CN104436354A - 用于配制静脉注射液的自动配液系统以及自动配液机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于配制静脉注射液的自动配液系统，该自动配液系统包括：安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置、安瓿瓶折断装置、注射器排放装置、摇匀装置、输液瓶输送装置、多功能机械手；通过上述装置有机地结合在一起，在百级洁净无菌环境中自动完成配液，不需人工操作，增加了安全性和快捷性。此外，本发明自动配液系统在医护人员输入需要配液的指令单后，自动配液系统会自动核对配置的药瓶种类，若有不同，则停止执行配药动作并报警。自动配药系统在医护人员安排好需要配制的药品后，执行配药程序，整个过程都是在洁净环境下执行，减少人工操作干预，达到洁净安全生产的目的。

Description

用于配制静脉注射液的自动配液系统以及自动配液机

技术领域：

本发明属于医用设备技术领域，特指一种用于配制静脉注射液的自动配液系统以及自动配液机。

背景技术：

一般医院的静脉药物配置中心(PIVAS)基本都靠医护人员在一个相对密闭的洁净环境里面手工操作完成配液动作，医护人员配药部分难免出现误操作，人与药物未完全隔离，操作人员直接接触药瓶，增加了药品被污染的概率，同时医护人员在配置有有毒药物时，增加污染的可能性，不符合新版GMP的法规要求。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种用于配制静脉注射液的自动配液系统以及自动配液机。

本发明实现其目的采用的技术方案是：一种用于配制静脉注射液的自动配液系统，该自动配液系统包括：

安瓿瓶输送装置——装载并输送装有药液的安瓿瓶；

西林瓶输送装置——装载并输送装有药粉的西林瓶；

安瓿瓶折断装置——折断安瓿瓶使安瓿瓶开口，回收安瓿瓶被折断的上部、被抽空药液后的下部、以及使用完的西林瓶；

注射器排放装置——定位排放若干待用的注射器；

摇匀装置——夹紧西林瓶，待注射器从输液瓶中抽吸的原液被注射到西林瓶后，启动摇匀装置使西林瓶内的药粉与原液混合均匀；

输液瓶输送装置——装载输液瓶并将输液瓶移动至可与装载在多功能机械手上的注射器对接的位置，供注射器抽吸输液瓶中的原液或向其内注入混合药液；并可带动配制完成的输液瓶返回初始位置；

多功能机械手——执行以下操作：①将装有药粉的西林瓶从西林瓶输送装置上转移至摇匀装置上；②从注射器排放装置上装载注射器，并控制注射器从输液瓶输送装置上的输液瓶中抽吸原液，注入摇匀装置上的西林瓶中；③将装有药液的安瓿瓶从安瓿瓶输送装置转移至安瓿瓶折断装置上，并对安瓿瓶进行切割划线，安瓿瓶被折断后，将被折断的上部置入安瓿瓶折断装置中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的药液后，控制注射器将药液注入输液瓶输送装置上的输液瓶中；⑤控制注射器抽吸完摇匀装置上西林瓶中已摇匀的混合药液，并再次注入输液瓶输送装置上的输液瓶中；⑥将使用过的注射器卸载回注射器排放装置上；⑦将摇匀装置上抽空混合药液的西林瓶转移至安瓿瓶折断装置中的回收位置。

具体而言，所述的安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置分别包括输送支架、安装在输送支架两端的同步带轮、设置在两同步带轮上的闭合式输送带、安装在输送支架一端并驱动其中一个同步带轮的输送电机以及设置在闭合式输送带表面的若干个夹瓶机构；所述的夹瓶机构包括夹瓶底板、定夹瓶部、动夹瓶部；其中，夹瓶底板与闭合式输送带固定连接，定夹瓶部设置在夹瓶底板上表面的一端，动夹瓶部通过直线导轨设置在夹瓶底板上表面并与定夹瓶部相对，在夹瓶底板的另一端设有一挡板，该挡板与动夹瓶部的背面之间设有夹瓶弹簧。

所述安瓿瓶折断装置具有一安装基板，于该安装基板上设有一对立式安装板，该对立式安装板上各设有一轴承及轴承轴，两轴承轴同轴设置且两轴承轴内端面之间架设一转动安装板，转动安装板上侧安装有安瓿瓶夹紧机构，所述安瓿瓶夹紧机构包括水平安装转动安装板上的第一正反螺纹螺杆、安装转动安装板上驱动所述第一正反螺纹螺杆的第一伺服电机、分别与第一正反螺纹螺杆的两段螺纹配合的两个第一螺母座、分别设置在两第一螺母座上的夹紧块；两轴承轴中其中一个轴承轴的外端部安装一齿轮，齿轮下方设有与之啮合的齿条，所述齿条下方固定连接一螺母块，该螺母块与安装在该立式安装板外侧的第二螺杆配合，所述第二螺杆由安装在安装基板上的第二伺服电机驱动；于所述安装基板的侧方还设有一废瓶收集箱，该废瓶收集箱与偏转后转动安装板上的夹紧块位置相接近。

