CN114246796A - 新型配液机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种新型配液机器人系统，旨在解决现有技术中自动配液系统自动化程度低、精度差的问题，本申请包括装设于超净台内的西林瓶配液装置、安瓿瓶配液装置、溶媒药袋装置、注射器夹爪装置、监视系统和总控系统，西林瓶配液装置用于翻转摇匀西林瓶，安瓿瓶配液装置能够切割不同规格的安瓿瓶，在工作状态下，总控系统用于控制注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体，监视系统用于监视注射器夹爪装置的配液过程。本申请可以对不同规格的西林瓶与安瓿瓶进行配液，配液精度高、效率高、过程可追溯，减少药品污染，保证医护人员安全，避免药品浪，提高配药质量。
Description
技术领域
本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种新型配液机器人系统。
背景技术
近些年来，随着技术的发展，基于机械臂的配液机器人已经出现在一些医院中，但现有的配液机器人的控制方法及系统对精度和效率不能做到兼顾，如果对精度要求严格的话，工作效率会严重下降，如果提高效率的话，精度则会大大降低，自动化程度较低，人工参与工序多。
目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，现有技术中的设备结构较为复杂，并且只针对于肿瘤科的配药流程，对于医院的普通科室体积庞大，价格昂贵，不利于使用。此外，现有技术中公开的用于医院辅助人工进行配液的机器人，每天配液的任务量很大，其夹持装置需要不断地对药瓶进行松开和夹紧的动作，现有的夹持装置大多采用转动齿轮和阻尼弹簧来完成对药瓶的松开和夹紧，但是实际中所夹持大量药瓶的外径并不相同，对于不同尺寸的待夹持药瓶，经常会出现齿轮转动松开过多或者松开不到位，形成打齿及药瓶无法放置到位的问题，同时，对于不同尺寸的药瓶，齿轮的夹紧作用无法精准控制，易将药瓶夹伤甚至夹爆。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中自动配液系统自动化程度低、精度差的问题，本申请提供一种新型配液机器人系统，该系统包括超净台，所述超净台内装设有西林瓶配液装置、安瓿瓶配液装置、溶媒药袋装置、注射器夹爪装置、称重装置、监视系统和总控系统，所述西林瓶配液装置、所述安瓿瓶配液装置、所述注射器夹爪装置、所述称重装置和所述监视系统分别与所述总控系统通信连接；
所述西林瓶配液装置用于翻转摇匀西林瓶，所述安瓿瓶配液装置能够切割不同规格的安瓿瓶，所述注射器夹爪装置用于夹持注射器进行抽液或配液，所述称重装置用于测量注射器内液体的重量，所述监视系统用于监视所述注射器夹爪装置的配液过程；
在工作状态下，所述总控系统用于控制所述注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体。
在一些优选技术方案中，所述西林瓶配液装置包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和升降模组，所述摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，所述翻转上盖上开设有西林瓶贯穿的通孔；所述转台安装座用于承载所述中空旋转平台；所述电磁铁组件包括电磁铁和电磁铁安装座，所述电磁铁通过所述电磁铁安装座装设于所述转台安装座；所述转台安装座、所述平旋伺服电机均装设于所述平旋底罩内部；所述转盘转轴设置于所述中空旋转平台的顶部，并与所述翻转上盖的内顶固定连接；所述翻转上盖在所述平旋伺服电机的驱动下带动所述夹爪机构在水平面内旋转；
所述翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，所述翻转轴的一端与所述翻转驱动组件连接，另一端与所述平旋底罩连接；所述翻转轴在所述翻转驱动组件的驱动下带动所述摇匀机构翻转；
所述夹爪机构包括夹爪底座、第一夹爪部、第二夹爪部、第一夹爪连杆、第二夹爪连杆和对中连杆，所述夹爪底座敞口设置；所述第一夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁一侧，所述第二夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁另一侧；所述第一夹爪连杆的一端与所述第一夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的一端铰接；所述第二夹爪连杆的一端与所述第二夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的另一端铰接；所述夹爪底座的底部设有悬伸轴，所述对中连杆的中部设有凸起轴，所述凸起轴的顶部与设置于所述悬伸轴内部的竖直轴承连接；所述夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中。
