CN219814711U - 配药机 - Google Patents

Abstract

本实用新型描述一种配药机，是用于在自动化配液系统中进行药液配制的配药机，包括具有容纳空间的柜体、具有多个摄像头的监控系统、以及设置于容纳空间的药瓶处理装置、液袋处理装置和吸注器处理装置，药瓶处理装置包括药瓶载置机构以及药瓶搬运机构，液袋处理装置包括液袋载置机构以及液袋搬运机构，吸注器处理装置包括吸注器载置机构、吸注器搬运机构以及移液机构，多个摄像头分别以多角度对准药瓶处理装置、液袋处理装置以及吸注器处理装置。由此，提供一种能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录的配药机。

Description

配药机

技术领域

本实用新型大体涉及医疗器械领域，具体涉及一种配药机。

背景技术

输液是临床常用的医疗方法，通过该医疗方法能够将药液、营养液等液体物质输注到患者体内，以帮助患者康复。当患者需要输液时，经常需要根据病情对多种不同的药物进行混合，以调配出具有更好疗效的治疗药液。在临床中，可以通过将不同容器例如药瓶中的药物转移至输液袋中进行混合，以得到患者所需的治疗药液。而自动化配液系统正好可以帮助实现自动化配液。

目前，在自动化配液系统中，通常会利用多轴机械手臂控制注射器从药瓶中吸取药液，再移动多轴机械手臂以使注射器吸取到的药液推送入液袋中。在这个过程中，在自动化配液系统中通常会有摄像头对控制注射器的多轴机械手臂进行监控。

然而，在自动化配液系统中，通常会有多个多轴机械手臂协作进行配药，不同多轴机械手臂协作配液的交叉区域，可能会因为视线遮挡而无法准确判断多轴机械手臂的具体动作，故而现有的监控手段无法满足多角度无死角地对整个配液流程进行监控和观察。

发明内容

本实用新型是有鉴于上述的状况而提出的，其目的在于提供一种能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录的配药机。

为此，本实用新型提供了一种配药机，是用于在自动化配液系统中进行药液配制的配药机，包括具有容纳空间的柜体、具有多个摄像头的监控系统、以及设置于所述容纳空间的药瓶处理装置、液袋处理装置和吸注器处理装置，所述药瓶处理装置包括用于载置药瓶的药瓶载置机构、以及用于搬运所述药瓶且可移动的药瓶搬运机构，所述液袋处理装置包括用于载置液袋的液袋载置机构、以及用于搬运所述液袋且可移动的液袋搬运机构，所述吸注器处理装置包括用于载置吸注器的吸注器载置机构、用于搬运所述吸注器且可移动的吸注器搬运机构、以及设置在所述吸注器搬运机构上以通过所述吸注器从所述药瓶抽吸药剂或向所述液袋注射药剂的移液机构，所述多个摄像头分别以多角度对准所述药瓶处理装置、所述液袋处理装置以及所述吸注器处理装置。

