WO2011108446A1 - 薬剤充填装置 - Google Patents

Abstract

(課題)薬剤の充填に使用するバイアル瓶のサイズや形状の変更があっても部材交換や特別な操作等を行うことなく使用可能な薬剤充填装置の提供を目的とした。 (解決手段)　薬剤充填装置は、薬剤充填済みのバイアル瓶を薬剤充填手段側から受け取り、瓶排出窓に排出させることが可能な排出ユニット９０を有する。排出ユニット９０は、バイアル瓶を把持可能な一対の把持アーム９２ａ，９２ｂを備えた瓶把持手段９２と、瓶把持手段９２を備えた把持手段本体９４と、瓶把持手段９２を薬剤充填手段側から瓶排出窓まで移動させるための移動手段９６と、把持手段本体９６の向きを変更させることが可能な向き変更機構９８とを備えている。把持手段本体９４が瓶排出窓に向けて移動するのに連動して向き変更機構９８が作動し、把持アーム９２ａ，９２ｂが瓶排出窓の外側に向けて突き出す方向に向いた状態になる。

Description

薬剤充填装置

　本発明は、バイアル瓶に薬剤を充填する薬剤充填装置に関するものである。

　従来より、下記特許文献１に開示されている錠剤充填装置のように、バイアル瓶をストッカから薬剤充填手段が設けられた位置まで移動させ、これに薬剤を充填する装置が提供されている。この装置では、薬剤をバイアル瓶に充填した後、このバイアル瓶を排出用に設けられた瓶排出窓に供給することが可能とされている。

特開２００９－０００２９１号公報

　上述した従来技術の錠剤充填装置では、瓶排出窓においてバイアル瓶を支持するためのストッパや、装置内部において薬剤充填手段から受け渡されたバイアル瓶を瓶排出窓に向けて供給するためのガイド部材などの部材が、使用するバイアル瓶の大きさや形状に合わせて形成されている。したがって、従来技術の錠剤充填装置では、ストッパやガイド部材などに適合しない大きさや形状のバイアル瓶を使用することができず、不便であるという問題があった。

　かかる知見に基づき、本発明は、薬剤の充填に使用するバイアル瓶のサイズや形状の変更があっても部材交換や特別な操作等を行うことなく使用可能な薬剤充填装置の提供を目的とした。

　上述した課題を解決すべく提供される本発明の薬剤充填装置は、装置本体内に準備されている空のバイアル瓶に薬剤を充填する薬剤充填手段と、前記薬剤充填手段により薬剤が充填されたバイアル瓶を排出するための瓶排出窓と、薬剤充填済みのバイアル瓶を薬剤充填手段側から受け取り、前記瓶排出窓に排出させることが可能な排出ユニットとを有する。また、本発明の薬剤充填装置は、前記排出ユニットが、薬剤充填手段側から受け取ったバイアル瓶を把持可能な一対の把持アームを備えた瓶把持手段と、前記瓶把持手段を備えた把持手段本体と、瓶把持手段を薬剤充填手段側から前記瓶排出窓まで移動させるための移動手段と、前記把持手段本体の向きを変更させることが可能な向き変更機構とを備えている。本発明の薬剤充填装置は、前記把持手段本体が前記瓶排出窓に向けて移動するのに連動して前記向き変更機構が作動し、前記把持アームが瓶排出窓の外側に向くように前記把持手段本体の向きが変更されることを特徴としている。

　本発明の薬剤充填装置は、バイアル瓶の胴部にラベルを貼付可能なラベル貼付手段が設けられており、前記ラベル貼付手段によってラベルが貼付された状態のバイアル瓶を前記瓶把持手段に受け渡し、瓶排出窓から排出可能なものとすることが可能である。かかる構成とした場合は、前記把持アームの先端に、バイアル瓶の胴部に接触することにより自由に回動可能なように支持された回動部材が設けられていることが望ましい。

　また、本発明の薬剤充填装置は、把持されたバイアル瓶の胴部が接触する接触部が把持アームに設けられており、前記一対の把持アームのうち少なくとも一方の接触部に、バイアル瓶の接触を検知可能な瓶検知手段が設けられており、前記把持アームによってバイアル瓶が把持されたことが前記瓶検知手段の検知結果に基づいて確認されることを条件として、薬剤充填手段から把持アームへのバイアル瓶の受け渡しが実行されるものであることが好ましい。

　本発明の薬剤充填装置は、前記薬剤充填手段側から前記排出ユニットにバイアル瓶を受け渡すことが可能な搬送ユニットが設けられており、前記搬送ユニットが、前記排出ユニットに対向する位置に移動し、前記搬送ユニットから前記排出ユニットに向けて移動させることによりバイアル瓶を受け渡す受渡動作を実行可能なものであることが好ましい。また、本発明の薬剤充填装置は、前記受渡動作に際し、前記排出ユニットの前記把持アームに設けられた前記瓶検知手段によりバイアル瓶が検知されないことを条件として、前記搬送ユニットによりバイアル瓶がさらに排出ユニットに向けて移動されるものであることが好ましい。

　本発明の薬剤充填装置は、前記把持手段本体が前記瓶排出窓に向けて移動するのに連動して前記瓶排出窓が開くものとすることが可能である。また、本発明の薬剤充填装置は、前記瓶排出窓から突出した前記把持アームからバイアル瓶が取り除かれることを条件として、前記移動手段が作動して前記瓶把持手段が装置本体内に退避し、前記瓶排出窓が閉じられることを特徴とするものとすることも可能である。

　本発明の薬剤充填装置は、前記排出ユニットが、前記薬剤充填手段側から前記瓶排出窓に至る所定の排出経路に沿って設けられ、水平方向に離れて配置された一対のガイドを備えており、前記把持手段本体が、前記一対のガイドの間に配されており、前記一対のガイドに対して当接した状態においてバイアル瓶の受け渡しが可能なように配置されていることを特徴としている。

　また、本発明の薬剤充填装置は、第一係合手段と前記第一係合手段と係合可能な第二係合手段とを備えており、前記第一係合手段が、前記把持手段本体側に設けられており、前記第二係合手段が、バイアル瓶の受け渡しを行う位置に前記把持手段本体が到来した状態において前記第一係合手段と係合可能なものであることを特徴としている。

　本発明の薬剤充填装置は、前記一対の把持アームにより、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶を把持可能なものであり、前記一対の把持アームのうち少なくとも一方が、前記バイアル瓶の胴体部の角部に沿うように屈曲した屈曲部を有するものであることが好ましい。

　また、本発明の薬剤充填装置は、前記一対の把持アームにより、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶を把持可能なものであり、前記一対の把持アームのうち少なくとも一方が、前記バイアル瓶の胴体部をなす面に倣うように姿勢変化可能な把持片を有するものであることが望ましい。

　また、本発明の薬剤充填装置は、前記薬剤充填手段側から前記排出ユニットにバイアル瓶を受け渡す搬送ユニットが設けられており、前記搬送ユニットが、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶を把持可能な一対の受渡アームを備えており、前記一対の受渡アームのうち少なくとも一方が、前記バイアル瓶の胴体部の角部に沿うように屈曲していることが好ましい。

　本発明の薬剤充填装置は、瓶把持手段を備えており、一対の把持アームの間に薬剤が充填されたバイアル瓶を把持することができる構成とされている。したがって、本発明の薬剤充填装置では、把持できる範囲内の大きさ等であれば、どのような大きさや形状のバイアル瓶が装置本体内に準備されていたとしても、薬剤が充填されたバイアル瓶を受け取って把持し、瓶排出窓まで移動させることができる。

　また、本発明の薬剤充填装置では、瓶把持手段が瓶排出窓に向けて移動するのに連動して向き変更機構が作動し、把持アームが瓶排出窓の外側に向けて突き出す方向に向くように瓶把持手段本体の向きが変更される。したがって、本発明の薬剤充填装置では、本発明の薬剤充填装置では、どのような大きさや形状のバイアル瓶が排出されてきても、ユーザーが取り外すまで安定的にバイアル瓶を保持し続けることができ、ユーザーへのバイアル瓶の確実な受け渡しが可能となる。

　本発明の薬剤充填装置は、把持アームの接触部に設けられた瓶検知手段によってバイアル瓶が把持されたことが前記瓶検知手段の検知結果に基づいて確認されることを条件として、把持アーム側へのバイアル瓶の受け渡しが実行される。そのため、何らかの理由、具体的には把持アームの故障などの理由によってバイアル瓶の受け渡し不良が発生するのを防止することができる。

　上述した瓶検知手段は、一対の把持アームのいずれか一方に設けられていれば良いが、双方に設けられていることがより一層好ましい。双方の把持アームに瓶検知手段を設けた場合は、双方の瓶検知手段によってバイアル瓶が検知されることを条件としてバイアル瓶の受け渡しを実行することとすれば、片方の把持アームが故障しているような場合にバイアル瓶の受け渡し動作が実行されるのを防止することができ、バイアル瓶の受け渡し不良をより一層確実に防止することが可能となる。

　本発明の薬剤充填装置は、把持アームの先端に、バイアル瓶の胴部に接触することにより自由に回動可能な回動部材が設けられているため、一対の把持アームの間からバイアル瓶を取り外す際にラベル貼付手段によって貼付されたラベルが損傷する等の不具合が起こらない。

