KR101875013B1

KR101875013B1 - 약제 조제장치 및 조제방법

Info

Publication number: KR101875013B1
Application number: KR1020160080566A
Authority: KR
Inventors: 김경환
Original assignee: 주식회사 엔티로봇
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2016-06-28
Publication date: 2018-07-05
Also published as: KR20180001757A

Abstract

본 발명은, 주사기를 이송하는 제1 로봇암; 약제용기를 이송하는 제2 로봇암; 상기 주사기를 고정하는 것으로서, 제1 파지부와 제2 파지부, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부, 상기 주사기의 플랜지를 고정하기 위한 것으로서 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재, 상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부를 포함하는 주사기 고정장치를 포함하는 약제 조제장치를 제공한다.
본 발명에 따른 약제 조제장치는, 다양한 크기의 주사기에 대해 범용으로 사용할 수 있고, 주사기를 정확한 위치에 간편하게 정렬할 수 있다. 또한 로봇암의 단부에는 주사기와 약제용기를 파지하는 그리퍼만 설치되므로 로봇암의 크기를 최소화함으로써 주변장치와의 간섭 위험을 줄일 수 있고, 이를 통해 장치 전체의 크기를 줄일 수 있다. 또한 로봇암이 주사기와 약제용기를 이송하는 역할 이외에, 조제과정에서 약제용기를 유지하는 역할과 주사기의 피스톤을 구동시키는 역할을 수행하므로 로봇암의 활용도를 높일 수 있다.

Description

약제 조제장치 및 조제방법{Apparatus and method for compounding medicine}

본 발명은 약제 조제장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 주사기와 약제용기를 파지하여 조제작업을 수행하는 로봇암과, 다양한 크기의 주사기를 간편하게 정렬할 수 있는 주사기 고정장치를 구비하는 약제 조제장치와 이를 이용한 약제 조제방법에 관한 것이다.

일반적으로 항암제 등의 약제를 조제하는 일은 다양한 화학약품을 다루게 되므로 주변환경이 오염되어 조제사들에게 직접적인 피해를 줄 수 있다. 또한 사람이 조제할 경우 약의 용량을 측정할 때 개인에 따른 정밀도의 차이로 인해 약 성분이 일정하지 않은 문제도 있다.

이에 따라 최근에는 자동화된 장치를 이용하여 약제를 조제하는 경우가 늘어나고 있다. 일 예로서, 특허문헌 1은 약병을 파지할 수 있는 파지부를 구비하는 제1 로봇암과, 주사기를 유지한 상태로 피스톤을 가동시킬 수 있는 주사기 유지부를 구비하는 제2 로봇암을 포함하는 약제 조제장치를 개시하고 있다.

그런데 특허문헌 1에 따른 장치는, 로봇암의 단부에 주사기 유지부가 구비되므로 로봇암 단부의 크기가 커져서 주변 장치와의 간섭 위험이 큰 단점이 있다.

다른 예로서, 특허문헌 2는 로봇암에 주사기 유지부를 형성하는 대신 약병과 주사기를 유지한 상태에서 주사기를 동작시키는 시린지 구동장치를 포함하는 약제 조제장치를 개시하고 있다.

그런데 특허문헌 2의 장치에 따르면 약제 조제작업은 시린지 구동장치에서만 이루어지고, 고가의 로봇암은 단순히 주사기와 약병을 이송하는 수단으로만 사용되므로 로봇암의 활용도가 낮고, 반입 및 반출에 따른 시간 지연으로 인해 생산성이 낮은 문제가 있다.

또한 특허문헌 2의 시린지 구동장치는, 주사기와 약병을 각각 유지하는 플랜지유지부재와 약병유지부재, 주사기 자체의 승강을 위한 액츄에이터, 피스톤(플런저) 구동을 위한 액츄에이터 등을 포함하므로 구성이 복잡하고 크기가 커지는 단점이 있다.

또한 특허문헌 2의 시린지 구동장치에서는 플랜지 유지부재의 폭이 고정되어 있기 때문에 설계기준과 다른 크기의 주사기는 사용할 수 없는 단점이 있다.