在本实用新型中，通过药瓶处理装置能够更好地对药瓶进行储存及搬运，通过液袋处理装置能够更好地对液袋进行储存及搬运，通过吸注器处理装置储存和搬运吸注器，并使吸注器从药瓶抽吸药剂或向液袋注射药剂，由此能够实现自动化配液；另外，通过监控系统的多个摄像头分别以多角度对准药瓶处理装置、液袋处理装置以及吸注器处理装置，能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录以对配液流程有更精确的把握。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述监控系统还包括设置于所述柜体外壁的且与所述多个摄像头连接的监控屏。在这种情况下，可以通过监控屏实时观察多个摄像头获取的图像信息，由此，能够更好地对配液流程进行监控。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述监控系统包括可转动的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。由此，能够通过转动摄像头使监控系统的监控范围更大。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述药瓶搬运机构具有可释放地夹持所述药瓶的药瓶夹持部，所述第一摄像头跟随所述药瓶夹持部进行转动。在这种情况下，通过第一摄像头视觉跟踪药瓶夹持部，能够更好地对药瓶的整个处理流程进行监控。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述液袋搬运机构具有可释放地夹持所述液袋的液袋夹持部，所述第二摄像头跟随所述液袋夹持部进行转动。在这种情况下，通过第二摄像头视觉跟踪液袋夹持部，能够更好地对液袋的整个处理流程进行监控。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述吸注器搬运机构具有可释放地夹持所述吸注器的吸注器夹持部，所述第三摄像头跟随所述吸注器夹持部进行转动。在这种情况下，通过第三摄像头视觉跟踪吸注器夹持部，当吸注器夹持部夹持着吸注器从药瓶抽吸药剂或向液袋注射药剂时，第三摄像头能够很好地观察吸注器的整个移液流程。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述自动化配液系统具有第一移液工位，所述第一移液工位为所述药瓶搬运机构与所述吸注器搬运机构的移动轨迹可重叠的区域，所述监控系统包括第四摄像头，所述第一移液工位位于所述第四摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过在第一移液工位设置第四摄像头，能够更好地监控药瓶搬运机构或吸注器搬运机构是否移动药瓶或吸注器到达第一移液工位，并且能够对吸注器从药瓶进行移液的过程进行更好地监控。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述自动化配液系统具有第二移液工位，所述第二移液工位为所述液袋搬运机构与所述吸注器搬运机构的移动轨迹可重叠的区域，所述监控系统包括第五摄像头，所述第二移液工位位于所述第五摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过在第二移液工位设置第五摄像头，能够更好地监控液袋搬运机构或吸注器搬运机构是否移动液袋或吸注器到达第二移液工位，并且能够对吸注器从液袋进行移液的过程进行更好地监控。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述药瓶载置机构包括具有用于容纳所述药瓶的药瓶仓的基座、设置在所述基座的一端并且可在所述药瓶仓的仓口开闭的阻挡部、以及可移动地设置于所述基座并且可沿着所述药瓶仓的仓尾至所述药瓶仓的仓口的方向向所述药瓶仓中的药瓶施加推动作用的推动部，所述药瓶搬运机构具有与所述阻挡部配合以将所述药瓶仓的仓口打开的推块，所述监控系统包括第六摄像头，所述仓口位于所述第六摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过基座能够对药瓶进行载置，在药瓶搬运机构对药瓶进行拾取时，通过推块与阻挡部配合能够将药瓶仓的仓口打开，从而便于取出药瓶；另外，通过第六摄像头对仓口所在的位置进行监控，能够监控到仓口是否有药瓶被拾取，从而能够及时对药瓶载置机构和药瓶搬运机构的状态进行调整。

另外，在本实用新型所涉及的配药机中，可选地，所述配药机还包括与所述监控系统连接的控制中心和复位按钮，所述控制中心具有在接收所述监控系统的信息后进行报警的警报模块，所述复位按钮用于控制所述药瓶处理装置、所述液袋处理装置和所述吸注器处理装置进行复位。在这种情况下，通过监控系统发送信号给控制中心进行处理，能够得到配药机内各装置运行的状态，从而在出现与预期不符的情况下进行报警，并启动复位按钮对配药机内各装置进行复位，以使配药流程能够正常进行。

根据本实用新型的配药机，能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型，其中：

图1是示出了本实用新型示例所涉及的配药机的整体示意图。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的药瓶处理装置的示意图。

图3是示出了本实用新型示例所涉及的液袋处理装置的示意图。

图4是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器处理装置的示意图。

图5是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器搬运机构的示意图。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的药瓶载置机构的示意图。

