CN116409627A - 用于载置药瓶的载置机构 - Google Patents

Abstract

本公开描述一种用于载置药瓶的载置机构，包括阻挡构件和承载构件；承载构件包括呈长条状的基板、以及分别设置在基板相对两侧的第一侧板和第二侧板，药瓶承载在第一侧板与第二侧板之间的药瓶仓位中；阻挡构件包括可移动地设置于药瓶仓位的仓口的可动部、与可动部联动且配置为提供可使可动部离开药瓶仓位的仓口的使役作用的传动部、以及与可动部联动且配置为提供可使可动部回复至药瓶仓位的仓口的回复作用的回复部；阻挡构件设置在承载构件上，阻挡构件配置为可开闭以对承载在第一侧板与第二侧板之间的药瓶形成可移除的阻挡作用。根据本公开，能够载置药瓶并对药瓶形成可移除的阻挡作用。

Description

用于载置药瓶的载置机构

本申请是申请日为2021年06月30日、申请号为202110739576.X、发明名称为“拾取机构”的专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及一种用于载置药瓶的载置机构。

背景技术

输液是临床常用的医疗方法，通过该医疗方法能够将药液、营养液等液体物质输注到患者体内，以帮助患者康复。当患者需要接受输液等时，经常需要根据病情对多种不同的输液药物进行混合，以调配出具有更好疗效的治疗药液。在临床中，医护人员等可以通过将不同容器例如药瓶中的药物转移至输液袋中进行混合，以得到患者所需的治疗药液。

目前，医护人员等通常使用人工操作的方式来调配对患者实施输液所需的治疗药液。例如，当在药瓶与输液袋之间进行移液时，使用人工操作的方式从储存药瓶的储柜中取用需要的药瓶。

然而，由于现阶段医疗机构中的医护人员仍显匮乏，当面对较大量的输液需求时，人工操作的方式难以高效率地进行药液调配。因此，需要提供一种能够辅助医护人员进行配液的装置，特别是提供一种能够在储存药瓶的储柜中自动化拾取药瓶的拾取机构。

发明内容

本公开是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够自动化拾取药瓶的拾取机构。

为此，本公开提供一种拾取机构，是用于拾取载置在载置机构上的药瓶的拾取机构，所述载置机构具有可开闭的阻挡构件、可施加推进作用的推进构件、以及形成在所述阻挡构件与所述推进构件之间用于载置药瓶的药瓶仓位，并且当所述药瓶仓位载置有药瓶时所述推进构件朝向所述阻挡构件对药瓶施加作用，所述拾取机构设置在靠近所述阻挡构件的一侧，所述拾取机构包括配置为可相对于所述载置机构移动的基座、设置在所述基座上且配置为可以靠近或远离所述载置机构的方式移动的中央臂、与所述中央臂联动的第一侧臂、与所述中央臂联动且配置为可与所述第一侧臂相向或背向移动的第二侧臂、设置在所述基座上且配置为驱动所述中央臂的驱动构件、以及设置在所述基座靠近所述载置机构的一侧且配置为与所述基座联动的触动构件，所述中央臂、所述第一侧臂与所述第二侧臂配合形成朝向所述药瓶仓位的夹持空间，所述拾取机构具有拾取模式和释放模式，当所述拾取机构配置为所述拾取模式时，所述基座朝向所述载置机构移动以使所述夹持空间靠近所述药瓶仓位且所述阻挡构件被所述触动构件打开，所述推进构件将药瓶沿着所述药瓶仓位经由被打开的阻挡构件转移至所述夹持空间，所述中央臂被所述驱动构件以靠近药瓶的方式驱动并且联动所述第一侧臂与所述第二侧臂相向移动以通过所述中央臂、所述第一侧臂和所述第二侧臂分别从三个方向抵接药瓶的方式夹持药瓶，当所述拾取机构配置为所述释放模式时，所述中央臂被所述驱动构件以远离药瓶的方式驱动并且联动所述第一侧臂与所述第二侧臂背向移动以释放药瓶。

