臂110滑动时，第一端部检测传感器116A、116B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置，分别作为货物200的端部位置。

在顶臂113，位于第二钩115的附近，设置有用于检测货物200的端部的第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B。

第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B是检测在滑动臂110的滑动移动方向上货物200的端部位置是否已到达通过第二钩115能够卡合的位置的传感器。更具体地说，若滑动移动方向上的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近，第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B则检测到货物200的端部位置，因此，被安装在与第一钩115相邻的位置。

在图7中，第二端部检测传感器117A、117B为了检测位于第二钩115的左侧的货物200的端部位置，而安装在接近第一端部检测传感器116A、116B的一侧。另外，在图7中，第三端部检测传感器119A、119B为了检测位于第二钩115的右侧的货物200的端部位置，而被安装在远离第一端部检测传感器116A、116B的一侧。

第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B与第一端部检测传感器116A、116B同样地，能够使用透射型的光学传感器。另外，作为第二端部检测传感器以及第三端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。

在使用透射型的光学传感器的情况下，在使滑动臂110滑动时，第二端部检测传感器117A、117B以及第三端部检测传感器119A、119B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置，分别作为货物200的端部位置。

在顶臂113，位于第三钩118的附近，设置有用于检测货物200的端部的第四端部检测传感器120A、120B。

第四端部检测传感器120A、120B是检测在滑动臂110的滑动移动方向上货物200的端部位置是否已到达通过第三钩118能够卡合的位置的传感器。更具体地说，第四端部检测传感器120A、120B是若滑动移动方向上的位置与货物200的端部位置一致或者处于其附近，则检测到货物200的端部位置，因此，被安装在与第三钩118相邻的位置。

第四端部检测传感器120A、120B与第一端部检测传感器116A、116B同样地，能够使用透射型的光学传感器。另外，作为第四端部检测传感器，也能够使用漫反射型的光学传感器。

在使用透射型的光学传感器的情况下，使滑动臂110滑动时，第四端部检测传感器120A、120B检测受光元件从受光状态变为非受光状态的位置以及从非受光状态变为受光状态的位置，分别作为货物200的端部位置。

在升降台316，在滑动臂110的移动方向上以连续的方式设置有2个第一输送机121以及第二输送机122。第一输送机121以及第二输送机122分别能够载置货物200，通过被未图示的驱动单元驱动而能够相互地交接货物200。

(3－2)控制模块

图8是第二实施方式中的控制框图。

移载装置100具备用于控制各部的控制部400。控制部400能够由具备CPU、ROM、RAM等的微处理器构成。

控制部400与用于使滑动臂110相对于搁架302滑动移动的滑动臂驱动部402连接。

另外，控制部400与使被安装在滑动臂110的第一钩114、第二钩115、第三钩118在动作姿势与退避姿势之间移动的钩驱动部403连接。

而且，控制部400与根据移载货物200的方向而驱动第一输送机121以及第二输送机122的输送机驱动部404连接。

另外，控制部400与第一端部检测传感器116、第二端部检测传感器117、第三端部检测传感器119、第四端部检测传感器120连接，被输入来自各传感器的检测信号。

在移载装置100被构成为堆垛起重机301的一部分的情况下，控制部400是对堆垛起重机301的各部也进行控制的部件。在该情况下，例如，行驶以及升降驱动部401与控制部400连接，该行驶以及升降驱动部401使以柱313连结下部台车311和上部台车312的主体部沿行驶导轨行驶，使升降台316进行升降到形成为多层的搁架302的成为移载对象的位置。

(3－3)控制动作

图9是第二实施方式的控制流程图。

在此，假设对将货物移载到位于升降台316的左侧的搁架302的情况进行说明，将图7的从右向左的方向设为货物的输送方向，将图7的从左向右的方向设为货物的输送方向的相反侧方向。

在步骤S901中，控制部400把握升降台316上的货物的载置状态。在用于检测第一输送机121以及第二输送机122上的载置状态的传感器被设置在升降台316的情况下，控制部400基于相应的传感器的检测信号，获取与第一输送机121以及第二输送机122上的载置状态相关的数据。

升降台316上的货物的载置状态例如具有在第一输送机121或者第二输送机122的任意一个都未载置有货物200的状态、仅在第一输送机121或者第二输送机122中的一方载置有货物200的状态、在第一输送机121以及第二输送机122分别载置有货物200A、200B的状态，横跨第一输送机121以及第二输送机122地载置有大型货物的状态。

