KR20150104528A - 액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법 - Google Patents

액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150104528A
KR20150104528A KR1020150029956A KR20150029956A KR20150104528A KR 20150104528 A KR20150104528 A KR 20150104528A KR 1020150029956 A KR1020150029956 A KR 1020150029956A KR 20150029956 A KR20150029956 A KR 20150029956A KR 20150104528 A KR20150104528 A KR 20150104528A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
syringe
container
needle
controlling
articulated robot
Prior art date
Application number
KR1020150029956A
Other languages
English (en)
Inventor
겐지 마츠쿠마
겐이치 다치바나
후미아키 후루사와
마코토 우메노
Original Assignee
가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 야스카와덴키 filed Critical 가부시키가이샤 야스카와덴키
Publication of KR20150104528A publication Critical patent/KR20150104528A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
    • A61J1/2003—Accessories used in combination with means for transfer or mixing of fluids, e.g. for activating fluid flow, separating fluids, filtering fluid or venting
    • A61J1/2006—Piercing means
    • A61J1/201—Piercing means having one piercing end
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B3/00—Packaging plastic material, semiliquids, liquids or mixed solids and liquids, in individual containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, or jars
    • B65B3/003—Filling medical containers such as ampoules, vials, syringes or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
    • A61J1/2096—Combination of a vial and a syringe for transferring or mixing their contents

Abstract

유체 이송 시스템(1A)은, 작업용의 다관절 로봇(20)과, 시린지(17)의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치(30)와, 컨트롤러(100)를 구비한다. 컨트롤러(100)는, 액체를 수용한 바이알(16)을 시린지(17)의 하방에 배치해서 시린지(17)의 바늘을 바이알(16)에 천자한 상태에서, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바이알(16)이 시린지(17)의 상방에 배치된 상태에서, 플런저를 당겨서 바이알(16) 내의 액체를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 실행한다.

Description

액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법{LIQUID TRANSFER SYSTEM, LIQUID TRANSFER CONTROL METHOD, LIQUID TRANSFER CONTROLLER, AND MEDICINE MANUFACTURING METHOD}
본 발명은 액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법에 관한 것이다.
약제의 조제 작업 등에 있어서는, 시린지를 이용하여 유체를 이송하는 작업을 실행한다. 이 작업의 효율이나 정밀도는, 작업자의 기량에 의한 것이 크다. 그래서, 예를 들면 국제 공개 팜플랫 제 WO 2008/058280 호에는, 이 작업을 자동화하기 위한 장치가 제안되어 있다.
국제 공개 팜플랫 제 WO 2008/058280 호
상기 장치는, 유체 이송 작업에 전용이 되는 것이기 때문에, 다른 작업에는 전용으로 하기 곤란하다. 조제 작업 등을 실행하기 위한 설비에 있어서, 각각의 작업을 전용의 장치로 자동화하는 경우, 설비의 대규모화가 예측된다.
그래서, 본 발명은, 설비의 대규모화를 억제하면서, 유체 이송 작업을 자동화할 수 있는 액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 관한 액체 이송 시스템은, 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치와, 액체를 수용한 용기를 시린지의 하방에 배치해서 시린지의 바늘을 용기에 천자시킨 상태에서, 용기 및 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 용기가 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 플런저를 당겨서 용기 내의 액체를 시린지 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 실행하는 제어 장치를 포함한다.
본 발명에 관한 액체 이송 제어 방법은, 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치를 제어하는 방법에 있어서, 액체를 수용한 용기를 시린지의 하방에 배치하도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 용기가 시린지의 하방에 배치된 상태에서, 시린지의 바늘을 용기에 천자하도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 바늘이 용기에 천자된 상태에서, 용기 및 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 용기가 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 플런저를 당겨서 용기 내의 액체를 시린지 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 포함한다.
본 발명에 관한 액체 이송 제어 장치는, 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치를 제어하는 장치에 있어서, 액체를 수용한 용기를 시린지의 하방에 배치하도록 다관절 로봇을 제어하는 배치 제어부와, 용기가 시린지의 하방에 배치된 상태에서, 시린지의 바늘을 용기에 천자하도록 다관절 로봇을 제어하는 천자 제어부와, 바늘이 용기에 천자된 상태에서, 용기 및 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇을 제어하는 반전 제어부와, 용기가 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 플런저를 당겨서 용기 내의 액체를 시린지 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치를 제어하는 흡인 제어부를 포함한다.
본 발명에 관한 약제 제조 방법은, 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치를 제어해서 약제를 제조하는 방법에 있어서, 약제의 원료 약액을 수용한 제 1 용기를 시린지의 하방에 배치하도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 제 1 용기가 시린지의 하방에 배치된 상태에서, 시린지의 바늘을 제 1 용기에 천자하도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 제 1 용기에 바늘이 천자된 상태에서, 제 1 용기 및 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 제 1 용기가 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 플런저를 당겨서 제 1 용기 내의 원료 약액을 시린지 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치를 제어하는 것과, 바늘을 제 1 용기로부터 발거(拔去 : 뽑아제거함)하도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 시린지의 바늘을 약제용의 제 2 용기에 천자하도록 다관절 로봇을 제어하는 것과, 플런저를 밀어서 시린지 내의 원료 약액을 제 2 용기 내에 주입하도록 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 포함한다.
본 발명에 의하면, 설비의 대규모화를 억제하면서, 유체 이송 작업을 자동화할 수 있다.
도 1은 제 1 실시형태에 관한 약제 제조 시스템의 개략 구성을 도시하는 평면도이다.
도 2는 제 1 실시형태에 관한 약제 제조 시스템의 개략 구성을 도시하는 정면도이다.
도 3은 시린지 구동 장치의 사시도이다.
도 4는 도 3 중의 Ⅳ-Ⅳ 선을 따르는 단면도이다.
도 5는 보지판 및 그리퍼의 확대도이다.
도 6은 보지판 및 그리퍼의 확대도이다.
도 7은 도 3의 시린지 구동 장치에 바이알(vial) 및 시린지를 장착한 상태를 도시하는 사시도이다.
도 8은 도 7에 있어서 바이알에 시린지의 바늘을 천자한 상태를 도시하는 사시도이다.
도 9는 도 7에 있어서 시린지의 플런저를 당긴 상태를 도시하는 사시도이다.
도 10은 도 8에 있어서 회전 유닛을 회전시키고 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 11은 도 4에 있어서의 로크 기구의 규제 상태를 허용 상태로 전환한 상태를 도시하는 단면도이다.
도 12는 약제 제조 시스템의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 13은 PLC의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 14는 컨트롤러의 기능적 구성을 도시하는 블록도이다.
도 15는 약제 제조 방법의 흐름도이다.
도 16은 유체가 이송되는 형태를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 약제 제조 방법의 흐름도이다.
도 18은 유체가 이송되는 모양을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 자세가 변경된 후의 바이알 및 시린지의 모양을 도시하는 도면이다.
도 20은 컨트롤러의 기능적 구성을 도시하는 블록도이다.
이하, 도면을 참조하면서 실시형태에 대해 상세하게 설명한다. 설명에 있어서, 동일 요소 또는 동일 기능을 갖는 요소에는 동일한 도면부호를 부여하고, 중복되는 설명을 생략한다.
[제 1 실시형태]
(약제 제조 시스템)
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 약제 제조 시스템(1)(로봇 시스템)은, 예를 들면 복수의 원료 약품을 혼합하여 항암제 등의 약제를 제조하는 것이다. 약제 제조 시스템(1)은 유체 이송 장치(10)와, 컨트롤러(100)와, 화상 처리 장치(200)와, 관리 컴퓨터(300)를 구비한다. 약제 제조 시스템(1)은, 약제의 제조 과정에 있어서, 유체를 이송하는 유체 이송 시스템(1A)으로서 기능한다. 이송 대상의 유체는 액체라도 좋고, 기체라도 좋다.
유체 이송 장치(10)는 작업대(2)와, 다관절 로봇(20)과, 시린지 구동 장치(30)와, 계량 장치(11A, 11B)와, 교반 장치(12)와, 카메라(13A, 13B, 13C)를 구비한다. 작업대(2)는 약제 제조 시스템(1)을 구성하는 각종 장치를 지지한다. 작업대(2)는, 예를 들면 장방형의 평면 형상을 나타낸다. 이하의 설명에서, "전후 좌우"는 작업대(2)의 한쪽의 장변을 전방측으로 하고, 다른쪽의 장변을 후방측으로 한 방향을 의미한다.
작업대(2)의 상부의 공간은 측벽(3) 및 천판(4)에 의해서 외부 공간으로부터 격리되어 있다. 작업대(2)상의 좌전방쪽의 코너부에는, 측벽(3) 내에 대하여 작업 대상물의 반입·반출을 실행하는 포트(5)가 마련되어 있다. 작업 대상물은, 예를 들면 약액 백(15), 복수의 바이알(16), 시린지(17)를 탑재한 트레이(14)이다.
약액 백(15)은 약제를 수용하는 용기(약제용의 제 2 용기)이며, 예를 들면 블록재와, 그 내측에 수용된 주머니 형상의 백을 구비한다.
바이알(16)은 원료 약품을 수용한 용기(제 1 용기)이다. 바이알(16)은 수용 병(16a)과, 캡(16c)을 구비한다(도 7 내지 도 9 참조). 수용 병(16a)은 잘록한 입구(16b)를 갖고, 원료 약품을 수용하고 있다. 캡(16c)은 입구(16b)를 막고 있다. 적어도 캡(16c)의 중앙부는 바늘을 천자 가능한 재료(예를 들면 고무 재료)에 의해 구성되어 있다.
시린지(17)는 통체(17a) 및 플런저(17c)와, 통체(17a)의 선단부에 마련된 바늘(17e)을 구비한다(도 7 내지 도 9 참조). 통체(17a)의 기단부의 외주에는 플랜지(17b)가 형성되어 있다. 플런저(17c)의 기단부의 외주에는 플랜지(17d)가 형성되어 있다. 바늘(17e)의 선단은, 그 연장되는 방향에 대하여 경사진 경사면(TS)을 구비한다. 그 때문에, 바늘(17e)의 끝이 가는 형상을 나타내고 첨예하다. 따라서, 바늘(17e)에 의한 천자 대상물(본 실시형태에서는 캡(16c)의 중앙부)에의 천자가 용이하게 실행될 수 있다.
다관절 로봇(20)은 작업대(2)상에 설치되어 있다. 다관절 로봇(20)은 몸통부(21)와 2개의 다관절 아암(22A, 22B)을 갖는 쌍완형의 로봇이다. 약액 백(15), 바이알(16) 및 시린지(17)의 이송을 포함하는 여러가지 작업을 실행할 수 있다. 몸통부(21)는 작업대(2)상에 고정되어 있다. 몸통부(21)는 좌우 방향에 있어서 작업대(2)상의 중앙 근방에 위치하는 동시에, 전후 방향에 있어서 작업대(2)의 후방측에 가까이에 있다. 다관절 아암(22A)은 몸통부(21)의 좌측에 마련되어 있으며, 다관절 아암(22B)은 몸통부(21)의 우측에 마련되어 있다.