　本発明の薬剤充填装置は、把持手段本体が瓶排出窓に向けて移動するのに連動して瓶排出窓が開くものであり、バイアル瓶をスムーズに瓶排出窓の外側に供給することができる。また、本発明の薬剤充填装置は、瓶排出窓から突出した把持アームからバイアル瓶が取り除かれることを条件として、移動手段が作動して瓶把持手段が装置本体内に退避し、瓶排出窓が閉じられるものであるため、バイアル瓶が把持アームから取り外された後、次に瓶排出窓に供給すべきバイアル瓶の準備までの一連の動作をスムーズに行うことができる。

　ここで、上述したように、本発明の薬剤充填装置では、瓶把持手段においてバイアル瓶の受け渡しが行われるが、バイアル瓶の受け渡しに際して瓶把持手段の位置が一定でなければバイアル瓶の受け渡しがスムーズに行えず、不具合の原因となる可能性がある。したがって、本発明の薬剤充填装置は、把持手段本体の位置決めを適確に行える構成であることが望ましい。

　そこで、かかる知見に基づき、本発明の薬剤充填装置では、前記排出ユニットが、排出経路に沿って設けられ、水平方向に離れて配置された一対のガイドを備えたものとされると共に、前記把持手段本体が、前記一対のガイドの間に配されており、前記一対のガイドに対して当接した状態においてバイアル瓶の受け渡しが可能なように配置されている。そのため、そのため、本発明の薬剤充填装置では、前記薬剤充填手段側からバイアル瓶の受け渡しを行う位置を常に一定とすることが可能であり、バイアル瓶の受け渡しをさらに安定化することが可能である。

　また、上述したように第一係合手段と第二係合手段とを設けることにより、瓶把持手段本体がバイアル瓶の受け渡しを行う位置に到来した状態において、前記第一係合手段及び前記第二係合手段が係合し、瓶把持手段本体が瓶排出窓に対して左右方向（水平方向）に位置決めされた状態になる。そのため、本発明の薬剤充填装置によれば、瓶排出窓における位置決め精度をさらに向上させることが可能であり、バイアル瓶の受け渡し不良が発生をより一層抑制することが可能である。

　また、本発明の薬剤充填装置においては、薬剤充填手段側から排出ユニットにバイアル瓶を受け渡し可能な搬送ユニットにより受渡動作を実行する際に、瓶検知手段によりバイアル瓶が検知されないことを条件として、搬送ユニットによりバイアル瓶をさらに排出ユニット側に移動させることにより、瓶検知手段の検知不良に伴うエラー等をより一層確実に回避することが可能となる。

　本発明の薬剤充填装置においては、排出ユニットに設けられた一対の把持アームのうち少なくとも一方を、バイアル瓶の角部に沿うように屈曲したものとすることにより前述したような形状のバイアル瓶であっても安定した状態で把持することが可能となる。

　また、本発明の薬剤充填装置においては、排出ユニットに設けられた一対の把持アームのうち少なくとも一方を、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶の面に倣うように姿勢変化可能な把持片を有するものとすることにより、バイアル瓶を把持した際の安定性を更に向上させることが可能となる。

　また、本発明の薬剤充填装置においては、搬送ユニットに設けられた一対の受渡アームのうち少なくとも一方を、バイアル瓶の角部に沿うように屈曲した形状とすることにより、搬送ユニットにおいて搬送されるバイアル瓶の安定性をより一層向上させることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る薬剤充填装置を示す斜視図である。 図１に示す薬剤充填装置の側面図である。 図１に示す薬剤充填装置の正面図である。 図１に示す薬剤充填装置の内部構造を示す側面図である。 図１に示す薬剤充填装置のバイアル瓶供給ユニットやラベリングユニット、バイアル瓶リフター、およびこれらの近傍の構造を示す斜視図である。 図１に示す薬剤充填装置のバイアル瓶供給ユニットやバイアル瓶リフター、およびこれらの近傍の構造を示す斜視図である。 図１に示す薬剤充填装置の受渡機構部およびこの近傍の構造を示す斜視図である。 図１に示す薬剤充填装置のバイアル瓶供給ユニットやバイアル瓶リフター、およびこれらの近傍の構造につき、一部のカバーを除外した状態を示す斜視図である。 排出ユニットを示す斜視図である。 排出ユニットを移動手段の内部構造を視認可能な状態で示した斜視図である。 瓶把持手段を示す斜視図である。 瓶把持手段を正面側から見た状態を示す斜視図である。 瓶把持手段の側面図である。 瓶把持手段を背面側から見た状態を示す斜視図である。 瓶排出窓を正面側から見た状態を示す斜視図である。 瓶排出窓を背面側から見た状態を示す斜視図である。 （ａ）は瓶把持手段が搬送ユニット側の位置で位置決めされた状態を示す説明図であり、（ｂ）は瓶把持手段が瓶排出窓側の位置で位置決めされた状態を示す説明図である。 瓶把持手段本体の変形例を示す斜視図である。 胴体部の断面形状が略三角形のバイアル瓶を示す斜視図である。 変形例に係る排出ユニットを示す斜視図である。 図２０に示す排出ユニットの正面図である。 図２０に示す排出ユニットの要部を示す斜視図である。 （ａ）は図２０に示す排出ユニットが備える瓶把持手段を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）に示す瓶把持手段によってバイアル瓶を把持した状態を示す平面図である。 （ａ）は図２０に示す排出ユニットが備える瓶把持手段を示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）に示す瓶把持手段によってバイアル瓶を把持した状態を示す斜視図である。 図２０に示す排出ユニットによりバイアル瓶を把持した状態を示す要部拡大斜視図である。 （ａ）は瓶ホルダーを示す斜視図、（ｂ）は瓶ホルダーを示す正面図である。 （ａ）は瓶ホルダーによりバイアル瓶を保持した状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の正面図である。 搬送ユニットの変形例を模式的に示した平面図である。 図２８に示す搬送ユニットをバネを省略した状態で示す斜視図である。

　続いて、本発明の一実施形態に係る薬剤充填装置１０について、図面を参照しつつ詳細に説明する。薬剤充填装置１０は、バイアル瓶Ｂに錠剤（薬剤）を充填して供給するための装置である。図１や図３に示すように、薬剤充填装置１０の装置本体１２の正面１２ａには、薬剤が充填されたバイアル瓶Ｂを取り出すための瓶排出窓１４ａ～１４ｃや、操作パネル１６、バーコードリーダ１８ａ、作業台１８ｂなどが設けられている。また、正面１２ａの下方には、ラベラー引出ドア１２ｅが設けられており、これを引き出すことにより装置本体１２に内蔵されているラベリングユニット７０を引き出すことができる。

　図１や図２に示すように、装置本体１２には、後に詳述する錠剤供給ユニット３０（薬剤充填手段）を構成する錠剤カセット３２が多数並べて取り付けられており、側面１２ｂ，１２ｃ側から自由に着脱できる。また、側面１２ｂ，１２ｃには、空のバイアル瓶Ｂを供給するための引出ドア１２ｆが設けられており、これを開けることで後に詳述するバイアル瓶供給ユニット４０（図５，図６，図７参照）にバイアル瓶Ｂをランダムに補充し、貯留しておける。

　図５や図６に示すように、薬剤充填装置１０は、装置本体１２の下方側内部に、バイアル瓶リフター２０や、バイアル瓶供給ユニット４０、ラベリングユニット７０、搬送ユニット８０等を備えている。また、図４に示すように、装置本体１２の上方側には、下方側において準備されたバイアル瓶Ｂを錠剤供給ユニット３０側に搬送するための搬送ユニット８０や、錠剤供給ユニット３０によって薬剤が充填されたバイアル瓶Ｂをユーザーに向けて排出するための排出ユニット９０等を備えている。以下、各部の構成についてさらに詳述する。

≪バイアル瓶供給ユニット４０≫
　図５や図６、図８に示すように、バイアル瓶供給ユニット４０は、ストッカ４２や、取出機構部４４、受渡機構部４６を備えている。ストッカ４２は、バイアル瓶Ｂをストックしておくために設けられた直方体状の箱体である。ストッカ４２は、装置本体１２の両側面１２ｂ，１２ｃの下方側であって、背面１２ｄ側の位置に設けられている。ストッカ４２の中には、瓶用引出ドア１２ｆを介して投入されたバイアル瓶Ｂをランダムに収容することができる。本実施形態では、ストッカー４２にサイズ等を誤ったバイアル瓶Ｂが投入されるのを防止すべく、例えばバイアル瓶Ｂや投入前のバイアル瓶Ｂが収容されている箱などに印刷されているバーコードを読み込み照合可能な照合手段（図示せず）が設けられており、照合がなされないと瓶用引出ドア１２ｆのロックが解除されず、バイアル瓶Ｂを投入できない構成とされている。なお、前述した照合手段を用いた瓶用引出ドア１２ｆのロック解除機構は本発明に必須のものではない。