在升降台316的侧方设置有透光型或者漫反射型的多个光学传感器，能够检测在第一输送机121以及第二输送机122上是否载置有货物。

在该情况下，控制部400能够基于设置于升降台316的传感器的检测信号，判断上述的载置状态中的任意一个。

另外，控制部400将以往的移载处理的数据预先存储到规定的存储区域，基于该移载处理的数据，能够把握升降台316上的载置状态。例如，如果从工作站303或者搁架302移载2个货物200A、200B的移载处理是最新的，则控制部400能够判断为在第一输送机121以及第二输送机122分别载置有货物200A、200B。

在步骤S902中，控制部400判别货物200是否是横跨第一输送机121和第二输送机122地被载置的大型货物。

图11是横跨第一输送机121和第二输送机122地载置有货物200的升降台316的说明图。

控制部400基于设置于升降台316的传感器(未图示)的检测信号，判别货物200是否横跨第一输送机121和第二输送机122地被载置。

另外，第二端部检测传感器117A、117B与第三端部检测传感器119A、119B的间隔被设定得比第一输送机121上的货物200A和第二输送机122上的货物200B的最小间隔小的情况下，横跨第一输送机121和第二输送机122载置大型的货物200，则第二端部检测传感器117A、117B与第三端部检测传感器119A、119B的检测信号都为非受光状态。

由此，在这种情况下，对控制部400来说，在第二端部检测传感器117A、117B与第三端部检测传感器119A、119B都为非受光状态的情况下，控制部400能够判断为货物200是横跨第一输送机121和第二输送机122地被载置的大型的货物。

控制部400在判断为在升降台316载置有大型的货物200的情况下移至步骤S903，在判断为在升降台316未载置有大型的货物200的情况下移至步骤S904。

在步骤S903中，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使相对于货物200的输送方向位于后方的第三钩118处于动作姿势。此时，为了防止货物200的落下，也能够使第一钩114为动作姿势。

在步骤S904中，控制部400判断在第一输送机121以及第二输送机222这两方是否载置有货物200A、200B。

控制部400在基于设置于升降台316的传感器的检测信号，或者以往的移载处理的数据，判断为仅在第一输送机121以及第二输送机122中的一方载置有货物200的情况下移至步骤S905，在判断为在第一输送机121以及第二输送机122这两方载置有货物200A、200B的情况下移至步骤S912。

在步骤S905中，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使位于中央部的第二钩115以及位于货物200的输送方向的相反侧方向的第三钩118中的一方处于动作姿势。

例如，在第一输送机121上载置有货物200的情况下，控制部400发送控制信号以便钩驱动部403使位于中央的第二钩115处于动作姿势。另外，在第二输送机122上载置有货物200的情况下，控制部400发送控制信号以便钩驱动部403使位于输送方向的相反侧方向的第三钩118处于动作姿势。此时，为了防止货物200的落下，也可以使位于货物200的前方的第一钩114以及/或者第二钩115处于动作姿势。

在步骤S906中，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，驱动第一输送机121、第二输送机122以便使货物200向输送方向的相反侧方向输送。在货物200是横跨第一输送机121、第二输送机122地载置的大型的货物的情况下，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号以便驱动第一输送机121、第二输送机122两方。另外，在第一输送机121、第二输送机122中的任意一方载置有货物200的情况下，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号以便驱动相应的第一输送机121或者第二输送机122。

其后，步骤S907～S911的工序与第一实施方式的步骤S603～S607的工序同样，在此省略详细的说明。

在步骤S912中，控制部400向钩驱动部403发送控制信号，使位于货物200A的输送方向的相反侧方向的第二钩115(中央钩)以及位于货物200B的输送方向的相反侧方向的第三钩118(后方钩)处于动作姿势。此时，为了防止货物200A的落下，也可以使第一钩114为动作姿势。

在步骤S913中，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，驱动第一输送机121、第二输送机122以便使货物200A、200B向输送方向的相反侧方向输送。

