CN111547429A - 自动化储存和取回系统 - Google Patents

Abstract

一种自动化储存和取回系统允许在例如零售设施处对产品进行自动化储存和取回。该自动化储存和取回系统可以包括：储存和取回机器，其具有取回工具，该取回工具适于接合容器；以及储存单元，其具有架子，在该架子上设置有多个容器。容器、取回工具和/或架子被配置为例如通过更改架子上的容器布局、更改容器的几何形状、或者通过更改这些特征的组合来便于由取回工具访问多个容器中的单个容器。

Description

自动化储存和取回系统

技术领域

本公开的实施例总体涉及自动化储存和取回系统。

背景技术

自动化越来越多地用于诸如仓储、产品运输、以及产品分发操作之类的应用，以协助库存管理。例如，自动储存和取回系统(ASRS)是计算机控制系统，该计算机控制系统用于从定义的储存位置自动放置和取回物品。在这些应用中，储存和取回机器可以围绕该位置移动，以访问一个区域处的物品、拾取物品、以及将该物品运输到另一区域。例如，物品可以从储存位置移动到人们可以与该物品交互的位置。在储存或库存时，这些物品仍可以被包装在诸如最初到达设施的纸箱或板条箱之类的容器中。而且，容器可以以紧密包装布置位于具有几层的储存机架或竖直架子单元上，以优化可用储存空间。本公开涉及便于自动化访问位于储存或库存中的物品的容器或纸箱的系统和方法。

发明内容

一种自动化储存和取回系统有助于从多个容器中取回单个容器。该系统可以包括储存和取回机器，其包括适于接合容器的取回工具。多个容器可以相邻放置在架子上。容器、取回工具和/或架子被配置为有利地便于访问多个容器当中的单个容器，以使得取回工具能够抓握和处置该容器。

附图说明

图1是利用自动化储存和取回系统来访问和移动设置在储存区域中的各种物品和货物的、诸如零售商店之类的设施的示意图。

图2是包括具有用以访问包含储存单元的架子上的物品的容器的取回工具的储存和取回机器的自动化储存和取回系统的示例的透视图。

图3是图示了通过储存和取回机器的取回工具来便于访问和处置储存单元中的容器的示例的框图。

图4是图示了通过储存和取回机器的取回工具来便于访问和处置储存单元中的容器的另一示例的框图。

图5是图示了通过利用容器上的取回特征来便于由储存和取回机器的取回工具访问和处置储存单元中的容器的另一示例的框图。

图6是图示了利用彼此配合的互补取回特征来便于通过储存和取回机器的取回工具访问和处置储存单元中的容器的另一示例的框图。

图7是图示了通过利用所公开的特征的组合来便于通过储存和取回机器的取回工具访问和处置储存单元中的容器的另一示例的框图。

图8是图示了通过利用设置在容器中的取回特征来便于访问和处置容器的另一示例的框图。

图9是图示了具有设置在其中的取回特征的图8的容器与储存和取回机器的取回工具之间的相互作用的框图。

具体实施方式

现在参照附图，其中相似附图标记是指相似元件，图示了材料处置设施100，其可以是用于临时储存和分发包括物品和货物在内的各种材料的物理位置。更具体地，材料处置设施100可以是通过其接收和运输各种材料的建筑物或类似的结构外壳。在所图示的示例中，材料处置设施100可以是零售设施，顾客到该零售设施购买任何数目个类型的消费物品和商品，以供消费诸如例如食品和便利产品、购物产品(诸如衣服或书籍)、特色产品或任何其他合适类型的消费物品。在其他示例中，材料处置设施100可以是仓库、分发中心、或制造工厂。这种材料处置设施100处的常见操作是通过该设施临时储存和移动物理物品和货物。材料处置设施100可以被组织在旨在用于相对于正在处置的材料的不同目的和功能的多个不同区域中。