图7是示出了本实用新型示例所涉及的阻挡部与基座的连接关系的示意图。

图8是示出了本实用新型示例所涉及的药瓶搬运机构靠近药瓶载置机构并进行药瓶拾取的示意图。

附图标记说明：

1…配药机，10…柜体，100…容纳空间，200…摄像头，201…监控屏，30…药瓶处理装置，310…药瓶载置机构，311…基座，3111…底板，3112…侧板，3113…直行槽，3114…滑槽，3115…转动槽，3116…销轴孔，312…药瓶仓，313…仓口，314…阻挡部，3140…弹性构件，3141…开启构件，3142…直行柱，3143…滑块，3144…转动构件，3145…固定轴，3146…挡块，3147…弹性元件，315…推动部，320…药瓶搬运机构，321…药瓶夹持部，322…推块，40…液袋处理装置，410…液袋载置机构，420…液袋搬运机构，421…液袋夹持部，50…吸注器处理装置，510…吸注器载置机构，520…吸注器搬运机构，521…吸注器夹持部，530…移液机构，a…第一移液工位，b…第二移液工位。

具体实施方式

以下，通过参考以下对特定实施例的详细描述和其中包括的实施例，以及参考附图和它们的前述和后述描述，可以更容易地理解本实用新型所涉及的配药机。

在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

虽然已经示出和描述了本实用新型的特定示例，但是对于本领域技术人员而言显而易见的是，基于本实用新型的教导，可以做出变形和修改而不偏离本实用新型及其更广泛的方面，因此所附权利要求将在其范围内涵盖在本实用新型的真实精神和范围内的所有这些改变和修改。本领域技术人员将理解，一般而言，本实用新型中使用的术语一般意图为“开放”术语(例如术语“包括”应被解释为“包括但不限于”，术语“具有”应被解释为“至少具有”)。

本实用新型涉及一种配药机，是用于在自动化配液系统中进行药液配制的配药机，在本实用新型中，配药机可以称为“配药机器人”或“具有监控功能的配药机”等。通过本实施方式的配药机能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录。

在本实施方式中，本实用新型涉及的药瓶可以是安瓿瓶、西林瓶或者其他类型的存储药液的药瓶。本实用新型涉及液袋可以是指输液袋，例如，液袋可以为医药行业中用于静脉输液的输液袋，通过暂存、混合营养液、治疗药物后向患者静脉输送营养液体、药物。

在本实施方式中，本实用新型涉及吸注器可以用于输液药物的混合调配。吸注器可以对输液药物进行吸取和注射。在一些示例中，吸注器可以包括注射管、芯杆和针管。在一些示例中，注射管可以具有容纳腔室。在一些示例中，芯杆可以具有杆体、设置在杆体的一端且位于注射管内的活塞、以及位于杆体的另一端的把持部，把持部可以是杆体另一端的向外延伸的凸缘结构。在一些示例中，注射管与针管相对的一端可以具有指柄，指柄可以是注射管的外壁向外延伸的部分，指柄也可以称为指手。

以下，结合附图，对本实用新型所涉及的配药机进行详细描述。

图1是示出了本实用新型示例所涉及的配药机1的整体示意图。

在一些示例中，配药机1可以包括柜体10、监控系统、药瓶处理装置30、液袋处理装置40和吸注器处理装置50。在一些示例中，柜体10可以具有容纳空间100。在一些示例中，药瓶处理装置30、液袋处理装置40和吸注器处理装置50可以设置于容纳空间100。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的药瓶处理装置30的示意图。图3是示出了本实用新型示例所涉及的液袋处理装置40的示意图。图4是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器处理装置50的示意图。图5是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器搬运机构的示意图。

在一些示例中，参见图2，药瓶处理装置30可以包括用于载置药瓶的药瓶载置机构310、以及用于搬运药瓶且可移动的药瓶搬运机构320。药瓶载置机构310可以用于载置药瓶，即用于储存和释放药瓶；药瓶搬运机构320可以用于从药瓶载置机构310拾取药瓶，并搬运药瓶。在一些示例中，药瓶搬运机构320可以是可移动的。在一些示例中，参见图2，药瓶搬运机构320可以包括用于夹持药瓶的药瓶夹持部321。