所述注射器排放装置包括排放支架和设置在排放支架上的若干个注射器支架，所述注射器支架包括支撑所述注射器针筒头端外壁的第一支撑板和支撑所述注射器针筒尾端外壁的第二支撑板，所述第二支撑板的支撑部还设有定位所述注射器针筒尾端外壁凸沿的定位槽；在第二支撑板的外侧方还设有一限位挡板。

所述摇匀装置具有一悬空设置的摇摆基板，在摇摆基板的一侧连接有凸轮式摇摆传动机构及其摇摆驱动电机；所述摇摆基板上间隔地支撑有数块西林瓶承接板，每块西林瓶承接板上设有数个定夹瓶块，在所述西林瓶承接板的下方、定夹瓶块正下方位置设有一个具有一对水平承接板的“工”字形支架，该“工”字形支架的中间连接边的一端下侧与安装在摇摆基板上的导轨滑块组合连接，中间连接边的另一端下侧连接有一第二螺母座，第二螺母座与安装在摇摆基板上的第三螺杆连接，第三螺杆由安装在摇摆基板上的第三伺服电机驱动；所述工字形支架的两平行边上表面间隔地安装有与所述定夹瓶块相对的动夹瓶块。

所述输液瓶输送装置具有一根由旋转马达驱动旋转的立柱和安装在该立柱顶端的横梁，所述横梁的两端部下侧分别设有突出于横梁端部的输液瓶夹持部；所述输液瓶夹持部是分别通过一组导轨滑杆机构与横梁连接，其中导轨固定在横梁下表面，输液瓶夹持部安装在滑杆的外端部，所述滑杆靠近内端部的下表面还突设一小凸块；于所述横梁的下方、立柱的侧方还设有一气缸支架，气缸支架上安装有出料气缸，所述出料气缸的输出端连接一推块，推块的上表面设有与所述小凸块相对应的凹形通槽。

所述多功能机械手包括机械手本体和安装在其末端的多功能执行机构，该多功能执行机构包括电子张紧机构总成、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动的一对夹瓶爪、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动且位于夹瓶爪侧方的一组注射器夹持爪；其中，该对夹瓶爪的相对面分别设有药瓶抓持部和划线抓持部，且两个相对的划线抓持部底端分别枢接有一安瓿瓶切割片；所述的一组注射器夹持爪中每个注射器夹持爪分别具有下支撑爪、侧连接部和上固定杆，其中上固定杆与电子张紧机构总成连接，且上固定杆侧部分别安装有上夹紧气缸，所述上夹紧气缸向下的输出端连接有上夹紧块，其中一个上夹紧块与注射器的针筒相对，另一个上夹紧块与注射器的活塞外端处相对并设有供活塞的外端盖径向插入的上夹槽。

本发明还提供一种用于配制静脉注射液的自动配液机，其包括上述的自动配液系统，所述自动配液系统内置于一机箱中，机箱内设有一安装台面，所述自动配液系统中的安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置、安瓿瓶折断装置、注射器排放装置、摇匀装置、输液瓶输送装置均布置在该安装台面上，多功能机械手安装在机箱的内顶部、位于安装台面的上方；所述机箱的正面一侧开设有与所述安瓿瓶输送装置和西林瓶输送装置相对的输入窗口，正面另一侧开设有与所述输液瓶输送装置相对的输液瓶窗口，机箱的一侧方设有电气控制柜。

上述的自动配液机中，所述机箱的顶部设有为机箱内提供百级洁净无菌环境的百级层流罩。

上述的自动配液机中，所述电气控制柜正面设有操作面板和标签打印机，电气控制柜顶部设有报警器；机箱正面上方还安装有信息显示屏。

本发明自动配液系统及自动配液机将安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置、安瓿瓶折断装置、注射器排放装置、摇匀装置、输液瓶输送装置、多功能机械手等有机地结合在一起，在百级洁净无菌环境中自动完成配液。只需人工扫描好需要配液的药品单后，在安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置上摆好需要配置的安瓿瓶装和西林瓶装药品，自动配药系统会自动输送这两种配药材料到多功能机械手的操作范围内，同时另一窗口自动打开，输液瓶输送装置推出窗口，医护人员装好输液瓶，在操作开始的指令下，输液瓶输送装置自动将液体瓶装药输送到多功能机械手的操作范围，关闭窗口，多功能机械手开始在无菌的环境下执行配药程序，多功能机械手配液系统完成一种配液后，自动更换注射装置，避免药品交叉感染，整个动作在百级洁净环境下自动完成，不需人工操作，增加了安全性和快捷性。此外，本发明自动配液系统在医护人员输入需要配液的指令单后，自动配液系统会自动核对配置的药瓶种类，若有不同，则停止执行配药动作并报警。自动配药系统在医护人员安排好需要配制的药品后，执行配药程序，整个过程都是在洁净环境下执行，减少人工操作干预，达到洁净安全生产的目的。