在材料处置设施100是零售设施的示例中，设施可以包括接收区域102、储存区域104和销售点区域108。接收区域102可以被配置为从供应商处接收物品进入材料处置设施100，并且可以包括用于装卸物品和货物的装卸码头或其他货运设备。储存区域104可以被配置为用于临时接收和储存由接收区域102接收的物品和货物。为了储存物品和货物，储存区域104可以包括多个储存单元110，其在所图示的示例中可以是多个架子单元或工业机架。储存单元110可以被布置在过道中或以其他方式布置，并且可以被附着到材料处置设施100的地板上；然而，在另一示例中，过道可以利用可移动储存单元而被重新配置。储存单元还可以是托盘、流动式机架、箱子、柜子、盒子、地板位置、或者用于储存物品和货物的其他合适储存配置。

为了从储存单元110囤积或取回物品和货物，材料处置设施100可以与自动化储存和取回系统(ASRS)112可操作地相关联。ASRS112可以包括一个或多个储存和取回机器，其可以在储存单元110当中移动并且相对于储存单元110移动，以替换或取回物品和货物。为了从储存单元110中取回物品和货物，储存和取回机器114可以包括取回工具116，该取回工具116被配置为抓握储存在可以包含有该物品的储存单元中的容器118或者与该容器118相互作用。销售点区域108可以是顾客能够与物品和货物进行交互或检查、并且能够选择要购买的物品和货物的地方。销售点区域108可以包括桌子、架子、冰箱、冰柜、冷却柜等，并且可以包括结账通道或自助结账机器。

为了协助和便于材料处置设施100的操作、包括通过设施来移动物品和货物，该设施可以与计算机系统120可操作地相关联。计算机系统120可以包括一个或多个计算机122，其可以被配置为个人计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、服务器、小型计算机等。进一步地，计算机系统120的功能可以集中在一台计算机上或者分布在联网在一起的多台计算机122中，并且该计算机系统可以被认为是在各个节点之间通信和交换信息和数据的计算机网络。计算机系统120可以与体系架构相关联，该体系架构定义其硬件和软件部件以及它们的布置和系统的数据处理能力。例如，为了执行指令并且处理数据，计算机系统120可以包括一个或多个中央处理单元或处理器124，其包括用以执行软件操作的电子电路。为了储存软件指令和数据，计算机系统120还可以包括存储器126，其可以采取随机存取存储器或其他易失性存储器的形式、只读存储器或其他永久性存储器的形式、或者另一适当形式的存储器。处理器124可以与存储器126直接或间接数字或电子通信，以发送和接收指令和数据。计算机系统120还可以包括更永久形式的存储器128，诸如具有磁存储、光存储或其他长期存储能力的硬盘驱动器或备份盘。由处理器124和存储器126处理和存储的数据可以与定义数据的组织和/或类型的数据结构130相关联。为了与用户交互，计算机系统120还可以包括一个或多个输入/输出接口132，诸如LCD或CRT显示器、键盘、鼠标、触摸板等。

计算机系统120可以与设置在包括ASRS 112的材料处置设施100周围的各种控制器、终端、扫描仪、传感器等进行操作性通信。具体地，计算机系统120可以发送和接收呈数字或模拟格式的电子信号，以与材料处置设施100进行通信。通信可以经由导线或总线发生、无线地(诸如通过蓝牙)发生、经由光纤波导发生等。计算机系统120可以被编程或配置为辅助在材料处置设施100处进行操作。在示例中，计算机系统120可以是库存管理系统的一部分，该库存管理系统跟踪、监测和管理物品和货物通过材料处置设施的流动。计算机系统120可以与ASRS 112合作，特别是与储存单元110和材料处置设施100的其他区域(诸如接收区域102和销售点区域108)来回传递物品和货物。例如，在零售设施中，通常，物品和货物散装保存在储存区域104中，直到在销售点区域108需要时为止。计算机系统120的各种组件或功能可以在现场或者可选地位于远程或异地。