다관절 아암(22A, 22B)의 각각은 그리퍼(23)와, 손목부(24)와, 팔부(肢部)(25)를 구비한다. 그리퍼(23)는 한쌍의 손가락부(23a, 23b)를 구비하고 있다. 그리퍼(23)는 손가락부(23a, 23b)를 개폐시키는 것으로 약액 백(15), 바이알(16) 또는 시린지(17)를 파지한다. 손목부(24)는 그리퍼(23)를 보지하며, 전력 등의 에너지 공급에 따라 회전 중심(Ax1) 주위에 그리퍼(23)를 회전시킨다. 팔부(25)는 몸통부(21)와 손목부(24)와의 사이에 개재한다. 팔부(25)는, 예를 들면 다관절의 시리얼 링크 기구이다. 팔부(25)는 전력 등의 에너지 공급에 따라 손목부(24)를 이송한다.
도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 시린지 구동 장치(30)는 회전 기구(40)와 회전 유닛(50)을 구비한다. 회전 기구(40)는 작업대(2)상에 고정된 고정판(31)과, 고정판(31)상에 입설된 지지 기둥(32)에 의해서 지지되어 있다. 고정판(31)은 다관절 로봇(20)의 우측 전방에 위치하고 있다. 이 배치는 일예이며, 필수는 아니다.
회전 기구(40)는 케이스(41)와, 회전 축(42)을 구비한다. 케이스(41)는, 수평 방향에 있어서 서로 대향하는 벽(41a, 41b)과, 벽(41a, 41b)에 의해 구획된 공간(41c)을 구비한다. 벽(41a)은 다관절 로봇(20)측에 면한다. 회전 축(42)은 벽(41a)을 관통하고 있으며, 회전 중심(Ax2) 주위로 회전 가능하게 되어 있다. 회전 축(42)의 일단부(이하, "외측 단부"라고 한다)는 다관절 로봇(20)측에 노출되어 있다. 회전 축(42)의 타단부(이하, "내측 단부"라고 한다)는 공간(41c) 내에 위치하고 있다.
회전 유닛(50)은 베이스판(51)과, 보지판(52, 53)과, 구획판(54)과, 리니어 액추에이터(60)를 구비한다. 베이스판(51)은 장척의 평판 형상을 나타내며, 회전 중심(Ax2)에 직교한 상태에서 회전 축(42)의 외측 단부에 고정되어 있다.
보지판(52, 53)은, 베이스판(51)의 폭 방향에 있어서 서로 대향한 상태에서, 베이스판(51)의 표면(다관절 로봇(20)측의 면)으로부터 다관절 로봇(20)측으로 돌출되어 있다.
보지판(52)의 내면(보지판(53)측의 면)에는, 회전 중심(Ax2)을 따라서 연장되는 결합 홈(52a)이 형성되어 있다. 결합 홈(52a)의 일단은 다관절 로봇(20)측으로 개방되어 있다. 보지판(53)의 내면(보지판(52)측의 면)에는, 결합 홈(52a)에 대향하는 결합 홈(53a)이 형성되어 있다. 결합 홈(53a)도 회전 중심(Ax2)을 따라서 연장되어 있으며, 그 일단은 다관절 로봇(20)측으로 개방되어 있다.
결합 홈(52a, 53a)은 그리퍼(23)에 결합하는 결합부로서 이용된다. 구체적으로, 그리퍼(23)의 손가락부(23a, 23b)는 보지판(52, 53)의 사이에 삽입되며, 결합 홈(52a, 53a)에 각각 대응하도록 배치된다(도 5 참조). 이 상태에서, 손가락부(23a, 23b)는 서로 이격되며, 결합 홈(52a, 53a)에 각각 결합한다(도 6 참조). 손가락부(23a, 23b)와 결합 홈(52a, 53a)이 각각 결합한 상태에 있어서, 그리퍼(23)의 회전 중심(Ax1)과 회전 기구(40)의 회전 중심(Ax2)은 일치한다(도 4 참조). 즉, 결합 홈(52a, 53a)은, 그리퍼(23)의 회전 중심(Ax1)과 회전 기구(40)의 회전 중심(Ax2)이 일치한 상태에서, 그리퍼(23)에 결합하도록 구성되어 있다.
구획판(54)은 평판 형상을 나타낸다. 베이스판(51)에 평행한 상태에서 보지판(52, 53)의 사이에 고정되어 있다. 구획판(54)은 보지판(52, 53)의 사이로부터 하방으로 연장되어 있다. 구획판(54)은 보지판(52, 53)의 사이를 베이스판(51)측의 공간과 다관절 로봇(20)측의 공간으로 구획하고 있다.
베이스판(51)의 일단측에 있어서, 보지판(52, 53)상에는, 평판 형상의 플랜지 보지 부재(55)가 걸쳐 놓여져 있다. 플랜지 보지 부재(55)는, 보지판(52, 53)상에 있어서, 다관절 로봇(20)측에 가까이에 있다. 플랜지 보지 부재(55)에는 노치(55a)가 형성되어 있다. 노치(55a)는 다관절 로봇(20)측으로 개구된 U자 형상을 나타낸다. 노치(55a)의 측면에는, 상기 U자 형상을 따라서 연장되는 홈(55b)이 형성되어 있다. 홈(55b)은, 상기 U자 형 상의 양단부에 있어서 다관절 로봇(20)측으로 개방되어 있다.
보지판(52, 53) 및 플랜지 보지 부재(55)는 시린지(17)의 통체(17a)의 보지에 이용된다. 즉, 보지판(52, 53) 및 플랜지 보지 부재(55)는 시린지(17)의 통체(17a)를 보지하는 통체 보지부(33)를 구성한다. 구체적으로, 시린지(17)는, 통체(17a)의 선단부를 플랜지 보지 부재(55)의 역측을 향한 상태에서, 다관절 로봇(20)측으로부터 보지판(52, 53)의 사이에 수용된다(도 7 참조). 이 때에, 통체(17a)의 플랜지(17b)가 홈(55b)에 끼워넣어진다. 이것에 의해 통체(17a)가 보지된다.
구획판(54)의 표면(다관절 로봇(20)측의 면)에는, 레일(56)이 마련되어 있다. 레일(56)은, 구획판(54)의 폭 방향의 중앙에 위치하는 동시에, 구획판(54)의 길이 방향으로 연장된다.
레일(56)상에는, L자 형상으로 굴곡된 보지판(57)이 장착되어 있다. 보지판(57)에 있어서, L자 형상의 한쪽을 이루는 평판부는 구획판(54)의 표면에 대향하도록 배치되어 있다. 상기 평판부는 레일(56)을 따라서 이동 가능하게 되어 있다. 이 평판부는, 예를 들면 구획판(54)과 보지판(57)과의 사이에 생기고 있는 자력(인력)에 의해 구획판(54)의 표면에 흡착되어 있다. 보지판(57)은 구획판(54)과의 사이의 마찰력에 의해서 고정되지만, 이 마찰력을 이기는 외력을 보지판(57)에 부가함으로써, 레일(56)을 따르는 방향에 있어서 보지판(57)의 위치를 어긋나게 하는 것이 가능하다. 보지판(57)에 있어서, L자 형상의 다른쪽을 이루는 평판부는 플랜지 보지 부재(55)의 역측에 위치한다. 상기 평판부는 다관절 로봇(20)측으로 돌출되어 있다. 다관절 로봇(20)측으로 돌출된 평판부에는, 다관절 로봇(20)측으로 개방된 U자 형상의 노치(57a)가 형성되어 있다.
노치(57a)는 바이알(16)의 보지에 이용된다. 즉, 보지판(57)은 바이알(16)을 보지하는 바이알 보지부(34)를 구성한다. 구체적으로, 캡(16c)을 플랜지 보지 부재(55)측에 배치하며, 수용 병(16a)을 플랜지 보지 부재(55)의 역측에 배치한 상태에서, 입구(16b)가 노치(57a)내에 끼워넣어진다(도 7 참조). 노치(57a)의 주연부가 입구(16b)의 잘록한 부분에 끼워넣어지는 것에 의해, 바이알(16)이 보지된다. 상술한 바와 같이, 보지판(57)과 구획판(54)과의 사이의 마찰력에 저항하는 힘을 보지판(57)에 작용시키는 것에 의해, 레일(56)을 따르는 방향에 있어서 보지판(57)의 위치를 어긋나게 하는 것이 가능하다. 이 때문에, 보지판(57)과 함께 바이알(16)의 위치를 어긋나게 하여, 캡(16c)에 대하여 바늘(17e)을 천자 또는 발거하는 것이 가능하다(도 8 참조). 또한, 캡(16c)에 대한 바늘(17e)의 찔러넣음 길이를 조절하는 것도 가능하다.
리니어 액추에이터(60)는 장척 형상을 나타낸다. 리니어 액추에이터(60)는 그 길이 방향을 따라서 이동 가능한 슬라이드 블록(61)을 구비한다. 리니어 액추에이터(60)는 베이스판(51)과 구획판(54)과의 사이에 있어서 베이스판(51)을 따르도록 배치되어 있다. 리니어 액추에이터(60)는 베이스판(51)에 고정되어 있다. 슬라이드 블록(61)은 다관절 로봇(20)측에 배치되어 있다.
슬라이드 블록(61)에는, 다관절 로봇(20)측으로 돌출되는 플랜지 보지 부재(62)가 마련되어 있다. 플랜지 보지 부재(62)는 플랜지 보지 부재(55)의 외면(보지판(52, 53)의 역측의 면)에 대향한다. 플랜지 보지 부재(62)의 플랜지 보지 부재(55)측의 면에는, 오목부(62a)가 형성되어 있다. 오목부(62a)는 노치(55a)에 대응하는 위치에 형성되며, 다관절 로봇(20)측으로 개방된 U자 형상을 나타낸다. 오목부(62a)의 측면에는, 상기 U자 형상을 따라서 연장되는 홈(62b)이 형성되어 있다. 홈(62b)은 상기 U자 형상의 양단부에 있어서 다관절 로봇(20)측으로 개방되어 있다.
플랜지 보지 부재(62)는 시린지(17)의 플런저(17c)의 보지에 이용된다. 구체적으로, 통체(17a)의 플랜지(17b)가 홈(55b)에 끼워넣어질 때에, 플런저(17c)의 플랜지(17d)가 홈(62b)에 끼워넣어진다. 이것에 의해 플런저(17c)가 보지된다. 플런저(17c)가 플랜지 보지 부재(62)에 보지된 상태에 있어서, 리니어 액추에이터(60)는 슬라이드 블록(61)을 이동시킨다(도 9 참조). 이것에 의해, 플런저(17c)가 밀고당겨진다. 즉, 리니어 액추에이터(60)는 시린지(17)의 플런저(17c)를 밀고당기는 구동부(35)로서 기능한다.
