CN117657694A - 输液袋运输系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种输液袋运输系统，包括输送装置和拾取装置，输送装置包括具有载置输液袋的液袋仓的基座、以及对输液袋施加作用力的执行机构，执行机构包括与输液袋接触的接触构件、以及驱动接触构件推动输液袋的驱动构件，拾取装置设置在靠近液袋仓的仓尾的一侧，拾取装置包括可与输送装置相对移动的底座、以可绕旋转轴旋转的方式设置在底座上的支承座、设置在支承座上的第一夹持部和可与第一夹持部相对移动的第二夹持部，第一夹持部可与第二夹持部配合形成与输液袋相匹配的夹持空间，并且夹持输液袋以将输液袋从输送装置拾取至目标位置。根据本公开，能够提供一种能够批量地将输液袋运输至目标位置的输液袋运输系统。

Description

输液袋运输系统

技术领域

本公开大体涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种输液袋运输系统。

背景技术

输液是临床常用的医疗方法，通过该医疗方法能够将药液、营养液等液体物质输注到患者体内，以帮助患者康复。当患者需要接受输液等时，经常需要根据病情对多种不同的输液药物进行混合，以调配出具有更好疗效的治疗药液。在临床中，医护人员等可以通过将不同容器例如药瓶中的药物转移至输液袋中进行混合，以得到患者所需的治疗药液。

目前，医护人员等通常使用人工操作的方式来调配对患者实施输液所需的治疗药液。例如，当在药瓶与输液袋之间进行移液时，使用人工操作的方式取用所需要的输液袋。另外，在药瓶与输液袋之间进行混药时，医护人员通常会使用注射器先吸取部分输液袋中的药液并注入药瓶中以进行部分混合，随后利用注射器吸取药瓶中的药物与药液的混合物，再利用注射器将混合的药物与药液注入输液袋中充分混合。

然而，由于现阶段医疗机构中的医护人员仍显匮乏，当面对较大量的输液需求时，人工操作的方式难以高效率地对输液袋进行调配。此外，由于输液袋通常不会装满药液，使得药液的液面距离输液袋的出液口具有一定的距离，在使用尺寸较小(即注射器的针管部分较短) 的注射器吸取药液是可能会存在一定的困难。因此，需要提供一种能够辅助医护人员进行配液的装置，特别是提供一种能够用于批量地对输液袋进行运输并且在运输过程中能够便于对输液袋中的药液进行取用的装置。

发明内容

本公开是鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够批量地将输液袋运输至目标位置并且在运输过程中能够便于对输液袋中的药液进行取用的输液袋运输系统。

为此，本公开提供了一种输液袋运输系统，包括沿着输送路径对所述输液袋进行输送的输送装置、以及将所述输液袋从所述输送装置拾取至目标位置的拾取装置，所述输送装置包括具有载置所述输液袋并且在所述输送路径上延伸的液袋仓的基座、以及对所述输液袋施加作用力以使所述输液袋沿着所述输送路径移动的执行机构，所述执行机构包括可在所述输送路径上与所述输液袋接触并且可在所述液袋仓的仓口从所述输送路径上移开的接触构件、以及驱动所述接触构件沿着所述输送路径移动以使所述接触构件推动所述输液袋的驱动构件，所述拾取装置设置在靠近所述液袋仓的仓尾的一侧，所述拾取装置包括可与所述输送装置相对移动的底座、以可绕旋转轴旋转的方式设置在所述底座上的支承座、设置在所述支承座上的第一夹持部和可与所述第一夹持部相对移动的第二夹持部，所述第一夹持部可与所述第二夹持部配合形成与所述输液袋相匹配的夹持空间，并且以使所述输液袋与所述旋转轴呈预定角度的方式夹持所述输液袋以将所述输液袋从所述输送装置拾取至所述目标位置。

在本公开所涉及的输液袋运输系统中，输液袋可以从输送装置的一端进入输液袋运输系统，并且经由输送装置进行输送，当输液袋移动至输送装置的另一端时，拾取装置可以将输液袋拾取至目标位置以此对输液袋进行运输；此外，在拾取装置拾取输液袋后，拾取装置能够通过支承座绕旋转轴旋转以使输液袋进行翻转，从而使输液袋中的药液流至输液袋的出液口的附近，从而能够便于利用注射器对输液袋中的药液进行取用，以此对医护人员的配液操作进行辅助。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述输液袋包括具有容纳腔室的容纳部、具有与所述容纳腔室连通的中空通道的颈部，以及设置在所述颈部外周的凸缘，所述基座包括具有沿着所述输送路径布置的第一凹槽的第一支承构件和具有沿着所述输送路径布置的第二凹槽的第二支承构件，所述第一支承构件与所述第二支承构件以所述第一凹槽与所述第二凹槽相对的方式进行布置，所述第一凹槽与所述第二凹槽配合形成所述液袋仓，所述液袋仓以所述凸缘卡合于所述第一凹槽和所述第二凹槽的方式载置所述输液袋。由此，能够通过将输液袋的凸缘卡合于第一支承构件上的第一凹槽和第二支承构件上的第二凹槽以使基座能够支承输液袋。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述执行机构还包括连接所述接触构件和所述驱动构件的传动构件，所述接触构件以可旋转的方式设置于所述传动构件。在这种情况下，接触构件能够以绕固定轴旋转的方式从输送路径上移开，从而能够便于输液袋进入输送路径。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述执行机构还包括形成于所述传动构件的端部的第一限位部、以及在所述输送路径的方向上延伸的限位板，所述限位板具有位置与所述液袋仓的仓口相对应并且可容纳旋转后从所述输送路径上移开的接触构件的凹部，所述限位板的相对于所述凹部突起的部分形成所述第二限位部，所述第一限位部与第二限位部沿着所述输送路径的方向分别位于所述接触构件的相对两侧，当所述接触构件推动所述输液袋时，所述第一限位部和所述第二限位部抵接于所述接触构件以将所述接触构件限制在所述输送路径上。由此，能够尽可能地避免接触构件在推动输液袋时发生不期望的转动，进而能够使接触构件更平稳地推动输液袋。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述拾取装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括滑座、与所述滑座榫槽连接并且与所述第一夹持部联动的第一滑块、以及与所述滑座榫槽连接并且与所述第二夹持部联动的第二滑块，所述第一滑块与所述第二滑块在所述滑座上相对移动以使所述第一夹持部与所述第二夹持部相对靠近或相互远离以可释放地夹持所述输液袋。由此，能够通过驱动机构对第一夹持部和第二夹持部夹持和释放输液袋的操作进行驱动。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述第一滑块与所述第二滑块联动，所述第一滑块和所述第二滑块具有可使所述第一夹持部与第二夹持部夹持所述输液袋的第一预设位置，所述拾取装置还包括第一位置检测装置，所述第一位置检测机构包括与所述第一滑块联动并且具有位置与所述第一预设位置相对应的第一预设检测区域的第一检测构件、以及用于检测所述第一预设检测区域的第一传感器。在这种情况下，能够通过第一传感器来检测检测构件的预设检测区域以判断第一滑块能够移动至第一夹持部和第二夹持部能够夹持颈部的位置，从而能够及时对第一夹持部无法达到夹持颈部的预设位置的情况进行调整。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述拾取装置还包括设置在所述支承座上并且位于所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的限位部，所述第一夹持部、所述第二夹持部、以及所述限位部分别从三个方向抵接所述颈部以夹持所述颈部。由此，能够更稳定地对输液袋进行拾取。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述输液袋还包括可移开地设置在所述颈部远离所述容纳部的端部并且用于封闭所述中空部的袋帽，所述袋帽靠近所述颈部的端部与所述颈部的端部之间具有间隙；所述输液袋运输系统还包括设置在所述输送装置与所述目标位置之间的开帽装置，所述开帽装置包括用于对所述袋帽施加作用的分离部、以及驱动所述分离部的驱动部，当将所述袋帽从所述颈部移开时，所述拾取装置以使所述分离部伸入所述间隙的方式将所述输液袋移动至所述开帽装置，并且所述驱动部驱动所述分离部，以使所述分离部朝远离所述颈部的方向移动进而将所述袋帽从所述颈部分离。由此，能够通过开帽装置对输液袋进行去帽操作以便于对输液袋中的药液进行取用。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述开帽装置还包括用于识别所述分离部的姿态的姿态传感器以及与所述分离部联动的转盘，所述转盘上设置有开口，所述姿态传感器通过检测所述开口的而识别所述分离部的姿态。由此，能够通过姿态传感器识别分离部的姿态以便于对输液袋进行去帽操作。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，所述拾取装置还包括用于检测所述袋帽是否位于所述颈部的袋帽传感器，所述开帽装置基于所述袋帽传感器的检测结果对所述输液袋进行去帽。由此，能够优化对输液袋的去帽操作，尽可能地避免在输液袋的袋帽与颈部已经分离的情况下，开帽装置进行重复的开帽操作。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，还包括设置在输送装置与所述目标位置之间的标签装置，所述标签装置用于将具有所述输液袋中的药品的信息的标签施加于所述输液袋。