参照图2，图示了储存单元110和ASRS 112如何相互作用以放置和取回物品和货物的示例。储存单元110可以被配置为以竖直间隔关系布置的多个水平设置的架子140，其由多个立柱142和水平梁144支撑。立柱142和水平梁144可以相互连接以形成储存单元144的框架。而且，立柱142和水平梁144可以将储存单元110和架子140分割或分隔成多个水平行146和多个竖直排(bay)148。因为可以包括多个行146和排148，所以储存单元110可以与水平取向上的横向尺寸150和竖直取向上的海拔尺寸152或高度相关联。另外，储存单元110可以与在正面156与背面158之间的深度尺寸154或架子深度相关联。每个排148内的相邻架子140之间的空置空间可以被称为贮存器(receptacle)160，并且多个竖直立柱142和水平梁144的相交点提供了以网格状图案布置的多个贮存器160。可以通过设置在储存单元110的正面156和/或背面158上的对应开口来访问贮存器160。在一个示例中，储存单元110可以是敞口型单元，在该敞口型单元中，贮存器160可以从正面156和背面158访问。在另一示例中，储存单元110可以是封闭型单元，其在背面、侧面和顶部或顶篷上由面板封闭。如果承重能力非常高，则储存单元110可以被配置为托架或机架系统。储存单元110还可以具有其他配置，诸如柜子、盒子、箱子、地板位置等。

为了访问储存单元110中的不同贮存器160，ASRS 112的储存和取回机器114可以被配置为行进通过材料处置设施。在图2所图示的示例中，储存和取回机器114可以沿着一个或多个轨170行进，该一个或多个轨170沿预先确定的路线设置在材料处理设施的地板之上，或者储存和取回机器可以设置在输送机系统上。在其他示例中，储存和取回机器114可以设置在轮子或连续轨道上以实现独立移动性。在其他示例中，类似于龙门起重机，储存和取回机器114可以从天花板或高架轨被悬挂。在其他示例中，除了储存和取回机器114之外，ASRS112还可以包括机械臂，其设置在固定位置中，但是具有可以以各种自由度移动的铰接关节或旋转关节。因此，机械臂能够相对于静止的储存单元移动。

为了允许储存和取回机器114进一步操纵和可移动地操控容器118，储存和取回系统可以被配置为具有允许末端执行器或取回工具116以多个自由度移动的可移动关节、连杆或套筒的铰接机器人。例如，如图2所示，储存和取回机器114可以被配置为能够相对于至少三个轴线移动的笛卡尔坐标型机器人。为了沿着穿过材料处置设施设置的轨170移动，储存和取回机器114可以包括支撑在轨上并且相对于轨可滑动的底座172。轨170可以沿着由X表示的线性方向或轴线引导底座172，其与线性滑动件类似。而且，轨170可以总体上平行于储存单元110，使得储存和取回机器114可以相对于储存单元的横向尺寸150平行移动。底座172可以包括轴承、燕尾通道或其他合适特征以接合轨道170。在由Y指示的竖直方向或轴线上从底座172竖直向上突出并且由底座172支撑的可以是柱174。柱174可以具有任何合适高度并且可以在高度上与储存单元110相对应。围绕柱174设置的是可移动套环176，其被配置为在竖直方向Y上相对于柱自身升高或降低。因此，套环176可以相对于储存单元110的海拔尺寸152移动，以在储存单元的不同行146之间移动并且与储存单元的不同行146竖直地共延。为了沿着由Z指示的线性尺寸或轴线竖直朝向或远离储存单元110移动，储存和取回机器114可以包括由套环176支撑的可滑动臂178。因此，可滑动臂178可以通过相对于架子140的深度尺寸154移动插入储存单元110的贮存器160中并且从其中缩回。