이와 같이, 통체 보지부(33), 바이알 보지부(34) 및 구동부(35)는 회전 유닛(50)에 마련되어 있다. 상술한 바와 같이, 회전 유닛(50)의 베이스판(51)은 회전 기구(40)의 회전 축(42)에 고정되어 있으므로, 회전 유닛(50)은 회전 축(42)과 함께 회전 가능하다(도 10 참조). 시린지(17)의 통체(17a)가 통체 보지부(33)에 보지된 상태에 있어서, 회전 축(42)의 회전 중심(Ax2)은 시린지(17)의 중심 축선(CL)에 직교한다(도 7 내지 도 9 참조). 즉, 회전 기구(40)는 통체 보지부(33), 바이알 보지부(34) 및 구동부(35)를 중심 축선(CL)에 직교하는 축선 주위로 회전 가능하게 되도록 기능한다. 이 회전에 의해, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키는 것이 가능하다. 또한, 회전 중심(Ax2)과 중심 축선(CL)은 적어도 교차하고 있으면 좋고, 직교하는 것은 필수는 아니다.
회전 기구(40) 내의 공간(41c)에는, 회전 축(42)의 회전을 허용하는 허용 상태와, 회전 축(42)의 회전을 규제하는 규제 상태를 전환하는 로크 기구(70)가 마련되어 있다(도 4 및 도 11 참조). 즉, 로크 기구(70)는 회전 유닛(50)(통체 보지부(33), 바이알 보지부(34) 및 구동부(35))의 회전을 허용하는 허용 상태와, 이러한 회전을 규제하는 규제 상태를 전환한다.
로크 기구(70)는 로크 판(71, 72) 및 탄성 부재(74)를 구비한다. 로크 판(71)은 회전 축(42)을 통과하는 중심 구멍(71a)을 갖고, 벽(41a)에 고정되어 있다. 로크 판(71)에는, 중심 구멍(71a)을 둘러싸도록 배치된 복수의 로크 구멍(71b)이 형성되어 있다. 로크 판(72)은 로크 판(71)과 벽(41b)과의 사이에 있어서 회전 축(42)의 외주에 고정되어 있으며, 로크 판(71)에 대향한다. 로크 판(72)에는, 복수의 로크 핀(73)이 삽입 고정되어 있다(도 4 참조). 이들 로크 핀(73)은 회전 축(42)을 둘러싸는 동시에 각각 로크 판(71)측으로 돌출되어 있다. 탄성 부재(74)는, 예를 들면 코일 스프링이며, 로크 판(72)과 벽(41b)과의 사이에 압축 상태로 배치되어 있다. 또한, 탄성 부재(74)는 코일 스프링에 한정되지 않으며, 예를 들면 판 스프링이어도 좋다.
탄성 부재(74)의 반발력에 의해, 로크 판(72)은 로크 판(71)측에 가까이로 되며, 로크 핀(73)이 로크 구멍(71b) 내에 끼워넣어진다. 이것에 의해, 로크 판(71)과 로크 판(72)과의 상호 회전이 규제된다. 즉, 탄성 부재(74)의 반발력에 의해서 회전 유닛(50)이 회전 기구(40)로부터 멀어지면, 상기 규제 상태로 된다. 탄성 부재(74)의 반발력에 저항하여 회전 축(42)을 케이스(41) 내에 압입하면, 로크 판(72)이 로크 판(71)으로부터 멀어지며, 로크 핀(73)이 로크 판(71) 외부로 나온다(도 11 참조). 이것에 의해, 로크 판(71)과 로크 판(72)이 서로 회전 가능하게 된다. 즉, 탄성 부재(74)의 반발력에 저항하여 회전 유닛(50)이 회전 기구(40)에 가까워지면, 상기 허용 상태로 된다. 이와 같이, 로크 기구(70)는, 회전 기구(40)의 회전 중심(Ax2)을 따른 회전 유닛(50)의 이동에 따라서, 허용 상태와 규제 상태를 전환한다.
도 1 및 도 2에 도시되는 계량 장치(11A, 11B)는, 예를 들면 전자 천칭이다. 계량 장치(11A)는, 예를 들면 몸통부(21)의 좌전방에 배치되어 있다. 계량 장치(11A)는 약액 백(15) 또는 바이알(16)의 계량에 이용된다. 계량 장치(11B)는, 예를 들면 몸통부(21)의 전방에 배치되며, 시린지(17)의 계량에 이용된다.
교반 장치(12)는, 예를 들면 바이알(16)에 진동을 부가함으로써, 그 내용물을 교반하는 장치이다(도 1 참조). 또한, 바이알(16)의 내용물을 교반하는 방식은 진동식으로 한정되지 않는다.
카메라(13A, 13B)는, 예를 들면 계량 장치(11B)의 오른쪽 및 상방에 각각 배치되어 있다. 카메라(13A, 13B)는 계량 장치(11B)상에 설치된 시린지(17)를 촬상한다(도 1 및 도 2 참조). 카메라(13A, 13B)에 의한 촬상 화상은 화상 처리 장치(200)에 의한 화상 처리에 이용된다. 카메라(13C)는 측벽(3) 내의 상부에 배치되어 있다. 카메라(13C)는 다관절 로봇(20)의 작업 영역을 촬상한다(도 2 참조). 카메라(13C)에 의한 촬상 화상은 다관절 로봇(20)에 의한 작업 수행 상태의 기록에 이용된다.
컨트롤러(100)는 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30)의 제어 등을 실행한다. 화상 처리 장치(200)는, 카메라(13A, 13B)에 의한 촬상 화상을 이용하여, 예를 들면 바늘(17e)의 선단면(바늘 끝의 경사면(TS))의 방향을 인식하기 위한 화상 처리를 실행한다. 관리 컴퓨터(300)는, 예를 들면 제조하는 약제의 종류에 따라 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30)의 제어 패턴을 생성하여, 컨트롤러(100)에 송신한다. 또한, 관리 컴퓨터(300)는, 약제 제조 공정의 실행 이력으로서, 계량 장치(11A, 11B)에 의한 계량 결과, 카메라(13C)에 의한 촬상 화상 등을 기록한다. 또한, 컨트롤러(100), 화상 처리 장치(200) 및 관리 컴퓨터(300)는 서로 분리되어 있을 필요는 없으며, 일체화되어 있어도 좋다.
유체 이송 시스템(1A)에 의하면, 후술과 같이, 시린지(17)의 통체(17a)를 통체 보지부(33)에 보지시키고, 시린지(17)의 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 플런저(17c)를 당기도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것과, 및 회전 유닛(50)을 회전시켜서 시린지(17) 및 바이알(16)의 배치를 조정하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것을 적절히 조합하여 실행함으로써, 바이알(16)로부터 시린지(17)로의 유체의 이송 작업을 자동화할 수 있다.
다관절 로봇(20)은 유체의 이송 작업을 포함하는 복수의 작업으로 겸용 가능하다. 다관절 로봇(20)을 복수의 작업에 겸용하는 것에 의해, 설비(약제 제조 시스템(1))의 대형화를 억제할 수 있다. 유체의 이송 작업에 있어서, 플런저(17c)의 밀고당김은 시린지 구동 장치(30)에 의해 실행되므로, 다관절 로봇(20)에는 플런저(17c)의 밀고당기기용의 구동부를 마련할 필요가 없다. 이 때문에, 다관절 로봇(20)의 엔드 이펙터(그리퍼(23))를 소형화할 수 있다. 엔드 이펙터의 소형화에 의해, 다관절 로봇(20)의 작업 공간의 대형화를 억제할 수 있다. 한편, 플런저(17c)의 밀고당김에 특화시킴으로써 시린지 구동 장치(30)를 소형화하고, 그 설치 공간의 대형화도 억제할 수 있다. 따라서, 설비의 대규모화를 억제하면서, 유체 이송 작업을 자동화할 수 있다.
회전 기구(40)는 회전 유닛(50)의 회전을 허용하는 허용 상태와, 회전 유닛(50)의 회전을 규제하는 규제 상태를 전환하는 로크 기구(70)를 구비한다. 이 때문에, 다관절 로봇(20)에 의해 회전 유닛(50)을 회전시킬 때를 제외하고 로크 기구(70)를 규제 상태로 하는 것에 의해, 시린지(17) 및 바이알(16)의 배치를 안정시켜, 유체 이송 작업의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 단, 로크 기구(70)를 마련하는 것은 필수는 아니다.
로크 기구(70)는, 회전 기구(40)의 회전 중심(Ax2)을 따른 회전 유닛(50)의 이동에 따라서, 허용 상태와 규제 상태를 전환한다. 이 때문에, 다관절 로봇(20)을 이용하여, 허용 상태와 규제 상태를 용이하게 전환할 수 있다. 구체적으로는, 회전 유닛(50)을 회전 중심(Ax2)을 따라서 이동시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것만으로, 허용 상태와 규제 상태를 전환할 수 있다. 허용 상태와 규제 상태의 전환에도 다관절 로봇(20)을 활용함으로서, 로크 기구(70)의 소형화를 도모할 수 있다. 단, 회전 기구(40)의 회전 중심(Ax2)을 따른 회전 유닛(50)의 이동에 따라서, 허용 상태와 규제 상태를 전환하도록 로크 기구(70)를 구성하는 것은 필수는 아니다.
회전 기구(40)는 그리퍼(23)의 회전 중심(Ax1)과 회전 기구(40)의 회전 중심(Ax2)이 일치한 상태에서 그리퍼(23)에 결합하는 결합 홈(52a, 53a)을 구비한다. 이 때문에, 그리퍼(23)를 결합 홈(52a, 53a)에 결합시킨 후에, 그리퍼(23)를 회전시킴으로써 회전 유닛(50)을 회전시킬 수 있다. 그리퍼(23)의 회전용의 1축만으로 회전 유닛(50)을 회전시킬 수 있으므로, 다관절 로봇(20)의 제어를 간략화할 수 있다. 또한, 회전 유닛(50)을 회전시킬 때에 필요한 다관절 로봇(20)의 작업 공간을 작게 할 수 있다. 단, 결합 홈(52a, 53a)을 마련하는 것은 필수는 아니다.
다관절 로봇(20)은 2개의 다관절 아암(22A, 22B)을 갖는 쌍완형의 로봇이다. 이 때문에, 다관절 로봇(20)에 의해서 보다 다양한 작업을 실행할 수 있다. 따라서, 보다 많은 작업에 다관절 로봇(20)을 겸용하면서, 다관절 로봇(20) 이외의 장치를 삭감할 수 있으므로, 설비의 대규모화를 더욱 억제할 수 있다. 단, 다관절 로봇(20)이 쌍완형인 것은 필수는 아니다.
또한, 로크 기구(70)는 전자 브레이크에 의해서 허용 상태와 규제 상태를 전환하는 것이어도 좋다.
시린지 구동 장치(30)는 바이알 보지부(34)를 갖지 않는 것이어도 좋다. 이 경우, 바이알 보지부(34) 대신에 다관절 아암(22A, 22B) 중 어느 한쪽에 의해 바이알(16)을 보지할 필요가 있다. 또한, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시킬 때, 회전 유닛(50)의 회전에 바이알(16)을 추종시키도록 다관절 로봇(20)을 제어할 필요가 있다.
시린지 구동 장치를 그리퍼(23)에 마련하여도 좋다. 이 경우, 그리퍼(23)의 자세를 변경함으로써 시린지(17)의 자세를 자유롭게 조정할 수 있기 때문에, 회전 기구(40)에 상당하는 구성을 없앨 수 있다.