在本公开所涉及的拾取机构中，拾取机构包括可相对于载置机构移动的基座、设置在基座上的触动构件、以及设置在基座上并配合形成夹持空间的中央臂、第一侧臂和第二侧臂，并且中央臂可以靠近载置机构的方式移动且可联动第一侧臂与第二侧臂相向移动。通过基座朝向载置机构移动能够使夹持空间靠近载置药瓶的载置机构，通过触动构件能够打开载置机构的阻挡构件，由此，推进构件能够将药瓶转移至夹持空间。另外，通过以靠近载置机构的方式驱动中央臂，能够联动第一侧臂与第二侧臂相向移动，由此能够使中央臂、第一侧臂和第二侧臂分别从三个方向抵接药瓶从而夹持药瓶。在这种情况下，拾取机构能够自动化拾取载置在载置机构上的药瓶。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，所述阻挡构件包括可移动地设置于所述药瓶仓位的仓口的可动部、与所述可动部联动且配置为提供可使所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口的使役作用的传动部、以及与所述可动部联动且配置为提供可使所述可动部回复至所述药瓶仓位的仓口的回复作用的回复部。在这种情况下，通过触动传动部能够使可动部离开药瓶仓位的仓口，并且通过回复部能够使可动部回复至药瓶仓位的仓口，由此能够提供一种可开闭的阻挡构件。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，所述可动部配置为可以与所述药瓶仓位相交且远离所述药瓶仓位的方式移动以致动所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，当所述基座以靠近所述载置机构的方式移动时，所述传动部位于所述触动构件的行进路径上。在这种情况下，通过基座的移动即可使触动构件触动传动部，由此能够简化动力源的配置。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，所述触动构件包括具有预定导引路径的导引面，所述预定导引路径具有大致沿着所述药瓶仓位的第一方向、以及与所述第一方向相交的第二方向，当所述传动部相较于所述导引面而沿着所述预定导引路径移动时，所述传动部沿着所述第二方向远离所述药瓶仓位而使所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口。在这种情况下，通过触动构件的导引面使传动部远离药瓶仓位，由此能够便于使可动部离开药瓶仓位的仓口。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，所述中央臂、所述第一侧臂和所述第二侧臂可移动地设置在所述基座上，并且所述第一侧臂和所述第二侧臂相对设置在所述中央臂的两侧，在所述中央臂相对的两翼分别设置有第一导引槽和第二导引槽，所述第一导引槽和所述第二导引槽沿着靠近所述载置机构的方向彼此逐渐远离，所述第一侧臂具有第一滑动轴且所述第一滑动轴可移动地嵌设于所述第一导引槽，所述第二侧臂具有第二滑动轴且所述第二滑动轴可移动地嵌设于所述第二导引槽，当所述中央臂以靠近所述载置机构的方式移动时，所述第一滑动轴被所述第一导引槽导引并且所述第二滑动轴被所述第二导引槽导引以使所述第一侧臂与所述第二侧臂相向移动。在这种情况下，通过导引槽和滑动轴的设计，能够简化中央臂与第一侧臂和第二侧臂的联动结构。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，在所述基座上设置有沿着前后方向的中央滑轨、以及分别设置在所述中央滑轨相对的两侧且沿着左右方向的第一滑轨和第二滑轨，所述中央臂设置在所述中央滑轨上且配置为可沿着所述中央滑轨移动，所述第一侧臂设置在所述第一滑轨上且配置为可沿着所述第一滑轨移动，所述第二侧臂设置在所述第二滑轨上且配置为可沿着所述第二滑轨移动。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，所述中央臂、所述第一侧臂和所述第二侧臂呈长条状，并且所述第一侧臂和所述第二侧臂相较于所述中央臂更靠近所述载置机构。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，所述触动构件设置在所述第一侧臂或所述第二侧臂上。由此，能够简化结构。

另外，在本公开所涉及的拾取机构中，可选地，还包括配置为移动所述基座的移动构件，所述移动构件包括沿着左右方向铺设的第一导轨、沿着上下方向铺设在所述第一导轨上且配置为可沿着所述第一导轨移动的第二导轨、沿着前后方向铺设在所述第二导轨上且配置为可沿着所述第二导轨移动的第三导轨、以及配置为可沿着前后方向施加作用的电机，所述基座可移动地设置在所述第三导轨上且由所述电机驱动。由此，能够便于使基座沿着三个维度移动，从而能够便于靠近载置有药瓶的载置机构。

根据本公开的拾取机构，能够自动化拾取储存在储柜中的药瓶。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开，其中：