在一些示例中，参见图3，液袋处理装置40可以包括用于载置液袋的液袋载置机构410、以及用于搬运液袋且可移动的液袋搬运机构420。液袋载置机构410可以用于载置液袋，即用于储存和释放液袋；液袋搬运机构420可以用于从液袋载置机构410拾取液袋，并搬运液袋。在一些示例中，液袋搬运机构420可以是可移动的。在一些示例中，参见图3，液袋搬运机构420可以包括用于夹持液袋的液袋夹持部421。

在一些示例中，参见图4和图5，吸注器处理装置50可以包括用于载置吸注器的吸注器载置机构510、用于搬运吸注器且可移动的吸注器搬运机构520、以及设置在吸注器搬运机构520上以通过吸注器从药瓶抽吸药剂或向液袋注射药剂的移液机构530。吸注器载置机构510可以用于载置吸注器，即用于储存和释放吸注器；吸注器搬运机构520可以用于从吸注器载置机构510拾取吸注器，并搬运吸注器。在一些示例中，吸注器搬运机构520可以是可移动的。在一些示例中，参见图5，吸注器搬运机构520可以包括用于夹持吸注器的吸注器夹持部521。

在一些示例中，参见图5，吸注器处理装置50可以包括移液机构530。当吸注器被吸注器搬运机构520拾取时，吸注器的把持部可以位于移液机构530内，移液机构530可以用于推送芯杆以对吸注器进行抽吸和注射操作，从而进行自动化配液。在一些示例中，移液机构530可以设置在吸注器搬运机构520上，并以通过控制吸注器从药瓶抽吸药剂或向液袋注射药剂的方式进行移液操作。

在一些示例中，药瓶搬运机构320、液袋搬运机构420和吸注器搬运机构520可以是由多轴机械手臂改装而成，分别可以适应对药瓶、液袋和吸注器进行拾取和移动。

在一些示例中，监控系统可以具有多个摄像头200。在一些示例中，多个摄像头200可以分别以多角度对准药瓶处理装置30、液袋处理装置40以及吸注器处理装置50。在一些示例中，参见图1，多个摄像头200可以分别设置在柜体10内壁的不同位置上，并分别以多角度对准药瓶处理装置30、液袋处理装置40以及吸注器处理装置50。

在一些示例中，可以有多个摄像头200以多角度对准药瓶处理装置30。具体而言，在药瓶载置机构310对药瓶进行存储和释放的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准药瓶载置机构310的用于存储药瓶的药瓶仓和释放药瓶的仓口(稍后具体描述)；在药瓶搬运机构320对药瓶搬运的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准药瓶搬运机构320的用于夹持药瓶的药瓶夹持部321(稍后具体描述)。由此，能够对药瓶处理装置30处理药瓶的流程进行全方位的监控。

在一些示例中，可以有多个摄像头200以多角度对准液袋处理装置40。具体而言，在液袋载置机构410对液袋进行存储和释放的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准液袋载置机构410的用于存储液袋的液袋仓和释放液袋的仓口；在液袋搬运机构420对液袋搬运的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准液袋搬运机构420的用于夹持液袋的液袋夹持部421。由此，能够对液袋处理装置40处理液袋的流程进行全方位的监控。

在一些示例中，可以有多个摄像头200以多角度对准吸注器处理装置50。具体而言，在吸注器载置机构510对吸注器进行存储和释放的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准吸注器载置机构510的用于存储吸注器的吸注器仓和释放吸注器的仓口；在吸注器搬运机构520对吸注器搬运的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准吸注器搬运机构520的用于夹持吸注器的吸注器夹持部521；在移液机构控制吸注器从药瓶或液袋中移液的工作中，可以有至少一个摄像头200始终对准移液机构。由此，能够对吸注器处理装置50控制吸注器以进行抽取药液或注射药液的流程进行全方位的监控。

综上所述，在本实用新型中，通过药瓶处理装置30能够更好地对药瓶进行储存及搬运，通过液袋处理装置40能够更好地对液袋进行储存及搬运，通过吸注器处理装置50储存和搬运吸注器，并使吸注器从药瓶抽吸药剂或向液袋注射药剂，由此能够实现自动化配液；另外，通过监控系统的多个摄像头200分别以多角度对准药瓶处理装置30、液袋处理装置40以及吸注器处理装置50，能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录以对配液流程有更精确的把握，使得监控无死角。