컨트롤러(100)는 다관절 아암(22A, 22B) 중 어느 한쪽을 시린지 구동 장치로서 제어해도 좋다. 이 경우, 다관절 로봇(20) 이외의 장치를 또한 삭감할 수 있으므로, 설비의 대규모화를 더욱 억제할 수 있다.
(컨트롤러)
이하, 컨트롤러(100)에 대해 상세하게 설명한다. 도 12에 도시하는 바와 같이, 컨트롤러(100)는 PLC(110)와, 다축 드라이버(120)와, 단축 드라이버(131, 132, 133)를 구비한다. 다축 드라이버(120)는 손목부(24)의 이송 및 그리퍼(23)의 선회를 실행하기 위한 전체의 액추에이터를 제어한다. 단축 드라이버(131, 132)의 각각은 그리퍼(23)의 손가락부(23a, 23b)를 개폐시키기 위한 액추에이터를 제어한다. 단축 드라이버(133)는 시린지 구동 장치(30)의 리니어 액추에이터(60)를 제어한다.
PLC(110)는 다축 드라이버(120) 및 단축 드라이버(131, 132, 133)를 거쳐서 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30)를 제어한다. 또한, PLC(110)는 다관절 로봇(20)의 제어에 동기하여 교반 장치(12)의 제어(예를 들면 온·오프의 변환)를 실행한다. 또한, PLC(110)는 다관절 로봇(20)의 제어에 동기하여 계량 장치(11A, 11B)에 의한 계량 결과 또는 화상 처리 장치(200)에 의한 화상 처리 결과 등을 취득하여, 관리 컴퓨터(300)에 송신한다.
도 13에 도시하는 바와 같이, PLC(110)는, 예를 들면 프로세서(111)와, 메모리(112)와, 입출력부(113)와, 스토리지(114)와, 이들을 서로 접속하는 버스(115)를 구비한다. 프로세서(111)는, 메모리(112) 및 스토리지(114) 중 적어도 한쪽과 협동하여 프로그램을 실행하고, 그 실행 결과에 따라 입출력부(113)를 거친 데이터의 입출력을 실행한다. 이것에 의해, 컨트롤러(100)의 여러가지 기능이 실현된다. 도 14는 이들 기능을 가상적인 블록(이하, "기능 블록"이라 한다)으로 하여 나타낸 것이다.
도 14에 도시하는 바와 같이, 컨트롤러(100)는, 기능 블록으로서, 교반 제어부(U1)와, 배치 제어부(U2)와, 계량 제어부(U3)와, 천자 제어부(U4)와, 발거 제어부(U5)와, 반전 제어부(U6)와, 흡기 제어부(U7)와, 감압 제어부(U8)와, 흡인 제어부(U9)와, 송기 제어부(U10)와, 주입 제어부(U11)를 구비한다. 이들 기능 블록은 컨트롤러(100)의 기능을 편의상 복수의 블록으로 구획한 것에 지나지 않으며, 컨트롤러(100)를 구성하는 하드웨어가 이러한 블록으로 나누어져 있는 것을 의미하는 것은 아니다. 또한, 각 기능 블록은 프로그램의 실행에 의해 실현되는 것에 한정되지 않으며, 전용의 전기 회로(예를 들면 논리 회로)에 의해 실현되는 것이어도 좋다.
교반 제어부(U1)는, 바이알(16)을 교반 장치(12)상으로 이송하도록 다관절 로봇(20)을 제어하고, 바이알(16)을 진동시키도록 교반 장치(12)를 제어한다.
배치 제어부(U2)는 약액 백(15), 바이알(16) 및 시린지(17) 중 적어도 하나를 이송하여, 목표 위치에 배치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
계량 제어부(U3)는, 약액 백(15) 및 바이알(16) 중 적어도 하나를 계량 장치(11A)상으로 이송하도록 다관절 로봇(20)을 제어한 후에, 계량 장치(11A)에 의한 계량 결과를 취득한다. 또한, 계량 제어부(U3)는, 시린지(17)를 계량 장치(11B)상으로 이송하도록 다관절 로봇(20)을 제어한 후에, 계량 장치(11B)에 의한 계량 결과를 취득한다.
천자 제어부(U4)는, 시린지(17)의 바늘(17e)을 약액 백(15) 또는 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 또한, 천자 제어부(U4)는 바늘(17e)의 찔러넣음 길이가 목표값에 가까운 값이 되도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
발거 제어부(U5)는 시린지(17)의 바늘(17e)을 약액 백(15) 또는 바이알(16)로부터 발거하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
반전 제어부(U6)는, 회전 유닛(50)을 회전시키는 것에 의해, 회전 유닛(50)의 상하를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
흡기 제어부(U7)는 플런저(17c)를 당겨서 시린지(17) 내에 기체를 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
감압 제어부(U8)는 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16)의 내압을 저하시키도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
흡인 제어부(U9)는 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 유체를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
송기 제어부(U10)는 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
주입 제어부(U11)는 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 유체를 약액 백(15) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
배치 제어부(U2), 천자 제어부(U4), 반전 제어부(U6) 및 흡인 제어부(U9)를 구비하는 것에 의해, 컨트롤러(100)는, 예를 들면, 유체를 수용한 바이알(16)을 시린지(17)의 하방에 배치하고 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자시킨 상태에서, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바이알(16)이 시린지(17)의 상방에 배치된 상태에서, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 액체를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 실행 가능하다.
구체적으로, 컨트롤러(100)는, 통체(17a)를 통체 보지부(33)에 보지시킨 후에, 유체를 수용한 바이알(16)을 시린지(17)의 하방에 배치하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바이알(16)이 시린지(17)의 하방에 배치된 상태에서, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바늘(17e)이 바이알(16)에 천자된 상태에서, 회전 유닛(50)을 회전시키는 것으로, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바이알(16)이 시린지(17)의 상방에 배치된 상태에서, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 유체를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 실행 가능하다.
흡기 제어부(U7) 및 송기 제어부(U10)를 더 구비하는 것에 의해, 컨트롤러(100)는, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어하기 전에, 플런저(17c)를 당겨서 시린지(17) 내에 기체를 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하고, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 액체를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한 후에, 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것도 실행 가능하다.
컨트롤러(100)는, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자할 때에, 바늘(17e)의 선단부가 바이알(16) 내의 액체에 도달하지 않도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것도 실행 가능하다.
감압 제어부(U8)를 더 구비하는 것에 의해, 컨트롤러(100)는, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어한 후, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하기 전에, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16)의 내압을 저하시키도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것도 실행 가능하다.
발거 제어부(U5) 및 주입 제어부(U11)를 더 구비하는 것에 의해, 컨트롤러(100)는, 바늘(17e)을 바이알(16)로부터 발거하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바늘(17e)을 약액 백(15)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 유체를 약액 백(15) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 실행 가능하다.
컨트롤러(100)는, 다관절 아암(22A, 22B)의 한쪽(예를 들면 다관절 아암(22B))에 의해 시린지(17)를 취급하고, 다관절 아암(22A, 22B)의 다른쪽(예를 들면 다관절 아암(22A))에 의해 바이알(16)을 취급하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것도 가능하다.
(약제 제조 방법)
이상으로 예시한 바와 같이, 컨트롤러(100)는 유체 이송 제어 장치로서 기능하고, 유체 이송 제어 방법을 실행한다. 관리 컴퓨터(300)에 의해 설정된 제어 패턴에 따른 유체 이송 제어 방법을 컨트롤러(100)에 의해 실행하는 것에 의해, 약제 제조 시스템(1)은 약제를 제조한다. 이하, 약제 제조 시스템(1)에 의해 실행되는 약제 제조 방법의 구체적인 예에 대해 설명한다. 또한, 이송 대상의 유체는 원료 약액이기 때문에, 이 약제 제조 방법에 있어서는 액체 이송 제어 방법이 실행되며, 컨트롤러(100)는 약액 이송 제어 장치로서 기능한다. 즉, 유체 이송 시스템(1A)은 액체 이송 시스템으로서 이용된다.
도 15에 도시하는 바와 같이, 우선 원료 약액을 교반하는 제어를 교반 제어부(U1)가 실행한다(스텝 S1). 예를 들면, 교반 제어부(U1)는, 바이알(16)을 트레이(14)상으로부터 교반 장치(12)상으로 이송하도록 다관절 로봇(20)을 제어하고, 바이알(16)을 진동시키도록 교반 장치(12)를 제어한다.
다음에, 바이알(16) 및 시린지(17)를 계량하는 제어를 계량 제어부(U3)가 실행한다(스텝 S2). 예를 들면, 계량 제어부(U3)는 트레이(14) 상의 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 이송하고, 계량 장치(11A) 상에 재치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 또한, 계량 제어부(U3)는, 트레이(14) 상의 시린지(17)의 통체(17a)를 다관절 아암(22B)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 이송하고, 바늘(17e)을 위로 해서 계량 장치(11B) 상에 재치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 그 후, 계량 제어부(U3)는 계량 장치(11A, 11B)에 의한 계량 결과를 취득한다.
다음에, 시린지(17)를 통체 보지부(33)에 보지시키는 제어를 배치 제어부(U2)가 실행한다(스텝 S2). 예를 들면, 배치 제어부(U2)는, 계량 장치(11B) 상의 시린지(17)의 통체(17a)를 다관절 아암(22B)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지 구동 장치(30)측으로 이송하고, 통체 보지부(33)에 보지시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다(도 7 참조).
다음에, 바이알(16)을 시린지(17)의 하방에 배치하는 제어를 배치 제어부(U2)가 실행한다(스텝 S3, 도 16의 (a) 참조). 예를 들면, 배치 제어부(U2)는, 교반 장치(12) 상의 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지 구동 장치(30)측으로 이송하고, 바이알 보지부(34)에 보지시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다(도 7 참조).
바이알(16)을 바이알 보지부(34)에 보지시킬 때에, 바이알 보지부(34)가 통체 보지부(33)의 하방에 위치하고 있으면, 바이알(16)은 시린지(17)의 하방에 배치된다. 바이알(16)을 바이알 보지부(34)에 보지시킬 때에, 바이알 보지부(34)가 통체 보지부(33)의 상방에 위치하고 있는 경우에는, 바이알(16)은 시린지(17)의 상방에 배치된다. 이 경우에는, 반전 제어부(U6)에 의해, 바이알(16)과 시린지(17)와의 상하 관계를 반전시키는 제어를 실행할 필요가 있다. 이 제어는 바이알(16)을 바이알 보지부(34)에 보지시키는 전후의 어디에서 실행되어도 좋다.
또한, 바이알(16)의 배치에 있어서, 회전 유닛(50)은 연직 방향에 대해서 기울어져도 좋다. 즉, 바이알(16)은 반드시 시린지(17)의 바로 아래에 배치되지 않아도 좋고, 시린지(17)의 기울기 하방에 배치되어도 좋다.