为了从架子单元110的架子140中取回容器118，储存和取回机器114可以包括取回工具116，也称为末端执行器，其设置在可滑动臂178的远端。作为示例，取回工具116可以是夹爪状抓持器180，其被设计为抓握并且牢固保持容器118。抓持器180可以包括彼此相对并且彼此间隔分离的分叉的第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184。抓持器180还可以包括致动器，其使得第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184能够相对于彼此分开或一起移动。第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184可以在公共枢转点处接合以相对于彼此铰接，或者可以相对于彼此线性平移。在操作中，抓持器180被定位为使得待抓握的对象在间隔开的第一抓持器指状物182与第二抓持器指状物184之间，并且致动器被激活以闭合并且夹紧抓持器指状物之间的物体。可以移动抓持器180以在对象被第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184之间的夹紧力牢固保持、并且对象的表面与抓持器指状物之间的摩擦力防止对象滑动的状态下提升对象。这种相互作用可以称为力抓握或摩擦抓握。然而，其他抓握技术还可以与抓持器一起使用。附加地，本发明还设想了取回工具和/或末端执行器的其他示例，诸如通过包括磁力、静电力、真空抽吸或粘合剂的吸引力起作用的示例。

储存和取回机器114可以包括附加特征，以便于从储存单元110取回容器118。例如，储存和取回机器114可以包括相机186或其他光学传感器，以在视觉上引导储存和取回机器相对于储存单元110、其中的容器118以及其他材料处置设施的移动。传感设备的其他示例包括LIDAR、射频或声音测距仪、运动传感器、惯性测量单元、磁传感器、GPS等。在取回工具116是抓持器180的示例中，取回工具可以包括触觉反馈控件，以监测和调整由抓持器施加的夹紧力。除了相对于三个主笛卡尔坐标轴X，Y和Z移动外，储存和取回机器114还可以被配置为以其他自由度移动，例如，通过包括底座172和柱174与可移动臂178和取回工具116的相交点处的旋转联轴器或轴承。

如所指示的，物品和货物可以被包装在诸如纸板箱或塑料板条箱之类的容器118中。例如，若干个单独物品和货物可以散装包装在容器中，以便于运送到材料处置设施。图2中图示了容器118的示例。容器118提供围合空间，以容纳和保持多个物品或货物在一起。容器118可以被配置为三维多面体，诸如方形或矩形，并且具体地可以是具有多个整体或连结的面板的盒状结构。例如，容器118可以包括前面板190、后面板192、第一侧面板194、第二侧面板196、以及底面板198和顶面板199。这些面板可以被正交地布置，其中前面板190和后面板192彼此平行并且彼此相对，第一侧面板194和第二侧面板196彼此平行并且彼此相对，以及底面板198和顶面板199彼此平行并且彼此相对。容器118可以具有任何合适构造，其包括例如由平坦纸板坯料形成的纸箱，其中面板一体形成并且沿着折叠线接合以便于组装成三维纸箱。容器118的另一示例可以是由塑料制成的可重复使用的运输箱，其中顶面板199形成为一对门，其可枢转地附接到相应的第一侧面板174和第二侧面板176，以允许访问内部。具有三维多面体状配置的容器的任何其他合适示例可以与本公开一起使用。

如图2所示，当多个容器118在储存单元110中时，它们可以以紧密包装配置被放置在单独贮存器160内，在该单独贮存器160中，单独容器彼此相邻邻接。多面体形状使得容器118能够以并排关系放置，其中相邻侧面板彼此邻接或接触。附加地，多个容器118可以彼此上下堆叠。单独容器118的形状可以被设计为便于紧密包装到邻接容器可以基本上填满贮存器160的程度。容器118的紧密包装配置便于高效利用储存空间并且使储存密度最大化。然而，紧密包装配置还阻碍了ASRS 112的储存和取回机器114上的取回工具116访问单独容器118，并且妨碍了自动化。以下示例公开了通过更改储存单元内的容器布局、更改容器和/或取回工具的几何形状、或这些特征的组合来便于取回工具访问的方式。