在步骤S914中，控制部400判断货物200A、200B中的一方货物的输送方向的相反侧方向的端部位置是否已到达第二钩115或者第三钩118。

图10是同时移载升降台316上所载置的2个货物200A、200B的情况的说明图。

在设置于升降台316的第一输送机121和第二输送机122分别载置有货物200A以及货物200B的情况下，从载置位置到到达钩的时间因货物200A、200B的载置位置及其大小而不同。

例如，在图10所示的例子中，从货物200A的载置位置到第二钩115的距离比从货物200B的载置位置到第三钩118的距离短。因此，如果第一输送机121和第二输送机122的输送速度相同，货物200A的后部位置就先到达第二钩115。

在滑动臂110的第二钩115的附近，且在货物的输送方向上比第二钩115靠前方，设置有第二端部检测传感器117A、117B(在图8中第二端部检测传感器117)，若该第二端部检测传感器117A、117B的受光部的检测信号从受光状态变为非受光状态，则控制部400能够判断为货物200A的输送方向的相反侧方向的端部位置已到达第二端部检测传感器117A、117B的位置。其后，进一步，通过第一输送机121使货物200A移动第二端部检测传感器117A、117B的设置位置与第二钩115之间的间隙的量，而能够使货物200A的端部位置到达第二钩115。

另外，还能够预先检测货物200A被载置的位置，将第一输送机121驱动规定时间以使货物200A的输送方向的相反侧方向的端部位置到达第二钩115。

控制部400维持第一输送机121以及第二输送机122的驱动状态直到货物200A的端部位置到达钩为止，在判断为货物200A的端部位置已到达第二钩115的情况下，移至步骤S915。

在步骤S915中，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，使第一输送机121以及第二输送机122中的载置有端部位置已到达钩的货物的输送机停止。

在图10所示的例子中，在第一输送机121上的货物200A的端部位置到达第二钩115的时刻，控制部400向输送机驱动部404发送使第一输送机121停止的控制信号。

在步骤S916中，控制部400判断货物200A、200B中的另一货物的输送方向的相反侧方向的端部位置是否已到达第二钩115或者第三钩118。

在图10所示的例子中，在第一输送机121上的货物200A已到达第二钩115后，第二输送机122上的货物200B到达第三钩118。在滑动臂110的第三钩118的附近设置有第四端部检测传感器120A、120B(图8中为第四端部检测传感器120)，若该第四端部检测传感器120A、120B的受光部的检测信号从受光状态变为非受光状态，则控制部400能够判断为货物200B的输送方向的相反侧方向的端部位置已到达第四端部检测传感器120A、120B的位置。其后，进一步通过第二输送机122使货物200B移动第四端部检测传感器120A、120B的设置位置与第三钩118之间的间隙的量，而能够使货物200B的端部位置到达第三钩118。

另外，也可以预先检测载置有货物200B的位置，将第二输送机122驱动规定时间以便使货物200B的输送方向的相反侧方向的端部位置到达第三钩118。

控制部400维持第二输送机122的驱动状态直到货物200B的端部位置到达第三钩118为止，在判断为货物200B的端部位置已到达第三钩118的情况下，移至步骤S917。

在步骤S917中，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，使第一输送机121以及第二输送机122中被驱动的输送机停止。

在图10所示的例子中，在第二输送机122上的货物200B的端部位置已到达第三钩118的时刻，控制部400向输送机驱动部404发送使第二输送机122停止的控制信号。其后，移至步骤908。

在步骤S908中，控制部400开始滑动臂110的移动。

控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使第二钩115与货物200的端部位置抵接、第三钩118与货物200B的端部位置抵接的状态下的滑动臂110向搁架302侧移动。

另外，控制部400能够在开始滑动臂110的移动的同时，或者稍延迟地开始第一输送机121以及第二输送机122向输送方向的移动。

在步骤S909中，控制部400判断基于滑动臂110的货物200的移载是否已完成。在滑动臂驱动部402由具备伺服机构的步进电机构成的情况下，控制部400判断为根据驱动脉冲数货物200A，200B向搁架302的移载已完成。另外，预先设置检测滑动臂110的前端位置的传感器，控制部400能够构成为基于来自该传感器的检测信号，判断滑动臂110是否已到达搁架302的规定位置。

控制部400维持滑动臂110的移动状态直到判断为货物200A、200B的移载已完成为止，在判断为货物200A、200B的移载已完成的情况下，移至步骤S910。

在步骤S910中，控制部400使滑动臂110停止。控制部400向滑动臂驱动部402发送控制信号，使滑动臂110的滑动移动结束。在同时驱动第一输送机121、第二输送机122的情况下，控制部400向输送机驱动部404发送控制信号，使第一输送机121的驱动停止。