附图说明：

图1-1、1-2、1-3是本发明中自动配液系统的整体结构示意图；

图2-1、2-2是本发明中安瓿瓶输送装置的结构示意图；图2-3、2-4西林瓶输送装置的结构示意图；

图3-1、3-2、3-3、3-4是本发明中安瓿瓶折断装置的结构示意图；

图4-1、4-2、4-3是本发明中注射器排放装置的结构示意图；

图5-1、5-2、5-3、5-4是本发明中摇匀装置的结构示意图；

图6-1、6-2、6-3是本发明中输液瓶输送装置的结构示意图；

图7-1、7-2、7-3、7-4、7-5是本发明中多功能执行机构的结构示意图；

图8-1、8-2是本发明中自动配液机的整体结构示意图。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本发明进一步说明。

如图1-1、图1-2、图1-3所示，本发明所述的一种用于配制静脉注射液的自动配液系统，该自动配液系统包括：

安瓿瓶输送装置1——装载并输送装有药液的安瓿瓶；

西林瓶输送装置2——装载并输送装有药粉的西林瓶；

安瓿瓶折断装置3——折断安瓿瓶使安瓿瓶开口，回收安瓿瓶被折断的上部、被抽空药液后的下部、以及使用完的西林瓶；

注射器排放装置4——定位排放若干待用的注射器；

摇匀装置5——夹紧西林瓶，待注射器从输液瓶中抽吸的原液被注射到西林瓶后，启动摇匀装置使西林瓶内的药粉与原液混合均匀；

输液瓶输送装置6——装载输液瓶并将输液瓶移动至可与装载在多功能机械手上的注射器对接的位置，供注射器抽吸输液瓶中的原液或向其内注入混合药液；并可带动配制完成的输液瓶返回初始位置；

多功能机械手7——执行以下操作：①将装有药粉的西林瓶从西林瓶输送装置2上转移至摇匀装置5上；②从注射器排放装置4上装载注射器，并控制注射器从输液瓶输送装置6上的输液瓶中抽吸原液，注入摇匀装置5上的西林瓶中；③将装有药液的安瓿瓶从安瓿瓶输送装置1转移至安瓿瓶折断装置3上，并对安瓿瓶进行切割划线，安瓿瓶被折断后，将被折断的上部置入安瓿瓶折断装置3中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的药液后，控制注射器将药液注入输液瓶输送装置6上的输液瓶中；⑤控制注射器抽吸完摇匀装置5上西林瓶中已摇匀的混合药液，并再次注入输液瓶输送装置6上的输液瓶中；⑥将使用过的注射器卸载回注射器排放装置4上；⑦将摇匀装置5上抽空混合药液的西林瓶转移至安瓿瓶折断装置3中的回收位置。其中，⑥⑦可更换顺序。

具体而言，如图2-1、2-2以及图2-3、2-4所示，所述的安瓿瓶输送装置1、西林瓶输送装置2结构基本相同，它们分别包括输送支架11、安装在输送支架11两端的同步带轮12、设置在两同步带轮12上的闭合式输送带13、安装在输送支架11一端并驱动其中一个同步带轮12的输送电机14以及设置在闭合式输送带13表面的若干个夹瓶机构15；所述的夹瓶机构15包括夹瓶底板151、定夹瓶部152、动夹瓶部153；其中，夹瓶底板151与闭合式输送带13固定连接，定夹瓶部152设置在夹瓶底板151上表面的一端，动夹瓶部153通过直线导轨设置在夹瓶底板151上表面并与定夹瓶部152相对，在夹瓶底板151的另一端设有一挡板154，该挡板154与动夹瓶部153的背面之间设有夹瓶弹簧155。

所述输送支架11包括一对由纵向支杆111支撑的水平平行设置横向支杆112，在横向支杆112两端安装该一对同步带轮12，同步带轮12的轮轴通过轴承安装在两横向支杆112的下表面；两同步带轮12之间安装所述闭合式传输带13，其中一端的同步带轮12通过同步带传动机构由所述输送电机14驱动，从而带动闭合式传输带13运行。闭合式传输带13表面均匀设置若干凸条131，夹瓶机构15的夹瓶底板151即固定安装在凸条131上；动夹瓶部153、定夹瓶部152的相对面分别设有凹面，以便更好地夹住药瓶；为避免夹瓶弹簧155移位，在动夹瓶部153上连接一水平导柱156，水平导柱156贯穿所述挡板154，夹瓶弹簧155即套在水平导柱156外围，两端分别与动夹瓶部153背面和挡板154向抵触；通过夹瓶弹簧155产生的弹力使动夹瓶部153具有向定夹瓶部152相靠拢的运动趋势，从而夹紧置于二者之间的安瓿瓶或者西林瓶，再通过闭合式传输带13的运行，将安瓿瓶或西林瓶输送到指定的位置，再由多功能机械手7执行后续的操作。