示例1

参照图3，图示了设置在架子140的顶部上的多个单独容器118。在左侧所代表的紧密包装配置200中，多个单独容器118可以与以物理接触邻接的它们的相应侧面板194，196成行对齐。紧密包装配置200没有向取回工具116提供间隙或通路以与多个容器中的单独容器相互作用以允许取回单独容器。可替代地，如果取回工具116的抓持器180插入到呈紧密包装配置200的多个容器118中，则第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184可能会通过在插入期间撕开第一侧面板194和第二侧面板而损坏单独容器118。第一示例将单独容器118的布局重新定义为如右侧所示的间隔分离关系202。将容器布局重新定义为间隔分离关系202在单独容器118之间提供间隙204，以供取回工具116的抓持器上的抓持器指状物182，184访问。一旦插入间隙204，可以将抓持器指状物182，184抵靠在容器118的相对侧面板194，196上夹紧，使得取回工具116可以在摩擦抓握相互作用期间通过力或摩擦力来提升容器118。相邻容器118之间的间隙204可以采用任何形状或形式，并且在一些示例中可以是部分间隙，以使得相邻容器保持基本接触以维持紧密包装配置。具有分叉的第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184的抓持器180是摩擦抓握设备的示例，该摩擦抓握设备通过夹紧力或力封闭效应来保持对象并且防止对象由于摩擦而滑落。为了便于摩擦抓握容器，可以在第一抓持器指状物和第二抓持器指状物上设置柔软可压缩的材料或纹理化材料。

示例2

参照图4，图示了单独容器118的示例，该单独容器118被配置有取回特征，以促进分隔为间隔分离关系212，并且防止与相对于图3所示的紧密包装配置相关联的相邻容器的邻接。在所图示的示例中，容器118可以包括取回特征，该取回特征可以是在第一侧面板194和/或第二侧面板196中的一个或两个侧面板上的一个或多个外部突起216。外部突起216的作用是使单独容器118在架子140上彼此偏移，并且提供间隙214以在单独容器118之间容纳抓持器指状物182，184。外部突起216可以设置在侧面板194，196上，该侧面板194，196靠近底面板并且接近架子140的顶表面。在容器118由纸板坯料构造的示例中，外部突起216可以通过设置在坯料中的适当切口或冲孔来形成，一旦形成了容器，该坯料就提供了额外材料。在另一示例中，可以通过将附加材料粘附到容器118的第一侧面板194和/或第二侧面板196上来提供外部突起216。在容器118由模制塑料构造的示例中，可以在模制过程期间提供外部突起216的附加材料，或者通过将附加材料挤出、粘附或超声焊接到第一侧面板194和/或第二侧面板196上来提供外部突起216的附加材料。

示例3

参照图5，图示了其中单独容器118以间隔分离关系222位于架子140上的示例，其中容器之间的间隙224通过包括取回特征而形成，该取回特征呈从架子140的上表面向上突出的竖直间隔件226的形式。竖直间隔件226更改了储存单元中的架子140的几何形状，并且排除了图3所示的单独容器的紧密包装配置。更具体地，竖直间隔件226防止相邻容器118被放置成彼此直接接触。竖直间隔件226在架子140的上表面之上提供槽状通道228，其尺寸可以被设计为容纳单独容器118并且维持相邻通道228中的容器之间的间隔。抓持器指状物可以插入由竖直间隔件222形成的容器之间的间隙224中，以抓持或抓握单独容器并且通过摩擦抓握相互作用来提升容器。