另外，在本公开所涉及的输液袋运输系统中，可选地，还包括设置在所述目标位置上方并且呈杆状的取袋装置，所述取袋装置用于将所述输液袋从所述拾取装置上取下，当所述取袋装置将所述输液袋从所述拾取装置上取下时，所述拾取装置将所述输液袋以使所述取袋装置位于所述输液袋的靠近所述第一夹持部和所述第二夹持部的一侧的方式靠近所述取袋装置，所述第一夹持部与所述第二夹持部释放所述输液袋，所述拾取装置与所述取袋装置相对移动以使所述取袋装置对所述输液袋施加作用以使所述输液袋从所述拾取装置上取下。由此，能够通过取袋装置将输液袋从拾取装置上取下，以便于对输液袋进行后续操作。

由此，能够提供一种能够批量地将输液袋运输至目标位置并且在运输过程中能够便于对输液袋中的药液进行取用的输液袋运输系统。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开，其中：

图1是示出了本实施方式示例所涉及的输液袋运输系统的应用场景示意图。

图2示出了本实施方式示例所涉及的输液袋的结构示意图。

图3是示出了本实施方式示例所涉及的输送装置的示意图。

图4A是示出了本实施方式示例所涉及的基座的结构示意图；图 4B是示出了本实施方式示例所涉及的基座的分解图；图4C是示出了本实施方式示例所涉及的基座的第二视角的分解图；图4D示出了本实施方式示例所涉及的的阻挡机构的分解图。

图5A是示出了本实施方式示例所涉及的执行机构的结构示意图；

图5B是示出了本实施方式示例所涉及的执行机构的分解图；图5C是示出了本实施方式示例所涉及的接触构件的结构示意图。

图6A是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置的第一视角的示意图；图6B是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置的第二视角的示意图。

图7是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置的第一视角的分解图。

图8A是示出了本实施方式示例所涉及的第一夹持部、第二夹持部、限位部以及驱动机构的示意图；图8B是示出了本实施方式示例所涉及第二视角的拾取装置的分解图。

图9A是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置处于拾取状态的示意图；图9B是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置处于释放状态的示意图。

图10是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置从输送装置上拾取输液袋时的应用场景示意图。

图11是示出了本实施方式示例所涉及的开帽装置开帽时的示意图。

图12是示出了本实施方式示例所涉及的取袋装置的示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本公开中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本公开的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本公开的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

需要说明的是，本文中的“上方”、“朝向上方”、“下方”、“朝向下方”、“上下方向”、“左侧”、“朝向左侧”、“左方”、“朝向左方”、“右侧”、“朝向右侧”、“右方”、“朝向右方”、“左右方向”、“前方”、“朝向前方”、“后方”、“朝向后方”、“前后方向”等相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态，并且不应当认为是限制性的。

本公开的实施方式涉及一种输液袋运输系统，其可以用于将输液袋大批量地输送至目标位置，例如将输液袋输送至医护人员的附近以便于医护人员的拿取。通过本实施方式所涉及的输液袋运输系统，能够有助于对输液袋进行大批量地输送

本实施方式所涉及的仿真眼球固定装置还可以称为例如输送系统、输液袋搬运系统、搬运系统、输液袋自动运输系统、输液袋自动搬运系统等。需要说明的是，各名称是为了说明本实施方式所涉及的用于将输液袋转移至目标位置的装置，并且不应当理解为限定性的。

图1是示出了本实施方式示例所涉及的输液袋运输系统1的应用场景示意图。

在一些示例中，输液袋运输系统1可以包括输送装置100、拾取装置400、开帽装置500、以及取袋装置700。输送装置100可以用于对输液袋200进行输送。拾取装置400可以从输送装置100拾取输液袋200。在一些示例中，拾取装置400可以将输液袋200拾取至输液袋运输系统1中的不同工位，例如拾取至开帽装置500的工位、取袋装置 700的工位。开帽装置500可以用于对输液袋200进行去帽操作以便于对输液袋200进行后续操作。取袋装置700可以用于将输液袋200从拾取装置400上取下以便于医护人员获取输液袋200。

在一些示例中，输液袋运输系统1还可以包括标签装置。标签装置可以用于将标签施加于输液袋200。在一些示例中，施加于输液袋 200的标签可以具有输液袋200中的药品的信息。由此，能够便于医护人员基于输液袋200的信息对输液袋200进行取用。标签装置可以设置在输送装置与输液袋200被运输至的目标位置之间。在一些示例中，标签装置可以设置在取袋装置700的附近。由此，能够使贴标签的操作与去帽操作能够同步进行，从而提高工作效率。

在一些示例中，输液袋运输系统1还可以包括收集运输装置800。收集运输装置800可以用于收集取袋装置700从拾取装置400上取下的输液袋200并且批量地将输液袋200运输至目标位置。由此，能够便于医护人员对输液袋200进行取用。

在一些示例中，在输液袋运输系统1对输液袋200进行运输时，输液袋200可以从输送装置100的一端进入输液袋运输系统1，当输液袋200移动至输送装置100的另一端时，拾取装置400可以将输液袋 200拾取至开帽装置500以便于开帽装置500对输液袋200进行去帽操作，在输液袋200被去帽后，拾取装置400可以将输液袋200移动至取袋装置700以便于取袋装置700将输液袋从拾取装置400上取下，被取下的输液袋200落入收集运输装置800，收集运输装置800可以对输液袋200进行批量收集并运输。

在一些示例中，在开帽装置500对输液袋200进行去帽操作后，拾取装置400可以将输液袋200进行翻转以使输液袋200中的药液流至输液袋200的出液口的附近。由此，能够便于利用注射器对输液袋 200中的药液进行取用。