在步骤S911中，控制部400将控制信号向钩驱动部403发送而使第一钩114、第二钩115以及第三钩118移动到退避姿势，向滑动臂驱动部402发送控制信号使滑动臂110复原到初始位置。

在这样的第二实施方式涉及的移载装置中，使用设置于升降台316的第一输送机121以及第二输送机122，使货物200、200A、200B的输送方向的相反侧方向的端部位置与第二钩115、第三钩118预先抵接，能够使滑动臂110的移动从初始运动起高速驱动。由此，能够缩短移载处理的时间。

另外，基于被设置于第一钩114、第二钩115、第三钩118的附近的第一端部检测传感器116A、116B、第二端部检测传感器117A、117B、第三端部检测传感器119A、119B、第四端部检测传感器120A、120B的检测信号，能够检测第一输送机121以及第二输送机122上的货物200A、200B的载置状态。由此，基于第一输送机121、第二输送机122上所载置的货物的个数、形状，能够进行迅速的移载处理。

(4)其他实施方式

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围能够进行各种变更。尤其是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要任意组合。

如图1以及图2所示，对于相对于堆垛起重机301的行驶方向在两侧面具备搁架302的自动仓库300，也能够应用上述的实施方式的构成。

例如，在图3、图4所示的例子中，存在位于图右侧的搁架302的情况下，移载装置100使第一钩114与货物200的端部位置抵接而向搁架侧推出。此时，驱动第一输送机121，使货物200向图的左侧移动，端部位置与第一钩114抵接。

(5)各实施方式的通用事项

在上述任意的实施方式中，控制部(例如，控制部400)也共通地执行以下的控制动作。

(A)通过输送机(例如，第一输送机121，第二输送机122)使货物向输送方向的相反侧方向输送(例如，步骤S602，步骤S902)直到钩(例如，第二钩115，第三钩118)与货物(例如，货物200)的端部位置抵接为止。

(B)使滑动臂(例如，滑动臂110)向货物的输送方向(例如，搁架302侧)移动。

在该移载装置中，通过设置于滑动臂的钩而将货物移载在搁架侧时，通过输送机使钩预先与货物的输送方向相反侧方向的端部位置抵接，在基于滑动臂的移载处理时，能够从滑动臂的初始运动起以高速驱动(例如，步骤S604，步骤S904)。由此，能够缩短移载装置中的移载处理的时间。

工业上的可利用性

本发明的移载装置能够在自动仓库等中的堆垛起重机、无人输送系统的工作站等中移载货物。

附图标记说明

100…移载装置；110…滑动臂；111…基臂；112…中间臂；113…顶臂；114…第一钩；115…第二钩；116A…第一端部检测传感器；116B…第一端部检测传感器；117A…第二端部检测传感器；117B…第二端部检测传感器；118…第三钩；119A…第三端部检测传感器；119B…第三端部检测传感器；120A…第四端部检测传感器；120B…第四端部检测传感器；121…第一输送机；122…第二输送机；200…货物；200A…货物；200B…货物；300…自动仓库；301…堆垛起重机；302…搁架；303…工作站；311…下部台车；312…上部台车；316…升降台；400…控制部；401…行驶以及升降驱动部；402…滑动臂驱动部；403…钩驱动部；404…输送机驱动部。

Claims (8)

1.一种移载装置，其中，具备：

输送机，其能够将上表面所载置的货物与所述货物的输送方向平行地输送；

滑动臂，其能够与货物输送方向平行地滑动移动；

钩，其被安装于所述滑动臂，能够在与所述滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上且在动作姿势和退避姿势之间移动，所述动作姿势是指向所述输送机所载置的货物侧突出的姿势，所述退避姿势是指避免与所述输送机所载置的货物的抵接的姿势；

控制部，通过所述输送机使所述货物向与所述货物输送方向相反的方向输送以使与所述货物输送方向相反侧方向上的端部位置到达所述钩的附近，然后使所述滑动臂向所述货物输送方向移动。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其中，