图1是示出了本公开示例所涉及的储柜的示意图。

图2是示出了本公开示例所涉及的载置机构的示意图。

图3是示出了本公开示例所涉及的阻挡构件的示意图。

图4是示出了本公开示例所涉及的拾取机构从载置机构拾取药瓶的俯视示意图。

图5A是示出了本公开示例所涉及的药瓶转移至拾取机构之前的示意图；图5B是示出了本公开示例所涉及的药瓶转移至拾取机构之后的示意图。

图6A是示出了本公开示例所涉及的阻挡构件关闭的示意图；图6B是示出本公开示例所涉及的阻挡构件打开的示意图。

图7A是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时中央臂、第一侧臂和第二侧臂的俯视示意图；图7B是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时中央臂、第一侧臂和第二侧臂的俯视示意图。

图8A是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时中央臂、第一侧臂和第二侧臂的仰视示意图；图8B是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时中央臂、第一侧臂和第二侧臂的仰视示意图。

图9是示出了本公开示例所涉及的拾取机构的移动构件的示意图。

图10是示出了本公开示例所涉及的拾取机构拾取药瓶的流程示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本公开中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本公开的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本公开的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

需要说明的是，本文中的“前侧”、“朝向前侧”、“前方”、“朝向前方”、“后侧”、“朝向后侧”、“后方”、“朝向后方”、“前后方向”、“左侧”、“朝向左侧”、“左方”、“朝向左方”、“右侧”、“朝向右侧”、“右方”、“朝向右方”、“左右方向”、“上侧”、“朝向上侧”、“上方”、“朝向上方”、“下侧”、“朝向下侧”、“下方”、“朝向下方”、“上下方向”等相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态，并且不应当认为是限制性的。

本实施方式涉及一种拾取机构，是用于拾取载置在载置机构上的药瓶的拾取机构。在本实施方式中，拾取机构还可以称为夹取机构、夹取装置等，通过本实施方式的拾取机构，能够自动化拾取载置在载置机构上的药瓶。在一些示例中，本实施方式所涉及的载置机构和拾取机构可以应用在储柜中，从而提供一种能够储存药瓶并且能够自动化拾取药瓶的储柜。

图1是示出了本公开示例所涉及的储柜100的示意图。

如上所述，在本实施方式中，载置机构10可以用于载置药瓶200(稍后描述)，拾取机构20可以对载置在载置机构10上的药瓶200进行拾取。另外，在一些示例中，载置机构10和拾取机构20可以应用于储柜100。

在一些示例中，储柜100可以包括具有容纳空间的柜体30，并且载置机构10和拾取机构20可以设置在柜体30的容纳空间中(参见图1)。在一些示例中，储柜100还可以包括支承架40(参见图1)。支承架40可以设置在柜体30的容纳空间中，并且支承架40可以用于支承多个载置机构10。

另外，在一些示例中，储柜100还可以包括搬运机构50。搬运机构50可以由柜体30的容纳空间延伸至柜体30的外部，拾取机构20所拾取的药瓶200可以经由搬运机构50而从柜体30的内部搬运至柜体30的外部。

以下，为描述方便，将拾取机构20靠近载置机构10的方向理解为“朝向前方”(图1实施例中D1所指示的方向)，相应地，将拾取机构20远离载置机构10的方向理解为“朝向后方”(图1实施例中D2所指方向)。并且参照通常操作姿态(例如，载置机构10沿着水平方向放置，拾取机构20沿着水平方向靠近或远离载置机构10)，将水平向左的方向理解为“朝向左方”(图1实施例中D3所指示的方向)，相应地，将水平向右的方向理解为“朝向右方”(图1实施例中D4所指示的方向)；将竖直向上的方向理解为“朝向上方”(图1实施例中D5所指示的方向)，相应地，将竖直向下的方向理解为“朝向下方”(图1实施例中D6所指示的方向)。需要说明的是，上述相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态和通常操作方式，并且不应当理解为是限制性的。

以下，结合附图，详细描述载置机构10、拾取机构20、以及拾取机构20对载置在载置机构10上的药瓶200进行拾取。

图2是示出了本公开示例所涉及的载置机构10的示意图。图3是示出了本公开示例所涉及的载置机构10的阻挡构件12的示意图。需要说明的是，为了更加清楚地示意出阻挡构件12，在附图中隐去了对阻挡机构12产生视觉遮挡的部分。

在一些示例中，载置机构10可以包括承载构件11(参见图2)。在一些示例中，承载构件11可以包括呈长条状的基板110、以及分别设置在基板110相对两侧的第一侧板111和第二侧板112。在一些示例中，基板110、第一侧板111与第二侧板112组合以形成为呈垄沟状的承载构件11。