　取出機構部４４は、ストッカ４２内にランダムに投入されているバイアル瓶Ｂを取り出すために設けられたものであり、図８に示すようにコンベア４８や、取出手段５０、移送手段５２を備えている。コンベア４８は、無端ベルト４８ａによって構成されている。コンベア４８は、ストッカ４２の底側において装置本体１２の正面１２ａに向かって上方に傾斜するように設置されている。そのため、コンベア４８を作動させると、ストッカ４２に収容されたバイアル瓶Ｂを図８の紙面左側（正面１２ａ側）に移動させることができる。

　取出手段５０は、ストッカ４２内においてコンベア４８によって正面１２ａ側に集められたバイアル瓶Ｂを掻き上げ、ストッカ４２から取り出すためのものである。取出手段５０は、走行駆動可能な無端ベルト５０ａにパドル５０ｂを一定間隔で取り付けたものであり、ストッカ４２の正面側の内壁に沿って垂直に設けられている。そのため、取出手段５０を作動させると、各パドル５０ｂが水平姿勢を保ちながら順次上方に移動する。また、上方に移動するパドル５０ｂにより、ストッカ４２の正面１２ａ側にあるバイアル瓶Ｂが掻き上げられ、ストッカ４２から取り出される。

　図８に示すように、移送手段５２は、フレーム５２ａと、移送コンベア５２ｂとを有する。移送手段５２は、移送コンベア５２ｂを作動させることにより、取出手段５０によって取り出されたバイアル瓶Ｂを受渡機構部４６側に移送することができる。

　受渡機構部４６は、上述した取出機構部４４の移送手段５２によって横転状態で送られてきたバイアル瓶Ｂを直立姿勢にして次工程に受け渡すためのものである。図５や図６、図７に示すように、受渡機構部４６は、第一搬送手段５４や、瓶方向検出手段５６、反転機構５８、瓶案内手段６０、瓶直立手段６２等を備えた構成とされている。

　第一搬送手段５４は、上述した移送コンベア５２ｂに対して装置本体１２の中心側に隣接する位置に設けられている。第一搬送手段５４は、フレーム５４ａに所定の間隔を開けて取り付けられた一対のプーリ５４ｂ，５４ｃ間に無端ベルト（図示せず）を掛け回した構造とされている。また、第一搬送手段５４は、下方に設けられた反転機構５８によりフレーム５４ａを回転させ、バイアル瓶Ｂの搬送方向を切り替えることができる構成とされている。

　瓶方向検出手段５６は、上述した第一搬送手段５４に対して装置本体１２の背面側、すなわち後に詳述する瓶案内手段６０とは反対側の位置に設けられている。瓶方向検出手段５６は、バイアル瓶Ｂの底を検出することができるセンサによって構成されており、第一搬送手段５４上に搭載されているバイアル瓶Ｂが底を瓶案内手段６０側に向けているのか否かを検知することができる。受渡機構部４６は、瓶方向検出手段５６の検出結果に基づいて反転機構５８を作動させることにより、常に底側を先頭にした状態でバイアル瓶Ｂをバイアル瓶リフター２０側に送出することができる。

　図５～図８に示すように、瓶案内手段６０は、金属板を折り曲げて構成された斜行ガイド６１や瓶直立手段６２、瓶検知手段６３などを備えた構成とされている。斜行ガイド６１は、略「Ｖ」字型の形状とされており、上述した第一搬送手段５４とバイアル瓶リフター２０との間に配置されている。瓶案内手段６０は、第一搬送手段５４からバイアル瓶リフター２０側に向けてバイアル瓶Ｂを滑落させることが可能なよう、斜め下方に向けて傾けた状態で取り付けられている。

　瓶直立手段６２は、斜行ガイド６１により案内され、バイアル瓶リフター２０の昇降台２２に傾斜状態で搭載されているバイアル瓶Ｂを直立状態にするためのものである。瓶直立手段６２は、瓶押圧手段６４と、瓶受手段６６とを備えている。瓶押圧手段６４は、押圧片６４ａと駆動機構６４ｂとを備えており、上述した第一搬送手段５４や斜行ガイド６１よりも下方に設けられている。押圧片６４ａは、バイアル瓶Ｂの胴部に沿う形状となるように金属板を折り曲げ加工して形成されたものである。また、駆動機構６４ｂは、押圧片６４ａを後に詳述する瓶受手段６６に対して近接、離反する方向に往復動させるためのものである。

　瓶検知手段６３は、上述した瓶受手段６６側の位置に設けられており、斜行ガイド６１上にバイアル瓶Ｂが乗っているか否かを検知することができるものである。瓶検知手段６３の検知結果は、上述した瓶直立手段６２を動作させるための基準として利用される。

　また、瓶受手段６６は、所定の間隔を開けて瓶押圧手段６４に対向する位置に配置されており、瓶押圧手段６４により押圧されたバイアル瓶Ｂの胴体部分を瓶押圧手段６４とは反対側から支持し、受け止めるものである。瓶受手段６６は、金属板を折り曲げて形成された瓶受部６６ａと、瓶受部６６ａを回動させるための受部駆動手段６６ｂとを備えており、瓶受部６６ａが略水平でありバイアル瓶Ｂを受け止めることが可能な状態と、瓶受部６６ａが跳ね上がった状態とに適宜切り替えることができる。

≪ラベリングユニット７０≫　
　ラベリングユニット７０は、ラベルプリンタ７２（ラベル貼付手段）と、プッシャー７４とを備えている。ラベルプリンタ７２は、バイアル瓶Ｂの外周面にラベルを貼り付けるものであり、上述した供給手段６０に対して正面１２ａ側に隣接する位置に設けられている。

　プッシャー７４は、昇降台２２上において立設された状態で待機しているバイアル瓶Ｂの胴体部分に当接し、バイアル瓶Ｂを供給手段６０に対して正面側にあるラベルプリンタ７２側に向けて押し当てるためのものである。プッシャー７４は、上述した瓶押圧手段６４よりもさらに下方側に配されており、バイアル瓶Ｂを押圧するために設けられた４つの押圧ローラ７４ａと、この押圧ローラ７４ａを軸支しているローラフレーム７４ｂと、ローラフレーム７４ｂを前後、具体的にはバイアル瓶リフター２０側に近接、離反する方向に往復動させるための駆動機構７４ｃとを備えている。

≪バイアル瓶リフター２０≫
　図５や図６に示すように、バイアル瓶リフター２０は、供給手段６０から供給されたバイアル瓶Ｂを載置可能な昇降台２２と、この昇降台２２を昇降させるための昇降機構２６とを有する。昇降台２２は、受渡機構部４６の第一搬送手段５４から受け入れたバイアル瓶Ｂを略直立状態で搭載し、上述した瓶押圧手段６４と瓶受手段６６との間に形成された空間を上下方向に移動可能なものである。バイアル瓶リフター２０は、昇降台２２に搭載されたバイアル瓶Ｂを底側においてしっかりと挟持し、立設状態で支持することができる。

　昇降機構２６は、図５や図６に示すように昇降台２２に対して隣接する位置に設けられており、上下方向に伸びるガイドロッド２６ａと、これに装着された昇降ブロック２６ｂとを有する。また、昇降ブロック２６ｂには、アーム２６ｃを介して昇降台２２が取り付けられている。そのため、図示しない動力源から昇降ブロック２６ｂに動力が伝わると、昇降台２２は、昇降ブロック２６と共にガイドロッド２６ａに沿って上下方向にスライドする。装置本体１０の下方に設けられたラベラー７０でバイアル瓶Ｂにラベルを張り付けた後、昇降台２２を上方に移動させると、この昇降台２２の上に載置されたバイアル瓶Ｂを、搬送ユニット８０に対して受け渡すことができる。

≪錠剤供給ユニット３０≫
　図１や図２に示すように、錠剤供給ユニット３０は、装置本体１２の両側面１２ｂ，１２ｃ側であって、上述したバイアル瓶供給ユニット４０等が設けられた位置よりも上方側に設けられている。錠剤供給ユニット３０は、貯留している錠剤を払出可能な錠剤カセット３２を有する。錠剤カセット３２から払い出された薬剤は、装置本体１２の両側面１２ｂ，１２ｃに設けられた錠剤供給ユニット３０，３０の間の空間に払い出される。

≪搬送ユニット８０≫
　搬送ユニット８０は、上述したバイアル瓶リフター２０から受け取ったバイアル瓶Ｂを装置本体１２の両側（側面１２ｂ，１２ｃ）に設けられた錠剤供給ユニット３０，３０間の空間で開口を上方に向けた状態で移動させることができる。そのため、搬送ユニット８０によって充填すべき薬剤が入った錠剤カセット３２の払出口（図示せず）の位置までバイアル瓶Ｂを移動させることにより、バイアル瓶Ｂに薬剤を充填することができる。また、搬送ユニット８０は、錠剤供給ユニット３０において錠剤を充填したバイアル瓶Ｂを排出ユニット９０に搬送することができる。

≪排出ユニット９０≫
　排出ユニット９０は、搬送ユニット８０から受け渡されたバイアル瓶Ｂを瓶排出窓１４に向けて供給し、排出させるためのものである。図９や図１０に示すように、排出ユニット９０は、瓶把持手段９２や把持手段本体９４、移動手段９６、向き変更機構９８を備えている。把持手段９２は、上述した錠剤供給ユニット３０において薬剤が充填された状態のバイアル瓶Ｂを搬送ユニット８０から受け取り、把持するためのものであり、一対の把持アーム９２ａ，９２ｂによって構成されている。