在一些示例中，在开帽装置500对输液袋200进行去帽操作时，标签装置可以对输液袋200进行施加标签的操作。由此，能够提高输液袋运输系统1的工作效率并且能够便于医护人员基于输液袋200的信息对输液袋200进行取用。

在一些示例中，标签装置的型号可以是XLP514电动贴标机 -170mm。

以下结合附图对输液袋200、以及输液袋运输系统1中的输送装置 100、拾取装置400、开帽装置500、取袋装置700、以及收集运输装置 800进行详细说明。

图2示出了本实施方式示例所涉及的输液袋200的结构示意图。

在一些示例中，输液袋200可以具有容纳部201、颈部202以及凸缘203(参见图2)。容纳部201可以具有用于容纳药液的容纳腔室。颈部202可以具有中空部。中空部可以与容纳腔室连通。由此，容纳腔室(容纳部201)中的药液能够经由中空部(颈部202)转移至输液袋200的外部。在一些示例中，输送装置100可以通过支承凸缘203 以对输液袋200进行载置(稍后详细描述)。

在一些示例中，在一些示例中，输液袋200还可以包括袋帽204。袋帽204可以呈薄片状。在一些示例中，袋帽204可以可移开地设置在颈部203。袋帽204可以设置在颈部202远离容纳部201的端部。在一些示例中，袋帽204可以用于封闭颈部202的中空部。由此，能够通过袋帽204尽可能地避免容纳部201中的药液泄露。在一些示例中，袋帽204与颈部203之间可以具有间隙205。间隙205可以由袋帽204 与颈部203相互靠近的端部形成。在这种情况下，能够通过在间隙205 中对袋帽204施加作用以使袋帽204与颈部203分离，从而能够便于通过间隙205对输液袋200进行去帽操作。

在一些示例中，凸缘203可以呈环状。凸缘203可以是从颈部202 的外壁向外延伸而形成的突起。由此，能够便于基座10对凸缘203进行支承。

在一些示例中，输液袋200的袋身可以由柔性材料制成。换言之，容纳部201可以由柔性材料制成。

在一些示例中，输液袋可以具有多个颈部202，例如2个、3个、或4个。在图2所示的实施例中，颈部202的数量为2两个，颈部202 可以包括第一颈部202a和第二颈部202b。同样地，凸缘203可以包括位于第一颈部202a上的第一凸缘203a和位于第二颈部202b上的第二凸缘203b。袋帽204可以包括位于第一颈部202a上的第一袋帽204a 和位于第二颈部202b上的第二袋帽204b。在一些示例中，颈部202a 可以用于向容纳腔室中注入用于混合的药物，颈部202b可以用于向患者输液。

以下，输液袋200具有2个颈部202为例，对本实施方式示例所涉及的输液袋运输系统1进行说明。需要说明的是，针对具有其他任意数量颈部202的输液袋200，本领域技术人员基于颈部202的数量对输液袋运输系统1稍加改动便能够对输液袋200进行运输并拾取。

图3是示出了本实施方式示例所涉及的输送装置100的示意图。

在一些示例中，输液袋200可以在输送装置100的作用下沿着输送路径300进行运输。输送装置100可以包括基座10、执行机构20 和连接柱40(参见图3)。基座10可以沿着输送路径300布置并且可以用于载置输液袋200。执行机构20可以用于对基座10上的输液袋施加作用以使输液袋200沿着输送路径300移动。在一些示例中，基座10和执行机构20可以通过连接柱40连接。

在一些示例中，输送路径300可以是输液袋200在移动过程中经过的路径。输送路径300可以在预定方向c上延伸。

图4A是示出了本实施方式示例所涉及的基座10的结构示意图；

图4B是示出了本实施方式示例所涉及的基座10的分解图；图4C是示出了本实施方式示例所涉及的基座10的第二视角的结构示意图；图4D 示出了本实施方式示例所涉及的的阻挡机构30的分解图。其中，图4C 示出了液袋仓14的仓尾f。此外，为了便于展示结构，在图4C和图 4D中省略了连接柱40。

在一些示例中基座10可以具有液袋仓14(参见图4A)。在一些示例中，基座可以具有多个液袋仓14，例如2个、3个或4个。在图 4A所示的实施例中，液袋仓14的数量为2个，液袋仓包括液袋仓14a 和液袋仓14b。在基座10载置输液袋200时，输液袋200的颈部202 部分可以位于液袋仓14中。在本实施方式中，输液袋200的颈部202 位于液袋仓14以使基座10对输液袋200进行载置。在一些示例中，在基座10载置输液袋200时，颈部202a可以位于液袋仓14a，颈部 202b可以位于液袋仓14b。在一些示例中，液袋仓14可以在预定方向 c上延伸。液袋仓14可以形成输送路径300。

在一些示例中，液袋仓14a可以与液袋仓14b相同。颈部202a可以与颈部202b相同。由此，能够便于将输液袋200放置在基座10中。

在一些示例中，液袋仓14可以具有仓口e和仓尾f(参见图4A)。输液袋200的颈部202可以从仓口e进入液袋仓14，从仓尾f离开液袋仓14。

在一些示例中，基座10可以包括第一支承构件11和第二支承构件12(参见图4A)。第一支承构件11可以与第二支承构件12相互配合以载置输液袋200。

在一些示例中，第一支承构件11可以与第二支承构件12相对布置(参见图4A和图4B)。第一支承构件11可以与第二支承构件12 相互配合以形成用于载置输液袋200的液袋仓14a。在一些示例中，液袋仓14a可以是第一支承构件11与第二支承构件12之间的间隙。在一些示例中，在基座10载置输液袋200时，输液袋200的颈部202a 可以至少部分地位于液袋仓14a中。在这种情况下，第一支承构件11 与第二支承构件12可以分别位于颈部202a的相对两侧以夹持颈部 202a，从而使基座能够载置输液袋。

如图4A所示，在一些示例中，第一支承构件11可以具有第一凹槽111。第一凹槽111可以沿着输送路径300布置。第二支承构件12 可以具有第二凹槽121。第二凹槽121可以沿着输送路径300布置。在一些示例中，第一凹槽111与第二凹槽121可以相对设置。换言之，第一支承构件11与第二支承构件12可以以第一凹槽111与第二凹槽 121相对的方式相对布置。在一些示例中，颈部202a上的凸缘203a可卡合于第一凹槽111与第二凹槽121之间。换言之，基座10可以以输液袋200的凸缘203a卡合于位于凸缘203a的相对两侧的第一凹槽111和第二凹槽121的方式载置输液袋200。在这种情况下，能够使凸缘 203a在第一凹槽111和第二凹槽121中移动以使输液袋200沿着输送路径300移动。

在一些示例中，第一凹槽111和第二凹槽121的形状、尺寸可以与凸缘203a的形状、尺寸相匹配。换言之，凸缘203a轴向上的尺寸可以与第一凹槽111的相对两侧壁之间的距离大致相同。凸缘203a轴向上的尺寸可以与第二凹槽121的相对两侧壁之间的距离大致相同。凸缘203a径向上最大尺寸可以与第一凹槽111的底部与第二凹槽121 的底部之间的距离大致相同。在这种情况下，能够尽可能地使第一凹槽111和第二凹槽121在凸缘203a的轴向上只能容纳一个凸缘203a，从而能够避免在多个输液袋200在第一凹槽111和第二凹槽121中移动时，多个凸缘203a堆叠在一起。