在本实施方式中，药瓶200可以承载在第一侧板111与第二侧板112之间。在一些示例中，第一侧板111与第二侧板112的间距可调。在这种情况下，能够适用于承载不同尺寸的药瓶200。

在一些示例中，载置机构10可以包括可开闭的阻挡构件12以及可施加推进作用的推进构件13(参见图2)。在一些示例中，阻挡构件12和推进构件13可以设置在承载构件11上，并且在阻挡构件12与推进构件13之间可以形成用于载置药瓶200的药瓶仓位。在一些示例中，当药瓶仓位载置有药瓶200时，推进构件13可以朝向阻挡构件12对药瓶200施加作用。在一些示例中，药瓶仓位的方向可以沿着前后方向。在本文中，“前后方向”可以理解为载置机构10的阻挡构件12与推进构件13的连线方向，具体而言，由阻挡构件12至推进构件13的方向可以理解为“朝向前方”(即，图2实施例中D1所指示的方向)，由推进构件13至阻挡构件12的方向可以理解为“朝向后方”(即，图2实施例中D2所指示的方向)。

在一些示例中，阻挡构件12可以设置在第一侧板111或第二侧板112的一端。在一些示例中，阻挡构件12可以配置为可开闭以对承载在第一侧板111与第二侧板112之间的药瓶200形成可移除的阻挡作用。例如，当无需对承载在第一侧板111与第二侧板112之间的药瓶200进行拾取时，阻挡构件12可以关闭，以阻挡药瓶200滑出；当需要对承载在第一侧板111与第二侧板112之间的药瓶200进行拾取时，阻挡构件12可以打开，以便于取出药瓶200。

在一些示例中，阻挡构件12可以包括可移动地设置于药瓶仓位的仓口的可动部121、与可动部121联动且配置为提供可使可动部121离开药瓶仓位的仓口的使役作用的传动部122、以及与可动部121联动且配置为提供可使可动部121回复至药瓶仓位的仓口的回复作用的回复部123(参见图3)。在这种情况下，通过触动传动部122能够使可动部121离开药瓶仓位的仓口，并且通过回复部123能够使可动部121回复至药瓶仓位的仓口，由此能够提供一种可开闭的阻挡构件12。

另外，在一些示例中，传动部122可以配置为可以与药瓶仓位相交且远离药瓶仓位的方式移动以致动可动部121离开药瓶仓位的仓口。例如，传动部122可以配置为可沿着左右方向移动以远离药瓶仓位，从而致动可动部121离开药瓶仓位的仓口。例如在图3所示的实施例中，传动部122可以向右方移动以致动可动部121离开药瓶仓位的仓口。

需要说明的是，在图2和图3所示的实施例中，阻挡构件12设置在第二侧板112的一端，在这种情况下，通过朝向右方对传动部122施加作用以使可动部121离开药瓶仓位的仓口。应当理解，这只是其中一种设置方式，不应理解为限制性的，例如在一些示例中，阻挡构件12也可以设置在第一侧板111的一端，在这种情况下，通过朝向左方对传动部122施加作用可使可动部121离开药瓶仓位的仓口。在本文此后的内容中，以阻挡构件12设置在第二侧板112的一端以对本实施方式进行示意性说明。

在一些示例中，传动部122可以为可动部121向上延伸的凸起。在一些示例中，传动部122可以呈柱状，朝向右方对传动部施加作用以使传动部122朝向右方以远离药瓶仓位的方式移动，以使可动部121离开药瓶仓位的仓口(参见图3)。

在一些示例中，回复部123可以为扭转弹簧，当可动部121离开药瓶仓位的仓口后，扭转弹簧可以提供回复作用以使可动部121回复至药瓶仓位的仓口(参见图3)。

在一些示例中，推进构件13可以设置在基板110上，并且配置为可以沿着基板110进行移动。在一些示例中，推进构件13可以包括用于与载置在药瓶仓位中的药瓶200抵接的抵触部131、与抵触部131连接并配置为可朝向阻挡构件12对抵触部131施加作用的动力部(未图示)、以及配置为可制动抵触部131的制动部(未图示)。