在一些示例中，参见图1，监控系统还可以包括监控屏201。在一些示例中，监控屏201可以设置于柜体10外壁。在一些示例中，监控屏201可以与多个摄像头200连接，具体而言，监控屏201可以与多个摄像头200进行通信连接或电路连接。在一些示例中，多个摄像头200可以将监控的画面传输至监控屏201。在这种情况下，可以通过监控屏201实时观察多个摄像头200获取的图像信息，由此，能够更好地对配液流程进行监控。

在一些示例中，柜体10外壁上也可以设置多个摄像头200，以便对进出柜体10内部的药品、装置、设备以及在柜体外部进行操作作业的工作人员人员进行监控和记录。

在一些示例中，监控系统可以包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。在一些示例中，第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头可进行转动。由此，能够通过转动摄像头使监控系统的监控范围更大。

在一些示例中，参见图2，药瓶搬运机构320可以具有可释放地夹持药瓶的药瓶夹持部321。在一些示例中，第一摄像头可以跟随药瓶夹持部321进行转动。当药瓶夹持部321夹持着药瓶进行移动时，第一摄像头可以通过视觉跟踪功能跟随药瓶夹持部321进行同步转动，也即使药瓶夹持部321始终位于第一摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过第一摄像头视觉跟踪药瓶夹持部321，能够更好地对药瓶的整个处理流程进行监控。

在一些示例中，参见图3，如上所述，液袋搬运机构420可以具有可释放地夹持液袋的液袋夹持部421。在一些示例中，第二摄像头可以跟随液袋夹持部421进行转动。当液袋夹持部421夹持着液袋进行移动时，第二摄像头可以通过视觉跟踪功能跟随液袋夹持部421进行同步转动，也即使液袋夹持部421始终位于第二摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过第二摄像头视觉跟踪液袋夹持部421，能够更好地对液袋的整个处理流程进行监控。

在一些示例中，参见图4，吸注器搬运机构520可以具有可释放地夹持吸注器的吸注器夹持部521。在一些示例中，第三摄像头可以跟随吸注器夹持部521进行转动。当吸注器夹持部521夹持着吸注器进行移动时，第三摄像头200可以通过视觉跟踪功能跟随吸注器袋夹持部进行同步转动，也即使吸注器夹持部521始终位于第三摄像头200的视场范围内。在这种情况下，通过第三摄像头200视觉跟踪吸注器夹持部521，当吸注器夹持部521夹持着吸注器从药瓶抽吸药剂或向液袋注射药剂时，第三摄像头200能够很好地观察吸注器的整个移液流程。

在一些示例中，自动化配液系统可以具有第一移液工位a(参见图1)，第一移液工位a可以为药瓶搬运机构320与吸注器搬运机构520的移动轨迹可重叠的区域，监控系统可以包括第四摄像头，第一移液工位a可以位于第四摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过在第一移液工位a设置第四摄像头，能够更好地监控药瓶搬运机构320或吸注器搬运机构520是否移动药瓶或吸注器到达第一移液工位a，并且能够对吸注器从药瓶进行移液的过程进行更好地监控。

在一些示例中，自动化配液系统可以具有第二移液工位b(参见图1)，第二移液工位b可以为液袋搬运机构420与吸注器搬运机构520的移动轨迹可重叠的区域，监控系统可以包括第五摄像头，第二移液工位b可以位于第五摄像头的视场范围内。在这种情况下，通过在第二移液工位b设置第五摄像头，能够更好地监控液袋搬运机构420或吸注器搬运机构520是否移动液袋或吸注器到达第二移液工位b，并且能够对吸注器从液袋进行移液的过程进行更好地监控。

在一些示例中，配药机1还可以包括与监控系统连接的控制中心和复位按钮，控制中心可以具有警报模块。在一些示例中，警报模块可以在控制中心接收监控系统的信息后进行报警。在一些示例中，警报模块可以具有发成蜂鸣声的报警器。由此，能够在监控系统发现配液流程出错时及时对工作人员进行提醒。