또한 특허문헌 2의 시린지 구동장치에서는 주사기와 약병을 각각 플랜지유지부재와 약병유지부재에 거치한 상태에서 주사기를 승강시키는데, 주사기를 정확한 위치에 정렬하는 수단이 없으며 이로 인해 주사기 바늘이 약병에 침투하는 깊이가 일정하지 않아 작업 정밀도가 낮은 단점이 있다.

공개특허 제10-2014-0044817호(2014.04.15 공개) 공개특허 제10-2015-0104525호(2015.09.15 공개)

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 별도의 주사기 고정장치를 사용하여 주사기를 유지하되 로봇암의 활용도를 높일 수 있는 약제 조제장치와 이를 이용한 조제방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한 다양한 크기의 주사기에 대해 범용으로 사용할 수 있고, 주사기를 기준위치에 정확히 정렬시킬 수 있는 주사기 고정장치와 이를 이용한 약제 조제장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1 양상은, 주사기를 이송하는 제1 로봇암; 약제용기를 이송하는 제2 로봇암; 상기 주사기를 고정하는 것으로서, 제1 파지부와 제2 파지부, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부, 상기 주사기의 플랜지를 고정하기 위한 것으로서 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재, 상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부를 포함하는 주사기 고정장치를 포함하는 약제 조제장치를 제공한다.

본 발명의 제1 양상에 따른 약제 조제장치는, 고정프레임에 결합된 회전구동부와 상기 회전구동부의 회전축에 결합된 연결블록을 포함하고, 상기 파지구동부는 상기 연결블록에 결합될 수 있다.

본 발명의 제2 양상은, 약제 조제장치의 조제실 내부에 설치되는 주사기 고정장치에 있어서, 제1 파지부와 제2 파지부; 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부; 상기 주사기의 플랜지를 고정하기 위한 것으로서, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재; 상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부를 포함하는 주사기 고정장치를 제공한다.

본 발명의 제2 양상에 따른 주사기 고정장치는, 고정프레임에 결합된 회전구동부와 상기 회전구동부의 회전축에 결합된 연결블록을 포함하고, 상기 파지구동부는 상기 연결블록에 결합될 수 있다.

본 발명의 제3 양상은, 제1 파지부와 제2 파지부, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부, 상기 주사기의 플랜지를 고정하기 위한 것으로서 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재, 상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부, 상기 파지구동부를 회전시키는 회전구동부를 포함하는 주사기 고정장치를 포함하는 약제 조제장치를 이용한 약제 조제방법에 있어서, 제1 로봇암이 주사기를 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부 사이에 위치시키되, 상기 주사기의 플랜지를 상기 제1 및 제2 누름부재와 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부 사이에 위치시키는 단계; 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부가 이동하여 상기 주사기를 파지하는 파지단계; 상기 제1 로봇암이 상기 주사기를 놓고 후퇴하면, 상기 제1 및 제2 누름부재가 이동하여 상기 주사기의 플랜지를 상기 제1 및 제2 누름부재와 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 사이에 고정시키는 주사기 정렬단계; 상기 제1 로봇암 또는 제2 로봇암이 약제용기를 파지하여 상기 주사기의 바늘 근처에 약제용기의 입구를 위치시키는 약제용기 정렬단계; 상기 약제용기를 이동시켜 상기 바늘을 약제용기의 내부로 진입시키는 단계; 상기 약제용기를 파지한 로봇암과는 다른 로봇암이 상기 주사기의 피스톤헤드를 후퇴시켜 상기 주사기의 내부로 약제를 추출하는 추출단계를 포함하는 약제 조제방법을 제공한다.

본 발명의 제3 양상에 따른 약제 조제 방법에 있어서, 상기 주사기 정렬단계의 이후에는 상기 회전구동부를 이용하여 상기 주사기의 바늘이 상부를 향하도록 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.

또한 본 발명의 제3 양상에 따른 약제 조제 방법에 있어서, 상기 추출단계의 이후에는, 상기 약제용기를 파지한 로봇암이 제2 약제용기를 새로 파지하여 상기 주사기의 바늘 근처에 상기 제2 약제용기의 입구를 위치시키는 제2 약제용기 정렬단계; 상기 제2 약제용기를 이동시켜 상기 바늘을 상기 제2 약제용기의 내부로 진입시키는 단계; 상기 제2 약제용기를 파지한 로봇암과는 다른 로봇암이 상기 주사기의 피스톤헤드를 전진시켜 상기 주사기에 수용된 약제를 상기 제2 약제용기로 주입하는 주입단계를 포함하는 약제 조제방법을 제공한다. 이때 상기 제2 약제용기에는 상기 주사기에 수용된 약제와 다른 약제가 담길 수 있다.