在一些优选技术方案中，所述第一夹爪部与所述第二夹爪部对称设置；所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆对称设置；所述第一夹爪部与所述第二夹爪部的对称轴线为第一轴线，所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆的对称轴线为第二轴线，所述第一轴线、所述第二轴线与所述凸起轴的纵向轴线重合设置。
在一些优选技术方案中，所述安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块；
所述传送模块包括传送带，所述传送带外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具，所述药瓶夹具具有容纳空间，所述容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件，所述夹持件具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的夹持部，两个所述夹持部可开合设置，两个所述夹持部相对运动时，所述夹持件的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间；
所述张开模块包括张开块，所述张开块装设于所述传送带底部，所述张开块外缘沿所述传送带传送方向逐渐增大，以用于撑开所述药瓶夹具的两个所述夹持部；
所述夹紧模块包括设置于所述传送带两侧的夹紧块组件，所述夹紧块组件外缘向所述传送带传送方向逐渐内收，所述内收方向为向所述传送带中轴线方向，以用于夹紧所述药瓶夹具的两个所述夹持部；
所述切割模块装设于所述传送带侧方，所述切割模块包括移动模组和砂轮机构，所述移动模组具有沿高度方向和沿所述传送带传送方向移动的自由度，所述砂轮机构装设于所述移动模组用于切割安瓿瓶。
在一些优选技术方案中，所述传送模块还包括联动片，所述联动片为中心对称结构，所述联动片上设置有两个中心对称的C形轨道，所述药瓶夹具还具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的两个滑动轴，两个所述滑动轴分别与两个所述C形轨道匹配，在所述张开模块或所述夹紧模块的作用下所述滑动轴能够沿所述C形轨道延伸方向移动。
在一些优选技术方案中，所述溶媒药袋装置包括溶媒液袋、溶媒液袋固定支架，所述溶媒液袋固定支架包括竖直设置的安装杆和设置于所述安装杆底部的安装板，所述安装杆的两个相对侧面均竖直设置有直线升降机构，所述直线升降机构包括竖直轨道和滑块，所述滑块用于固定溶媒液袋上端部，所述滑块能够带动所述溶媒液袋沿所述竖直轨道移动，所述安装板设置有两个对称设置的溶媒液袋固定部，所述溶媒液袋固定部用于固定溶媒液袋底部，所述安装板固定于所述超净台，所述安装杆可转动地装设于所述安装板。
在一些优选技术方案中，所述溶媒液袋底部设置有第一定位机构，所述第一定位机构包括磁铁和第一定位珠，两个所述磁铁和两个所述第一定位珠均相对于所述安装杆轴线中心对称设置，两个所述磁铁的连线与两个所述第一定位珠的连线正交设置，所述磁铁用于与安装板上的磁铁磁吸匹配，所述定位珠用于与安装板上的定位槽匹配；
所述溶媒液袋固定部设置有第二定位机构，所述第二定位机构包括定位弹簧和第二定位珠，所述定位弹簧设置于定位通孔内，该定位通孔与竖直轨道正交设置，所述第二定位珠一端与定位弹簧连接，另一端能够凸出或陷入所述定位通孔。
在一些优选技术方案中，所述注射器夹爪装置包括机械臂、连接机构、夹爪组件和驱动装置；所述连接机构用于与机械臂固定连接；
所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件、所述第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；所述第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，所述升降滑块连接板固设于所述驱动装置的动力输出端；所述第一夹爪装设于所述升降滑块连接板；所述注射器帽夹装设于所述第一夹爪远离所述升降滑块连接板的一端；
所述第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，所述夹爪连接板固设于所述驱动装置；所述第二夹爪装设于所述夹爪连接板；所述注射器管体夹装设于所述第二夹爪远离所述夹爪连接板的一端；所述驱动装置用于控制注射器的抽拉；
在工作过程中，注射器管体通过所述第二夹爪组件夹持固定，所述第一夹爪组件在所述驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。
在一些优选技术方案中，所述注射器夹爪装置还包括消毒喷头，所述消毒喷头装设于所述注射器夹爪装置的一侧，所述消毒喷头用于对西林瓶消毒。