在一些示例中，复位按钮可以用于控制药瓶处理装置30、液袋处理装置40和吸注器处理装置50进行复位。具体而言，当监控系统发现配液流程出错时，警报模块发出警报，如果操作人员注意到配液流程出错，即可启动复位按钮，如果操作人员未启动复位按钮进行复位操作，经过一定的时间，控制中心可以主动进行复位操作。在这种情况下，通过监控系统发送信号给控制中心进行处理，能够得到配药机1内各装置运行的状态，从而在出现配液流程出错或与预期不符的情况下进行报警，并启动复位按钮对配药机1内各装置进行复位，以使配药流程能够正常进行。

在一些示例中，启动复位按钮可以控制药瓶处理装置30、液袋处理装置40和吸注器处理装置50将药瓶、液袋或吸注器进行丢弃，丢弃的药瓶、液袋或吸注器可以分别被药瓶回收机构、液袋回收机构或吸注器回收机构回收。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的药瓶载置机构310的示意图。

在一些示例中，如上所述，药瓶处理装置30可以包括用于载置药瓶的药瓶载置机构310。

在一些示例中，参见图6，药瓶载置机构310可以包括基座311、推动部315和阻挡部314。其中，基座311可以用于容纳药瓶，推动部315可以用于推动容纳于基座311的药瓶，阻挡部314可以用于可开合地阻挡药瓶停留在基座311并在药瓶搬运机构320的作用下释放药瓶。

在一些示例中，基座311可以包括药瓶仓312，药瓶仓312可用于存放药瓶。在一些示例中，药瓶仓312可以具有仓口313，仓口313可以位于药瓶仓312的一端并用于为药瓶提供可供拾取的出口，并呈可开合的状态。在一些示例中，药瓶仓312也可以具有仓尾，仓尾可以位于药瓶仓312的与仓口313相对的另一端。

在一些示例中，基座311可以包括呈长条状的底板3111以及沿着底板3111的长度方向平行设置在底板3111上的多个侧板3112，底板3111和位于底板3111上的相邻的两个侧板3112可以配合形成一个药瓶仓312(参见图6)。

在一些示例中，推动部315可以可移动地设置于基座311，推动部315可以沿着药瓶仓312的仓尾至药瓶仓312的仓口313的方向向药瓶仓312中的药瓶施加推动作用。在一些示例中，推动部315可以配置为沿着药瓶仓312向仓口313持续推动药瓶。

图7是示出了本实用新型示例所涉及的阻挡部314与基座311的连接关系的示意图(为了更好的展示阻挡部314与基座311的连接关系，图7将阻挡部314沿着开启构件3141可移动的方向从基座311上上分离出来，实际阻挡部314位于如图7所示的基座311上)。

在一些示例中，阻挡部314可以位于药瓶仓312的仓口313。在一些示例中，阻挡部314可以配置为可打开或者关闭。其中，将阻挡部314位于药瓶仓312的仓口313并阻挡药瓶脱离仓口313时的状态称为关闭状态，将阻挡部314从药瓶仓312的仓口313完全移开并对药瓶进行释放的状态称为打开状态。

在一些示例中，阻挡部314可以用于在关闭状态下阻挡药瓶脱离仓口313。在这种情况下，当药瓶仓312载置药瓶并当阻挡部314关闭时，阻挡部314可以在药瓶离开药瓶仓312时对药瓶仓312内的药瓶进行阻挡，阻挡部314打开时，药瓶在推动部315的持续作用下移动至可供药瓶搬运机构320拾取的仓口313。

在一些示例中，阻挡部314可以包括弹性构件3140、开启构件3141和转动构件3144(参见图7)。转动构件3144可以用于在关闭状态下阻挡药瓶脱离药瓶仓312，开启构件3141可以用于推动转动构件3144转动以使转动构件3144在开启和关闭两种状态下进行切换，弹性构件3140可以用于对开启构件3141进行回位(对开启构件3141进行回位是指使阻挡部314回归到关闭状态)。