　把持アーム９２ａ，９２ｂは、把持手段本体９４に対してそれぞれ左右対称となるように取り付けられたアーム状の部材である。バイアル瓶Ｂを把持していない状態において、把持アーム９２ａ，９２ｂの間隔は、使用が想定されるバイアル瓶Ｂのうち最小のものの外径よりも小さい。把持アーム９２ａ，９２ｂは、それぞれ両者の間隔が広がる方向に撓むことが可能とされている。そのため、把持アーム９２ａ，９２ｂの間にバイアル瓶Ｂを差し込むと、把持アーム９２ａ，９２ｂが互いに離れる方向に撓み、バイアル瓶Ｂがしっかりと把持された状態になる。

　把持アーム９２ａ，９２ｂの内側、具体的には把持アーム９２ａ，９２ｂによってバイアル瓶Ｂを把持した際にバイアル瓶Ｂの胴部に接触する部分（接触部）には、接触式のスイッチ９２ｃ，９２ｄが設けられている。このスイッチ９２ｃ，９２ｄは、バイアル瓶Ｂが把持アーム９２ａ，９２ｂによって把持されているか否かを検知するために使用されるものであり、薬剤充填装置１０の制御装置（図示せず）に対して電気的に接続されている。

　バイアル瓶Ｂが把持され、スイッチ９２ｃ，９２ｄにバイアル瓶Ｂの胴部が接触すると、スイッチ９２ｃ，９２ｄの双方がオン状態になり、バイアル瓶Ｂが把持されていることが認識される。一方、把持アーム９２ａ，９２ｂのいずれかが故障し、バイアル瓶Ｂを把持できない状態になった場合は、スイッチ９２ｃ，９２ｄのいずれか一方がオン状態とならず、バイアル瓶Ｂの存在が検知されない状況となる。このような状況では、把持アーム９２ａ，９２ｂ側へのバイアル瓶Ｂの受け渡しを行うと、バイアル瓶Ｂがしっかりと把持されずに装置内に落下し、薬剤が散乱することが予想される。そこで、本実施形態では、スイッチ９２ｃ，９２ｄの両方が検知されたことを条件として搬送ユニット８０からバイアル瓶Ｂの受けとりを実行することとしている。なお、このような制御構成は、本発明に必須のものではないが、前述したようなバイアル瓶Ｂの受け渡し不良を回避するための何らかの方策を講じることが望ましい。

　また、図１２～図１４に示すように、把持アーム９２ａ，９２ｂの先端側には、把持ローラ９２ｅ，９２ｆ（回動部材）が設けられている。把持ローラ９２ｅ，９２ｆは、それぞれ把持アーム９２ａ，９２ｂに対して自由に回動可能なように取り付けられている。把持ローラ９２ｅ，９２ｆは、把持アーム９２ａ，９２ｂ間にバイアル瓶Ｂを着脱する際に、把持ローラ９２ａ，９２ｂの胴部に沿って回動することができる。

　把持手段本体９４は、樹脂製の部材であり、上述した把持アーム９２ａ，９２ｂが取り付けられるアーム取付部９４ａと、移動手段９６に対して接続される移動手段接続部９４ｂとを有する。また、アーム取付部９４ａの天面側には、向き変更機構９８の一部をなすギア９８ａ（ピニオン）と、接続軸９８ｂとが一体的に形成されている。さらに、ギア９８ａの両脇には、当接部１００，１００が設けられている。また、アーム取付部９４ａの天面側には、庇部１０２が設けられており、この庇部１０２に係合溝１０２（第一係合手段）が設けられている。

　アーム取付部９４ａは、後に詳述する瓶排出窓１４内に収まる大きさとされている。アーム取付部９４ａの両脇には、把持アーム９２ａ，９２ｂを挿通するためのアーム挿通孔９４ｃ，９４ｄが形成されている。把持アーム９２ａ，９２ｂは、これらのアーム挿通孔９４ｃ，９４ｄにアーム取付部９４ａの正面側から略水平に突出するように挿通し、基端部をアーム取付部９４ａの背面側にネジ等を用いて固定することにより取り付けられている。

　移動手段接続部９４ｂは、軸挿通孔９４ｅ，９４ｆを有する。軸挿通孔９４ｅ，９４ｆは、図１０や図１１に示すように移動手段９６を構成する支持シャフト９６ａが挿通される部分である。

　図９～図１４、図１７に示すように、当接部１００は、ギア９８ａの両脇、すなわち把持手段本体９４を正面視（あるいは背面視）した状態においてギア９８ａに対して左右に隣接する位置に設けられている。図１７等に示すように、当接部１００，１００は、ガイド片９６ｈ，９６ｉに対して内側から当接し、摺動する部分である。当接部１００，１００は、ガイド片９６ｈ，９６ｉとの組み合わせにより、瓶排出窓１４ａ～１４ｃにおいてバイアル瓶Ｂを排出（受け渡し）する際に瓶把持手段９４を左右方向（水平方向）に位置決めするための位置決め手段として機能する（図１７（ｂ）参照）。そのため、本実施形態の薬剤充填装置１０では、瓶排出窓１４ａ～１４ｃからバイアル瓶Ｂの排出（受け渡し）する際に、瓶把持手段９４が常に一定の姿勢で位置決めされた状態になる。

　図９～図１４、図１７に示すように、庇部１０２は、上述したように把持手段本体９４の天面側に設けられた庇状の部分である。また、庇部１０２の上面側には、係合溝１０２が設けられている。係合溝１０２は、後に詳述する係合片１０４（第二係合手段）との組み合わせにより、搬送ユニット８０からバイアル瓶Ｂを受け取る（受け渡す）際に瓶把持手段９４を左右方向（水平方向）に位置決めするための位置決め手段として機能するものである（図１７（ａ）参照）。係合溝１０２は、把持手段本体９４（把持アーム９２ａ，９２ｂの突出方向）から正面視した状態において、正面側から背面側に向けて延びるように形成されている。係合溝１０２に対して後に詳述する係合片１０４（第二係合手段）が差し込まれると、把持手段本体９４の姿勢が左右方向（水平方向）に位置決めされた状態になる。

　図９～図１１に示すように、移動手段９６は、把持手段本体９４の上方に配置されており、上述したシャフト９６ａ，９６ｂのほか、モータ９６ｃやプーリ９６ｄ，９６ｅ、ベルト９６ｆ、接続片９６ｇ、ガイド片９６ｈ，９６ｉを備えている。シャフト９６ａ，９６ｂは、上述した搬送ユニット８０側から装置本体１２の正面１２ａに設けられた瓶排出窓１４側に向けて略水平に伸びるように設けられている。シャフト９６ａ，９６ｂは、それぞれ上述した把持手段本体９４の軸挿通孔９４ｅ，９４ｆに挿通されている。これにより、把持手段本体９４は、シャフト９６ａ，９６ｂに沿って搬送ユニット８０と瓶排出窓１４との間を往復動することができる。

　モータ９６ｃは、移動手段９６の駆動源として機能するものであり、プーリ９６ｄに対して動力を伝達可能なように設置されている。プーリ９６ｄ，９６ｅは、それぞれ搬送ユニット８０側および瓶排出窓１４側の位置において自由に回動可能なように軸支されている。プーリ９６ｄ，９６ｅの間には、ベルト９６ｆが掛け回されている。また、ベルト９６ｆには接続片９６ｇを介して上述した移動手段本体９４が接続されている。そのため、モータ９６ｃを作動させると、プーリ９６ｄ，９６ｅ間に掛け回されているベルト９６ｆが駆動し、移動手段本体９４が搬送ユニット８０と瓶排出窓１４との間を往復動することになる。

　ガイド片９６ｆ，９６ｉは、上述したシャフト９６ａ，９６ｂと同様に搬送ユニット８０側から瓶排出窓１４側に向けて略水平に伸びるように設けられた部材である。ガイド片９６ｆ，９６ｉは、移動手段本体９４の軸挿通孔９４ｅ，９４ｆにシャフト９６ａ，９６ｂを挿通した状態において、ギア９８ａが設けられた高さと略同一の高さの位置に取り付けられている。ガイド片９６ｆ，９６ｉのうち一方（本実施形態ではガイド片９６ｉ）は、その長手方向の中間部分にラックギア９８ｃを有する。そのため、瓶把持手段本体９４が搬送ユニット８０と瓶排出窓１４との間を往復動させることにより、移動手段本体９４側に設けられたギア９８ａとラックギア９８ｃと噛合させ、移動手段本体９４側において回転力を発生させることができる。

　向き変更機構９８は、搬送ユニット８０と瓶排出窓１４との間を移動手段本体９４が往復動するのに連動して作動し、移動手段本体９４の向きを反転させることができるものである。具体的には、向き変更機構９８は、把持手段本体９４側に設けられたギア９８ａおよび接続軸９８ｂと、移動手段９６のガイド片９６ｉに設けられたラックギア９８ｂとを備えている。向き変更機構９８は、移動手段本体９４が搬送ユニット８０と瓶排出窓１４との間を往復動する過程において、ギア９８ａとラックギア９８ｂとが噛合することにより作動する。