在一些示例中，基座10还可以包括第三支承构件13(参见图4A 和图4B)。第三支承构件13可以与第一支承机构11分别位于第二支承机构12的两侧。换言之，第二支承机构12可以位于第三支承机构 13与第一支承机构11之间。在一些示例中，第二支承机构12可以与第三支承机构13配合形成液袋仓14b。

参见图4A，在一些示例中，液袋仓14a和液袋仓14b基本一致，液袋仓14b的相关描述可参见上文液袋仓14a的相关描述，在此不再赘述。

继续参见图4A，在一些示例中，第二支承机构12可以具有第三凹槽122。第三凹槽122可以位于第二支承机构12的与第二凹槽121 相对的端面。在一些示例中，除了凹陷的方向存在区别外，第二凹槽 121的结构与第三凹槽122的结构可以基本一致。在一些示例中，第三支承机构13可以具有第四凹槽131。第四凹槽131可以与第三凹槽122 相对设置。在一些示例中，除了凹陷的方向存在区别外，第四凹槽131 的结构与第一凹槽111的结构可以基本一致。由此，第三凹槽122和第四凹槽131的相关描述可参见上文第一凹槽111和第二凹槽121的相关描述，在此不再赘述。

在一些示例中，第一支承机构11可以包括第一底板112和第一上板113(参见图4B和图4C)。第一底板112和第一上板113可以呈长条状。第一底板112和第一上板113的长度方向可以与预定方向c相同。在一些示例中，第一底板112可以具有沿着输送路径300布置的凹部。第一上板113可以与第一底板112层叠布置以配合形成第一凹槽111。

在一些示例中，第二支承机构12可以包括第二底板122和第二上板123(参见图4B和图4C)。第二底板122和第二上板123可以呈长条状。第二底板122和第二上板123的长度方向可以在预定方向c上延伸。在一些示例中，第二底板122可以具有沿着输送路径300布置并且位于第二底板122的相对两端的凹部。第二底板122可以与第二上板123层叠布置以配合形成第二凹槽121和第三凹槽122。

在一些示例中，第三支承机构12可以包括第三底板132和第三上板133(参见图4B和图4C)。第三底板132和第三上板133可以呈长条状。第三底板132和第三上板133的长度方向可以预定方向c上延伸。在一些示例中，第三底板132可以具有沿着输送路径300布置的凹部。第三底板132可以与第三上板133层叠布置以配合形成第四凹槽131。

在一些示例中，输送装置100还可以包括阻挡机构30(参见图4A、图4B和图4C)。阻挡机构30可以以可开闭的方式布置在输送路径300 上。当阻挡机构30关闭时，输液袋200可以在输送路径300上经过阻挡机构30。当阻挡机构30开启时，阻挡机构30对输液袋在输送路径300上的移动进行阻挡。由此，能够通过阻挡机构30对输液袋200在输送路径上的移动进行控制。

在一些示例中，阻挡机构30可以位于液袋仓14的仓尾f(参见图 4A、图4B和图4C)。在这种情况下，能够通过阻挡机构30在仓尾f 对输液袋200离开液袋仓14时进行控制，从而便于操作者在仓尾f获取输液袋200。

在一些示例中，输送路径100可以包括多个阻挡机构30，例如2 个、3个、或4个。在图4C所示的实施例中，阻挡机构30的数量为4，阻挡机构30包括阻挡机构30a、阻挡机构30b、阻挡机构30c、以及阻挡机构30d。在一些示例中，阻挡机构30a可以设置在第一底板112上。阻挡机构30b可以设置在第二底板122上。阻挡机构30a可以与阻挡机构30b相配合以对液袋仓14a中的输液袋200进行阻挡。在一些示例中，阻挡机构30c可以设置在第二底板122上。阻挡机构30b与阻挡机构30c可以分别位于第二底板122的相对两侧。阻挡机构30d可以位于第三底板132上。阻挡机构30c可以与阻挡机构30d相配合以对液袋仓14b中的输液袋200进行阻挡。

以下，以阻挡机构30d和第三底板132为例，对阻挡机构30和相对应的底板进行说明。需要说明的是，针对具有其他阻挡机构30和相对应的底板，本领域技术人员基于阻挡机构30d和第三底板132稍加改动即可获得。

如图4D所示，在一些示例中，阻挡机构30d可以包括弹簧帽301、弹簧件302、以及滚珠303。弹簧帽301可以呈筒状。弹簧帽301可以以轴线正交于预定方向c的方式设置于第三底板132。弹簧帽301的端口可以朝液袋仓14b布置。在一些示例中，滚珠302可以呈球形。滚珠302可以位于弹簧帽301的端口并且部分地位于弹簧帽301中。在一些示例中，弹簧件302可以以伸缩方向正交于预定方向c的方式布置在弹簧帽301中。弹簧件302的一端可以连接于滚珠303，另一端可以连接于弹簧帽301的底部。在这种情况下，当滚珠302受到沿着预定方向c的具有预定大小的力时，滚珠303能够压缩弹簧件302并且进入弹簧帽301中以从输送路径300上移开，从而达到关闭阻挡机构 30d的效果，进而能够便于操作者获取输液袋200。

在一些示例中，基座10还可以具有预取袋位置15(参见图4B)。预取袋位置15可以是形成在第一底板112、第二底板122、以及第三底板132靠近仓尾f的端部上的缺口。预取袋位置15可以包括设置在第一底板112上的预取袋位置15a、设置在第二底板122上的预取袋位置15b和预取袋位置15c、以及设置在第三底板132上的预取袋位置 15d。预取袋位置15c和预取袋位置15d可以分别位于第二底板122的相对两侧。在一些示例中，预取袋位置15a和预取袋位置15b可以相对布置。预取袋位置15c和预取袋位置15d可以相对布置。在一些示例中，预取袋位置15a、预取袋位置15b、预取袋位置15c、以及预取袋位置15d的底部的高度可以低于第一凹槽111、第二凹槽121、第三凹槽122、以及第四凹槽131的底部的高度。预取袋位置15的尺寸可以与输液袋200的凸缘203的尺寸相匹配。在这种情况下，能够利用预取袋位置15与第一凹槽111、第二凹槽121、第三凹槽122、以及第四凹槽131的高度差以对移动至液袋仓14的仓尾f的多个输液袋200 进行分离。

在一些示例中，输送装置100还可以包括第一传感部和第二传感部。第一传感部和第二传感部可以位于液袋仓14的仓口e。第一传感部和第二传感部可以用于对进入液袋仓14的输液袋200进行记数。第一传感部和第二传感部可以设置在基座10上。在一些示例中，第一传感部和第二传感部可以设置在第一支承构件11、第二支承构件12、或第三支承构件13上。在一些示例中，第一传感部和第二传感部可以沿着预设方向c布置。第一传感部与第二传感部之间的距离可以大于输液袋200的颈部202的直径。在一些示例中，第一传感部和第二传感部对经过第一传感部并且经过第二传感部输液袋200的颈部202进行记数。在这种情况下，能够尽可能地避免颈部202经过一次第一传感部或第二传感部后，因回退再经过一次第一传感部或第二传感部而导致对输液袋200重复记数。

在一些示例中，输送装置100还可以包括第三传感部。第三传感部可以位于液袋仓14的仓尾f。在一些示例中，第三传感部可以用于检测位于仓尾f的输液袋。在一些示例中，第三传感部可以与驱动构件 22电连接(稍后详细描述)。在一些示例中，当第三传感部检测到有输液袋200位于仓尾f时，驱动构件22可以停止驱动接触构件21推动输液袋200(稍后描述)。由此，能够尽可能地避免接触构件21将输液袋 200推出基座10。