다음에, 시린지(17) 내에 기체를 흡인하는 제어를 흡기 제어부(U7)가 실행한다(스텝 S5, 도 16의 (b) 참조). 흡기 제어부(U7)는 플런저(17c)를 당겨서 시린지(17) 내에 기체를 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다. 이 때, 시린지(17) 내에 흡인하는 기체의 체적과, 바이알(16) 내로부터 흡인 예정의 액체의 체적을 대략 일치시켜도 좋다. 이것에 의해, 후술의 스텝 S10에 있어서, 바이알(16) 내를 과잉으로 가압하는 것이 방지된다. 또한, 여기서의 대략 일치란, 흡기 제어부(U7) 내에 흡인하는 기체의 체적이, 바이알(16) 내로부터 흡인 예정의 액체의 체적에 대해서 90% 내지 100%인 것을 의미한다.
다음에, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하는 제어를 천자 제어부(U4)가 실행한다(스텝 S6, 도 16의 (c) 참조). 예를 들면, 천자 제어부(U4)는, 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지(17)에 가깝게 하는 것에 의해, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 또한, 천자 제어부(U4)는 바늘(17e)의 선단부가 바이알(16) 내의 액체에 도달하지 않도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 바이알(16) 내를 감압시키는 제어를 감압 제어부(U8)가 실행한다(스텝 S7, 도 16의 (d) 참조). 감압 제어부(U8)는, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16)의 내압을 저하시키도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
다음에, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키는(즉, 바이알(16)을 시린지(17)의 상방에 위치시킨다) 제어를 반전 제어부(U6)가 실행한다(스텝 S8, 도 16의 (e) 참조). 반전 제어부(U6)는, 예를 들면 다관절 아암(22B)에 의해 회전 유닛(50)을 회전시키는 것에 의해, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 구체적으로, 반전 제어부(U6)는 다음의 제어를 순서로 실행해서 회전 유닛(50)을 회전시킨다.
ⅰ) 그리퍼(23)의 손가락부(23a, 23b)를 결합 홈(52a, 53a)에 결합시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
ⅱ) 그리퍼(23)에 의해 회전 유닛(50)을 회전 기구(40)측으로 가압하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 이것에 의해, 회전 중심(Ax2)에 따라서 회전 유닛(50)을 이동시켜(회전 기구(40)에 가까이해서), 회전 기구(40)를 허용 상태로 한다.
ⅲ) 그리퍼(23)를 회전시켜, 그 회전에 수반해 회전 유닛(50)을 회전시킨다.
ⅳ) 그리퍼(23)에 의해 회전 유닛(50)을 회전 기구(40)측으로부터 되돌리도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 이것에 의해, 회전 중심(Ax2)에 따라서 회전 유닛(50)을 이동시켜(회전 기구(40)로부터 이간시켜), 회전 기구(40)를 규제 상태로 한다.
다음에, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 시린지(17) 내에 흡인하는 제어를 흡인 제어부(U9)가 실행한다(스텝 S9, 도 16의 (f) 및 도 16의 (g) 참조). 흡인 제어부(U9)는, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
다음에, 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하는 제어를 송기 제어부(U10)가 실행한다(스텝 S10, 도 16의 (h) 참조). 송기 제어부(U10)는, 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다. 이 때, 바이알(16) 내에 주입하는 기체의 체적과, 스텝 S9에 있어서 시린지(17) 내에 흡인한 원료 약액(LM)의 체적을 대략 일치시켜도 좋다. 이것에 의해, 바이알(16) 내를 과잉으로 가압하는 것이 방지된다. 또한, 여기서의 대략 일치란, 바이알(16) 내에 주입하는 기체의 체적이, 시린지(17) 내에 흡인한 원료 약액(LM)의 체적에 대해서 90% 내지 100%인 것을 의미한다.
다음에, 바늘(17e)을 바이알(16)로부터 발거하는 제어를 발거 제어부(U5)가 실행한다(스텝 S11, 도 16의 (ⅰ) 참조). 발거 제어부(U5)는, 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지(17)로부터 멀리하는 것에 의해, 바늘(17e)을 바이알(16)로부터 발거하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 바이알(16)을 트레이(14)에 반송하는 제어를 배치 제어부(U2)가 실행한다(스텝 S12). 예를 들면, 배치 제어부(U2)는, 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 바이알 보지부(34)로부터 분리하고, 트레이(14) 상에 이송하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 시린지(17)를 계량하는 제어를 계량 제어부(U3)가 실행한다(스텝 S13). 예를 들면, 계량 제어부(U3)는, 통체 보지부(33)에 보지된 통체(17a)를 다관절 아암(22B)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서, 시린지(17)를 통체 보지부(33)로부터 분리해서 이송하고, 바늘(17e)을 위로 해서 계량 장치(11B) 상에 재치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 그 후, 계량 제어부(U3)는 계량 장치(11B)에 의한 계량 결과를 취득한다.
다음에, 시린지(17)를 통체 보지부(33)에 다시 보지시키는 제어를 배치 제어부(U2)가 실행한다(스텝 S14). 예를 들면, 배치 제어부(U2)는, 계량 장치(11B) 상의 시린지(17)의 통체(17a)를 다관절 아암(22B)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지 구동 장치(30)측으로 이송하고, 통체 보지부(33)에 보지시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 시린지(17)의 상하를 반전시키는 제어를 반전 제어부(U6)가 실행한다(스텝 S15). 예를 들면, 반전 제어부(U6)는, 다관절 아암(22B)에 의해 회전 유닛(50)을 회전시키는 것에 의해, 바늘(17e)을 아래로 향하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 회전 유닛(50)을 회전시키는 순서는 스텝 S8에 있어서의 순서와 동일하다.
다음에, 약액 백(15)을 계량하는 제어를 계량 제어부(U3)가 실행한다(스텝 S16). 예를 들면, 계량 제어부(U3)는, 트레이(14) 상의 약액 백(15)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 이송하고, 계량 장치(11A) 상에 재치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 그 후, 계량 제어부(U3)는 계량 장치(11A)에 의한 계량 결과를 취득한다.
다음에, 약액 백(15)을 시린지(17)의 하방에 배치하는 제어를 배치 제어부(U2)가 실행한다(스텝 S17). 예를 들면, 배치 제어부(U2)는, 계량 장치(11A) 상의 약액 백(15)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 이송하고, 시린지(17)의 하방에 배치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 바늘(17e)을 약액 백(15)에 천자하는 제어를 천자 제어부(U4)가 실행한다(스텝 S18). 예를 들면, 천자 제어부(U4)는, 약액 백(15)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지(17)에 가깝게 하는 것에 의해, 바늘(17e)을 약액 백(15)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 시린지(17) 내의 원료 약액을 약액 백(15) 내에 주입하는 제어를 주입 제어부(U11)가 실행한다(스텝 S19). 주입 제어부(U11)는, 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 원료 약액을 약액 백(15) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
다음에, 바늘(17e)을 약액 백(15)으로부터 발거하는 제어를 발거 제어부(U5)가 실행한다(스텝 S20). 예를 들면, 발거 제어부(U5)는, 약액 백(15)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지(17)로부터 멀리하는 것에 의해, 바늘(17e)을 약액 백(15)으로부터 발거하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 약액 백(15)을 계량하는 제어를 계량 제어부(U3)가 실행한다(스텝 S21). 예를 들면, 계량 제어부(U3)는, 약액 백(15)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 이송하고, 계량 장치(11A) 상에 재치하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 그 후, 계량 제어부(U3)는 계량 장치(11A)에 의한 계량 결과를 취득한다.
복수의 바이알(16)에 각각 수용된 복수 종류의 원료 약액을 이용하는 경우에는 바이알(16)마다 상기의 공정을 반복한다. 이상에 의해 약제의 제조가 완료한다. 또한, 스텝 S1 내지 S21의 순서는 적당 변경 가능하다. 또한, 복수의 스텝을 동시에 진행시켜도 좋다.
원료 약액의 종류 등에 따라 각종 제어 파라미터를 변경해도 좋다. 제어 파라미터로서는, 스텝 S5에 있어서 흡인해야 할 기체의 양, 스텝 S6에 있어서의 바늘(17e)의 찔러넣음 길이, 스텝 S7에 있어서의 플런저(17c)의 복귀 양, 스텝 S9에 있어서의 플런저(17c)의 복귀 양·복귀 속도, 스텝 S10에 대해 바이알(16) 내에 주입하는 기체의 체적 등을 들 수 있다. 원료 약액의 종류 등에 따라 각종 제어 파라미터를 변경하는 구체적 수법으로서는, 원료 약액의 종류 등과 제어 파라미터를 대응시킨 데이터베이스를 미리 작성해 두고, 각 제어부에 의해서 이 데이터베이스를 참조시키는 것을 들 수 있다. 데이터베이스의 저장 장소로서는, 예를 들면 PLC(110)의 스토리지(114) 또는 관리 컴퓨터(300)의 스토리지를 들 수 있다.
이상의 약제 제조 방법에 의하면, 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것에 의해, 바이알(16)로부터 시린지(17)에의 원료 약액의 이송 작업을 자동화할 수 있는 것에 추가해서, 시린지(17)로부터 약액 백(15)에의 원료 약액의 이송 작업도 자동화할 수 있다. 따라서, 설비의 대규모화를 억제하면서, 액체 이송 작업을 자동화할 수 있다.
바이알(16)로부터 시린지(17)로의 액체 이송 제어 방법은, 액체를 수용한 바이알(16)을 시린지(17)의 하방에 배치하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바이알(16)이 시린지(17)의 하방에 배치된 상태에서, 시린지(17)의 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바늘(17e)이 바이알(16)에 천자된 상태에서, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하는 것과, 바이알(16)이 시린지(17)의 상방에 배치된 상태에서, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 원료 약액을 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 포함하고 있다.
이 방법에 의하면, 원료 약액이 바이알(16)의 하부에 모이고, 바이알(16)의 상부에 기층이 형성된 상태에서, 바이알(16)의 상부에 바늘(17e)이 천자된다. 이 때문에, 적어도 천자의 도중에 있어서, 바이알(16) 내의 기층과 시린지(17) 내가 연통한다. 천자 전에 있어서, 바이알(16)의 내압이 시린지(17)의 내압에 비해 높은 경우에는, 바이알(16) 내의 기층과 시린지(17) 내와의 연통에 의해서 바이알(16) 내압이 경감된다. 그 후, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계가 반전되어서, 바늘(17e)측에 원료 약액이 전해진 상태에서, 바이알(16) 내의 원료 약액이 시린지(17) 내에 흡인된다. 상술한 바와 같이, 천자 시에 바이알(16)의 내압이 경감되므로, 원료 약액을 시린지(17) 내에 흡인할 때에, 바늘(17e)의 천자 부분으로부터의 원료 약액의 누출이 억제된다. 바늘(17e)측에 액체가 전해진 상태로 원료 약액의 흡인을 함으로써, 바이알(16) 내의 보다 많은 원료 약액을 효율적으로 흡인할 수 있다. 따라서, 원료 약액의 누출을 억제하면서, 바이알(16) 내로부터 시린지(17) 내에 효율적으로 원료 약액을 이송하도록, 원료 약액의 이송 작업을 자동화할 수 있다.
상기 액체 이송 제어 방법은, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어하기 전에, 플런저(17c)를 당겨서 시린지(17) 내에 기체를 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것과, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 원료 약액을 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한 후에, 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 더 포함하고 있다.