如图3-1、3-2、3-3、3-4所示，所述安瓿瓶折断装置3具有一安装基板31，于该安装基板31上设有一对立式安装板32，该对立式安装板32上各设有一轴承及轴承轴33，两轴承轴33同轴设置且两轴承轴33内端面之间架设一转动安装板34，转动安装板34上侧安装有安瓿瓶夹紧机构35，所述安瓿瓶夹紧机构35包括水平安装在转动安装板34上的第一正反螺纹螺杆351、安装在转动安装板34上驱动所述第一正反螺纹螺杆351的第一伺服电机352、分别与第一正反螺纹螺杆351的两段螺纹配合的两个第一螺母座353、分别设置在两第一螺母座353上的夹紧块354；第一伺服电机352转动带动第一正反螺纹螺杆351转动，从而使两第一螺母座353相向或者背向运行，进而使其上的夹紧块354呈打开或者靠拢状态，以便松开或夹紧西林瓶；两轴承轴33呈“T”形，其中一个轴承轴的外端部安装一齿轮331，齿轮下方设有与之啮合的齿条332，所述齿条332下方固定连接一螺母块333，该螺母块333与安装在该立式安装板32外侧的第二螺杆334配合，所述第二螺杆334由安装在安装基板31上的第二伺服电机335驱动；于所述安装基板31的侧方还设有一废瓶收集箱36，该废瓶收集箱36的箱口或导引槽与偏转后转动安装板34上的夹紧块354位置相接近。

第二伺服电机335驱动第二螺杆334转动，第二螺杆334转动带动螺母块333以及齿条332水平移动，齿条332驱动齿轮331转动，从而使内侧的转动安装板34转动；当进行折断安瓿瓶时，多功能机械手7上的药瓶抓持部将安瓿瓶转移至安瓿瓶夹紧机构35，安瓿瓶夹紧机构35夹紧安瓿瓶，然后多功能机械手7上的药瓶抓持部松开安瓿瓶，转由划线夹持部夹住安瓿瓶，并使多功能执行机构整体旋转，使安瓿瓶切割片对安瓿瓶进行切割划线，完成后再转由药瓶抓持部抓住安瓿瓶上部；然后第一伺服电机352运转使夹紧块354夹紧安瓿瓶，然后再控制第二伺服电机335的转动来控制转动安装板偏转小小的角度，在多功能机械手7上的药瓶抓持部的限定配合下，夹持安瓿瓶下部的药瓶夹持机构35随转动安装板34偏转，而安瓿瓶上部固定，从而产生扭力，安瓿瓶上部沿划线处断开，完成安瓿瓶的切断，且安瓿瓶中的药液不至于溢出；第二伺服电机335再反向运动，使转动安装板34回复水平状态，从而使安瓿瓶回正直立，等待抽吸药液；多功能机械手7的药瓶抓持部再夹住安瓿瓶的上部，转移到旁边的废瓶收集箱36的箱口上方，药瓶抓持部松开，使安瓿瓶上部自动落入废瓶收集箱36。而待安瓿瓶中的药液被抽吸后，第二伺服电机335再次运转，并使转动安装板34偏转更大的角度，使夹持块354及其间的安瓿瓶位于废瓶收集箱36箱口处，再运行第一伺服电机352使夹持块354松开，用完的安瓿瓶自动落入废瓶收集箱内，再控制第二伺服电机335反向运转，使转动安装板34回复原位，等待下一次作业。

再如图4-1、4-2、4-3所示，所述注射器排放装置4包括排放支架41和设置在排放支架41上的若干个注射器支架42，所述注射器支架42包括支撑所述注射器针筒头端外壁的第一支撑板421和支撑所述注射器针筒尾端外壁的第二支撑板422，所述第二支撑板422的支撑部还设有定位所述注射器针筒尾端外壁凸沿的定位槽4221；在第二支撑板422的外侧方还设有一限位挡板423；限位挡板423内表面与所述定位槽4221的内端面之间的距离略大于针筒外壁凸沿的内端面与活塞外端面的距离；采用支撑板纵向支撑，使注射器悬空，便于机械手抓取；通过第二支撑板422上设置定位槽4221使每个注射器的摆放位置统一，便于多功能机械手装载和卸载注射器，使作业更精确；设置限位挡板423以确保每个注射器摆放在排放支架上时活塞统一为未抽出状态，避免状态不同而影响后续的抽吸和注射作业，第二支撑板422上的定位槽4221以及限位挡板423也是便于操作人员将注射器正确地、统一地摆放在排放支架41上，因为如果注射器的活塞拔出过多，限位挡板423会挡住注射器的摆放，从而提示操作者进行纠正。