본 발명에 따른 약제 조제장치는, 다양한 크기의 주사기에 대해 범용으로 사용할 수 있고, 주사기를 정확한 위치에 간편하게 정렬할 수 있다. 또한 로봇암의 단부에는 주사기와 약제용기를 파지하는 그리퍼만 설치되므로 로봇암의 크기를 최소화함으로써 주변장치와의 간섭 위험을 줄일 수 있고, 이를 통해 장치 전체의 크기를 줄일 수 있다.

또한 주사기의 피스톤은 로봇암에 의해 구동하므로 주사기 고정장치에 피스톤 구동을 위한 액츄에이터를 설치할 필요가 없고, 따라서 주사기 고정장치의 구조를 단순화하고 크기를 줄일 수 있다.

또한 로봇암이 주사기와 약제용기를 이송하는 역할 이외에, 조제과정에서 약제용기를 유지하는 역할과 주사기의 피스톤을 구동시키는 역할을 수행하므로 로봇암의 활용도를 높일 수 있다. 또한 특허문헌 2의 경우처럼 약제용기를 시린지 구동장치에 거치하고 반출하는 동작을 수행할 필요가 없으므로 공정시간을 단축시킴으로써 생산성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 조제장치의 정면도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 조제장치의 평면도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주사기 고정장치의 사시도
도 4는 로봇암이 본 발명의 일 실시예에 따른 주사기 고정장치에 주사기를 거치하는 모습을 나타낸 도면
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주사기 고정장치에서 주사기가 정렬되는 모습을 나타낸 도면
도 6은 주사기 고정장치에 반입된 주사기의 초기 위치를 나타낸 도면
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 조제장치를 이용한 약제 조제방법을 예시한 도면

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

참고로 본 명세서에서 하나의 구성요소(element)가 다른 구성요소와 연결 또는 결합되는 경우는, 다른 구성요소와 직접적으로 연결 또는 결합되는 경우뿐만 아니라 중간에 다른 요소를 사이에 두고 간접적으로 연결 또는 결합되는 경우도 포함한다. 또한 하나의 구성요소가 다른 구성요소와 직접 연결 또는 직접 결합되는 경우는 중간에 다른 요소가 개재되지 않는 것을 의미한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함 또는 구비하는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함하거나 구비할 수 있는 것을 의미한다. 또한 본 명세서에 첨부된 도면은 발명의 요지를 이해하기 쉽도록 예시한 것에 불과하므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 제한되어서는 아니 됨을 미리 밝혀 둔다.

도 1과 도 2는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 조제장치(10)의 정면도와 평면도를 나타낸 것이다. 도면에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 조제장치(10)는 약제 조제가 이루어지는 조제실(20)과, 주사기, 약제용기 등을 공급하는 공급실(30)을 포함할 수 있다.

조제실(20)은 외부와 격리되고, 공급실(30)과도 개폐가능한 도어에 의해 격리될 수 있다. 조제실(20)에는 음압 형성과 오염물 제거를 위한 펌프(도면에는 나타내지 않았음)가 연결될 수 있다.

조제실(20)의 내부에는 제1 로봇암(210)과 제2 로봇암(220)을 포함하는 조제로봇(200)과, 주사기 고정장치(100)가 설치된다. 제1 로봇암(210)과 제2 로봇암(220)은 각각 다자유도 관절운동을 하며, 예를 들어 제1 로봇암(210)의 단부에는 주사기를 파지 및 이송하는 제1 그리퍼(231)가 형성되고, 제2 로봇암(220)의 단부에는 약제용기(약병, 수액백 등)를 파지 및 이송하는 제2 그리퍼(232)가 형성될 수 있다.

주사기 고정장치(100)는 도 3에 나타낸 바와 같이, 고정프레임(110)과, 고정프레임(110)에 결합된 회전구동부(120)와, 회전구동부(120)의 회전축(122)에 결합된 연결블록(130)과, 연결블록(130)에 결합된 파지구동부(140)와, 파지구동부(140)에 의해 서로를 향해 왕복 운동하는 제1 이동블록(151) 및 제2 이동블록(152)과, 제1 이동블록(151)과 제2 이동블록(152)에서 각각 서로를 향해 돌출된 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)를 포함할 수 있다.