图5A是示出了本实施方式示例所涉及的执行机构20的结构示意图；图5B是示出了本实施方式示例所涉及的执行机构20的分解图；

图5C是示出了本实施方式示例所涉及的接触构件21的结构示意图。

其中，为了便于展示结构，在图5B中省略了引导机构24和驱动构件 22。

在一些示例中，执行机构20可以包括接触构件21和驱动构件22 (参见图5A)。接触构件21可以用于与输液袋200接触。驱动构件 22可以驱动接触构件21移动以使接触构件21推动输液袋200在输送路径300上移动。

在一些示例中，接触构件21可以接触输液袋200的颈部202以推动输液袋200。换言之，在接触构件21推动输液袋200时，接触构件 21位于输送路径300上。在一些示例中，接触构件21可以包括接触构件21a和接触构件21b。在一些示例中，接触构件21a可以用于接触颈部202a。接触构件21b可以用于接触颈部202b。在一些示例中，接触构件21还可以包括连接接触构件21a和接触构件21b的连接件211(参见图5B)。

在一些示例中，接触构件21可以在液袋仓14的仓口e处从输送路径300上移开。由此，能够便于输液袋200在仓口e出进入输送路径300，换言之，输液袋200的颈部202能够进入液袋仓14。

在一些示例中，驱动构件22可以是皮带传送机构。驱动构件22 的皮带可以沿着预定方向c布置。驱动构件22的皮带可以与接触构件 21联动。由此，能够通过驱动构件22驱动接触构件21移动。

在一些示例中，执行机构22还可以包括传动构件23(参见图5A)。传动构件23可以用于连接接触构件21和驱动构件22。在一些示例中，驱动构件22的皮带可以设置于传动构件23。在一些示例中，接触构件 21可以通过固定轴26设置于传动构件(参见图5B)。固定轴26可以包括连接接触构件21a和传动构件23的固定轴26a和连接接触构件21a 和传动构件23的固定轴26b。在一些示例中，接触构件21可以绕固定轴26旋转。接触构件21可以以绕固定轴26旋转的方式从输送路径300 上移开。由此，能够便于输液袋200进入输送路径300。

在一些示例中，执行机构20还可以包括引导构件24。引导构件 24可以呈柱状。在一些示例中，引导构件24可以在预定方向c上延伸。传动构件23可以具有在预定方向c上延伸的通孔。在一些示例中，引导构件24可以穿设于传动构件23的通孔中。传动构件23可以沿着引导构件24移动。由此，能够通过引导构件24对传动构件23的移动进行限位，进而使接触构件21能够更稳定地推动输液袋200。

在一些示例中，执行机构20还可以包括限位板25(参见图5A和图5B)。限位板25可以呈长条状。限位板25的长度方向可以沿着预定方向c布置。在一些示例中，限位板25可以具有凹部251。凹部251 的位置可以与液袋仓14的仓口e相对应。凹部251可以用于为旋转后的接触构件21提供空间。由此，能够使接触构件21从输送路径300 上移开。

在一些示例中，执行机构20还可以包括第一限位部231和第二限位部252(参见图5B和图5C)。第一限位部231和第二限位部252可以在预定方向c上分别位于接触构件21的相对两侧。在一些示例中，在接触构件21推动输液袋200时，第一限位部231和第二限位部252可以分别抵接于接触构件21的相对两侧以将接触构件21限制在输送路径300上。在一些示例中，第一限位部231可以抵接于接触构件21 的端部。第二限位部252可以抵接于连接件211。由此，能够尽可能地避免接触构件21在推动输液袋200时发生不期望的转动，进而能够使接触构件更平稳地推动输液袋200。

在一些示例中，第一限位部231可以形成于传动构件23的端部(参见图5C)。换言之，接触构件21的端部可以抵接与传动构件23的端部以避免接触构件21发生不期望的转动。在一些示例中，第二限位部 252可以形成于限位板25。限位板25的相对与凹部251突起的部分可以形成第二限位部252。由此，能够更合理地利用传动构件23和限位板25，提高零部件的利用率。

图6A是示出了本发明示例所涉及的拾取装置400的第一视角的示意图；图6B是示出了本发明示例所涉及的拾取装置400的第二视角的示意图。

在一些示例中，拾取装置400可以包括底座41、支承座42、第一夹持部43、以及第二夹持部44(参见图6A和图6B)。第一夹持部 43和第二夹持部44可以设置在支承座42上。第一夹持部43与第二夹持部44可以相配合以夹持输液袋200。支承座42可以以可旋转的方式设置在底座41上。在一些示例中，支承座42可以旋转以带动被第一夹持部43和第二夹持部44夹持的输液袋200进行翻转，以使输液袋 200的从图6A所示的状态翻转为出液口朝向下方的状态。在这种情况下，能够使输液袋200中的药液在重力的作用下位于输液袋200的出液口的附近，由此能够便于注射器的针头获取输液袋中的药液。

在一些示例中，底座41可以为机械臂。底座41可以通过平移、旋转的方式移动以带动支承座42上的第一夹持部43和第二夹持部44 移动。由此，能够通过底座41的移动以使拾取装置400能够带动输液袋200在输液袋运输系统1中的不同工位之间移动，以便于不同工位中的装置对输液袋200进行相应的操作。

在一些示例中，第一夹持部43和第二夹持部44可以夹持输液袋 200的颈部202以对输液袋200进行拾取。在一些示例中，在一些示例中，第一夹持部43与第二夹持部44可以分别抵接于颈部202的相对两侧以对输液袋200进行拾取。

以下，以第一夹持部43和第二夹持部44夹持输液袋200的颈部 202为例，为本实施方式示例涉及的拾取装置400拾取输液袋200进行说明，需要说明的是针对对输液袋200的其它部分进行夹持的情况，本领域技术人员基于输液袋200的其它部分的具体情况对拾取装置 400稍加改动，即可对输液袋200进行拾取。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括吸盘45(参见图6A)。吸盘45可以用于吸附输液袋200的主体。在一些示例中，吸盘45可以吸附于容纳部201(后面描述)。由此，能够通过吸盘固定输液袋，进而能够能够使输液袋200更稳定地被翻转。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括真空泵。真空泵可以与吸盘45连通。真空泵可以用于抽取吸盘45与容纳部201之间的空气以在吸盘45与容纳部201之间形成负压。由此，能够通过负压使吸盘45更牢固地吸附输液袋200，从而有利于使输液袋200更加稳固地被翻转。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括第二传感器。第二传感器可以用于检测被夹持于第一夹持部43与第二夹持部44之间的输液袋200的容纳部201是否被吸盘45吸附。在一些示例中，第二传感器可以设置在支承座42上。第二传感器可以朝向夹持于第一夹持部43 和第二夹持部44的输液袋200的容纳部201。在这种情况下，能够通过第二传感器检测在输液袋200被翻转时，容纳部201是否被吸盘45 吸附，从而便于及时对吸盘45无法吸附容纳部201的情况进行调整。在一些示例中，第二传感器可以是距离传感器。

图7是示出了本发明示例所涉及的拾取装置400的第一视角的分解图。

如上所述，拾取装置400可以包括底座41和可旋转地设置在底座 41上的支承座42(参见图6A和图7)。在一些示例中，底座41与支承座42可以旋转连接。支承座42可以相对底座41绕旋转轴L旋转。在一些示例中旋转轴L可以水平布置。