再如图5-1、5-2、5-3、5-4所示，所述摇匀装置5具有一悬空设置的摇摆基板51，在摇摆基板51的一侧连接有凸轮式摇摆传动机构52及其摇摆驱动电机53；所述摇摆基板51上间隔地支撑有数块西林瓶承接板54，每块西林瓶承接板54上设有数个定夹瓶块541(本实施例中共三块呈条形的西林瓶承接板54，每个西林瓶承接板54的两端各设一个定夹瓶块541，共六个定夹瓶块541)，在所述西林瓶承接板54的下方设有一个“工”字形支架55，该“工”字形支架55的中间连接边551的一端下侧与安装在摇摆基板51上的导轨滑块组合56连接，中间连接边551的另一端下侧连接有一第二螺母座57，第二螺母座57与安装在摇摆基板51上的第三螺杆连接58，第三螺杆58由安装在摇摆基板51上的第三伺服电机59驱动；所述“工”字形支架55的两平行边552上表面间隔地安装有与所述定夹瓶块541相对的动夹瓶块553，本实施例中共六个动夹瓶块553，每两个一组间隔排列，分别与定夹瓶块541相对；所述动夹瓶块553是通过一限位块554安装在平行边552上，限位块554表面设有供动夹瓶块553滑行的滑行导轨，限位块554与动夹瓶块553下方还设有限位卡扣5541，用于定位动夹瓶部553在静止状态下的位置，动夹瓶块553的背面还设有限位挡板且在背面与限位挡板之间还设有缓冲弹簧(结构与安瓿瓶输送装置1、西林瓶输送装置2上的夹瓶机构15相当，因此图中未用编号标示；)，缓冲弹簧避免动夹瓶部刚性动作而夹破西林瓶，同时也提供反弹力以夹紧西林瓶。

第三伺服电机59驱动第三螺杆58转动，从而带动第二螺母座57以及与之连接的“工”字形支架55沿导轨滑块组合56移动，进而使“工”字形支架55上的动夹瓶块553与西林瓶承接板54上的定夹瓶块541相互靠拢或者分离，从而起到夹紧或松开西林瓶的作用。

摇匀装置5的工作过程是：西林瓶由多功能机械手7从西林瓶输送装置2转移到摇匀装置5上时，先依次将要用的西林瓶都置于西林瓶承接板上的定夹瓶块前方，然后第三伺服电机59运行，使动夹瓶块553向西林瓶靠拢，动夹瓶块553与西林瓶抵触后，背面的缓冲弹簧进一步压缩而产生合适的弹力，从而与定夹瓶块541夹紧各个西林瓶而不使西林瓶被夹破；待每个西林瓶内均注入液体后，再启动摇摆驱动电机53，通过凸轮式摇摆传动机构52的传动使摇摆基板51产生摇摆、震动，从而使其上西林瓶内的液体与粉体摇晃，经设定的摇摆时间后被摇匀待用。

如图6-1、6-2、6-3所示，所述输液瓶输送装置6具有一根由旋转马达61驱动旋转的立柱62和安装在该立柱62顶端的横梁63，所述横梁63的两端部下侧分别设有突出于横梁63端部的输液瓶夹持部64，输液瓶夹持部64为弹性常闭式夹持部，即始终保持夹持状态，由操作人员手动进行输液瓶的装卸；所述输液瓶夹持部64是分别通过一组导轨滑杆机构65与横梁63连接，其中导轨固定在横梁63下表面，输液瓶夹持部64安装在滑杆的外端部，两组导轨滑杆机构65以及输液瓶夹持部64呈对称式布置，所述滑杆靠近内端部的下表面还突设一小凸块651；于所述横梁63的下方、立柱62的侧方还设有一气缸支架66，气缸支架66上安装有出料气缸67，所述出料气缸67的输出端连接一推块68，推块68的上表面设有与所述小凸块651相对应的凹形通槽681；出料气缸67的方向朝设备出口处，当位于横梁63内端的输液瓶配液完成后，立柱62在旋转电机61的驱动下旋转180°，带动横梁63及输液瓶旋转，使内侧的导轨滑杆机构65转出，此时滑杆下表面的小凸块651进入推块68的凹形通槽681内，再启动出料气缸67，推块68将推动小凸块651以及整个滑杆沿导轨向外滑行，从而将输液瓶夹持部64以及输液瓶推向设备的窗口处，再由医务人员将已配好的输液瓶取下；根据需要再装上待配液的输液瓶或者不装输液瓶，然后出料气缸67回位，带动输液瓶夹持部64及滑杆回位，如此循环运行。