示例4

参照图6，图示了其中单独容器118包括取回特征的示例，该取回特征使得容器能够总体上维持在架子140上的紧密包装配置230，在该紧密包装配置230中，多个容器以与侧面板194，196物理接触的物理邻接关系排成一行。在所图示的示例中，取回特征可以是形成为单独容器118的拐角或竖直边缘的一个或多个倒角、圆角或斜面236。斜面236可以形成在前面板190与容器118的第一面板194和/或第二侧面板196之间的相交点处。斜面236可以是平直的或圆形的，可以是成角度切口、倒角或圆角，并且可以横穿容器的竖直高度或竖直高度的某个较小距离。由于设置到容器118上的斜面特征236，所以在前面板190与侧面板194，196相交的位置以及前面板190彼此平行对齐的位置附近提供了三角形缝隙或间隙234。间隙234允许将抓持器指状物182，184插入到相邻容器118之间的抓持器180上。一旦插入，抓持器指状物182，184可以抵靠第一侧面板194和第二侧面板196封闭，以经由摩擦抓握相互作用、通过力或摩擦来抓握并提升容器118。在示例中，为了在抓持器180插入取回工具116上期间便于相邻容器118的临时位移，一个或多个弹簧238可以放置在一行对齐的容器118的任一端处，并且可以压缩以容纳由于抓持器指状物182，184的插入而导致的相邻容器之间的间隔。在移除抓持器指状物182，184之后，弹簧238可以推动一行对齐的容器118彼此抵靠。在容器为多面体或矩形的示例中，斜面236可以沿着四个竖直边缘或拐角设置，使得容器118的形状对称并且它们的前后取向可互换。前述是其中间隙234在相邻容器118之间提供了部分分隔的示例，该相邻容器在其他情况下彼此物理接触以维持紧密包装配置来优化储存密度。

示例5

参照图7，示出了其中取回工具116和单独容器118协作相互作用以产生取回特征的示例，该取回特征便于从架子140中取回容器。在所图示的示例中，单独容器118可以包括设置在第一侧面板194和/或第二侧面板196中的任一侧面板中的一个或多个孔246。孔246可以部分地形成到第一侧面板194和/或第二侧面板196中或者完全穿过第一侧面板194和/或第二侧面板196，并且可以具有任何合适形状或尺寸。为了与孔246相互作用，可以在第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184的远端附近设置适于与孔246配合的对应指状物突起248。指状物突起248可以相对于孔232具有任何对应形状或尺寸，取回工具116沿着相对的第一侧面板194和第二侧面板196与第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184一起围绕容器118移动，使得指状物突起248和孔246竖直横向对齐。间隔分离的抓持器指状物182，184可以闭合，使得指状物突起248可以容纳在孔246中，从而使两个特征配合在一起。配合的指状物突起248和孔246提供了形式适配或配合抓握的相互作用，除了抓持器指状物182，184与第一侧面板194和第二侧面板196之间的摩擦抓握的相互作用之外，这还允许取回工具116从架子140上抓握、提升、并且移除该容器118。

示例6

参照图8，图示了结合了前述示例中的一些示例的取回特征。在图8中，多个容器118可以首先以紧密包装配置250在架子140上排成一行，其中它们各自的第一侧面板194和第二侧面板196物理接触。在另一示例中，可以首先以间隔分离关系维持容器218以便于抓握，诸如例如通过包括示例2中所描述的外部突起。单独容器118可以包括前述取回特征中的任何取回特征，诸如形成为由前面板190与第一侧面板194和第二侧面板196的相交点处形成的竖直拐角的斜面256。斜面256在邻近前面板190对齐的位置的相邻容器118之间提供三角形间隙254。可以通过取回工具116与容器118之间的协作相互作用来提供附加取回特征。例如，容器118可以包括孔258，该孔258设置到第一侧面板194和第二侧面板196中，该孔可以与指状物突起259协作，该指状物突起259设置在取回工具116的抓持器180上的第一抓持器指状物182和第二抓持器指状物184的远端处。当抓持器指状物180，182插入相邻容器118之间并且孔258和指状物突起259对齐时，可以关闭抓持器指状物抵靠在第一侧面板194和第二侧面板196上以将两个特征配合在一起。指状物突起259和孔258的配合导致形式适配关系或相互作用，除了抓持器指状物182，184与第一侧面板194和第二侧面板196之间的摩擦力或夹紧力之外，这还使得取回工具116能够从架子140上抓握、升降并且移除容器。当容器118最初以紧密包装配置250对齐时，用诸如纸板之类的顺应性材料制造容器可以有助于通过允许第一侧面板194和第二侧面板196位移或拉伸并且容纳抓持器指状物来将抓持器180，182插入相邻容器之间。应当领会，其他取回特征(诸如从架子顶部突出的竖直间隔件)还可以与本示例一起使用。