파지구동부(140)에는 공지된 리니어 액츄에이터, 실린더, 모터 등이 선택적으로 사용될 수 있다.

파지구동부(140)에 의해 제1 및 제2 이동블록(151,152)이 서로를 향해 접근하거나 멀어지면, 각 이동블록(151,152)에 각각 형성된 제1 및 제2 파지부(153,154)도 서로를 향해 접근하거나 멀어지게 된다. 즉, 본 발명의 실시예에 따르면 제1 및 제2 파지부(153,154)의 간격을 조절할 수 있으므로 다양한 크기의 주사기를 용이하게 파지할 수 있다.

한편 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)는 각각 하나씩 형성될 수도 있으나, 주사기를 보다 안정적으로 파지하기 위해서는 도면에 나타낸 바와 같이 각각 상하로 2개씩 또는 그 이상의 개수로 형성되는 것이 바람직하다.

또한 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)의 단부에는 각각 홈(156)이 형성될 수 있다. 각 홈(156)은 곡면으로 형성될 수도 있으나, 다양한 크기의 주사기를 보다 용이하게 파지하기 위하여 도면에 나타낸 바와 같이 중심에 대해 대칭적으로 형성된 경사면으로 형성될 수도 있다.

도면에는 나타내지 않았으나, 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)가 적절한 압력으로 주사기를 파지할 수 있도록 로드셀 등의 압력감지수단을 설치하여 파지구동부(140)의 동작을 제어할 수 있다.

한편 본 발명의 실시예에 따른 주사기 고정장치(100)는 각각 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)의 상부까지 각각 연장된 제1 및 제2 누름부재(171,172)를 포함할 수 있다.

제1 및 제2 누름부재(171,172)는 각각 주사기의 플랜지를 고정하기 위한 것으로서, 제1 및 제2 이동블록(151,152)에 결합된 제1 및 제2 누름구동부(161,162)에 연결되어 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)에 대해 승강운동을 한다. 구체적으로는 제1 및 제2 누름부재(171,172)는 주사기의 길이방향을 따라 왕복운동을 한다.

제1 및 제2 누름구동부(161,162)에는 공지된 리니어 액츄에이터, 실린더, 모터 등이 선택적으로 사용될 수 있다. 또한 도면에는 제1 및 제2 누름부재(171,172)가 각각 별도의 누름구동부(161,162)에 연결된 것으로 나타내었으나, 하나의 누름구동부를 이용하여 제1 및 제2 누름부재(171,172)를 동작시킬 수도 있다.

제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)가 각각 상하로 배치된 한 쌍으로 이루어진 경우에는 제1 및 제2 누름부재(171,172)는 각각 위쪽에 위치하는 제1 파지부(153)와 제2 파지부(154)의 상부에 위치한다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 주사기 고정장치(100)에서 주사기를 고정하는 방법을 설명한다.

먼저, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 로봇암(210)이 제1 그리퍼(231)를 이용하여 공급실(30)에서 주사기(50)를 파지하여 주사기 고정장치(100)로 이송한다. 제1 그리퍼(231)는 주사기(50)의 실린더(51)를 파지한 상태에서 제1 및 제2 파지부(153,154)의 사이로 진입하며, 제1 및 제2 파지부(153,154)가 각각 상하로 배치된 한 쌍으로 이루어진 경우에는 각 쌍의 사이로 진입한다.

이와 같이 제1 그리퍼(231)가 진입하기 위해서는, 도 5(a)에 나타낸 바와 같이, 주사기 고정장치(100)의 제1 및 제2 파지부(153,154)는 서로 벌어진 상태이고, 제1 및 제2 누름부재(171,172)는 제1 및 제2 파지부(153,154)의 상부로 벌어진 상태이어야 한다.

한편 제1 그리퍼(231)는 주사기(50)의 플랜지(52)를 파지부(153,154)와 누름부재(171,172) 사이의 공간에 위치시켜야 한다. 이때 도 6에 나타낸 바와 같이, 플랜지(52)가 제1 및 제2 파지부(153,154)의 상면으로부터 충분히 이격되도록 주사기(50)를 반입하면 주사기(50)가 이송 중에 제1 및 제2 파지부(153,154)와 간섭하거나 충돌할 위험을 줄일 수 있다.