再结合图7-1、7-2、7-3、7-4、7-5所示，所述多功能机械手7包括机械手本体71和安装在其末端的多功能执行机构72，该多功能执行机构72包括电子张紧机构总成721、连接在电子张紧机构总成721下方并由其驱动的一对夹瓶爪722、连接在电子张紧机构总成721下方并由其驱动且位于夹瓶爪722侧方的一组注射器夹持爪723；其中，该对夹瓶爪722的相对面分别设有药瓶抓持部7221和划线抓持部7222，且两个相对的划线抓持部7222底端分别枢接有一安瓿瓶切割片7223；药瓶抓持部7221位于外侧、划线抓持部7222位于内侧，药瓶抓持部7221与划线抓持部7222非同时作业，即药瓶抓持部7221用来抓持西林瓶或安瓿瓶；当在机械手本体71的驱动下，多功能执行机构72及其药瓶抓持部7221从安瓿瓶输送装置1上抓持安瓿瓶转移到安瓿瓶折断装置3上后，由安瓿瓶折断装置3的安瓿瓶夹紧机构35夹紧安瓿瓶，然后药瓶抓持部7221松开安瓿瓶，多功能执行机构72运动，转由划线抓持部7222运动至安瓿瓶两侧并使其上的安瓿瓶切割片7223与安瓿瓶相抵触，然后整个多功能执行机构72整体绕安瓿瓶所在轴线旋转180°，使安瓿瓶完成切割划线，然后再转由药瓶抓持部7221再次抓紧安瓿瓶上部，再由安瓿瓶折断装置3折断安瓿瓶，机械手本体71再驱动整个多功能执行机构72将安瓿瓶上部移至废瓶收集箱36上方，松开后药瓶抓持部7221后安瓿瓶上部自动掉落；所述的一组注射器夹持爪723中每个注射器夹持爪分别具有下支撑爪7231、侧连接部7232和上固定杆7233，其中上固定杆7233与电子张紧机构总成721连接，且上固定杆7233侧部分别安装有上夹紧气缸7234，所述上夹紧气缸7234向下的输出端连接有上夹紧块7235，其中一个上夹紧块7235与注射器的针筒相对，另一上夹紧块7235与注射器的活塞外端处相对并设有供活塞的外端盖径向插入的上夹槽72351；在装载注射器时，机械手的多功能执行机构72从侧方抓取注射器，使下支撑爪7231从注射器下方伸入注射器与注射器支架41空隙中，然后与注射器针筒相对的那个上夹紧块7235在上夹紧气缸7234的驱动下向下压住注射器针筒，该上夹紧块7235与下支撑爪7231配合完成注射器的装载；当要进行抽吸或注射动作时，与活塞外端处相对的那个另一上夹紧块7235向下压，通过上夹槽72351两侧夹住活塞的外端盖边缘，然后整个执行机构旋转90°，使注射器呈竖直状态，再通过电子张紧机构总成721使两个注射器夹持爪723相对运动，即可使活塞与针筒相对运动，从而进行抽吸或注射；当要卸载注射器时，先使注射器回复水平状态，移送至注射器排放装置4上的注射器支架41上，再松开两个上夹紧块7235，再从侧向退出即可。

如图8-1、8-2所示，本发明还提供一种用于配制静脉注射液的自动配液机，其包括上述的自动配液系统，所述自动配液系统内置于一机箱8中，机箱8内设有一安装台面81，所述自动配液系统中的安瓿瓶输送装置1、西林瓶输送装置2、安瓿瓶折断装置3、注射器排放装置4、摇匀装置5、输液瓶输送装置6均布置在该安装台面81上，多功能机械手7安装在机箱8的内顶部、位于安装台面81的上方；所述机箱8的正面一侧开设有与所述安瓿瓶输送装置1和西林瓶输送装置2相对的输入窗口82，以便医务人员将安瓿瓶和西林瓶分别固定在安瓿瓶输送装置1和西林瓶输送装置上2；正面另一侧开设有与所述输液瓶输送装置6相对的输液瓶窗口83，以便医务人员进行输液瓶的装卸，机箱8的一侧方设有电气控制柜84。输入窗口82、输液瓶窗口83在配液过程中可自动关闭，配液完成后再打开，以保持内部无菌环境。

上述的自动配液机中，所述机箱8的顶部设有为机箱8内提供百级洁净无菌环境的百级层流罩(百级层流罩属于已有技术，可根据需要定制，因此图中未示出)，使箱内达到无菌、洁净环境，确保整个配液过程无菌、无污染，达到新版GMP法规要求。

上述的自动配液机中，所述电气控制柜84正面设有操作面板841和标签打印机842，电气控制柜84顶部设有报警器843(设备运行故障时发出警报，提醒操作者)；机箱8正面上方还安装有信息显示屏85，以便对整个设备进行电气控制以及显示工作状态和相关信息。

本发明自动配液机和配液系统的总体运行过程如下：

医护人员将需配置药品贴好标签，再把标签扫描进电脑系统，再把扫描好的西林瓶、安瓿瓶以及输液瓶摆放在各自输送机构上，输送机构会把需配置药瓶输送到指定位置等待指示。

在开始指令下，自动配液系统中的多功能机械手7首先执行药瓶移位的操作，多功能机械手7从西林瓶输送装置2上将西林瓶粉状药移置到摇匀装置5的预定位置，摆好需摇匀的药后，摇匀装置5中伺服机构执行药瓶的夹紧动作以固定西林瓶。

然后多功能机械手7在设置好的指令下从注射器排放装置4上自动装载预先消毒的注射器，装载好注射器后，机械手移位到输液瓶位置处执行液体的抽吸动作，当抽完需要的药液后，机械手把注射器里的液体注入西林瓶粉末瓶，注入完成后，摇匀装置5启动，搅拌瓶里的粉末药。