이 때문에, 원료 약액의 흡인에 임하여 바이알(16) 내에 생기는 부압이 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하는 것에 의해서 경감된다. 바이알(16) 내의 부압의 경감에 의해, 바이알(16)로부터 바늘(17e)을 발거할 때의 원료 약액의 누출이 억제된다. 따라서, 자동화된 원료 약액의 이송 작업에 있어서, 원료 약액의 누출을 더욱 억제할 수 있다. 단, 바이알(16) 내의 원료 약액을 시린지(17) 내에 흡인한 후에, 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하는 것은 필수는 아니다.
상기 액체 이송 제어 방법은, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자할 때에, 바늘(17e)의 선단부가 바이알(16) 내의 원료 약액에 도달하지 않도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 이 때문에, 천자 시에 바늘(17e)의 선단부가 기층에 머물게 되므로, 바이알(16) 내압이 보다 확실히 경감된다. 따라서, 자동화된 원료 약액의 이송 작업에 있어서, 원료 약액의 누출을 더욱 억제할 수 있다. 또한, 바늘(17e)의 선단부를 바이알(16) 내의 기층에 확실히 두기 위해서는, 시린지(17) 및 바이알(16)의 위치 결정을 고정밀도로 실시할 필요가 있다. 따라서, 수작업에 비해 위치 결정의 안정성이 우수한 다관절 로봇(20)의 특성을 보다 유효 활용할 수 있다. 단, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자할 때에, 바늘(17e)의 선단부가 바이알(16) 내의 원료 약액에 도달하지 않게 하는 것은 필수는 아니다.
상기 액체 이송 제어 방법은, 바늘(17e)을 바이알(16)에 천자하도록 다관절 로봇(20)을 제어한 후, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키도록 다관절 로봇(20)을 제어하기 전에, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16)의 내압을 저하시키도록 시린지 구동 장치(30)를 제어하는 것을 더 포함한다.
이 때문에, 바늘(17e)의 선단부가 기층에 머물고 있는 상태에 있어서, 바이알(16) 내를 더욱 감압할 수 있다. 따라서, 자동화된 원료 약액의 이송 작업에 있어서, 원료 약액의 누출을 더욱 억제할 수 있다. 단, 바이알(16) 및 시린지(17)의 상하 관계를 반전시키기 전에, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16)의 내압을 저하시키는 것은 필수는 아니다.
[제 2 실시형태]
계속해서, 제 2 실시형태에 관한 액체 이송 시스템(1B)을 이용한 액체의 이송 작업에 대해서, 주로 도 17 및 도 18을 참조해 설명한다. 액체 이송 시스템(1B)은, 제 1 실시형태에 관한 유체 이송 시스템(1A)에 대해서, 시스템 구성의 점에서는 동일(도 1 참조)하지만, 바이알(16)로부터 시린지(17)로의 원료 약액의 이송 작업의 내용의 점에서 상이하다. 이하에서는, 상기 차이점을 중심으로 설명한다.
우선, 제 2 실시형태에 관한 액체 이송 시스템(1B)을 이용한 액체의 이송 작업이 개시되면, 도 17에 도시하는 바와 같이, 제 1 실시형태와 마찬가지로 스텝 S1 내지 S9를 실행한다. 스텝 S9에 있어서, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 시린지(17) 내에 흡인하는 제어를 흡인 제어부(U9)가 실행할 때, 흡인 제어부(U9)는, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 일부(예를 들면, 1/20 내지 1/3 정도)를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다(도 18의 (a) 참조).
다음에, 바이알(16) 내의 원료 약액의 액면보다 상방에 바늘(17e)의 선단부를 위치시키는 제어를 천자 제어부(U4)가 실행한다(스텝 S22, 도 18의 (b) 참조). 천자 제어부(U4)는, 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지(17)에 더욱 가깝게 하는 것에 의해, 바늘(17e)의 선단부가 해당 액면보다 상방에 돌출하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하는 제어를 송기 제어부(U10)가 실행한다(스텝 S23, 도 18의 (c) 참조). 송기 제어부(U10)는 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 기체를 바이알(16) 내에 주입하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다. 이 때, 바이알(16) 내에 주입하는 기체의 체적과, 스텝 S9에 대해 시린지(17) 내에 흡인한 원료 약액(LM)의 체적을 대략 일치시켜도 좋다. 이것에 의해, 바이알(16) 내를 과잉으로 가압하는 것이 방지된다. 또한, 여기서의 대략 일치란, 바이알(16) 내에 주입하는 기체의 체적이 시린지(17) 내에 흡인한 원료 약액(LM)의 체적에 대해서 90% 내지 100%인 것을 의미한다.
다음에, 바늘(17e)의 일부를 바이알(16)로부터 발거하는 제어를 발거 제어부(U5)가 실행한다(스텝 S24, 도 18의 (d) 참조). 발거 제어부(U5)는, 바이알(16)을 다관절 아암(22A)의 그리퍼(23)에 의해 파지해서 시린지(17)로부터 멀리하는 것에 의해, 바늘(17e)을 바이알(16)로부터 부분적으로 발거하도록 다관절 로봇(20)을 제어한다. 보다 상세하게는, 발거 제어부(U5)는, 바늘(17e)의 선단부를 바이알(16) 내에서 또한 캡(16c)의 근방에 위치시키도록 다관절 로봇(20)을 제어한다.
다음에, 바이알(16) 내의 잔여의 원료 약액(LM)을 시린지(17) 내에 흡인하는 제어를 흡인 제어부(U9)가 실행한다(스텝 S25, 도 18의 (e) 참조). 흡인 제어부(U9)는, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 잔여의 원료 약액(LM)을 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다. 이렇게 해서, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)은 바늘(17e)을 통해서 시린지(17) 내에 모두 이송된다. 이후는, 제 1 실시형태와 마찬가지로 스텝 S11 내지 S21을 실행한다.
이상의 약제 제조 방법에 의하면, 제 1 실시형태와 마찬가지로, 설비의 대규모화를 억제하면서, 액체 이송 작업을 자동화할 수 있다.
이상과 같은 제 2 실시형태에 관한 액체 이송 제어 방법은, (A1) 원료 약액(LM)을 저류하는 바이알(16)의 캡(16c)에 시린지(17)의 바늘(17e)을 천자하도록 다관절 로봇(20)의 동작을 제어하는 것과, (A1)에 기재된 제어의 이후에, (B1) 바이알(16)이 시린지(17)의 상방에 위치하고 또한 바늘(17e)의 선단이 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)보다 상방에 위치한 상태에서, 플런저(17c)를 밀어서 시린지(17) 내의 공기를 바이알(16) 내로 보내도록, 시린지 구동 장치(30)의 동작을 제어하는 것과, (B1)에 기재된 제어의 이후에, (C1) 바늘(17e)의 선단이 바이알(16) 내의 액체 중에 위치한 상태에서, 플런저(17c)를 당겨서 바늘(17e)을 통해서 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 흡인하도록, 시린지 구동 장치(30)의 동작을 제어하는 것을 포함하고 있다.
그런데, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 전량이 한번에 시린지(17)에 이송되면, 바이알(16)과 시린지(17)와의 사이의 압력차에 의해서 시린지(17) 내의 공기가 바이알(16) 내에 의도하지 않게 이동하는 일이 있다. 상기 공기가 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 통과하면, 원료 약액(LM)이 거품이 일고, 원료 약액(LM)의 정확한 양을 눈금으로 읽어내는 것이 곤란해지는 경우가 있다. 그렇지만, 제 2 실시형태에 관한 방법에 의하면, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 전량이 한번에 시린지(17)로 이송되지 않고, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 일부가 시린지(17)에 이송된 후에, 시린지(17) 내의 공기가 바이알(16) 내의 공기층에 송기된다. 그 때문에, 시린지(17)로부터 바이알(16)로의 의도하지 않는 공기의 이동이 발생하기 전에 시린지(17) 내의 공기가 바이알(16) 내에 되돌려지는 것에 추가해서, 그 때에 시린지(17) 내의 공기가 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 통과하지 않는다. 따라서, 원료 약액(LM)의 거품 일기가 매우 억제된다. 그 결과, 시린지(17)에 의해서, 정확한 양의 원료 약액(LM)을 바이알(16)로부터 발취하는 하는 것이 가능해진다.
[제 3 실시형태]
계속해서, 제 3 실시형태에 관한 액체 이송 시스템(1C)을 이용한 액체의 이송 작업에 대해서, 주로 도 19 및 도 20을 참조해 설명한다. 액체 이송 시스템(1C)은, 제 1 실시형태에 관한 유체 이송 시스템(1A)에 대해서, 바이알 보지부(34)가 존재하지 않고 그리퍼(23)의 손가락부(23a, 23b)에 의해서 바이알(16)을 보지하고 있는 점(도 19 참조)에서 상이한 동시에, 컨트롤러(100)가 갖는 기능 블록(도 20 참조)도 상이하다. 이하에서는, 해당 차이점을 중심으로 설명한다.
도 19에 예시되는 바와 같이, 바이알(16)이 그리퍼(23)의 손가락부(23a, 23b)에 의해서 보지되어 있으므로, 바이알(16)의 자세가 그리퍼(23)에 의해서 자유롭게 변경 가능하다. 그 때문에, 시린지(17)에 대한 바이알(16)의 자세는 그리퍼(23)의 구동 및 시린지 구동 장치(30)에 있어서의 회전 유닛(50)의 회전 중 적어도 한쪽에 의해서 결정된다. 한쪽의 다관절 아암(22A)이 갖는 그리퍼(23)가 바이알(16)을 파지키면서 그 자세를 변경하고, 다른쪽의 다관절 아암(22B)이 갖는 그리퍼(23)가 시린지(17)를 파지키면서 그 자세를 변경해도 좋다.
컨트롤러(100)는, 도 20에 도시하는 바와 같이, 기능 블록으로서 촬상 제어부(U12)와 자세 제어부(U13)를 구비한다. 촬상 제어부(U12)는, 소정의 타이밍에 카메라(13A, 13B)에 촬상을 실시하게 하도록 카메라(13A, 13B)를 제어하고, 예를 들면 바늘(17e)의 선단을 촬상한다. 자세 제어부(U13)는, 시린지(17)에 대해서 바이알(16)이 소망한 자세가 되도록, 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30) 중 적어도 한쪽을 제어한다. 보다 자세한 것은, 컨트롤러(100)는, 자세 제어부(U13)에 의해, 바이알(16) 및 시린지(17) 중 적어도 한쪽의 자세를 변경해서 바늘(17e)이 바이알(16)의 캡(16c)에 대해서 기울게 되도록, 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30) 중 적어도 한쪽을 제어하는 것을 실행 가능하다.
계속해서, 제 3 실시형태에 관한 액체 이송 시스템(1C)을 이용한 액체의 이송 작업에 대해 설명한다. 해당 이송 작업이 개시되면, 제 1 실시형태와 마찬가지로 도 15에 나타나는 각 스텝 S1 내지 S21을 실행한다. 특히, 제 3 실시형태에서는, 스텝 S6에서 바늘(17e)을 바이알(16)의 캡(16c)에 구멍을 천자한 후에 또한 스텝 S6 내지 S9 중 어느 하나의 실행 중, 바늘(17e)이 바이알(16)의 캡(16c)에 대해서 기울게 되도록 시린지(17)에 대한 바이알(16)의 자세가 조정된다(도 19 참조).