在本实施方式中，药瓶200可以载置在形成在阻挡构件12与推进构件13之间的药瓶仓位中，并且推进构件13可以朝向阻挡构件12对药瓶200施加作用。当阻挡构件12的可动部121离开药瓶仓位的仓口，在推进构件13的作用下，药瓶200能够沿着药瓶仓位经由被打开的阻挡构件13而被转移出药瓶仓位。

图4是示出了本公开示例所涉及的拾取机构20从载置机构10拾取药瓶200的俯视示意图。

在本实施方式中，拾取机构20可以拾取载置在载置机构10上的药瓶200。在一些示例中，拾取机构20可以设置在靠近阻挡构件12的一侧(参见图4)。由此，载置在药瓶仓位中的药瓶200能够经由被打开的阻挡构件12而被转移至拾取机构20。

在图4所示的实施例中，拾取机构20靠近药瓶仓位的仓口，并且当阻挡构件12的可动部121离开药瓶仓位的仓口(即，阻挡构件12被打开)，在推进构件13的作用下，药瓶200可以沿着药瓶仓位并经由被打开的阻挡构件12而被转移至拾取机构20。在一些示例中，药瓶仓位中可以载置有一个或多个药瓶200。当拾取机构20对多个药瓶200进行拾取时，多个药瓶200可以逐一经由被打开的阻挡构件12而被转移至拾取机构20。

图5A是示出了本公开示例所涉及的药瓶200转移至拾取机构20之前的示意图；图5B是示出了本公开示例所涉及的药瓶200转移至拾取机构20之后的示意图。

在一些示例中，拾取机构20可以包括配置为可相对于载置机构10移动的基座21、设置在基座21上且配置为可移动的中央臂22、与中央臂22联动的第一侧臂23、与中央臂22联动且配置为可与第一侧臂23相向或背向移动的第二侧臂24。在一些示例中，中央臂22、第一侧臂23与第二侧臂24配合可以形成朝向药瓶仓位的夹持空间(参见图5A和图5B)。

在一些示例中，中央臂22可以靠近或远离载置机构10的方式移动。在一些示例中，中央臂22可以沿着前后方向(即，图5A和图5B所示实施例中D1、D2所指示的方向)移动。在一些示例中，第一侧臂23和第二侧臂24可以沿着左右方向移动(即，图5A和图5B所示实施例中D3、D4所指示的方向)。

在一些示例中，当中央臂22以靠近载置机构10的方式移动时，第一侧臂23与第二侧臂24可以被联动以相向移动。另外，在一些示例中，当中央臂22以远离载置机构10的方式移动时，第一侧臂23与第二侧臂24可以被联动以背向移动。

在一些示例中，拾取机构20还可以包括设置在基座21上且配置为驱动中央臂22的驱动构件25(参见图5A和图5B)。在一些示例中，驱动构件25可以驱动中央臂22沿着前后方向进行移动。在一些示例中，驱动构件25可以通过传动轴方式来驱动中央臂22，例如驱动构件25可以通过可伸缩的丝杠(未图示)连接于中央臂22从而驱动中央臂22。在另一些示例中，驱动构件25可以通过齿轮方式来驱动中央臂22。

在一些示例中，拾取机构20还可以包括触动构件26(参见图5A和图5B)。在一些示例中，触动构件26可以设置在基座21靠近载置机构10的一侧。在一些示例中，触动构件26可以配置为可与基座21联动。在一些示例中，触动构件26配置为可以触动阻挡构件12的传动部122以使传动部122以远离药瓶仓位的方式移动，从而使可动部121离开药瓶仓位的仓口。在一些示例中，当拾取机构20以靠近药瓶仓位的方式移动时，传动部122可以位于触动构件26的行进路径上(参见图5A和图5B)。

在一些示例中，拾取机构20可以具有拾取模式和释放模式，当拾取机构20配置为拾取模式时，基座21可以朝向载置机构10移动以使夹持空间靠近药瓶仓位且阻挡构件12被触动构件26打开，推进构件13可以将药瓶200沿着药瓶仓位经由被打开的阻挡构件12转移至夹持空间，并且中央臂22可以被驱动构件25以靠近药瓶200的方式驱动并且联动第一侧臂23与第二侧臂24相向移动以通过中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24分别从三个方向抵接药瓶200的方式夹持药瓶200(参见图5A和图5B)。