在一些示例中，支承座42可以呈平板状。支承座42可以以较大的端面正交于旋转轴L的方式设置于底座41。第一夹持部43、第二夹持部44、以及吸盘45可以设置在支承座42的相对于底座41的那个端面。由此，能够对第一夹持部43、第二夹持部44、以及吸盘45在支承座42上的设置进行合理布局。

在一些示例中，拾取装置400可以包括多个吸盘45，例如2个、3 个、或4个。在图7所示的实施例中，吸盘45的数量为2个，吸盘45 可以包括吸盘45a和吸盘45b。吸盘45a和吸盘45b可以沿输液袋200 的长度方向布置。由此，能够使吸盘45对输液袋200的吸附更加稳固。

图8A是示出了本发明示例所涉及的第一夹持部43、第二夹持部44、限位部49以及驱动机构46的示意图；图8B是示出了本发明示例所涉及第二视角的拾取装置400的分解图。

如上所述，第一夹持部43与第二夹持部44可以配合夹持输液袋 200。在一些示例中，第一夹持部43与第二夹持部44可以配合夹持输液袋200的颈部202。

在一些示例中，第一夹持部43与第二夹持部44可以配合形成夹持空间a。夹持空间a可以与颈部202相匹配。换言之，夹持空间a的形状和/或尺寸可以与颈部202的形状和/或尺寸相匹配。

在一些示例中，第一夹持部43与第二夹持部44可以以使颈部202 与旋转轴L呈预定角度的方式夹持颈部202。在一些示例中，第一夹持部43与第二夹持部44可以以使颈部正交于旋转轴L的方式夹持颈部 202。在这种情况下，能够便于支承座42带动输液袋200旋转以使颈部202的出液口朝向下方，进而能够便于获取容纳部201中的药液。

如图8A和图8B所示，在一些示例中，第一夹持部43可以包括第一夹持臂431和第二夹持部432。第二夹持部44可以包括第三夹持臂443和第四夹持臂444。第一夹持臂431可以与第三夹持臂433配合夹持第一颈部202a。第二夹持臂432可以与第四夹持臂444配合夹持第二颈部202b。

如图8A和图8B所示，在一些示例中，第一夹持部43还可以包括第五夹持臂435和第六夹持臂436。第二夹持部44还可以包括第七夹持臂447和第八夹持臂448。第五夹持臂435可以与第七夹持臂447 配合夹持第一颈部202a。第六夹持臂436可以与第八夹持臂448配合夹持第二颈部202b。

在一些示例中，第一夹持臂431和第三夹持臂443夹持的位置与第五夹持臂435和第七夹持臂447夹持的位置可以分别位于第一凸缘 203a的相对两侧。在一些示例中，第二夹持臂432和第四夹持臂444 夹持的位置与第六夹持臂436和第八夹持臂448夹持的位置可以分别位于第二凸缘203b的相对两侧。由此，能够更稳定地对颈部202进行夹持。

在一些示例中，第一夹持部43还可以包括第一连接部437(参见图8B)。第一连接部437可以用于连接第一夹持臂431、第二夹持臂 432、第五夹持臂435、以及第六夹持臂436。在一些示例中，第一连接部437、第一夹持臂431、第二夹持臂432、第五夹持臂435、以及第六夹持臂436可以一体成型以形成第一夹持部43。

在一些示例中，第二夹持部44还可以包括第二连接部449(参见图8B)。第二连接部449可以用于连接第三夹持臂443、第四夹持臂444、第七夹持臂447、以及第八夹持臂448。在一些示例中，第二连接部449、第三夹持臂443、第四夹持臂444、第七夹持臂447、以及第八夹持臂448可以一体成型以形成第二夹持部44。

在一些示例中，第一连接部437可以具有缺口437a。第二连接部 449可以具有缺口439a。缺口437a的位置可以与缺口439a的位置相匹配以使第一夹持部43与第二夹持部44交叉的方式组合。换言之，以图8A所示的方式组合。由此，能够通过对第一颈部202a和第二颈部 202b的夹持使拾取装置400更稳定地拾取输液袋200。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括限位部49(参见图8A 和图8B)。限位部49可以设置在支承座42上。在一些示例中，限位部49可以位于第一夹持部43与第二夹持部44之间。在一些示例中，限位部49可以用于在第一夹持部43和第二夹持部44夹持颈部202时抵接于颈部202。换言之，第一夹持部43、第二夹持部44、以及限位部49可以相配合以分别从三个方向抵接颈部202。由此，能够更稳定地夹持颈部202从而提高对输液袋200拾取的稳定性。

在一些示例中，限位部49可以包括第一限位臂491和第二限位臂 492(参见图8B)。第一限位臂491可以与第一夹持臂431、第三夹持臂443、第五夹持臂435、以及第七夹持臂447配合以夹持第一颈部202a。第二限位臂492可以与第二夹持臂432、第四夹持臂444、第六夹持臂 436、以及第八夹持臂448配合以夹持第二颈部202b。

在一些示例中，第一夹持臂431、第三夹持臂443、第五夹持臂435、以及第七夹持臂447可以具有与第一颈部202a相匹配的凹槽。第一夹持臂431和第五夹持臂435上的凹槽可以与第三夹持臂443和第七夹持臂447上的凹槽可以相对布置。在一些示例中，在第一夹持部43和第二夹持部44夹持第一颈部202a时，第一颈部202a可被置于第一夹持臂431、第三夹持臂443、第五夹持臂435、以及第七夹持臂447上的凹槽中。由此，能够使第一夹持部43和第二夹持部44更稳定地夹持第一颈部202a。

在一些示例中，第二夹持臂432、第四夹持臂444、第六夹持臂436、以及第八夹持臂448可以具有与第二颈部202b相匹配的凹槽。第二夹持臂432和第六夹持臂436上的凹槽可以与第四夹持臂444和第八夹持臂448上的凹槽可以相对布置。在一些示例中，在第一夹持部43和第二夹持部44夹持第二颈部202b时，第二颈部202b可被置于第二夹持臂432、第四夹持臂444、第六夹持臂436、以及第八夹持臂448上的凹槽中。由此，能够使第一夹持部43和第二夹持部44更稳定地夹持第二颈部202b。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括驱动机构46(参见图8A)。驱动机构46可以用于驱使第一夹持部43与第二夹持部44相对移动以使第一夹持部43与第二夹持部44夹持或释放颈部202。

在一些示例中，驱动机构46可以包括滑座461、第一滑块462、以及第二滑块463。第一滑块462和第二滑块463可以与滑座461榫槽连接。由此，第一滑块462和第二滑块463可以沿预定方向在滑座461 上移动。

在一些示例中，第一滑块462可以与第一夹持部43联动。第二滑块463可以与第二夹持部44联动。在一些示例中，第一滑块462可以与第二滑块463相互靠近以使第一夹持部43和第二夹持部44相互靠近以夹持颈部202。在一些示例中，第一滑块462可以与第二滑块463 相互远离以使第一夹持部43和第二夹持部44相互远离以释放颈部202。

在一些示例中，第一滑块462可以与第二滑块463联动。在这种情况下，能够通过仅控制第一滑块462即可使第一滑块462与第二滑块463相互靠近或相互远离，从而简化对第一夹持部43和第二夹持部 44夹持颈部202的控制。