　ここで、上述したように、ギア９８ａおよびラックギア９８ｂは、把持手段本体９４と一体的に成型されている。そのため、ギア９８ａとラックギア９８ｂとが噛合した状態において移動手段本体９４が瓶排出窓１４側に向けて移動すると、把持手段本体９４がギア９８ａと共に接続軸９８ｂを中心として回動（反転）し、把持アーム９２ａ，９２ｂが瓶排出窓１４の外側に向けて突き出す方向に向いた状態になる。一方、移動手段本体９４が搬送ユニット８０側に向けて移動すると、把持手段本体９４が接続軸９８ｂを中心として前記したのとは反対方向に回動（反転）する。これにより、把持アーム９２ａ，９２ｂが搬送ユニット８０側に向けて突出した姿勢になり、搬送ユニット８０側に準備されているバイアル瓶Ｂを受け取り可能な状態になる。

　また、本実施形態では、上述した庇部１０２に設けられた係合溝１０２ａと係合可能な係合片１０４が設けられている。係合片１０４は、搬送ユニット８０側（錠剤供給ユニット３０側）であって、上述した係合溝１０２ａと係合可能な位置に設けられた片状の部材である。具体的には、係合片１０４は、移動手段９６において錠剤供給ユニット３０側（背面１２ｄ側）の位置に片持ち状に設けられており、バイアル瓶Ｂを搬送ユニット８０側（錠剤供給ユニット３０側）から受け取るための位置に瓶把持手段本体９４が到達することにより、係合溝１０２ａと係合可能な位置に設けられている。係合片１０４が係合溝１０２ａに差し込まれた状態になると、把持手段本体９４が左右方向（水平方向）に位置決めされた状態になり、搬送ユニット８０及び排出ユニット９０間でのバイアル瓶Ｂの受け渡しの際に把持手段本体９４が常に一定の姿勢となる。

≪瓶排出窓１４≫
　図１５および図１６に示すように、瓶排出窓１４ａ～１４ｃは、それぞれ３つの扉１１０を備えている。各扉１１０は、瓶排出窓１４ａ～１４ｃを構成する正面視略矩形の枠１１２において、装置本体１２の幅方向に並べて設けられている。扉１１０は、２枚の扉板１１０ａ，１１０ｂをそれぞれヒンジを介して枠１１２に取り付けた、いわゆる観音開き状のものである。

　扉１１０は、扉板１１０ａ，１１０ｂを装置本体１２の内側から外側に押圧することにより開くことが可能とされている。そのため、上述した排出ユニット９０の瓶把持手段９２を瓶排出窓１４ａ～１４ｃ側に移動させることにより、把持アーム９２ｅ，９２ｆにより扉１１０ａ，１１０ｂを装置本体１２の内側から押圧して開き（図９参照）、把持手段本体９４や把持アーム９２ａ，９２ｂに把持されているバイアル瓶Ｂを瓶排出窓１４ａ～１４ｃの外側に露出させることができる。一方、扉板１１０ａ，１１０ｂは、それぞれバネ等によって瓶排出窓１４ａ～１４ｃの開口部分を閉止する方向に付勢されている。そのため、瓶排出窓１４ａ～１４ｃの外側に露出されている把持手段本体９４を搬送ユニット８０側に退避させることにより、扉板１１０ａ，１１０ｂが前述したバネ等によって付勢され、瓶排出窓１４ａ～１４ｃの開口部分が閉止された状態になる。

≪薬剤充填装置１０の動作≫
　本実施形態の薬剤充填装置１０は、錠剤供給ユニット３０において薬剤が充填されたバイアル瓶Ｂを搬送ユニット８０から排出ユニット９０に受け渡し、瓶排出窓１４ａ～１４ｃから排出させるまでの動作に特徴を有する。薬剤払出装置１０の動作を具体的に説明すると、バイアル瓶Ｂに薬剤を充填して供給すべき状態になると、先ず取出手段５０や移送手段５２が作動し、ストッカ４２からバイアル瓶Ｂが取り出され、第一搬送手段５４に向けて移送される。この際、第一搬送手段５４が、搬送方向が移送コンベア５２ｂの搬送方向と略同一となるようにフレーム５４ａの向きを調整した状態（受入状態）とされ、プーリ５４ｂ，５４ｂが駆動状態とされる。これにより、ストッカ４２から取り出されたバイアル瓶Ｂが移送手段５２側から第一搬送手段５４に送り出される。

　第一搬送手段５４側にバイアル瓶Ｂが送り出されると、適宜反転機構５８が作動し、バイアル瓶Ｂの底が瓶案内手段６０側を向いた状態とされる。この状態において第一搬送手段５４が再度駆動し、瓶案内手段６０に供給される。これにより、瓶案内手段６０に隣接する位置に待機していたバイアル瓶リフター２０の昇降台２２の上にバイアル瓶Ｂが底を下側を向けた状態で立設された状態になる。その後、昇降台２２が下降し、瓶案内手段６０よりも下方側に設けられたラベリングユニット７０においてバイアル瓶Ｂの胴部にラベルが貼付される。

　バイアル瓶Ｂへのラベルの貼付が完了すると、バイアル瓶リフター２０が作動し、昇降台２２が装置本体１２の上方側に移動する。その後、空のバイアル瓶Ｂが搬送ユニット８０に受け渡され、所定の薬剤が充填される。バイアル瓶Ｂへの薬剤の充填が完了すると、このバイアル瓶Ｂは搬送ユニット８０によって排出ユニット９０側に移動される。

　一方、排出ユニット９０側においては、把持手段本体９４が装置本体１２の内側に退避し、把持アーム９２ａ，９２ｂが搬送ユニット８０側（背面１２ｄ側）に向けて突出した状態とされている。搬送ユニット８０により搬送されてきたバイアル瓶Ｂは、把持アーム９２ａ，９２ｂの間に差し込まれ、把持された状態になる。把持アーム９２ａ，９２ｂに設けられているスイッチ９２ｃ，９２ｄがオン状態になり、バイアル瓶Ｂが把持されたことが確認されると、搬送ユニット８０から把持アーム９２ａ，９２ｂへのバイアル瓶Ｂの受け渡しが完了する。その後、移動手段９６のモータ９６ｃが起動する。これに伴い、把持手段本体９４がシャフト９６ａ，９６ｂおよびガイド片９６ｈ，９６ｉに沿って瓶排出窓１４ａ～１４ｃ側に向けて移動する。

　ここで、上述したように、搬送ユニット８０から瓶把持手段９２へのバイアル瓶Ｂの受け渡しに際して、図１７（ａ）に示すように瓶把持手段本体９４の庇部１０２に設けられた係合溝１０２ａに係合片１０４が嵌り込み、係合した状態になり、瓶把持手段本体９４が左右方向（水平方向）に位置決めされた状態になっている。そのため、搬送ユニット８０から瓶把持手段９２へのバイアル瓶Ｂの受け渡しに際して、瓶把持手段本体９４の位置決め不良を原因とするバイアル瓶Ｂの受け渡し不良が起こらない。また、バイアル瓶Ｂの引き渡し後についても、把持手段本体９４が把持アーム９２ａ，９２ｂに当接しつつ位置決めされた状態で摺動するため、バイアル瓶Ｂは水平方向に揺れる等することなく、安定した状態で瓶排出窓１４側に搬送されることになる。

　瓶把持手段本体９４が移動を開始すると、搬送ユニット８０から瓶排出窓１４ａ～１４ｃに向けて移動する経路の中間地点において、瓶把持手段本体９４に設けられたギア９８ａがガイド片９６ｉに設けられたラックギア９８ｃに噛合する。この状態において瓶把持手段本体９４がさらに瓶排出窓１４ａ～１４ｃに向けて移動すると、瓶把持手段本体９４が接続軸９８ｂを中心として回動し、把持アーム９２ａ，９２ｂが瓶排出窓１４ａ～１４ｃ側に向いた状態になる。その後、さらに瓶把持手段本体９４が瓶排出窓１４ａ～１４ｃに向けて移動すると、扉板１１０ａ，１１０ｂが押し開けられ、把持アーム９２ａ，９２ｂがバイアル瓶Ｂを把持した状態で扉１１０の外部に露出した状態になる。

　また、瓶把持手段本体９２が瓶排出窓１４ａ～１４ｃに到達した状態においては、図１７（ｂ）に示すように当接部１００，１００がそれぞれガイド片９６ｈ、９６ｉに対して内側から当接しており、瓶把持手段本体９４が左右方向（水平方向）に位置決めされた状態になっている。そのため、バイアル瓶Ｂの排出時（受け渡し時）においても瓶把持手段本体９２は常に一定の姿勢となり、瓶把持手段９２の位置決め不良を原因とするバイアル瓶Ｂの排出不良（受け渡し不良）が起こらない。