当拾取机构20配置为释放模式时，中央臂22可以被驱动构件25以远离药瓶200的方式驱动并且联动第一侧臂23与第二侧臂24背向移动以释放药瓶200。

在本公开所涉及的拾取机构20中，拾取机构20包括可相对于载置机构10移动的基座21、设置在基座21上并配合形成夹持空间的中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24，并且中央臂22可以靠近载置机构10的方式移动且可联动第一侧臂23与第二侧臂24相向移动。另外，拾取机构20还包括设置在基座21上且配置为可打开阻挡构件12的触动构件26。通过基座21朝向载置机构10移动能够使夹持空间靠近载置药瓶200的载置机构10，并且通过触动构件26能够打开载置机构10的阻挡构件12，由此，推进构件13能够将药瓶200转移至夹持空间。另外，通过以靠近载置机构10的方式驱动中央臂22，能够联动第一侧臂23与第二侧臂24相向移动，由此能够使中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24分别从三个方向抵接药瓶200从而夹持药瓶200。在这种情况下，拾取机构20能够自动化拾取载置在载置机构10上的药瓶200。

图6A是示出了本公开示例所涉及的阻挡构件12关闭的示意图；图6B是示出本公开示例所涉及的阻挡构件12打开的示意图。需要说明的是，在图6A和图6B所示的实施例中，为了更清楚地示意触动构件26打开阻挡构件12，在附图中隐去了对触动构件26造成视觉遮挡的部分。

在本实施方式中，当基座21朝向前方(即，靠近载置机构10的方向)移动时，阻挡构件12的传动部122可以位于触动构件26的行进路径上，并且传动部122可以被触动构件26致动以使可动部121离开药瓶仓位的仓口(参见图6A和图6B)。在这种情况下，通过基座21的移动即可联动触动构件26，以使触动构件26致动传动部122，从而使可动部121离开药瓶仓位的仓口，由此能够简化动力源的配置。

在一些示例中，触动构件26可以包括具有预定导引路径的导引面261(参见图6A和图6B)。在一些示例中，预定导引路径具有大致沿着药瓶仓位的第一方向、以及与第一方向相交的第二方向。在一些示例中，第一方向可以沿着前后方向，第二方向可以沿着左右方向。在图6A和图6B所示的实施例中，第二方向可以为朝向右方。

当基座21朝向前方(即，图6A和图6B所示实施例中D1指示的方向)移动时，触动构件26可以接触传动部122并通过导引面261对传动部122进行导引，以使传动部122朝向右方(即，图6A和图6B所示实施例中D4所指示的方向)远离药瓶仓位。也就是说，当触动构件26对传动部122进行触动时，传动部122可以相较于导引面261而沿着预定导引路径移动，并且传动部122可以朝向右方远离药瓶仓位而使可动部121离开药瓶仓位的仓口(参见图6A和图6B)。在这种情况下，通过触动构件26的导引面261使传动部122远离药瓶仓位，由此能够便于使可动部121离开药瓶仓位的仓口。

参见图6A和图6B，导引面261可以大致呈S状，并且随着触动构件26朝向前方移动，导引面261可以逐渐远离药瓶仓位的仓口。在这种情况下，随着触动构件26朝向前方移动，传动部122可以沿着导引面261移动以逐渐远离药瓶仓位的仓口，从而使可动部121离开药瓶仓位的仓口。另外，当可动部121离开药瓶仓位的仓口后，药瓶200可以在推进构件13的推进作用下沿着药瓶仓位经由被打开的阻挡构件12而被转移至拾取机构10的夹持空间。

另外，在一些示例中，触动构件26可以设置在第一侧臂23或第二侧臂24上。在一些示例中，触动构件26可以设置在第一侧臂23或第二侧臂24靠近载置机构10的一端。在一些示例中，触动构件26可以为形成在第一侧臂23或第二侧臂24上的具有预定导引路径的导引面。由此，能够简化结构。在本文中，以触动构件26设置在第一侧臂23上为例进行示意性说明。

图7A是示出了本公开示例所涉及的拾取机构20处于释放模式时中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24的俯视示意图；图7B是示出了本公开示例所涉及的拾取机构20处于拾取模式时中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24的俯视示意图。

在一些示例中，中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24可以呈长条状。另外，在一些示例中，第一侧臂23和第二侧臂24相较于中央臂22可以更靠近载置机构10。在这种情况下，能够便于设置在第一侧臂23或第二侧臂24上的触动构件26对传动部122进行触动。