在所述钩与所述货物的端部位置抵接后，所述控制部在所述滑动臂的移动开始的同时或者移动开始后，使所述输送机开始将所述货物向所述货物输送方向的输送。

3.根据权利要求1所述的移载装置，其中，

还具备安装在所述滑动臂的所述钩的附近的端部检测传感器，

所述控制部基于所述端部检测传感器的检测信号，判断所述货物的与输送方向相反侧方向上的端部位置是否已到达所述钩的附近。

4.根据权利要求2所述的移载装置，其中，

还具备被安装在所述滑动臂的所述钩的附近的端部检测传感器，

所述控制部基于所述端部检测传感器的检测信号，判断所述钩是否已与所述货物的端部位置抵接。

5.一种移载装置，其中，具备：

第一输送机以及第二输送机，它们在货物输送方向上连续地配置，能够将上表面所载置的所述货物与所述货物输送方向平行地输送；

滑动臂，其能够与所述货物输送方向平行地滑动移动；

第一钩以及第二钩，它们被安装于所述滑动臂，能够在与所述滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上，分别在动作姿势和退避姿势之间移动；所述动作姿势是指向所述第一输送机以及所述第二输送机所载置的货物侧突出的姿势，所述退避姿势是指避免与所述第一输送机以及所述第二输送机所载置的货物的抵接的姿势，

第一端部检测传感器以及所述第二端部检测传感器，它们被安装于所述滑动臂，分别检测在所述滑动臂的移动方向上所述第一输送机以及所述第二输送机所载置的货物的端部位置；

控制部，其基于所述第一端部检测传感器以及所述第二端部检测传感器的检测结果，判别所述第一输送机以及所述第二输送机上载置的所述货物的状态，基于所述判别结果通过所述第一输送机以及/或者所述第二输送机使所述货物向所述货物的输送方向的相反方向移动以使所述第一输送机以及/或者所述第二输送机载置的货物的与输送方向相反侧方向上的端部位置到达所述第一钩以及/或者所述第二钩的附近，然后使所述滑动臂向所述货物的输送方向移动。

6.根据权利要求5所述的移载装置，其中，

所述控制部基于所述第一端部检测传感器以及所述第二端部检测传感器的检测结果，判别是所述第一输送机以及所述第二输送机都未载置货物的状态、在所述第一输送机以及所述第二输送机中的任意一方载置有货物的状态、在所述第一输送机以及所述第二输送机分别载置有货物的状态、或者横跨所述第一输送机以及所述第二输送机地载置有大型货物的状态中的哪一个。

7.根据权利要求6所述的移载装置，其中，

所述控制部执行如下处理：

在判断为是在所述第一输送机以及所述第二输送机都未载置货物的状态的情况下，结束所述货物的输送处理，

在判断为是在所述第一输送机以及所述第二输送机中的任意一方载置有货物的状态的情况下，使与所述第一输送机以及所述第二输送机中载置有货物的输送机对应的钩为动作姿势，通过所述输送机使所述货物向所述货物输送方向的相反侧方向输送以使所述一方输送机载置的所述货物输送方向的相反侧方向上的端部位置到达所述钩的附近，

在判断为是在所述第一输送机以及所述第二输送机分别载置有货物的状态的情况下，使所述第一钩以及所述第二钩为动作姿势，通过所述第一输送机以及所述第二输送机使所述货物向所述货物输送方向的相反侧方向输送直到所述第一输送机以及所述第二输送机载置的所述货物的与输送方向相反侧方向上的端部位置分别到达所述第一钩以及所述第二钩的附近为止，

在判断为是横跨所述第一输送机以及所述第二输送机地载置有大型货物的状态的情况下，使所述第一钩以及所述第二钩中位于所述货物的输送方向的端侧方向的钩为动作姿势，通过所述第一输送机以及所述第二输送机使所述货物向所述货物输送方向的相反侧方向输送以使所述货物输送方向的相反侧方向上的端部位置到达所述钩的附近。

8.根据权利要求7所述的移载装置，其中，

所述第一端部检测传感器以及所述第二端部检测传感器分别被安装在所述滑动臂的所述第一钩以及所述第二钩的附近，

所述控制部基于所述第一端部检测传感器以及所述第二端部检测传感器的检测信号，判断所述第一输送机以及/或者所述第二输送机所载置的货物的输送方向的相反侧方向上的端部位置是否已与所述第一钩以及/或者所述第二钩抵接。