이와 같이 주사기(50)를 제1 및 제2 파지부(153,154)의 사이에 위치시킨 이후에는, 도 5(b)에 나타낸 바와 같이, 주사기 고정장치(100)의 파지구동부(140)를 구동하여 제1 및 제2 파지부(153,154)를 제1 그리퍼(231)의 상부와 하부에서 서로를 향해 이동시킨다.

제1 및 제2 파지부(153,154)가 주사기(50)의 실린더(51)에 접촉하면, 제1 및 제2 파지부(153,154)에 형성된 홈(156)에 의해 주사기(50)의 위치가 일정하게 고정된다.

이어서 제1 그리퍼(231)가 주사기(50)를 놓고 물러나면, 도 5(c)에 나타낸 바와 같이 제1 및 제2 누름구동부(161,162)에 의해 제1 및 제2 누름부재(171,172)가 하강하여 주사기(50)의 플랜지(52)를 아래쪽으로 누른다.

이에 따라 주사기의 플랜지(52)의 일측은 제1 누름부재(171)와 제1 파지부(153)의 사이게 끼어 고정되고, 타측은 제2 누름부재(172)와 제2 파지부(154)의 사이에 끼어 고정되며, 이렇게 고정된 위치는 주사기(50)의 기준 위치가 된다.

전술한 과정을 거쳐 주사기 고정장치(100)에 주사기(50)를 고정한 이후에는, 로봇암을 이용하여 주사기(50)의 피스톤헤드(54)를 동작시킬 수 있으므로 주사기(50)를 이용하여 약제용기로부터 약제를 추출하거나 추출한 약제를 다른 약제용기로 주입하는 등의 작업을 수행할 수 있다.

예를 들어 약제용기로부터 약제를 추출하기 위해서는, 먼저 도 7(a)에 나타낸 바와 같이, 주사기 고정장치(50)의 회전구동부(120)를 동작시켜 연결블록(130) 및 이에 연결된 제1 및 제2 파지부(153,154)를 예를 들어 180도 회전시켜 주사기(50)의 바늘(51)을 위쪽을 향하도록 할 수 있다. 다만, 약제 추출을 할 때 주사기(50)의 바늘(51)이 반드시 위쪽을 향해야 하는 것은 아니므로 필요에 따라 이러한 회전동작은 생략될 수도 있다.

이어서 제1 로봇암(210)은 제1 그리퍼(231)로 주사기의 피스톤헤드(54)를 파지하고, 제2 로봇암(220)은 제2 그리퍼(232)로 약제용기(60)를 파지하여 약제용기(60)의 입구를 주사기(50)의 바늘(53) 근처에 위치시킨다.

이어서 제2 로봇암(220)을 제어하여 약제용기(60)를 하강시켜 주사기(50)의 바늘(53)을 약제용기(60)의 입구를 통해 내부로 진입시킨다. 만일 입구에 고무재질 등의 마개가 장착된 약제용기(60)인 경우에는 바늘(53)은 마개를 관통하여 약제용기(60)의 내부로 진입할 수 있다.

이어서 도 7(b)에 나타낸 바와 같이, 제1 로봇암(210)을 제어하여 주사기(50)의 피스톤헤드(54)를 아래쪽으로 잡아당기면, 피스톤(56)이 실린더의 바깥쪽으로 이동함에 따라 약제용기(60)에 수용된 약제가 주사기(50)의 내부로 추출된다. 이때 약제용기(60)에 수용된 약제를 한번에 모두 추출할 수도 있고, 피스톤헤드(54)의 이동 거리를 제어함으로써 설정된 양 만큼 일부만 추출할 수도 있다.

약제용기(60)로부터 약제를 추출하는 공정을 마친 이후에는 도 7(c)에 나타낸 바와 같이, 제2 로봇암(220)을 제어하여 약제용기(60)를 상승시켜 주사기(50)의 바늘(53)을 약제용기(60)로부터 빼내면 된다.

이와 같이 주사기(50)에 추출된 약제는 필요한 약제를 조제하기 위하여 다른 약제가 담긴 약제용기에 주입할 수 있다.