　上述したようにしてバイアル瓶Ｂが瓶排出窓１４ａ～１４ｃから外側に出た状態になると、バイアル瓶Ｂを把持アーム９２ａ，９２ｂの間から引き抜くことが可能となる。スイッチ９２ｃ，９２ｄがオフ状態になり、把持アーム９２ａ，９２ｂからバイアル瓶Ｂが引き抜かれたことが確認されると、移動手段９６のモータ９６ｃが上述したのとは逆方向に駆動する。これに伴い、瓶把持手段本体９４が装置本体１２の内側（搬送ユニット８０側）に向けて退避する。ガイド片９６ｉにおいてラックギア９８ｃが設けられた位置に瓶把持手段本体９４が到達すると、瓶把持手段本体９４に設けられたギア９８ａがラックギア９８ｃに噛合する。その後、瓶把持手段本体９４がさらに搬送ユニット８０側に向けて移動すると、瓶把持手段本体９４が接続軸９８ｂを中心として前述したのとは逆方向に回動し、把持アーム９２ａ，９２ｂが搬送ユニット８０側に向けて突出した状態になる。これにより、次のバイアル瓶Ｂを搬送ユニット８０から受け取り可能な状態になる。

　本実施形態の薬剤充填装置１０は、瓶把持手段９２に設けられている一対の把持アーム９２ａ，９２ｂの間にバイアル瓶Ｂを把持させることができる。したがって、本実施形態の薬剤充填装置１０では、把持できる範囲内の大きさ等であれば、どのような大きさや形状のバイアル瓶Ｂが装置本体内に準備されていたとしても、薬剤が充填されたバイアル瓶Ｂを搬送ユニット８０側から受け取って把持し、瓶排出窓１４ａ～１４ｃまで移動させることができる。

　薬剤充填装置１０は、把持アーム９２ａ，９２ｂの先端に、バイアル瓶Ｂの胴部に接触することにより自由に回動可能な把持ローラ９２ｅ，９２ｆが設けられているため、把持アーム９２ａ，９２ｂの間からバイアル瓶Ｂを取り外す際にラベル貼付手段７０によって貼付されたラベルが損傷する等の不具合が起こらない。なお、上記実施形態では、把持アーム９２ａ，９２ｂの双方に把持ローラ９２ｅ，９２ｆを設けた例を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、いずれか一方にのみ設けられていてもよい。また、本実施形態では、バイアル瓶Ｂの胴部に接触して回動可能な回動部材の例として把持ローラ９２ｅ，９２ｆを設けた例を例示したが、回動部材はローラ状のものに限定されず、例えばボール状のものなどとすることも可能である。

　薬剤充填装置１０は、把持手段本体９４が瓶排出窓１４ａ～１４ｃに移動するのに連動して瓶排出窓１４ａ～１４ｃが開くものであり、バイアル瓶Ｂをスムーズに瓶排出窓１４ａ～１４ｃの外側に供給することができる。また、薬剤充填装置１０は、瓶排出窓１４ａ～１４ｃから突出した把持アーム９２ａ，９２ｂからバイアル瓶Ｂが取り除かれることを条件として、瓶把持手段９２が装置本体１２内に退避し、それに連動して瓶排出窓１４ａ～１４ｃが閉じられるものである。そのため、薬剤充填装置１０は、バイアル瓶Ｂが把持アーム９２ａ，９２ｂから取り外された後、次に瓶排出窓１４ａ～１４ｃに供給すべきバイアル瓶Ｂの準備までの一連の動作をスムーズに行うことができる。

　薬剤充填装置１０は、把持アーム９２ａ，９２ｂの内周面、すなわち把持されたバイアル瓶Ｂの胴部と接触する面（接触部）に設けられたスイッチ９２ｃ，９２ｄの双方がオン状態になることによりバイアル瓶Ｂが把持されたことが確認されることを条件として、把持アーム９２ａ，９２ｂ側へのバイアル瓶Ｂの受け渡しが実行される。一方、スイッチ９２ｃ，９２ｄのいずれか一方でもオン状態にならなければ受け渡しが実行されない。そのため、把持アーム９２ａ，９２ｂの故障などの理由によってバイアル瓶Ｂの受け渡し不良が発生するのを防止することができる。

　本実施形態では、スイッチ９２ｃ，９２ｄを一対の把持アーム９２ａ，９２ｂの双方に設けた例を例示したが、いずれか一方にのみ設けられていても良い。なお、スイッチ９２ｃ，９２ｄのいずれかを把持アーム９２ａ，９２ｂの一方にのみ設けた場合は、上述したような判断方法によって把持アーム９２ａ，９２ｂによるバイアル瓶Ｂの把持不良を検知することはできないが、他の方策や構成、機構等を採用することにより把持不良を検知できるようにすることが望ましい。

　本実施形態では、瓶把持手段９２によりバイアル瓶Ｂが把持されているか否かを検知するための検知手段としてスイッチ９２ｃ，９２ｄを設けた例を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばスイッチ９２ｃ，９２ｄの代わりに光電式のセンサなどを用いた構成としてもよい。

　本実施形態において瓶把持手段９２は、左右略対称の形状の把持アーム９２ａ，９２ｂを備えたものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、左右非対称の把持アーム９２ａ，９２ｂを備えたものであってもよい。

　本実施形態では、瓶把持手段９２におけるバイアル瓶Ｂの受け渡し不良の発生を防止すべく、当接部１００，１００とガイド片９６ｈ，９６ｉとの組み合わせにより構成される位置決め手段や、係合溝１０２と係合片１０４との組み合わせによる位置決め手段を設けた例を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの位置決め手段を設けない構成とすることも可能である。また、上述した瓶把持手段９２の位置決め手段は、本発明の一例を示したものに過ぎず、他の構成により瓶把持手段９２を位置決め可能としてもよい。さらに、本実施形態では、バイアル瓶Ｂを搬送ユニット８０と瓶把持手段９２との間で受け渡す位置において係合溝１０２と係合片１０４との組み合わせにより瓶把持手段９２の位置決めがなされる構成を例示したが、係合片１０４と同様のものを瓶排出窓１４ａ～１４ｃの近傍に設け、これによりバイアル瓶Ｂを瓶排出窓１４ａ～１４ｃから排出（受け渡し）する際に瓶把持手段９２の位置決めを実現可能なものとすることも可能である。

　また、本実施形態では、瓶把持手段９２におけるバイアル瓶Ｂの受け渡しの際に、ラベルが破損するのを防止すべく、把持アーム９２ａ，９２ｂの先端側に把持ローラ９２ｅ，９２ｆを設けた例を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、バイアル瓶Ｂにラベルを貼付しない場合や、ラベルプリンタ７２を備えていない場合、ラベルの破損が問題とならない場合などは、図１８に示すように、把持ローラ９２ｅ，９２ｆを省略した構成としてもよい。

≪変形例に係る排出ユニット１５０について≫
　上述した排出ユニット９０は、胴部が円筒状のバイアル瓶Ｂに好適に使用することが可能である。しかしながら、図１９に示す胴部が三角筒状のバイアル瓶Ｂ’のように胴部の断面形状が多角形である場合には、排出ユニット９０の把持アーム９２ａ，９２ｂがバイアル瓶Ｂ’の胴部にフィットしにくく、把持した状態において安定性に欠ける可能性がある。従って、胴部の断面形状が多角形であるバイアル瓶Ｂ’を取り扱う場合には、胴部にフィットしやすい形状の把持アームを有するものであることが好ましい。

　また、胴部が円筒型のバイアル瓶Ｂ、あるいは多角筒型のバイアル瓶Ｂ’のいずれを用いる場合においても、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’を安定した状態で各瓶排出窓１４ａ～１４ｃまで搬送するためには、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’の首（開口端，上端）の部分（首部Ｂ７’）を保持可能な構造とすることが好ましい。そこで、これらの問題を解消すべく、上述した排出ユニット９０に代えて図２０に示すような排出ユニット１５０を用いることが可能である。以下、排出ユニット１５０の構造について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、排出ユニット１５０は、多くの部分において上述した排出ユニット９０と構造及び作用、効果が共通するため、同一の構造を有する部分については同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。

　排出ユニット１５０は、搬送ユニット８０から受け渡されたバイアル瓶Ｂ’を瓶排出窓１４に向けて供給し、排出させるためのものであり、排出ユニット９０と同様の位置に設置されている。排出ユニット１５０は、把持手段本体９４、移動手段９６、向き変更機構９８を備えている点において上述した排出ユニット９０と同様の構造とされている。把持手段本体９４、移動手段９６、向き変更機構９８については、上述した通りの構造、及び作用効果を有するものであるため、詳細の説明は省略する。

　これに対し、排出ユニット１５０は、瓶把持手段９２に代えて瓶把持手段１５２を備えている点、及び瓶ホルダー１５４を備えている点において上述した排出ユニット９０と構造が相違している。瓶把持手段１５２は、錠剤供給ユニット３０において薬剤が充填された状態のバイアル瓶Ｂ’を搬送ユニット８０から受け取り、把持するためのものであり、この点において上述した把持手段９２と共通している。瓶把持手段１５２は、一対の把持アーム９２ａ，９２ｂに代えて、把持アーム１５６，１５８を備えている点において把持手段９２と構造が相違している。

　さらに詳細に説明すると、図２０～図２２に示すように、把持アーム１５６，１５８は、把持手段本体９４の左右に取り付けられたアーム状の部材である。図２３及び図２４に示すように、把持アーム１５６、１５８は、金属製の支持体１５６ａ，１５８ａの先端部に、一対の把持体１５６ｂ，１５８ｂを設けたものである。把持体１５６ｂ，１５８ｂは、三角筒状に形成されたバイアル瓶Ｂ’の胴体部ＢＤ’を挟み込み、把持する部分である。