이상의 약제 제조 방법에 의하면, 제 1 실시형태와 마찬가지로, 설비의 대규모화를 억제하면서, 액체 이송 작업을 자동화할 수 있다.
이상과 같은 제 3 실시형태에 관한 액체 이송 제어 방법은, (A2) 원료 약액(LM)을 저류하는 바이알(16)의 캡(16c)에 시린지의 바늘(17e)을 천자하도록 다관절 로봇(20)의 동작을 제어하는 것과, (A2)에 기재된 제어의 이후에, (B2) 플런저(17c)를 당겨서 바늘(17e)을 통해서 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 흡인하도록, 시린지 구동 장치(30)의 동작을 제어하는 것과, (A2)에 기재된 제어의 이후에, (C2) 바이알(16) 및 시린지(17) 중 적어도 한쪽의 자세를 변경해서 바늘(17e)이 바이알(16)의 캡(16c)에 대해서 기울게 되도록, 다관절 로봇(20)의 동작을 제어하는 것을 포함하고 있다.
이러한 제 3 실시형태에 관한 방법에 의하면, 바늘(17e)이 바이알(16)의 캡(16c)에 대해서 기울어지게 되므로, 바늘(17e)의 선단이 캡(16c)에 근접하고 또한 바이알(16)의 내벽 가까이에 위치한다. 그 때문에, 바늘(17e)이 캡(16c)에 대해서 수직이 된 상태에서 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 시린지(17)에 의해서 흡인하는 경우와 비교해서, 바이알(16)의 캡(16c) 근방에 모인 원료 약액(LM)의 보다 많은 것을 시린지(17)에 의해서 흡인할 수 있다. 그 때문에, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 낭비 없게 이용하는 것이 가능해진다.
이상, 실시형태에 대해서 설명했지만, 본 발명은 반드시 상술한 실시형태로 한정되는 것이 아니고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지 변경이 가능하다. 예를 들면, 유체 이송 시스템(1A)의 적용 대상은 약제 제조 시스템(1)으로 한정되지 않고, 바이오 분야 또는 메디칼 분야 등에 대해 일손에 의한 액체 이송을 필요로 하는 여러가지 시스템에 응용 가능하다. 구체적인 예로서 배양액의 이송을 필요로 하는 배양 시스템 등을 들 수 있다.
제 2 실시형태에서는, 바이알(16) 내에 저류된 원료 약액(LM)의 종류에 관한 정보에 따라서, (ⅰ) 도 17에 도시되는 스텝 S6 내지 S9 및 S22 내지 S25를 순차 실행해도 좋고, (ⅱ) 도 17에 도시하는 스텝 S6 내지 S9를 순차 실행하지만 스텝 S22 내지 S25를 실행하지 않아도 된다. 후자 (ⅱ)의 경우, 스텝 S9에 있어서는, 흡인 제어부(U9)는, 플런저(17c)를 당겨서 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 전부를 시린지(17) 내에 흡인하도록 시린지 구동 장치(30)를 제어한다.
원료 약액(LM)의 종류에 관한 정보는 원료 약액(LM)의 특성에 관한 정보와 관련지어 데이터베이스로서 기억 장치에 기억되어 있어도 좋다. 상기 데이터베이스가 기억되는 기억 장치로서는, 상술한 바와 같이, 예를 들면 PLC(110)의 스토리지(114)(도 13 참조) 또는 관리 컴퓨터(300)(도 1 참조)의 스토리지를 들 수 있다.
원료 약액(LM)의 특성에 관한 정보로서는, 예를 들면 점도를 들 수 있다. 원료 약액(LM)의 점도가 크면, 시린지(17)에 의한 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 흡인 속도(플런저(17c)를 당기는 속도)가 작은 경우이라도, 원료 약액(LM)이 거품이 일기 쉽고 또한 생긴 거품이 사라지기 어렵다. 그래서, 원료 약액(LM)의 점도가 큰 경우에는, 도 17에 도시되는 스텝 S6 내지 S9 및 S22 내지 S25를 순차 실행해도 좋다. 한편, 원료 약액(LM)의 점도가 작으면, 시린지(17)에 의한 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)의 흡인 속도(플런저(17c)를 당기는 속도)가 큰 경우이라도, 원료 약액(LM)이 거품이 일기 어렵고 또한 거품이 생겼다고 해도 사라지기 쉽다. 그래서, 원료 약액(LM)의 점도가 작은 경우에는, 도 17에 도시되는 스텝 S6 내지 S9를 순차 실행하지만 스텝 S22 내지 S25를 실행하지 않아도 된다. 이와 같이, 원료 약액(LM)의 특성인 점도에 따라서 제어 파라미터가 관련지어 있어도 좋다. 상기 데이터베이스에 있어서, 원료 약액(LM)의 종류에 관한 정보와 제어 파라미터가 직접 대응되어 있어도 좋다.
원료 약액(LM)의 종류에 따라 변경되는 다른 제어 파라미터로서는, 상기 흡인 속도 이외에, 스텝 S9, S25에 있어서의 바이알(16) 또는 시린지(17)의 자세를 들 수 있다. 캡(16c)이 수평에 대해서 기울도록 바이알(16)의 자세를 변경하면, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)이 캡(16c)의 기울어진 측으로 모이므로, 모인 원료 약액(LM)의 거의 또는 전부를 시린지(17)에 의해서 흡인할 수 있다. 바늘(17e)의 선단이 상향에서 또한 시린지(17)가 수평에 대해서 기울도록 시린지(17)의 자세를 변경하면, 시린지(17) 내에 흡인된 원료 약액(LM)이 통체(17a)의 내면을 따라서 전달되므로, 흡인된 원료 약액(LM)이 거품이 일기 어려워진다.
원료 약액(LM)의 종류에 따라 변경되는 다른 제어 파라미터로서는, 시린지(17)에 의해 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 소정량 흡인한 후의 정지 시간을 들 수 있다.
제 3 실시형태에서는, 바늘(17e)의 선단에 있어서의 경사면(TS)이, 바이알(16)의 내벽면과 대향하면서 바이알(16)의 내벽면에 근접한 상태로 되어 있어도 좋다(도 19 참조). 캡(16c)이 수평을 유지한 상태이면, 바늘(17e)의 경사면(TS)은 바이알(16)의 내벽면 중 어느 영역과 대향하고 있어도 좋다. 캡(16c)이 수평에 대해서 기울어진 상태이면, 바늘(17e)의 경사면(TS)은 기울어진 바이알(16)의 내벽면 중 하방에 위치하는 영역과 대향하고 있어도 좋다. 이 경우, 바이알(16) 내의 중의 원료 약액(LM)이 모이기 쉬운 개소에 바늘(17e)의 경사면(TS)이 향하므로, 바이알(16)의 캡(16c) 근방에 모인 원료 약액(LM)의 보다 많은 것을 확실히 흡인할 수 있다.
회전 중심(Ax2)을 중심 축으로 해서 회전 유닛(50)이 회전하는 것을 고려해서, 제 3 실시형태에서는, 경사면(TS) 중 바늘(17e)의 선단측과, 경사면(TS) 중 바늘(17e)의 기단측이 늘어선 방향이 회전 중심(Ax2)을 중심으로 하는 직경 방향과 대략 동일로 되도록, 시린지(17)가 회전 유닛(50)에 장착되어 있어도 좋다. 이 경우, 바늘(17e)의 경사면(TS)을 기울어진 바이알(16)의 내벽면 중 하방에 위치하는 영역과 대향시키기 쉬워진다. 또는, 회전 유닛(50)이 회전 중심(Ax2)과 직교하는 회전 축 주위에 회전 가능하게 되도록, 시린지 구동 장치(30)가 구성되어 있어도 좋다.
제 3 실시형태에서는, 시린지(17)에 대한 바이알(16)의 자세를 조정할 즈음에, 카메라(13A, 13B)가 촬상한 촬상 화상을 화상 처리 장치(200)가 처리하고, 그 처리 결과에 근거해서 자세 제어부(U13)가 다관절 로봇(20) 및 시린지 구동 장치(30) 중 적어도 한쪽을 제어해도 좋다. 이 경우, 바이알(16) 또는 시린지(17)의 자세를 액체 이송 시스템(1C)이 자동적으로 결정할 수 있다.
제 3 실시형태에서는, 바이알(16) 내의 원료 약액(LM)을 시린지(17)에 의해서 흡인하면서, 시린지(17)에 대한 바이알(16)의 자세를 변화시켜도 좋다. 구체적으로는, 플런저(17c)를 당기면서, 바이알(16) 및 시린지(17) 중 적어도 한쪽의 기울기를 변경해도 좋다. 이 경우, 시린지(17)에 의한 원료 약액(LM)의 흡인량, 즉 바이알(16) 내에 있어서의 원료 약액(LM)의 잔량에 따라서, 원료 약액(LM)을 보다 효율적으로 흡인할 수 있다.
1 : 약제 제조 시스템 2 : 작업대
10 : 유체 이송 장치 11A, 11B : 계량 장치
12 : 교반 장치 13C : 카메라
15 : 약제 백 16 : 바이알
17 : 시린지 17c : 플런저
17e : 바늘 20 : 다관절 로봇
22A, 22B : 다관절 아암 23 : 그리퍼
30 : 시린지 구동 장치 40 : 회전 기구
50 : 회전 유닛 51 : 베이스판
52, 53 : 보지판 54 : 구획판
56 : 레일 60 : 리니어 액추에이터
61 : 슬라이드 블록 62 : 플랜지 보지 부재
70 : 로크 기구 71 : 로크판
74 : 탄성 부재 100 : 컨트롤러
200 : 화상 처리 장치 LM : 약액

Claims (23)

  1. 작업용의 다관절 로봇과,
    시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치와,
    액체를 수용한 용기를 상기 시린지의 하방에 배치해서 상기 시린지의 바늘을 상기 용기에 천자한 상태에서, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과, 상기 용기가 상기 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기 내의 상기 액체를 상기 시린지 내에 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 실행하는 제어 장치를 포함하는
    액체 이송 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어하기 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 시린지 내에 기체를 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하고,
    상기 플런저를 당겨서 상기 용기 내의 상기 액체를 상기 시린지 내에 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어한 후에, 상기 플런저를 밀어서 상기 시린지 내의 상기 기체를 상기 용기 내에 주입하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는
    액체 이송 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 바늘을 상기 용기에 천자할 때에, 상기 바늘의 선단부가 상기 용기 내의 상기 액체에 도달하지 않게 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 바늘을 상기 용기에 천자할 때에, 상기 바늘의 선단부가 상기 용기 내의 상기 액체에 도달하지 않게 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서
    상기 제어 장치는, 상기 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어한 후, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하기 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기의 내압을 저하시키도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는
    액체 이송 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어한 후, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하기 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기의 내압을 저하시키도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는
    액체 이송 시스템.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 다관절 로봇은 2개의 다관절 아암을 가지는 쌍완형의 로봇인
    액체 이송 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 한쪽의 상기 다관절 아암에 의해 상기 시린지를 취급하고, 다른쪽의 상기 다관절 아암에 의해 상기 용기를 취급하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 어느 한쪽의 상기 다관절 아암을 상기 시린지 구동 장치로 이용해서 제어하는
    액체 이송 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 어느 한쪽의 상기 다관절 아암을 상기 시린지 구동 장치로 이용해서 제어하는
    액체 이송 시스템.