在一些示例中，中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24可移动地设置在基座21上。在一些示例中，中央臂22以可沿着前后方向移动的方式设置在基座21上。在一些示例中，第一侧臂23和第二侧臂24以可沿着左右方向移动的方式设置在基座21上。在一些示例中，第一侧臂23和第二侧臂24相对设置在中央臂22的两侧(参见图7A和图7B)。在一些示例中，当中央臂22沿着远离载置机构10的方向(即，朝向后方)移动时第一侧臂23与第二侧臂24可以背向移动，以扩大夹持空间(参见图7A)，从而释放药瓶200或适配于更大尺寸的药瓶200。当中央臂22沿着靠近载置机构10的方向(即，朝向前方)移动时第一侧臂23与第二侧臂24可以相向移动，以缩小夹持空间(参见图7B)，从而夹持药瓶200或适配于更小尺寸的药瓶200。

图8A是示出了本公开示例所涉及的拾取机构20处于释放模式时中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24的仰视示意图；图8B是示出了本公开示例所涉及的拾取机构20处于拾取模式时中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24的仰视示意图。

在一些示例中，在中央臂22相对的两翼可以分别设置有第一导引槽221和第二导引槽222(参见图8A和图8B)。在一些示例中，第一导引槽221和第二导引槽222可以沿着靠近载置机构10的方向(即，朝向前方)彼此逐渐远离。

在一些示例中，第一侧臂23可以具有第一滑动轴231，并且第一滑动轴231可以可移动地嵌设于第一导引槽221。第二侧臂24可以具有第二滑动轴241，并且第二滑动轴241可以可移动地嵌设于第二导引槽222(参见图8A和图8B)。在这种情况下，当中央臂22以靠近载置机构10的方式(即，朝向前方)移动时，第一滑动轴231可以被第一导引槽221导引并且第二滑动轴241可以被第二导引槽22导引以使第一侧臂23与第二侧臂24相向移动。在这种情况下，通过导引槽(第一导引槽221和第二导引槽222)和滑动轴(第一滑动轴231和第二滑动轴241)的设计，能够简化中央臂22与第一侧臂23和第二侧臂24的联动结构。

另外，在一些示例中，在基座21上可以设置有沿着前后方向的中央滑轨(未图示)、以及分别设置在中央滑轨相对的两侧且沿着左右方向的第一滑轨(未图示)和第二滑轨(未图示)。中央臂22可以设置在中央滑轨上且配置为可沿着中央滑轨移动，第一侧臂23可以设置在第一滑轨上且配置为可沿着第一滑轨移动，第二侧臂24可以设置在第二滑轨上且配置为可沿着第二滑轨移动。在这种情况下，当中央臂22沿着中央滑轨朝向前方移动时第一侧臂23和第二侧臂24可以在第一导引槽221和第二导引槽222的导引下分别沿着第一滑轨和第二滑轨相向移动，并且当中央臂22沿着中央滑轨朝向后方移动时第一侧臂23和第二侧臂24可以在第一导引槽221和第二导引槽222和导引下分别沿着第一滑轨和第二滑轨背向移动，由此能够提供一种便于扩大或缩小夹持空间的联动机制。

图9是示出了本公开示例所涉及的拾取机构20的移动构件28的示意图。

在一些示例中，拾取机构20还可以包括移动构件28。移动构件28配置为可以移动基座21。

在一些示例中，移动构件28可以包括沿着左右方向铺设的第一导轨281、沿着上下方向铺设在第一导轨上281且配置为可沿着第一导轨281移动的第二导轨282、沿着前后方向铺设在第二导轨282上且配置为可沿着第二导轨282移动的第三导轨283、以及配置为可沿着前后方向施加作用的电机284。在一些示例中，基座21可以可移动地设置在第三导轨283上并且可由电机284驱动。由此，能够便于使基座21沿着三个维度移动，从而能够便于使夹持空间靠近载置有药瓶200的载置机构10。

在一些示例中，电机284可以驱动基座21沿着第三导轨283移动，从而使基座21能够沿着前后方向移动。第三导轨283可以沿着第二导轨282移动，从而使基座21能够沿着上下方向移动。第二导轨282可以沿着第一导轨281移动，从而使基座21能够沿着左右方向移动。在这种情况下，通过第一导轨281、第二导轨282、第三导轨283以及电机284配合所形成的移动构件28对基座21进行移动，由此能够使中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24沿着三个维度移动以靠近载置机构10并拾取载置在载置机构10上的药瓶200。