　把持体１５６ｂは、把持体本体１５６ｃと把持片１５６ｄとをピン１５６ｅによって連結した構成とされている。把持体本体１５６ｃは、支持体１５６ａの先端部に取り付けられている。把持体本体１５６ｃは、把持片１５６ｄをピン１５６ｅを中心として揺動可能なように支持している。また、把持片１５６ｄには、バイアル瓶Ｂ’の胴体部ＢＤ’に対して面接触可能な接触面１５６ｆが設けられている。図２３（ｂ）及び図２４（ｂ）に示すように、接触面１５６ｆは、バイアル瓶Ｂ’の胴体部ＢＤ’をなす面Ｂ１’～Ｂ３’に倣う形状とされている。本変形例において用いられるバイアル瓶Ｂ’は、面Ｂ１’～Ｂ３’が平坦ではなく、円弧状に湾曲した形状とされている。そのため、接触面１５６ｆは、面Ｂ１’～Ｂ３’と略同様の曲率で湾曲した形状とされている。

　また、把持片１５６ｄの先端部には、把持ローラ１５６ｇ（回動部材）が自由に回動可能なように設けられている。把持ローラ１５６ｇは、上述した把持ローラ９２ｅ，９２ｆと同様に把持アーム１５６，１５８間にバイアル瓶Ｂ’を円滑に着脱可能とし、バイアル瓶Ｂ’に貼付されたラベルを破損する等の不具合を防止するために設けられている。

　上述した把持体１５６ｂと対をなす把持体１５８ｂは、バイアル瓶Ｂ’の胴体部ＢＤ’に面接触可能な接触面１５８ｆを有する。接触面１５８ｆには、バイアル瓶Ｂ’の胴体部ＢＤ’において各面Ｂ１’～Ｂ３’の境界部に形成された角部Ｂ４’～Ｂ６’の形状に沿う形状に屈曲した屈曲部１５８ｉが設けられている。

　また、把持片１５６ｄの接触面１５６ｆ、及び把持体１５８ｂの接触面１５８ｆには、スイッチ１５６ｈ，１５８ｈが設けられている。スイッチ１５６ｈ，１５８ｈは、上述したスイッチ９２ｃ，９２ｄに相当するものであり、バイアル瓶Ｂ’が把持アーム１５２ａ，１５２ｂによって把持されているか否かを検知するために使用される。スイッチ１５６ｈ，１５８ｈは、薬剤充填装置１０の制御装置（図示せず）に対して電気的に接続されている。

　スイッチ１５６ｈ，１５８ｈの双方がオン状態になった場合には、バイアル瓶Ｂ’が確実に把持された状態にある。一方、把持アーム１５２ａ，１５２ｂのいずれかが故障する等してバイアル瓶Ｂ’の把持が不確実である場合、あるいはバイアル瓶が多角形であるために万一バイアル瓶の外周が把持アームの把持部内面にうまく倣わない場合には、スイッチ１５６ｈ，１５８ｈのいずれか一方がオン状態とならず、バイアル瓶Ｂ’の存在が検知されない状況となる。このような状況では、把持アーム１５２ａ，１５２ｂ側へのバイアル瓶Ｂ’の受け渡しが不確実であり、バイアル瓶Ｂ’がしっかりと把持されずに装置内に落下し、薬剤が散乱する等の不具合が予想される。従って、スイッチ１５６ｈ，１５８ｈの両方がオン状態になることを条件として搬送ユニット８０から排出ユニット１５０に対するバイアル瓶Ｂ’の受渡が完了したものと判断するものとすることにより、前述したような不具合を防止することが可能となる。

　また、瓶ホルダー１５４は、バイアル瓶Ｂ’の首部Ｂ７’を保持するためのものである。瓶ホルダー１５４は、図２０～図２２及び図２５に示すように、把持手段本体９４を構成する庇部１０２の裏面側に設けられている。図２６に示すように、瓶ホルダー１５４は、バイアル瓶Ｂ’の首部Ｂ７’を挿入可能な空間１５４ａを有する。また、空間１５４ａの両脇には、溝１５４ｂが設けられている。図２７に示すように、溝１５４ｂには、バイアル瓶Ｂ’の首部Ｂ７’に形成された鍔状部Ｂ８’を差し込むことが可能である。そのため、バイアル瓶Ｂ’を立てた状態において首部Ｂ７’及び鍔状部Ｂ８’を空間１５４ａ及び溝１５４ｂに差し込むことにより、バイアル瓶Ｂ’を首部Ｂ７’において保持することができる。これにより、瓶把持手段１５２によって把持されたバイアル瓶Ｂ’の安定性をさらに向上させることが可能となる。

≪搬送ユニット８０の変形例について≫
　図４に示すように、上述した搬送ユニット８０は、バイアル瓶リフター２０から受け取ったバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の胴体部ＢＤ’を挟み込むことにより把持することができる把持部を有する。具体的には、図４に示すように、搬送ユニット８０の把持部は、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’の胴体部ＢＤ’を挟み込むための受渡アーム８２，８４を備えている。

　ここで、上述したバイアル瓶Ｂ’のように、胴体部ＢＤ’が多角形（図１９に示す例では三角形）の断面形状を有するものである場合には、上述した排出ユニット１５０の把持アーム１５６，１５８と同様に、排出ユニット８０の受渡アーム８２，８４の形状をバイアル瓶Ｂ’の胴体部ＢＤ’に沿う形状とすることが好ましい。具体的には、図２８及び図２９に示すように、排出ユニット８０の受渡アーム８２，８４を角部Ｂ４’～Ｂ６’の形状に沿う形状に屈曲した形状とすることが好ましい。受渡アーム８２，８４をこのような形状とすることにより、バイアル瓶リフター２０から受け取ったバイアル瓶Ｂ’を安定した状態で排出ユニット９０あるいは排出ユニット１５０に受け渡すことが可能となる。

　また、搬送ユニット８０は、受渡アーム８２，８４を作動させるための作動装置８６を備えている。作動装置８６は、円筒状の回転体８６ａ，８６ｂと、駆動源として機能するモータ８６ｃと、カム機構８６ｄと、バネ８６ｅとを備えている。円筒状の回転体８６ａ，８６ｂは、搬送ユニット８０の本体に対して回転軸８６ｆ，８６ｇを中心として回動可能なように取り付けられている。回転体８６ａ，８６ｂの外周面には、受渡アーム８２，８４の基端部が固定されている。従って、回転体８６ａ，８６ｂを回動させることにより受渡アーム８２，８４を開閉することができる。

　回転体８６ａには、モータ８６ｃが一体的に取り付けられている。また、モータ８６ｃの出力軸には、カム機構８６ｄを構成するカム８６ｈが取り付けられている。カム８６ｈは、モータ８６ｃを作動させることにより偏心回転する。一方、回転体８６ｂには、カム機構８６ｄを構成する当接部材８６ｉが一体的に取り付けられている。当接部剤８６ｉは、円筒状の突起８６ｊを有しており、この突起８６ｉの外周面に前述したカム８６ｈの外周面が当接している。従って、モータ８６ｃを作動させることにより、カム機構８６ｄの作用により回転体８６ａ，８６ｂを回動させ、受渡アーム８２，８４を開閉することができる。また、受渡アーム８２，８４の基端部には、バネ８６ｅが配されている（図２９においては図示せず省略）。受渡アーム８２，８４は、バネ８６ｅの作用により、常時において閉じる方向に付勢されている。

　搬送ユニット８０は、作動装置８６を作動させ、受渡アーム８２，８４の間隔を広げることによりバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受け入れること、及び把持しているバイアル瓶Ｂ，Ｂ’を放すことが可能となる。また、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’を受け取った後は、バネ８６ｅの付勢力により受渡アーム８２，８４がバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の胴体部に押しつけられ、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’が把持された状態になる。

　なお、本変形例においては、バネ８６ｅを受渡アーム８２，８４の把持力を発揮させるために使用し、モータ８６ｃの動力を受渡アーム８２，８４を開くための動力源として使用する例を例示したが、本発明はこれに限定される訳ではない。具体的には、モータ等の駆動源を作動させることにより受渡アーム８２，８４を閉じる方向に作動させることが可能な構成とし、駆動源から発せられる動力により受渡アーム８２，８４の把持力を発揮させることとしてもよい。すなわち、モータ等の動力源を受渡アーム８２，８４を開く動作だけでなく、受渡アーム８２，８４を閉じるために用いる構成としてもよい。

　かかる構成とした場合には、受渡アーム８２，８４を閉じる際に過電流を印加した状態でモータ等の駆動源を駆動させることにより、サイズの異なるバイアル瓶Ｂ，Ｂ’に対しても対応することが可能となる。すなわち、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’を把持する際に、受渡アーム８２，８４がバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の胴体部に当接した状態においてもなお受渡アーム８２，８４を閉じる方向に作動するように駆動源を作動させることにより、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’のサイズ及び形状がいかなるものであっても強固に把持することが可能となる。なお、過電流を作用させることによる駆動源の消耗が激しいと想定される場合、あるいは駆動源に対して過電流を作用させてもなおバイアル瓶Ｂ，Ｂ’を十分な強度で把持することができない場合等には、上述した変形例（図２８参照）のように、バネ８６ｅの付勢力をバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の把持力を発生させるために利用することが好ましい。これにより、モータ等の駆動源が過電流により消耗することを防止し、駆動源の寿命をより一層延長することが可能となる。