示例7

参照图9和图10，图示了其中可以通过更改容器118的布局或构造来提供取回特征。容器118可以形成为敞口式板条箱，其前面板190和前面板192、第一侧面板194和第二侧面板196、以及底面板198相互连接在一起，但是缺少顶面板。因而，由于缺少顶面板，所以容器118提供了对容纳在其中的物品和货物的访问。当在架子140上排成一行时，容器118还可以首先以如所图示的紧密包装配置260布置，其中第一侧面板194和第二侧面板196处于物理接触。为了抓握容器118，取回工具116可以被配置为钳夹(pincher clamp)262。与抓持器类似，钳夹262可以包括相对的第一爪264和第二爪266，它们可以一起或分开移动以产生抓握动作。第一爪264和第二爪266可以具有公共枢转点以相对于彼此铰接，或者可以相对于彼此线性平移。在所图示的实施例中，爪264，266被定位为使得它们相对于架子140的上表面水平移动以抓握竖直平面内的对象。为了使得第一爪264和第二爪266能够相对于彼此移动，钳夹262可以包括致动器268。

为了使得钳夹262能够访问并且抓握容器118的前面板190，可以在前面板190与容纳在其中的物品272之间的容器内部设置间隔件或分隔件270。分隔件190可以与前面板190一体形成，或者可以是与物品272一起插入到容器118中的单独部件。分隔件270的高度可以比前面板190小，从而在前面板与容纳在容器118中的物品272之间形成通道或缝隙274。缝隙274允许第一爪264放置在前面板190的上边缘之上并且进入容器118，因此，前面板190放置在第一爪264与第二爪266之间。当第一爪264和第二爪266一起移动时，它们箍紧并且抓握前面板190，从而允许钳夹262从架子140上提升和/或取回容器118。因此，钳夹262是力或摩擦抓握方法的变型，其中对象由于夹紧力而被保持，并且由于摩擦相互作用而防止其滑离取回工具。

除非本文另外指出或与上下文有明显矛盾，否则在描述本发明的上下文中(尤其是在所附权利要求的上下文中)术语“一”和“一个”和“该”和“至少一个”以及类似指代的使用要解释为涵盖单数和复数形式。除非本文另外指出或与上下文有明显矛盾，否则术语“至少一个”以及随后一个或多个项的列表的使用(例如，“A和B中的至少一个”)要解释为意指从所列项(A或B)中选择的一个项或所列项(A和B)中的两个或更多个项的任意组合。除非另外指出，否则术语“包括”、“具有”、“包含”和“含有”要解释为开放式术语(即，意指“包括但不限于”)。除非本文另外指出或与上下文有明显矛盾，否则本文中所描述的所有方法可以以任何合适次序执行。除非另外要求，否则本文中所提供的任何和所有示例或示例性语言(例如，“诸如”)的使用仅旨在更好地阐明本发明，并且不对本发明的范围构成限制。说明书中的任何语言都不应解释为指示对于实施本发明必不可少的任何未要求保护的元件。

Claims (20)

1.一种自动化储存和取回系统，包括：

储存和取回机器，包括适于接合容器的取回工具；

储存单元，包括架子；

多个容器，被设置在所述架子上；

其中所述取回工具、所述容器和/或所述架子中的至少一个被配置为便于由所述取回工具访问所述多个容器中的单个容器。

2.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中所述取回工具是抓持器，所述抓持器包括间隔分离的第一抓持器指状物和第二抓持器指状物。