이 경우에는, 예를 들어, 주사기 고정장치(50)의 회전구동부(120)를 동작시켜 주사기(50)의 바늘(53)이 아래를 향하도록 하고, 제1 로봇암(210)의 제1 그리퍼(231)를 이용하여 피스톤헤드(54)를 파지하고, 제2 로봇암(220)의 제2 그리퍼(232)를 이용하여 약제용기(60)의 입구를 바늘(53)의 하부에 위치시킨다.

그리고 제2 그리퍼(232)로 약제용기(60)를 상승시켜 약제용기(60)의 내부로 주사기(50)의 바늘(53)을 진입시킨다. 이때 약제용기(60)에 마개가 장착된 경우에는 바늘(53)이 마개를 관통하여 진입할 수 있다.

이어서 제1 그리퍼(231)로 피스톤헤드(54)를 하강시켜 주사기(50)에 수용된 약제를 약제용기(60)의 내부로 주입하며, 피스톤헤드(54)의 이동 거리를 제어하여 약제 주입양을 제어할 수 있다.

주사기(50)에 수용된 약제를 약제용기(60)에 주입하는 공정을 마친 이후에는 제2 로봇암(220)이 약제용기(60)를 반출한다. 이어서 도 7(a) 내지 도 7(c)의 과정을 반복할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 전술한 실시예에 한정되지 않고 구체적인 적용 과정에서 다양하게 변형 또는 수정되어 실시될 수 있다.

예를 들어 이상에서는 약제 추출시에는 주사기(50)의 바늘(53)이 위쪽을 향하고 주입시에는 주사기(50)의 바늘(53)이 아래를 향하는 것으로 설명하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 약제의 종류, 약제용기(60)의 종류, 약제의 점성, 바늘(53)의 형태나 길이에 따라 바늘(53)과 약제용기(60)의 방향은 임의로 선택될 수 있다. 예를 들어 앰플형 약제용기로부터 약제를 추출하는 경우에는 앰플형 약제용기를 거꾸로 회전시키지 않고, 입구를 절단한 후에 절단된 입구의 상부로부터 바늘(53)을 진입시켜 약제를 추출할 수 있다.

또한 이상에서는 약제 추출과 주입시에 주사기 고정장치(100)에 주사기(50)가 수직방향으로 배치되는 것으로 설명하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 주사기(50)의 자세가 반드시 수직일 필요는 없으며 약제를 추출하는 방법, 약제용기(60)의 종류, 약제의 점성, 바늘(53)의 형태나 길이 등에 따라 주사기(50)의 각도는 얼마든지 달라질 수 있다.

이와 같이 본 발명은 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있으며, 변형 또는 수정된 실시예도 후술하는 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상을 포함한다면 본 발명의 권리범위에 속함은 당연하다 할 것이다.

10: 약제 조제장치 50: 주사기
51: 실린더 52: 플랜지
53: 바늘 54: 피스톤헤드
56: 피스톤 60: 약제용기
100: 주사기 고정장치 110: 고정프레임
120: 회전구동부 122: 회전축
130: 연결블록 140: 파지구동부
151, 152: 제1, 제2 이동블록 153: 제1 파지부
154: 제2 파지부 156: 홈
161,162: 제1, 제2 누름구동부 171,172: 제1, 제2 누름부재
200: 조제로봇 210: 제1 로봇암
220: 제2 로봇암 231: 제1 그리퍼
232: 제2 그리퍼