在一些示例中，弹性构件3140的两端可以分别与基座311和开启构件3141连接，由此，开启构件3141可以通过弹性构件3140可移动地设置在基座311上。换言之，开启构件3141可与基座311发生相对移动。在一些示例中，弹性构件3140可以是压缩弹簧。由此，能够更方便地对开启构件3141进行回位。

在一些示例中，开启构件3141可以包括固定连接的直行柱3142和滑块3143(参见图7)。在一些示例中，直行柱3142可以与弹性构件3140连接，基座311可以具有供直行柱3142移动的直行槽3113(参见图6)。如图6所示，直行槽3113可视为能为直行柱3142提供可移动的槽体，通过直行槽3113也能对直行柱3142的移动路径进行限制。

在一些示例中，滑块3143可以位于直行柱3142的侧壁，且滑块3143可以用于推动转动构件3144发生转动。在一些示例中，基座311可以具有与滑块3143相配合地滑槽3114(参见图7)。由此，可以限制滑块3143的移动路径。

在一些示例中，转动构件3144可以包括固定轴3145、挡块3146和弹性元件3147(参见图7)。挡块3146可以通过固定轴3145而以可转动的方式固定在基座311上，弹性元件3147可用于使挡块3146回位。在一些示例中，基座311可以具有可供挡块3146转动的转动槽3115(参见图7)。在一些示例中，基座311可以具有与固定轴3145匹配的销轴孔3116(参见图7)。由此，转动构件3144可以很好地设置于基座311上。

在一些示例中，弹性元件3147可以是扭转弹簧，弹性元件3147可以具有簧圈与力臂，固定轴3145可以设置为穿过扭转弹簧的簧圈。由此，能够为挡块3146回位提供一定的回复力。

图8是示出了本实用新型示例所涉及的药瓶搬运机构320靠近药瓶载置机构310并进行药瓶拾取的示意图。

在一些示例中，参见图8，药瓶搬运机构320可以具有与阻挡部314配合以将药瓶仓312的仓口313打开的推块322，推块322可以位于药瓶夹持部321的一侧，推块322可以用于推动开启构件3141发生移动。当需要对位于仓口313的药瓶进行拾取时，通过推块322与开启构件3141配合能够将阻挡部314转变为释放药瓶的开启状态，从而使药瓶脱离仓口313被药瓶夹持部321拾取。

在一些示例中，推块322与药瓶夹持部321的位置关系与仓口313和直行柱3142的位置关系相关，换言之，当药瓶夹持部321位于仓口313的位置且夹取位于药瓶仓312的药瓶时，推块322可以位于可以推动直行柱3142至预定位置的位置。例如在图7所示的示例中，当药瓶夹持部321正对于仓口313位置以夹取药瓶时的移动方向，与推块322相对于直行柱3142的移动方向相同(图8中表示直线的D可以视为推块322相对于直行柱3142的移动方向)。在这种情况下，能够在药瓶夹持部321夹取药瓶的同时利用推块322对阻挡部314起到触发的作用，而此时药瓶夹持部321夹取着药瓶停留在仓口313的位置也能对药瓶仓312内的其他药瓶起到阻挡作用。当药瓶夹持部321夹持着药瓶离开仓口313的位置时，推块322也同时离开阻挡部314，此时通过推块322施加于阻挡部314的作用也同时撤销，阻挡部314在弹性构件3140和弹性元件3147的作用下回复至关闭状态，继续阻挡下一件药瓶移动至仓口313。由此能够实现一次对一个药瓶进行拾取。

在一些示例中，监控系统可以包括第六摄像头，仓口313可以位于第六摄像头的视场范围内，即第六摄像头可以正对着药瓶载置机构310的仓口313的位置。在这种情况下，通过第六摄像头对仓口313所在的位置进行监控，能够监控到仓口313是否有药瓶被拾取，从而能够及时对药瓶载置机构310和药瓶搬运机构320的状态进行调整，以使药瓶搬运机构320能够正常拾取药瓶。