  11. 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치를 제어하는 방법에 있어서,
    액체를 수용한 용기를 상기 시린지의 하방에 배치하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 용기가 상기 시린지의 하방에 배치된 상태에서, 상기 시린지의 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 바늘이 상기 용기에 천자된 상태에서, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 용기가 상기 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기 내의 상기 액체를 상기 시린지 내에 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 포함하는
    액체 이송 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어하기 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 시린지 내에 기체를 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것과,
    상기 플런저를 당겨서 상기 용기 내의 액체를 상기 시린지 내에 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어한 후에, 상기 플런저를 밀어서 상기 시린지 내의 상기 기체를 상기 용기 내에 주입하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 더 포함하는
    액체 이송 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 바늘을 상기 용기에 천자할 때에, 상기 바늘의 선단부가 상기 용기 내의 상기 액체에 도달하지 않게 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 제어 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 바늘을 상기 용기에 천자할 때에, 상기 바늘의 선단부가 상기 용기 내의 상기 액체에 도달하지 않게 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어한 후, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하기 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기의 내압을 저하시키도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 더 포함하는
    액체 이송 제어 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어한 후, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하기 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기의 내압을 저하시키도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 더 포함하는
    액체 이송 제어 방법.
  17. 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치를 제어하는 장치에 있어서,
    액체를 수용한 용기를 상기 시린지의 하방에 배치하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 배치 제어부와,
    상기 용기가 상기 시린지의 하방에 배치된 상태에서, 상기 시린지의 바늘을 상기 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 천자 제어부와,
    상기 바늘이 상기 용기에 천자된 상태에서, 상기 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 반전 제어부와,
    상기 용기가 상기 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기 내의 상기 액체를 상기 시린지 내에 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 흡인 제어부를 포함하는
    액체 이송 제어 장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 천자 제어부에 의한 제어의 실행 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 시린지 내에 기체를 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 흡기 제어부와,
    상기 흡인 제어부에 의한 제어의 실행 후에, 상기 플런저를 밀어서 상기 시린지 내의 상기 기체를 상기 용기 내에 주입하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 송기 제어부를 더 포함하는
    액체 이송 제어 장치.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 천자 제어부는, 상기 바늘을 상기 용기에 천자할 때에, 상기 바늘의 선단부가 상기 용기 내의 상기 액체에 도달하지 않게 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 제어 장치.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 천자 제어부는, 상기 바늘을 상기 용기에 천자할 때에, 상기 바늘의 선단부가 상기 용기 내의 상기 액체에 도달하지 않게 상기 다관절 로봇을 제어하는
    액체 이송 제어 장치.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 천자 제어부에 의한 제어의 실행 후, 상기 반전 제어부에 의한 제어의 실행 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기의 내압을 저하시키도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 감압 제어부를 더 포함하는
    액체 이송 제어 장치.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 천자 제어부에 의한 제어의 실행 후, 상기 반전 제어부에 의한 제어의 실행 전에, 상기 플런저를 당겨서 상기 용기의 내압을 저하시키도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 감압 제어부를 더 포함하는
    액체 이송 제어 장치.
  23. 작업용의 다관절 로봇과, 시린지의 플런저를 밀고당기기 위한 시린지 구동 장치를 제어해서 약제를 제조하는 방법에 있어서,
    상기 약제의 원료 약액을 수용한 제 1 용기를 상기 시린지의 하방에 배치하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 제 1 용기가 상기 시린지의 하방에 배치된 상태에서, 상기 시린지의 바늘을 상기 제 1 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 제 1 용기에 상기 바늘이 천자된 상태에서, 상기 제 1 용기 및 상기 시린지의 상하 관계를 반전시키도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 제 1 용기가 상기 시린지의 상방에 배치된 상태에서, 상기 플런저를 당겨서 상기 제 1 용기 내의 상기 원료 약액을 상기 시린지 내에 흡인하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것과,
    상기 바늘을 상기 제 1 용기로부터 발거하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 시린지의 바늘을 상기 약제용의 제 2 용기에 천자하도록 상기 다관절 로봇을 제어하는 것과,
    상기 플런저를 밀어서 상기 시린지 내의 상기 원료 약액을 상기 제 2 용기 내에 주입하도록 상기 시린지 구동 장치를 제어하는 것을 포함하는
    약제 제조 방법.
KR1020150029956A 2014-03-05 2015-03-03 액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법 KR20150104528A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2014-043160 2014-03-05
JP2014043160A JP6128019B2 (ja) 2014-03-05 2014-03-05 液体移送システム、液体移送制御方法、液体移送制御装置、及び薬剤製造方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150104528A true KR20150104528A (ko) 2015-09-15

Family

ID=52627034

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150029956A KR20150104528A (ko) 2014-03-05 2015-03-03 액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9868553B2 (ko)
EP (1) EP2915519B1 (ko)
JP (1) JP6128019B2 (ko)
KR (1) KR20150104528A (ko)
CN (1) CN104887508A (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013091087A1 (en) * 2011-12-23 2013-06-27 Jamaleddine Rabih Filling apparatus for drug containers and method for filling the same
CN106554901B (zh) * 2015-09-30 2019-06-14 精专生医股份有限公司 自动化萃取核酸的机台及配合其使用的针筒
US11446208B2 (en) 2017-07-25 2022-09-20 Jms Co., Ltd. Drug solution preparation apparatus
US11400582B2 (en) * 2018-03-27 2022-08-02 Yaskawa America, Inc. Robotic handling apparatus, link mechanism, and robotic handling system
US11034468B2 (en) * 2019-08-22 2021-06-15 Chin-Tui Lin Filling machine
EP3789305B1 (de) * 2019-09-05 2022-01-19 Skan Ag Anlage mit einem containment zum aseptischen umfüllen eines pulvers
EP3970687A1 (en) * 2020-09-22 2022-03-23 Kiro Grifols, S.L. Syringe unloading system
AU2022358307A1 (en) * 2021-09-28 2024-02-08 Amgen Inc. Closed system transfer device and vial assembly machine

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2121685A1 (en) * 1992-08-19 1994-03-03 Robert Hardie Apparatus for dispensing substances which are biologically hazardous
US7128105B2 (en) * 2004-04-07 2006-10-31 Forhealth Technologies, Inc. Device for reconstituting a drug vial and transferring the contents to a syringe in an automated matter
US7163035B2 (en) * 2004-05-13 2007-01-16 Forhealth Technologies, Inc. Automated use of a vision system to detect foreign matter in reconstituted drugs before transfer to a syringe
US7343943B2 (en) * 2004-05-13 2008-03-18 Forhealth Technologies, Inc. Medication dose underfill detection system and application in an automated syringe preparing system
US7783383B2 (en) * 2004-12-22 2010-08-24 Intelligent Hospital Systems Ltd. Automated pharmacy admixture system (APAS)
WO2006069361A2 (en) * 2004-12-22 2006-06-29 Intelligent Hospital Systems Ltd. Automated pharmacy admixture system (apas)
US7931859B2 (en) * 2005-12-22 2011-04-26 Intelligent Hospital Systems Ltd. Ultraviolet sanitization in pharmacy environments
US7900658B2 (en) * 2006-10-20 2011-03-08 Fht, Inc. Automated drug preparation apparatus including drug vial handling, venting, cannula positioning functionality
US20080169044A1 (en) * 2006-10-20 2008-07-17 Forhealth Technologies, Inc. Automated drug preparation apparatus including syringe loading, preparation and filling
CA2668981C (en) * 2006-11-09 2016-10-04 Intelligent Hospital Systems Ltd. Control of fluid transfer operations
WO2008062485A1 (en) * 2006-11-22 2008-05-29 Health Robotics S.R.L. Device for detecting elongated bodies
US8271138B2 (en) * 2007-09-12 2012-09-18 Intelligent Hospital Systems Ltd. Gripper device
US8225824B2 (en) * 2007-11-16 2012-07-24 Intelligent Hospital Systems, Ltd. Method and apparatus for automated fluid transfer operations
US8386070B2 (en) * 2009-03-18 2013-02-26 Intelligent Hospital Systems, Ltd Automated pharmacy admixture system
EP2298270A1 (en) * 2009-03-31 2011-03-23 Panasonic Corporation Medication mixing device and medication mixing method
JP2014039570A (ja) * 2010-12-24 2014-03-06 Panasonic Corp 液体移送方法
ITBO20110149A1 (it) * 2011-03-23 2012-09-24 Health Robotics Srl Metodo per la preparazione di prodotti farmaceutici
JP5224013B2 (ja) * 2011-03-25 2013-07-03 株式会社湯山製作所 混注装置
CN103841945B (zh) * 2011-08-08 2017-04-12 株式会社汤山制作所 混注装置
CN102716028B (zh) * 2012-03-06 2014-09-17 中国科学院深圳先进技术研究院 配药机器人及其配药方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015167644A (ja) 2015-09-28
US20150251781A1 (en) 2015-09-10
EP2915519B1 (en) 2019-11-06
US9868553B2 (en) 2018-01-16
EP2915519A1 (en) 2015-09-09
JP6128019B2 (ja) 2017-05-17
CN104887508A (zh) 2015-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150104525A (ko) 로봇 시스템, 액체 이송 제어 장치, 액체 이송 제어 방법, 및 약제 제조 방법
KR20150104526A (ko) 로봇 시스템, 액체 이송 제어 장치, 액체 이송 제어 방법, 및 약제 제조 방법
KR20150104528A (ko) 액체 이송 시스템, 액체 이송 제어 방법, 액체 이송 제어 장치, 및 약제 제조 방법
US8857476B2 (en) Coinfusion apparatus
KR20150104527A (ko) 유체 이송 장치, 유체 이송 제어 방법, 유체 이송 제어 장치, 유체 이송 시스템 및 약제 제조 방법
KR20130124983A (ko) 혼합 주사 장치
KR101875013B1 (ko) 약제 조제장치 및 조제방법
CN216417782U (zh) 静脉配液装置
WO2012086144A1 (ja) 薬剤移送方法、薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置
CN107533781A (zh) 用于制备静脉内药物的机器和方法
CN111939071A (zh) 全自动配药装置
WO1990009776A1 (en) Roboting drug dispensing system
WO2017158398A1 (en) Automatic compounding system
CN111281800A (zh) 配药系统和配药方法
JP6314229B2 (ja) 薬液調製システム、洗浄装置、洗浄装置システム
WO2017056304A1 (ja) 薬液調製方法及び薬液調製システム
JP7024208B2 (ja) 薬液調製装置
CN115916298A (zh) 用于注射器帽的盒装载系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application