Claims

조제실의 내부에 설치되는 제1 로봇암 및 제2 로봇암;
상기 제1 로봇암 또는 상기 제2 로봇암에 의해 이송된 주사기의 실린더를 고정하는 것으로서, 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암과는 독립적으로 설치되며, 상기 주사기의 실린더를 파지하는 제1 파지부와 제2 파지부, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부, 상기 주사기의 실린더의 플랜지를 눌러서 고정하기 위한 것으로서 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재, 상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부를 포함하는 주사기 고정장치
를 포함하며, 상기 제1 로봇암으로 약제용기를 파지한 상태에서 상기 제2 로봇암으로 상기 주사기 고정장치에 유지되어 있는 상기 주사기의 피스톤을 이동시켜 상기 약제용기에 약제를 주입하거나 추출하는 것을 특징으로 하는 약제 조제장치
제1항에 있어서,
상기 주사기 고정장치는, 상기 조제실의 내부에 고정된 고정프레임에 결합된 회전구동부와, 상기 회전구동부의 회전축에 결합된 연결블록을 포함하고, 상기 제1 파지부, 상기 제2 파지부, 및 상기 파지구동부는 상기 연결블록에 결합된 것을 특징으로 하는 약제 조제장치
약제 조제장치의 조제실 내부에 로봇암과는 독립적으로 설치되어 상기 로봇암에 의해 이송된 주사기의 실린더를 고정하는 주사기 고정장치에 있어서,
상기 주사기의 실린더를 파지하는 제1 파지부와 제2 파지부;
상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부;
상기 주사기의 실린더의 플랜지를 눌러서 고정하기 위한 것으로서, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재;
상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부
를 포함하는 주사기 고정장치
제3항에 있어서,
상기 조제실의 내부에 고정된 고정프레임에 결합된 회전구동부와 상기 회전구동부의 회전축에 결합된 연결블록을 포함하고, 상기 제1 파지부, 상기 제2 파지부, 및 상기 파지구동부는 상기 연결블록에 결합된 것을 특징으로 하는 주사기 고정장치
조제실의 내부에 설치되는 제1 로봇암 및 제2 로봇암과, 상기 제1 로봇암 또는 상기 제2 로봇암에 의해 이송된 주사기의 실린더를 고정하는 것으로서 상기 제1 로봇암 및 상기 제2 로봇암과는 독립적으로 설치되며, 제1 파지부와 제2 파지부, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 서로를 향해 왕복 이동시키는 파지구동부, 상기 주사기의 실린더의 플랜지를 눌러서 고정하기 위한 것으로서 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부의 상부에 각각 위치하는 제1 누름부재와 제2 누름부재, 상기 제1 누름부재와 상기 제2 누름부재를 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에 대해 이동시키는 누름구동부를 포함하는 주사기 고정장치를 포함하는 약제 조제장치를 이용한 약제 조제방법에 있어서,
상기 제1 로봇암이 주사기를 이송하여 상기 주사기의 실린더를 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부 사이에 위치시키되, 상기 주사기의 실린더의 플랜지를 상기 제1 누름부재 및 제2 누름부재와 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부 사이에 위치시키는 단계;
상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부가 이동하여 상기 주사기의 실린더를 파지하는 파지단계;
상기 제1 로봇암이 상기 주사기를 놓고 후퇴하면, 상기 제1 누름부재 및 제2 누름부재가 이동하여 상기 주사기의 실린더의 플랜지를 상기 제1 누름부재 및 제2 누름부재와 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 사이에 눌러서 고정시키는 주사기 정렬단계;
상기 제1 로봇암 또는 상기 제2 로봇암이 약제용기를 파지하여 상기 주사기의 바늘 근처에 약제용기의 입구를 위치시키는 약제용기 정렬단계;
상기 약제용기를 이동시켜 상기 바늘을 약제용기의 내부로 진입시키는 단계;
상기 약제용기를 파지한 로봇암과는 다른 로봇암이 상기 주사기의 피스톤을 후퇴시켜 상기 주사기의 내부로 약제를 추출하는 추출단계
를 포함하는 약제 조제방법
제5항에 있어서,
상기 주사기 정렬단계의 이후에는 회전구동부를 이용하여 상기 주사기의 바늘이 상부를 향하도록 상기 주사기를 파지하고 있는 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 조제방법
제5항에 있어서,
상기 추출단계의 이후에는,
상기 약제용기를 파지한 로봇암이 제2 약제용기를 새로 파지하여 상기 주사기의 바늘 근처에 상기 제2 약제용기의 입구를 위치시키는 제2 약제용기 정렬단계;
상기 제2 약제용기를 이동시켜 상기 바늘을 상기 제2 약제용기의 내부로 진입시키는 단계;
상기 제2 약제용기를 파지한 로봇암과는 다른 로봇암이 상기 주사기의 피스톤을 전진시켜 상기 주사기에 수용된 약제를 상기 제2 약제용기로 주입하는 주입단계
를 포함하는 약제 조제방법
제7항에 있어서,
상기 제2 약제용기에는 상기 주사기에 수용된 약제와 다른 약제가 담긴 것을 특징으로 하는 약제 조제방법