同时，多功能机械手7执行安瓿瓶的移位，切割，折断，抽吸动作。首先把安瓿瓶从安瓿瓶输送装置1移到安瓿瓶折断装置3上，安瓿瓶折断装置3同时夹紧需要切割的安瓿瓶，当夹持好后，多功能机械手7转换治具执行切割划线，划线完成后，机械手再次转换治具，夹紧安瓿瓶掰断安瓿瓶，机械手把掰断的安瓿瓶放置到指定的废瓶收集箱36，再次转换带有注射器的治具，对安瓿瓶的药液进行抽吸。同时安瓿瓶折断装置3剔除抽完药液后的安瓿瓶，完成一个抽吸动作，之后再次循环进行上述过程，直到完成全部的安瓿瓶抽吸。

摇匀装置5在完成设定的时间后停止，等待下一步的动作。

多功能机械手7在完成抽吸安瓿瓶的药液后，把注射器里的药液全部注入玻璃瓶或塑料瓶装的瓶子里。注射完成后，机械手根据配液需要看是否更换注射器，接着对摇匀装置5上已经混合好的西林瓶里的药液抽吸，全部抽完后，再次注入玻璃瓶或塑料瓶装的输液瓶里；完成后将用完的西林瓶从摇匀装置5转移至废瓶收集箱36里。

最后，多功能机械手7把已经使用过的注射器卸载到指定的位置，同时注射瓶装置输送配置好的药瓶到一定位置，取药窗口打开，该装置推出配置完成的药液并发出配制完成提醒指示。完成一个配药周期。

综上所述，本发明自动配液系统及自动配液机将安瓿瓶输送装置1、西林瓶输送装置2、安瓿瓶折断装置3、注射器排放装置4、摇匀装置5、输液瓶输送装置6、多功能机械手7等有机地结合在一起，在百级洁净无菌环境中自动完成配液。只需人工扫描好需要配液的药品单后，在安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置上摆好需要配置的安瓿瓶装和西林瓶装药品，自动配药系统会自动输送这两种配药材料到多功能机械手的操作范围内，同时另一窗口自动打开，输液瓶输送装置推出窗口，医护人员装好输液瓶，在操作开始的指令下，输液瓶输送装置自动将液体瓶装药输送到多功能机械手的操作范围，关闭窗口，多功能机械手开始在无菌的环境下执行配药程序，多功能机械手配液系统完成一种配液后，自动更换注射装置，避免药品交叉感染，整个动作在百级洁净环境下自动完成，不需人工操作，增加了安全性和快捷性。此外，本发明自动配液系统在医护人员输入需要配液的指令单后，自动配液系统会自动核对配置的药瓶种类，若有不同，则停止执行配药动作并报警。自动配药系统在医护人员安排好需要配制的药品后，执行配药程序，整个过程都是在洁净环境下执行，减少人工操作干预，达到洁净安全生产的目的。

Claims (10)

1.一种用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：该自动配液系统包括：

安瓿瓶输送装置——装载并输送装有药液的安瓿瓶；

西林瓶输送装置——装载并输送装有药粉的西林瓶；

安瓿瓶折断装置——折断安瓿瓶使安瓿瓶开口，回收安瓿瓶被折断的上部、被抽空药液后的下部、以及使用完的西林瓶；

注射器排放装置——定位排放若干待用的注射器；

摇匀装置——夹紧西林瓶，待注射器从输液瓶中抽吸的原液被注射到西林瓶后，启动摇匀装置使西林瓶内的药粉与原液混合均匀；

输液瓶输送装置——装载输液瓶并将输液瓶移动至可与装载在多功能机械手上的注射器对接的位置，供注射器抽吸输液瓶中的原液或向其内注入混合药液；并可带动配制完成的输液瓶返回初始位置；

多功能机械手——执行以下操作： ①将装有药粉的西林瓶从西林瓶输送装置上转移至摇匀装置上；②从注射器排放装置上装载注射器，并控制注射器从输液瓶输送装置上的输液瓶中抽吸原液，注入摇匀装置上的西林瓶中；③将装有药液的安瓿瓶从安瓿瓶输送装置转移至安瓿瓶折断装置上，并对安瓿瓶进行切割划线，安瓿瓶被折断后，将被折断的上部置入安瓿瓶折断装置中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的药液后，控制注射器将药液注入输液瓶输送装置上的输液瓶中；⑤控制注射器抽吸完摇匀装置上西林瓶中已摇匀的混合药液，并再次注入输液瓶输送装置上的输液瓶中；⑥将使用过的注射器卸载回注射器排放装置上；⑦将摇匀装置上抽空混合药液的西林瓶转移至安瓿瓶折断装置中的回收位置。

2.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：所述的安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置分别包括输送支架、安装在输送支架两端的同步带轮、设置在两同步带轮上的闭合式输送带、安装在输送支架一端并驱动其中一个同步带轮的输送电机以及设置在闭合式输送带表面的若干个夹瓶机构；所述的夹瓶机构包括夹瓶底板、定夹瓶部、动夹瓶部；其中，夹瓶底板与闭合式输送带固定连接，定夹瓶部设置在夹瓶底板上表面的一端，动夹瓶部通过直线导轨设置在夹瓶底板上表面并与定夹瓶部相对，在夹瓶底板的另一端设有一挡板，该挡板与动夹瓶部的背面之间设有夹瓶弹簧。