≪排出ユニット９０，１５０に対するバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受渡動作について≫
　続いて、搬送ユニット８０から排出ユニット９０，１５０に対するバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受渡動作の変形例について説明する。搬送ユニット８０から排出ユニット９０，１５０へのバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受け渡しは、排出ユニット９０，１５０側に設けられているスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈがオン状態になり、搬送ユニット８０がバイアル瓶Ｂ，Ｂ’を放すことを条件として完了する。

　ここで、排出ユニット９０，１５０に対する搬送ユニット８０の位置精度が十分でないことによりスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈがオン状態にならなければ、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受け渡し動作を完了できない。受け渡し動作が正常に完了できない場合には、別途設けられた報知手段（図示せず）によりエラー状態である旨の報知がなされる等してしまう可能性がある。

　そこで、このような可能性を排除すべく、搬送ユニット８０から排出ユニット９０，１５０に対するバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受渡動作を行う際に、スイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈがオン状態にならなければ、搬送ユニット８０をさらに排出ユニット９０，１５０側に移動させる動作（受渡確認動作）を実行することが望ましい。すなわち、排出ユニット９０，１５０に対する搬送ユニット８０の距離を調整することによりスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈの押圧の程度を調整する動作（受渡確認動作）を行うことが好ましい。この受渡確認動作を行った上、スイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈがオン状態になるか否かを確認することにより、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’とスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈとの接触不良による誤検知を回避することが可能となる。なお、受渡確認動作における搬送ユニット８０の移動量は、適宜設定することが可能である。また、受渡確認動作において、搬送ユニット８０は、排出ユニット９０，１５０側に近接する方向だけでなく、離反する方向に移動させることも可能である。

　また、上述した受渡確認動作を実行してもなおスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈがオン状態にならない場合は、搬送ユニット８０を定位置に戻し、再度バイアル瓶Ｂ，Ｂ’を受け渡す動作（リトライ動作）を実行することが望ましい。リトライ動作を行うことにより、バイアル瓶Ｂ，Ｂ’とスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈとの接触不良に伴うエラー等の問題を回避することが可能となる。

　さらに、上述した受渡確認動作を実行したにもかかわらずバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受け渡し完了が確認されない場合には、排出ユニット９０，１５０に対する搬送ユニット８０の距離ではなく、上下左右の位置精度が十分でないためにバイアル瓶Ｂ，Ｂ’とスイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈとの接触不良が生じている可能性がある。そこで、受渡確認動作によってもなおバイアル瓶Ｂ，Ｂ’の受け渡しを完了できない場合には、搬送ユニット８０を定位置に戻す等して上下左右の位置を調整し、スイッチ９２ｃ，９２ｄあるいはスイッチ１５６ｈ，１５８ｈがオン状態になるか否かを確認する動作を実行することとしても良い。

　　１０　　　　　　　薬剤充填装置
　　１２　　　　　　　装置本体
　　１４ａ～１４ｃ　　瓶排出窓
　　３０　　　　　　　錠剤供給ユニット(薬剤充填手段)
　　７２　　　　　　　ラベルプリンタ（ラベル貼付手段）
　　８０　　　　　　　搬送ユニット
　　８２，８４　　　　受渡アーム
　　９０　　　　　　　排出ユニット
　　９２　　　　　　　瓶把持手段
　　９２ａ，９２ｂ　　把持アーム
　　９２ｃ，９２ｄ　　スイッチ
　　９２ｅ，９２ｆ　　把持ローラ（回動部材）
　　９４　　　　　　　把持手段本体
　　９６　　　　　　　移動手段
　　９６ｈ，９６ｉ　　ガイド片
　　９８　　　　　　　向き変更機構
　１００　　　　　　　当接片
　１０２ａ　　　　　　係合溝（第一係合手段）
　１０４　　　　　　　係合片（第二係合手段）
　１１０　　　　　　　扉
　１５０　　　　　　　排出ユニット
　１５２　　　　　　　瓶把持手段
　１５４　　　　　　　瓶ホルダー
　１５６，１５８　　　把持アーム
　１５６ｄ　　　　　　把持片
　１５８ｉ　　　　　　屈曲部

Claims (11)

1. 　装置本体に準備されている空のバイアル瓶に薬剤を充填する薬剤充填手段と、
   　前記薬剤充填手段により薬剤が充填されたバイアル瓶を排出するための瓶排出窓と、
   　薬剤充填済みのバイアル瓶を薬剤充填手段側から受け取り、前記瓶排出窓に排出させることが可能な排出ユニットとを有し、
   　前記排出ユニットが、
   　薬剤充填手段側から受け取ったバイアル瓶を把持可能な一対の把持アームを備えた瓶把持手段と、
   　前記瓶把持手段を備えた把持手段本体と、
   　瓶把持手段を薬剤充填手段側から前記瓶排出窓まで移動させるための移動手段と、
   　前記把持手段本体の向きを変更させることが可能な向き変更機構とを有し、
   　前記把持手段本体が前記瓶排出窓に向けて移動するのに連動して前記向き変更機構が作動し、前記把持アームが瓶排出窓の外側に向くように前記把持手段本体の向きが変更されることを特徴とする薬剤充填装置。
2. 　バイアル瓶の胴部にラベルを貼付可能なラベル貼付手段が設けられており、
   　前記ラベル貼付手段によってラベルが貼付された状態のバイアル瓶を前記瓶把持手段に受け渡し、瓶排出窓から排出可能なものであり、
   　前記把持アームの先端に、バイアル瓶の胴部に接触することにより自由に回動可能なように支持された回動部材が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の薬剤充填装置。
3. 　把持されたバイアル瓶の胴部が接触する接触部が把持アームに設けられており、
   　前記一対の把持アームのうち少なくとも一方の接触部に、バイアル瓶の接触を検知可能な瓶検知手段が設けられており、
   　前記把持アームによってバイアル瓶が把持されたことが前記瓶検知手段の検知結果に基づいて確認されることを条件として、薬剤充填手段から把持アームへのバイアル瓶の受け渡しが実行されることを特徴とする請求項１又は２に記載の薬剤充填装置。
4. 　前記薬剤充填手段側から前記排出ユニットにバイアル瓶を受け渡すことが可能な搬送ユニットが設けられており、
   　前記搬送ユニットが、前記排出ユニットに対向する位置に移動し、前記搬送ユニットから前記排出ユニットに向けて移動させることによりバイアル瓶を受け渡す受渡動作を実行可能なものであり、
   　前記受渡動作に際し、前記排出ユニットの前記把持アームに設けられた前記瓶検知手段によりバイアル瓶が検知されないことを条件として、前記搬送ユニットによりバイアル瓶がさらに排出ユニットに向けて移動されることを特徴とする請求項３に記載の薬剤充填装置。
5. 　前記把持手段本体が前記瓶排出窓に向けて移動するのに連動して前記瓶排出窓が開くことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の薬剤充填装置。
6. 　前記瓶排出窓から突出した前記把持アームからバイアル瓶が取り除かれることを条件として、前記移動手段が作動して前記瓶把持手段が装置本体内に退避し、前記瓶排出窓が閉じられることを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の薬剤充填装置。
7. 　前記排出ユニットが、前記薬剤充填手段側から前記瓶排出窓に至る所定の排出経路に沿って設けられ、水平方向に離れて配置された一対のガイドを備えており、
   　前記把持手段本体が、前記一対のガイドの間に配されており、前記一対のガイドに対して当接した状態においてバイアル瓶の受け渡しが可能なように配置されていることを特徴とする請求項１～６のいずれかに記載の薬剤充填装置。
8. 　第一係合手段と前記第一係合手段と係合可能な第二係合手段とを備えており、
   　前記第一係合手段が、前記把持手段本体側に設けられており、
   　前記第二係合手段が、バイアル瓶の受け渡しを行う位置に前記把持手段本体が到来した状態において前記第一係合手段と係合可能なものであることを特徴とする請求項１～７のいずれかに記載の薬剤充填装置。
9. 　前記一対の把持アームにより、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶を把持可能なものであり、
   　前記一対の把持アームのうち少なくとも一方が、前記バイアル瓶の胴体部の角部に沿うように屈曲した屈曲部を有するものであることを特徴とする請求項１～８のいずれかに記載の薬剤充填装置。
10. 　前記一対の把持アームにより、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶を把持可能なものであり、
    　前記一対の把持アームのうち少なくとも一方が、前記バイアル瓶の胴体部をなす面に倣うように姿勢変化可能な把持片を有することを特徴とする請求項１～９のいずれかに記載の薬剤充填装置。
11. 　前記薬剤充填手段側から前記排出ユニットにバイアル瓶を受け渡す搬送ユニットが設けられており、
    　前記搬送ユニットが、胴体部の断面形状が多角形のバイアル瓶を把持可能な一対の受渡アームを備えており、
    　前記一対の受渡アームのうち少なくとも一方が、前記バイアル瓶の胴体部の角部に沿うように屈曲していることを特徴とする請求項１～１０のいずれかに記載の薬剤充填装置。

Images