同样的，在一些示例中，监控系统可以包括用于监控液袋载置机构410的液袋出仓口313的第七摄像头、以及监控系统可以包括用于监控吸注器载置机构510的吸注器出仓口313的第八摄像头。

综上所述，通过本实用新型涉及的配药机1，能够对自动化配液系统中药液配制进行全流程多角度的监控和记录。

虽然以上结合附图和示例对本实用新型进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用新型进行变形和变化，这些变形和变化均落入本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种配药机，是用于在自动化配液系统中进行药液配制的配药机，其特征在于，包括具有容纳空间的柜体、具有多个摄像头的监控系统、以及设置于所述容纳空间的药瓶处理装置、液袋处理装置和吸注器处理装置，所述药瓶处理装置包括用于载置药瓶的药瓶载置机构、以及用于搬运所述药瓶且可移动的药瓶搬运机构，所述液袋处理装置包括用于载置液袋的液袋载置机构、以及用于搬运所述液袋且可移动的液袋搬运机构，所述吸注器处理装置包括用于载置吸注器的吸注器载置机构、用于搬运所述吸注器且可移动的吸注器搬运机构、以及设置在所述吸注器搬运机构上以通过所述吸注器从所述药瓶抽吸药剂或向所述液袋注射药剂的移液机构，所述多个摄像头分别以多角度对准所述药瓶处理装置、所述液袋处理装置以及所述吸注器处理装置。

2.根据权利要求1所述的配药机，其特征在于，所述监控系统还包括设置于所述柜体外壁的且与所述多个摄像头连接的监控屏。

3.根据权利要求1所述的配药机，其特征在于，所述监控系统包括可转动的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。

4.根据权利要求3所述的配药机，其特征在于，所述药瓶搬运机构具有可释放地夹持所述药瓶的药瓶夹持部，所述第一摄像头跟随所述药瓶夹持部进行转动。

5.根据权利要求3所述的配药机，其特征在于，所述液袋搬运机构具有可释放地夹持所述液袋的液袋夹持部，所述第二摄像头跟随所述液袋夹持部进行转动。

6.根据权利要求3所述的配药机，其特征在于，所述吸注器搬运机构具有可释放地夹持所述吸注器的吸注器夹持部，所述第三摄像头跟随所述吸注器夹持部进行转动。

7.根据权利要求1所述的配药机，其特征在于，所述自动化配液系统具有第一移液工位，所述第一移液工位为所述药瓶搬运机构与所述吸注器搬运机构的移动轨迹可重叠的区域，所述监控系统包括第四摄像头，所述第一移液工位位于所述第四摄像头的视场范围内。

8.根据权利要求1所述的配药机，其特征在于，所述自动化配液系统具有第二移液工位，所述第二移液工位为所述液袋搬运机构与所述吸注器搬运机构的移动轨迹可重叠的区域，所述监控系统包括第五摄像头，所述第二移液工位位于所述第五摄像头的视场范围内。

9.根据权利要求1所述的配药机，其特征在于，所述药瓶载置机构包括具有用于容纳所述药瓶的药瓶仓的基座、设置在所述基座的一端并且可在所述药瓶仓的仓口开闭的阻挡部、以及可移动地设置于所述基座并且可沿着所述药瓶仓的仓尾至所述药瓶仓的仓口的方向向所述药瓶仓中的药瓶施加推动作用的推动部，所述药瓶搬运机构具有与所述阻挡部配合以将所述药瓶仓的仓口打开的推块，所述监控系统包括第六摄像头，所述仓口位于所述第六摄像头的视场范围内。

10.根据权利要求1所述的配药机，其特征在于，所述配药机还包括与所述监控系统连接的控制中心和复位按钮，所述控制中心具有在接收所述监控系统的信息后进行报警的警报模块，所述复位按钮用于控制所述药瓶处理装置、所述液袋处理装置和所述吸注器处理装置进行复位。