图10是示出了本实施方式示例所涉及的拾取机构20对载置在载置机构10上的药瓶200进行拾取的流程示意图。以下，结合图10，对拾取机构20拾取药瓶200进行详细说明。

在一些示例中，如图10所示，拾取机构20对载置在载置机构10上的药瓶200进行拾取的过程可以包括如下步骤：将夹持空间移动至药瓶仓位的仓口附近(步骤S100)；打开阻挡构件12(步骤S200)；将药瓶200转移至夹持空间(步骤S300)；缩小夹持空间以夹紧药瓶200(步骤S400)。

在一些示例中，在步骤S100中，移动构件28可以沿着前后方向、左右方向和上下方向三个维度移动基座21以将中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24所形成的夹持空间移动至药瓶仓位的仓口附近。

在一些示例中，在步骤S200中，电机284可以朝向前方驱动基座21，以使触动构件26朝向传动部122移动并接触传动部122，传动部122可以被触动构件26的导引面261导引，以朝向右方远离药瓶仓位的仓口，从而使可动部121离开药瓶仓位的仓口，即打开阻挡构件12。

在一些示例中，在步骤S300中，当阻挡构件12被打开后，药瓶200可以在推进构件13的作用下沿着药瓶仓位经由被打开的阻挡构件12而被转移至位于药瓶仓位的仓口处的夹持空间。

在一些示例中，在步骤S400中，驱动部25可以朝向前方驱动中央臂22，并且中央臂22可以联动第一侧臂23与第二侧臂24相向移动以缩小夹持空间，以使中央臂22、第一侧臂23和第二侧臂24分别从三个方向上抵接药瓶200的外壁，从而夹紧药瓶200。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种用于载置药瓶的载置机构，其特征在于：

包括阻挡构件和承载构件；

所述承载构件包括呈长条状的基板、以及分别设置在所述基板相对两侧的第一侧板和第二侧板，所述药瓶承载在所述第一侧板与所述第二侧板之间的药瓶仓位中；

所述阻挡构件包括可移动地设置于所述药瓶仓位的仓口的可动部、与所述可动部联动且配置为提供可使所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口的使役作用的传动部、以及与所述可动部联动且配置为提供可使所述可动部回复至所述药瓶仓位的仓口的回复作用的回复部；

所述阻挡构件设置在所述承载构件上，所述阻挡构件配置为可开闭以对承载在所述第一侧板与所述第二侧板之间的所述药瓶形成可移除的阻挡作用。

2.根据权利要求1所述的载置机构，其特征在于，

所述传动部配置为与所述药瓶仓位相交且远离所述药瓶仓位的方式移动以致动所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口。

3.根据权利要求1所述的载置机构，其特征在于，

所述传动部为所述可动部向上延伸的凸起。

4.根据权利要求1所述的载置机构，其特征在于，

所述回复部为扭转弹簧，当所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口后，所述扭转弹簧提供回复作用以使所述可动部回复至所述药瓶仓位的仓口。

5.根据权利要求1所述的载置机构，其特征在于，

还包括推进构件，当所述药瓶仓位载置有所述药瓶时，所述推进构件朝向所述阻挡构件对所述药瓶施加作用。

6.根据权利要求5所述的载置机构，其特征在于，

所述推进构件包括用于与载置在所述药瓶仓位中的所述药瓶抵接的抵触部、与所述抵触部连接并配置为可朝向所述阻挡构件对所述抵触部施加作用的动力部、以及配置为可制动所述抵触部的制动部。

7.根据权利要求5所述的载置机构，其特征在于，

所述基板、所述第一侧板与第二侧板组合以形成为呈垄沟状的所述承载构件，所述阻挡构件与所述推进构件之间形成用于载置所述药瓶的药瓶仓位。

8.根据权利要求1所述的载置机构，其特征在于，

所述第一侧板与所述第二侧板的间距可调以适用于承载不同尺寸的所述药瓶。

9.如权利要求1所述的载置机构，其特征在于：

所述阻挡构件设置在所述第二侧板的一端。

10.如权利要求1所述的载置机构，其特征在于：

所述传动部呈柱状，朝向右方对所述传动部施加作用以使所述传动部朝向右方以远离所述药瓶仓位的方式移动，以使所述可动部离开所述药瓶仓位的仓口。

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