3.根据权利要求2所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器中的每个容器具有多面体形状，并且间隙被设置在相邻容器之间，以便于由所述取回工具的所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物中的至少一个抓持器指状物进行访问。

4.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器以间隔分离关系被设置在所述架子上，以在相邻容器之间提供所述间隙。

5.根据权利要求4所述的自动化储存和取回系统，其中所述架子包括从所述架子向上突出的竖直间隔件，以在相邻容器之间提供所述间隙。

6.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器中的每个容器包括在每个容器的侧面板上的外部突起，以在相邻容器之间提供所述间隙。

7.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器以紧密包装关系被设置在所述架子上，并且所述间隙由设置在所述容器的两个面板的相交点处的斜面提供。

8.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中所述多个容器中的每个容器是缺少顶面板的敞口式板条箱，并且所述间隙由设置在所述容器内部的分隔件提供。

9.根据权利要求8所述的自动化储存和取回系统，其中所述分隔件被设置在所述容器的前面板与设置在所述容器内部的物品之间。

10.根据权利要求3所述的自动化储存和取回系统，其中

所述多个容器中的每个容器具有多面体形状，所述多面体形状包括具有设置在其中的孔的侧面板：

所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物中的至少一个抓持器指状物包括与所述孔配合的指状物突起。

11.根据权利要求1所述的自动化储存和取回系统，其中所述储存和取回机器是机械臂，所述机械臂能够在至少三个自由度上移动，以操纵设置在所述机械臂的远端处的所述取回工具。

12.一种取回容器的方法，包括：

在架子上将多个容器设置成一行；

通过在所述一行容器中的相邻容器之间提供间隙来便于访问所述多个容器中的单个容器；

将取回工具的第一抓持器指状物和第二抓持器指状物移动到所述单个容器的相对侧上的所述间隙中；以及

在所述第一抓持器指状物与所述第二抓持器指状物之间抓握所述单个容器。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述容器具有多面体形状，所述多面体形状包括相对的第一侧面板和第二侧面板，并且所述间隙被设置在所述第一侧面板和所述第二侧面板与相邻容器之间。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述间隙由设置在所述第一侧面板和所述第二侧面板与所述容器的另一面板之间的相交点处的斜面提供。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述容器总体上为矩形，并且斜面被设置在每个拐角处。

16.根据权利要求13所述的方法，其中所述间隙由在所述第一侧面板和所述第二侧面板中的每个侧面板上的外部突起提供。

17.根据权利要求13所述的方法，其中所述多个容器中的每个容器包括设置在所述第一侧面板和所述第二侧面板中的每个侧面板中的孔，并且其中所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物中的每个抓持器指状物包括适于与所述孔配合的指状物突起。

18.一种自动化储存和取回系统，包括：

储存和取回机器，包括取回工具，所述取回工具具有间隔分离的第一抓持器指状物和第二抓持器指状物；

储存单元，包括架子；

多面体状容器，具有设置在所述架子上的相对的第一侧面板和第二侧面板；

其中间隔分离的所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物适于沿着相对的所述第一侧面板和所述第二侧面板延伸，并且使用形式抓握相互作用和配合抓握相互作用来抓握所述容器。

19.根据权利要求18所述的自动化储存和取回系统，其中

间隔分离的所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物分别包括指状物突起；以及

所述容器包括被设置在每个侧面板中的孔，所述孔适于与所述指状物突起配合。

20.根据权利要求19所述的自动化储存和取回系统，其中所述容器包括斜面，所述斜面被形成在所述容器的两个面板的相交点处以提供与相邻容器的间隙，以便于访问间隔分离的所述第一抓持器指状物和所述第二抓持器指状物中的至少一个抓持器指状物。

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