图9A是示出了本发明示例所涉及的拾取装置400处于拾取状态的示意图；图9B是示出了本发明示例所涉及的拾取装置400处于释放状态的示意图。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括位置检测机构47(参见图7)。位置检测机构47可以用于检测第一夹持部43和第二夹持部44 能否相互靠近至夹持颈部202的位置。

位置检测机构47包括检测构件471和第一传感器472(参见图9A 和图9B)。检测构件471可以与第一夹持部43联动。在一些示例中，检测构件471也可以与第一滑块462联动。第一夹持部43可以具有预设位置。在一些示例，当第一夹持部43处于预设位置时，第一夹持部43和第二夹持部44可以夹持颈部202。在一些示例中，检测构件471 可以具有预设检测区域。预设检测区域可以因检测构件471与第一夹持部43的联动而在第一夹持部43移动时移动。在一些示例中，第一传感器472可以对准预设检测区域的移动路径。在一些示例中，检测构件471的预设检测区域可以与第一夹持部43的预设位置相对应。在这种情况下，当第一传感器472检测到检测构件471的预设检测区域时，则能够说明第一夹持部43能够到达预设位置而与第二夹持部44 配合夹持颈部202，从而能够及时对第一夹持部43无法达到预设位置夹持颈部202的情况进行调整。

在一些示例中，检测构件471可以呈薄片状。检测构件471可以具有第一通孔471a、第二通孔471b和检测部471c(参见图9A和图9B)。第一通孔471a与第二通孔471b之间共同的侧壁可以为检测部471c。在一些示例中，第一通孔471a、第二通孔471b、以及检测部471c配合组成预设检测区域。在一些示例中，第一传感器472可以用于检测第一通孔471a、第二通孔471b、以及检测部471c。如图9A所示，在一些示例中，当第二通孔471b位于第一传感器472的正下方时，第一传感器472检测到第二通孔471b，则说明此时第一夹持部43与第二夹持部44处于无法夹持颈部202的位置。如图9B所示，在一些示例中，当检测部471c位于第二传感器472的正下方时，第一传感器472检测到检测部471c，则说明此时第一夹持部43与第二夹持部44处于可以夹持颈部202的预设位置。

在一些示例中，第一传感器472可以是距离传感器。

图10是示出了本实施方式示例所涉及的拾取装置400从输送装置 100上拾取输液袋200时的应用场景示意图。

如上所述，在一些示例中，当输液袋200位于液袋仓14的仓尾f 时，拾取装置200可以从输送装置100上拾取输液袋200。

以下，结合附图10对拾取装置400从输送装置100上拾取输液袋200进行说明。为了方便描述，将拾取装置200靠近输送装置100的方向理解为图10中D1所指示的方向，相应的，将拾取装置200远离输送装置100的方向理解为图中D2所指示的方向。

在一些示例中，当拾取装置400拾取输液袋200时，第一夹持部43与第二夹持部44可以相互远离。由此，能够使夹持空间a增加以便于颈部202进入夹持空间a。在一些示例中，拾取装置400可以朝D1 方向移动以使颈部202进入夹持空间a。在颈部202进入夹持空间a中后，第一夹持部43与第二夹持部44可以相互靠近以使第一夹持部43 以第二夹持部44对颈部202进行夹持。

在一些示例中，在一些示例中，第一夹持臂431和第三夹持臂443 夹持的位置与第五夹持臂435和第七夹持臂447夹持的位置可以分别位于第一凸缘203a的相对两侧。第二夹持臂432和第四夹持臂444夹持的位置与第六夹持臂436和第八夹持臂448夹持的位置可以分别位于第二凸缘203b的相对两侧。换言之，第一夹持臂431、第三夹持臂 443、第二夹持臂432、以及第四夹持臂444与第五夹持臂435、第七夹持臂447、第六夹持臂436、以及第八夹持臂448可以分别位于输送装置100的基座10的相对两侧。由此，能够更稳定地对颈部202进行夹持的同时，降低基座10对拾取装置400拾取输液袋200的影响。

图11是示出了本实施方式示例所涉及的开帽装置500的示意图。

如上所述，在一些示例中，输液袋运输系统1还可以包括开帽装置500。开帽装置500可以设置在输送装置100与输液袋200被运输至的目标位置之间。

在一些示例中，开帽装置500可以包括安装板55、以及设置在安装板上的分离部51和驱动部52(参见图11)。在一些示例中，分离部51可以用于对袋帽204施加作用以使袋帽204与颈部203分离。驱动部52可以用于对分离部51进行驱动。在一些示例中，驱动部52可以朝D3方向转动。

如图11所示，在一些示例中，分离部51可以呈U字型的薄片状。驱动部52可以是皮带传动装置。皮带传动装置可以朝D3方向移动。在一些示例中，分离部51可以设置在驱动部52的传动轮521上。分离部51的U字型的开口处可以朝外布置。

在一些示例中，当将袋帽204从颈部203移开时，拾取装置400 将输液袋200靠近分离部51。在一些示例中，拾取装置400可以使分离部51伸入间隙205的方式将输液袋200靠近分离部51。换言之，开帽装置500对输液袋200进行去帽操作时，分离部51位于输液袋200 的间隙205中。在一些示例中，驱动部52可以朝D3方向移动以带动分离部51对袋帽204施加作用以使袋帽204与颈部203分离。换言之，驱动部52可以驱动分离部51朝远离颈部203的方向移动以对袋帽204 施加作用。由此，完成对输液袋200的去帽操作。

在一些示例中，在分离部51位于间隙204时，分离部51的姿态可以被布置为水平。在另一些示例中，分离部51也可以与水平呈任意角度的姿态伸入间隙204。

在一些示例中，开帽装置500还可以包括姿态传感器53和转盘54 (参见图11)。姿态传感器53可以用于检测分离部51的姿态。转盘 54可以与分离部51联动。在一些示例中，转盘54上可以设置有预设检测区域。预设检测区域可以与分离部51的可伸入间隙204的预设姿态相对应。在一些示例中，姿态传感器53可以用于检测转盘54上的预设检测区域以对分离部51的姿态进行识别。

在一些示例中，转盘54可以设置在传动轮521上。转盘54可以与传动轮521同轴布置。在一些示例中，在传动轮521转动时可以带动转盘54转动。在一些示例中，转盘54的边缘可以设置有缺口54a。 54a可以是转盘54的预设检测区域。在一些示例中，姿态传感器53可以以对准转盘54的边缘的方式设置在安装板55上。在一些示例中，可以将分离部51可伸入间隙204的姿态与缺口54a相对应。换言之，即当分离部51位于可伸入间隙204的姿态时，姿态传感器53可以对准缺口54a。由此，能够通过姿态传感器53识别分离部51的姿态以便于对输液袋200进行去帽操作。

在一些示例中，姿态传感器53可以为距离传感器。

在一些示例中，拾取装置400还可以包括袋帽传感器。袋帽传感器可以用于检测袋帽204是否位于颈部203。在一些示例中，开帽装置 500可以基于袋帽传感器的检测结果对输液袋200进行去帽操作。由此，能够优化对输液袋200的去帽操作，尽可能地避免在输液袋200的袋帽204与颈部203已经分离的情况下，开帽装置500进行重复的开帽操作。

在一些示例中，袋帽传感可以是距离传感器。

图12是示出了本实施方式示例所涉及的取袋装置700和收集运输装置800的示意图。

在一些示例中，取袋装置700可以位于开帽装置500的下一工位。取袋装置700可以用于将输液袋200从拾取装置400上取下。在一些示例中，取袋装置700可以呈杆状(参见图12)。在一些示例中，取袋装置700可以为水平布置的杆。在另一些示例中，取袋装置700可以以与水平呈任意角度布置。