3.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：所述安瓿瓶折断装置具有一安装基板，于该安装基板上设有一对立式安装板，该对立式安装板上各设有一轴承及轴承轴，两轴承轴同轴设置且两轴承轴内端面之间架设一转动安装板，转动安装板上侧安装有安瓿瓶夹紧机构，所述安瓿瓶夹紧机构包括水平安装转动安装板上的第一正反螺纹螺杆、安装转动安装板上驱动所述第一正反螺纹螺杆的第一伺服电机、分别与第一正反螺纹螺杆的两段螺纹配合的两个第一螺母座、分别设置在两第一螺母座上的夹紧块；两轴承轴中其中一个轴承轴的外端部安装一齿轮，齿轮下方设有与之啮合的齿条，所述齿条下方固定连接一螺母块，该螺母块与安装在该立式安装板外侧的第二螺杆配合，所述第二螺杆由安装在安装基板上的第二伺服电机驱动；于所述安装基板的侧方还设有一废瓶收集箱，该废瓶收集箱与偏转后转动安装板上的夹紧块位置相接近。

4.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：所述注射器排放装置包括排放支架和设置在排放支架上的若干个注射器支架，所述注射器支架包括支撑所述注射器针筒头端外壁的第一支撑板和支撑所述注射器针筒尾端外壁的第二支撑板，所述第二支撑板的支撑部还设有定位所述注射器针筒尾端外壁凸沿的定位槽；在第二支撑板的外侧方还设有一限位挡板。

5.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：所述摇匀装置具有一悬空设置的摇摆基板，在摇摆基板的一侧连接有凸轮式摇摆传动机构及其摇摆驱动电机；所述摇摆基板上间隔地支撑有数块西林瓶承接板，每块西林瓶承接板上设有数个定夹瓶块；在所述西林瓶承接板的下方设有一个“工”字形支架，该“工”字形支架的中间连接边的一端下侧与安装在摇摆基板上的导轨滑块组合连接，中间连接边的另一端下侧连接有一第二螺母座，第二螺母座与安装在摇摆基板上的第三螺杆连接，第三螺杆由安装在摇摆基板上的第三伺服电机驱动；所述工字形支架的两平行边上表面间隔地安装有与所述定夹瓶块相对的动夹瓶块。

6.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：所述输液瓶输送装置具有一根由旋转马达驱动旋转的立柱和安装在该立柱顶端的横梁，所述横梁的两端部下侧分别设有突出于横梁端部的输液瓶夹持部；所述输液瓶夹持部是分别通过一组导轨滑杆机构与横梁连接，其中导轨固定在横梁下表面，输液瓶夹持部安装在滑杆的外端部，所述滑杆靠近内端部的下表面还突设一小凸块；于所述横梁的下方、立柱的侧方还设有一气缸支架，气缸支架上安装有出料气缸，所述出料气缸的输出端连接一推块，推块的上表面设有与所述小凸块相对应的凹形通槽。

7.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液的自动配液系统，其特征在于：所述多功能机械手包括机械手本体和安装在其末端的多功能执行机构，该多功能执行机构包括电子张紧机构总成、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动的一对夹瓶爪、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动且位于夹瓶爪侧方的一组注射器夹持爪；其中，该对夹瓶爪的相对面分别设有药瓶抓持部和划线抓持部，且两个相对的划线抓持部底端分别枢接有一安瓿瓶切割片；所述的一组注射器夹持爪中每个注射器夹持爪分别具有下支撑爪、侧连接部和上固定杆，其中上固定杆与电子张紧机构总成连接，且上固定杆侧部分别安装有上夹紧气缸，所述上夹紧气缸向下的输出端连接有上夹紧块，其中一个上夹紧块与注射器的针筒相对，另一个上夹紧块与注射器的活塞外端处相对并设有供活塞的外端盖径向插入的上夹槽。

8.一种用于配制静脉注射液的自动配液机，其包括权利要求1至7中任意一条所述的自动配液系统，其特征在于：所述自动配液系统内置于一机箱中，机箱内设有一安装台面，所述自动配液系统中的安瓿瓶输送装置、西林瓶输送装置、安瓿瓶折断装置、注射器排放装置、摇匀装置、输液瓶输送装置均布置在该安装台面上，多功能机械手安装在机箱的内顶部、位于安装台面的上方；所述机箱的正面一侧开设有与所述安瓿瓶输送装置和西林瓶输送装置相对的输入窗口，正面另一侧开设有与所述输液瓶输送装置相对的输液瓶窗口，机箱的一侧方设有电气控制柜。

9.根据权利要求8所述的用于配制静脉注射液的自动配液机，其特征在于：所述机箱的顶部设有为机箱内提供百级洁净无菌环境的百级层流罩。

10.根据权利要求8所述的用于配制静脉注射液的自动配液机，其特征在于：所述电气控制柜正面设有操作面板和标签打印机，电气控制柜顶部设有报警器；机箱正面上方还安装有信息显示屏。