在一些示例中，当取袋装置700从拾取装置400上取输液袋200 时。拾取装置400可以将输液袋200移动至取袋装置700附近。在一些示例中，拾取装置400可以以将取袋装置700位于输液袋200靠近第一夹持部43和第二夹持部44的一侧的方式靠近取袋装置700。换言之，当取袋装置700进行取袋操作时，取袋装置700可以位于输液袋 200与支承座42之间。在一些示例中，在取袋装置700进行取袋操作并且取袋装置700可以位于输液袋200与支承座42之间时，第一夹持部43与第二夹持部44可以相互远离以释放输液袋200的颈部202并且拾取装置400朝D4方向移动。由此，能够使取袋装置700朝夹持空间a的开口的方向对输液袋200施加作用，以使颈部202离开夹持空间a，从而将输液袋200从拾取装置400上取下。

如图12所示，在一些示例中，收集运输装置800设置在取袋装置 700的下方。收集运输装置800可以用于收集并且运输从拾取装置400 上取下的输液袋200。

在一些示例中，收集运输装置800可以包括收集箱81和运输带82 (参见图12)。收集箱81可以设置在运输带82的上方并且位于取袋装置700的正下方。由此，可以通过收集箱81对输液袋200进行收集，并且经由运输带82将输液袋运输至目标位置，从而便于医护人员的取用。

在一些示例，被取下的输液袋200也可以由运输带82收集并运输。

在一些示例中，运输带82可以是皮带运输装置。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。

Claims (12)

1.一种输液袋运输系统，其特征在于，

包括沿着输送路径对所述输液袋进行输送的输送装置、以及将所述输液袋从所述输送装置拾取至目标位置的拾取装置，

所述输送装置包括具有载置所述输液袋并且在所述输送路径上延伸的液袋仓的基座、以及对所述输液袋施加作用力以使所述输液袋沿着所述输送路径移动的执行机构，

所述执行机构包括可在所述输送路径上与所述输液袋接触并且可在所述液袋仓的仓口从所述输送路径上移开的接触构件、以及驱动所述接触构件沿着所述输送路径移动以使所述接触构件推动所述输液袋的驱动构件，

所述拾取装置设置在靠近所述液袋仓的仓尾的一侧，所述拾取装置包括可与所述输送装置相对移动的底座、以可绕旋转轴旋转的方式设置在所述底座上的支承座、设置在所述支承座上的第一夹持部和可与所述第一夹持部相对移动的第二夹持部，

所述第一夹持部可与所述第二夹持部配合形成与所述输液袋相匹配的夹持空间，并且以使所述输液袋与所述旋转轴呈预定角度的方式夹持所述输液袋以将所述输液袋从所述输送装置拾取至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述输液袋包括具有容纳腔室的容纳部、具有与所述容纳腔室连通的中空通道的颈部、以及设置在所述颈部外周的凸缘，所述基座包括具有沿着所述输送路径布置的第一凹槽的第一支承构件和具有沿着所述输送路径布置的第二凹槽的第二支承构件，所述第一支承构件与所述第二支承构件以所述第一凹槽与所述第二凹槽相对的方式进行布置，所述第一凹槽与所述第二凹槽配合形成所述液袋仓，所述液袋仓以所述凸缘卡合于所述第一凹槽和所述第二凹槽的方式载置所述输液袋。

3.如权利要求1所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述执行机构还包括连接所述接触构件和所述驱动构件的传动构件，所述接触构件以可旋转的方式设置于所述传动构件。

4.如权利要求3所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述执行机构还包括形成于所述传动构件的端部的第一限位部、以及在所述输送路径的方向上延伸的限位板，

所述限位板具有位置与所述液袋仓的仓口相对应并且可容纳旋转后从所述输送路径上移开的接触构件的凹部，所述限位板的相对于所述凹部突起的部分形成所述第二限位部，

所述第一限位部与第二限位部沿着所述输送路径的方向分别位于所述接触构件的相对两侧，当所述接触构件推动所述输液袋时，所述第一限位部和所述第二限位部抵接于所述接触构件以将所述接触构件限制在所述输送路径上。

5.如权利要求2所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述拾取装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括滑座、与所述滑座榫槽连接并且与所述第一夹持部联动的第一滑块、以及与所述滑座榫槽连接并且与所述第二夹持部联动的第二滑块，所述第一滑块与所述第二滑块在所述滑座上相对移动以使所述第一夹持部与所述第二夹持部相对靠近或相互远离以可释放地夹持所述输液袋。

6.如权利要求5所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述第一滑块与所述第二滑块联动，所述第一滑块和所述第二滑块具有可使所述第一夹持部与第二夹持部夹持所述输液袋的第一预设位置，所述拾取装置还包括第一位置检测装置，所述第一位置检测机构包括与所述第一滑块联动并且具有位置与所述第一预设位置相对应的第一预设检测区域的第一检测构件、以及用于检测所述第一预设检测区域的第一传感器。

7.如权利要求2所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述拾取装置还包括设置在所述支承座上并且位于所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的限位部，所述第一夹持部、所述第二夹持部、以及所述限位部分别从三个方向抵接所述颈部以夹持所述颈部。

8.如权利要求2所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述输液袋还包括可移开地设置在所述颈部远离所述容纳部的端部并且用于封闭所述中空部的袋帽，所述袋帽靠近所述颈部的端部与所述颈部的端部之间具有间隙；

所述输液袋运输系统还包括设置在所述输送装置与所述目标位置之间的开帽装置，所述开帽装置包括用于对所述袋帽施加作用的分离部、以及驱动所述分离部的驱动部，

当将所述袋帽从所述颈部移开时，所述拾取装置以使所述分离部伸入所述间隙的方式将所述输液袋移动至所述开帽装置，并且所述驱动部驱动所述分离部，以使所述分离部朝远离所述颈部的方向移动进而将所述袋帽从所述颈部分离。

9.如权利要求8所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述开帽装置还包括用于识别所述分离部的姿态的姿态传感器以及与所述分离部联动的转盘，

所述转盘上设置有开口，所述姿态传感器通过检测所述开口的而识别所述分离部的姿态。

10.如权利要求8所述的输液袋运输系统，其特征在于，所述拾取装置还包括用于检测所述袋帽是否位于所述颈部的袋帽传感器，所述开帽装置基于所述袋帽传感器的检测结果对所述输液袋进行去帽。

11.如权利要求1所述的输液袋运输系统，其特征在于，还包括设置在输送装置与所述目标位置之间的标签装置，所述标签装置用于将具有所述输液袋中的药品的信息的标签施加于所述输液袋。

12.如权利要求1所述的输液袋运输系统，其特征在于，还包括用于将所述输液袋从所述拾取装置上取下并且呈杆状的取袋装置，

当所述取袋装置将所述输液袋从所述拾取装置上取下时，

所述拾取装置将所述输液袋以使所述取袋装置位于所述输液袋的靠近所述第一夹持部和所述第二夹持部的一侧的方式靠近所述取袋装置，

所述第一夹持部与所述第二夹持部释放所述输液袋，

所述拾取装置与所述取袋装置相对移动以使所述取袋装置对所述输液袋施加作用以使所述输液袋从所述拾取装置上取下。