在一些优选技术方案中，该系统还包括矫正装置，所述矫正装置包括矫正安装座，所述矫正安装座具有矫正空间，所述矫正空间内装设有两组正交设置的矫正组件，每组矫正组件均包括对向设置的定位摄像头和反光板，两组所述矫正组件的定位摄像头投影方向正交设置。
本发明的有益效果：
本发明的新型配液机器人系统可以对不同规格的西林瓶与安瓿瓶进行配液，配液机器人利用精度极高的称重传感器对配药时的药瓶进行精准的测量，同时伺服电机和视觉系统的相互配合来精确保证注射器注入药液的精度，精度相比与人为配药效率会有显著的提高，同时配液过程可追溯，能够有效减少药品污染，保证医护人员安全，避免药品浪，提高配药质量。
利用配液机器人配药能够替代人为配液的环节，配液机器人会在密闭的空间中进行配液，避免了配液过程中的药品雾化到空气中对人身体的健康的损害，医护人员会有一个更安全的工作环境，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种实施例的新型配液机器人系统整体结构示意图；
图2为本发明一种实施例的新型配液机器人系统的主视图；
图3为图2中A-A的剖视图；
图4为图2中C-C的剖视图；
图5为本发明一种实施例中溶媒药袋装置的结构示意图；
图6为图5中B-B的剖视图；
图7为图5中D-D的剖视图；
图8为本发明一种实施例中注射器夹爪装置的结构示意图；
图9为本发明一种实施例中西林瓶配液装置的结构示意图；
图10是图9的剖视示意图；
图11是图9中的夹爪机构以及部分摇匀机构示意图；
图12是图9中的夹爪机构的剖视示意图；
图13是图9中的夹爪机构部分立体结构示意图；
图14是图9中的摇匀机构部分结构示意图；
图15是图14中的中空旋转平台和平旋伺服电机的立体结构示意图；
图16为本发明一种实施例中安瓿瓶配液装置的结构示意图；
图17为本发明一种实施例中安瓿瓶配液装置整体结构俯视图；
图18为本发明一种实施例中张开模块的结构示意图；
图19为本发明一种实施例中夹紧模块的结构示意图；
图20为本发明一种实施例中药瓶夹具的结构示意图；
图21为图20中E-E的剖视图；
图22为图20中F-F的剖视图；
图23为本发明一种实施例中夹持件的结构示意图；
附图标记列表：
1-超净台；2-西林瓶配液装置；3-监视器；4-溶媒药袋装置；5-注射器夹爪装置；6-称重装置；7-安瓿瓶配液装置；8-垃圾箱；9-监视摄像头；10-升降模组；11-定位摄像头；12-机械臂；13-消毒喷头；2100-夹爪机构；2110-夹爪底座；2120-夹爪组件，2121-第一夹爪部，21211-第一上轴，21212-第一下轴；2122-第二夹爪部，21221-第二上轴，21222-第二下轴；2131-第一夹爪连杆，21311-第一连接轴，21312-第二连接轴；2132-第二夹爪连杆，21321-第三连接轴，21322-第四连接轴；2140-对中连杆，2141-凸起轴；2150-竖直轴承；2161-第一上轴承，2162-第一下轴承，2163-第二上轴承，2164-第二下轴承；2171-第一弹簧组件，2172-第二弹簧组件；2200-摇匀机构；2210-翻转上盖；2220-翻转底盖；2230-转盘转轴；2240-转台安装座；2250-平旋底罩；2260-平旋伺服电机；2270-电磁铁，2271-电磁铁安装座；2280-平旋传感器；2281-平旋限位片；2290-中空旋转平台，2291-过渡法兰，2292-连接法兰，2293-偏心凸台，2294-平旋旋转台，2295-中空轴盖；2300-翻转机构；2310-翻转伺服电机，2320-翻转旋转台，2330-翻转轴，2340-翻转传感器，2350-翻转底座，2360-翻转限位片；401-滑槽架；402-螺钉；403-拉簧；404-挂钩；405-直线导轨；406-溶媒液袋；407-滑槽底座；408-第一定位珠；409-液袋锁架；410-轴承；411-磁铁；412-第二定位珠；501-机械臂连接板；502-电缸；503-升降滑块连接板；504-第一夹爪组件；505-注射器帽夹；506-注射器管体夹；507-夹爪连接板；508-第二夹爪组件；509-注射器；701-基座；702-废料小滑槽；703-废料大滑槽；704-移动模组；705-导向槽；706-传送带；707-伺服电机；708-同步带轮；709-张紧板；710-敲打键；711-旋转电磁铁；712-步进电机控制器；713-弹性砂轮支架；714-砂轮；715-药瓶夹具；716-夹紧模块；717-张开模块；718-主动转轴；719-从动转轴；720-轴承座；721-联轴器；722-夹紧块支架；723-夹紧块；724-压缩弹簧；725-直线轴承；726-张开块支架；727-张开块；729-压块；730-外壳；731-底盘；732-上盖；733-夹持件；734-滑槽；735-夹爪弹簧；736-联动片；737-滑动轴，738-夹持部。
具体实施方式
为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
本发明的一种新型配液机器人系统，包括超净台，所述超净台内装设有西林瓶配液装置、安瓿瓶配液装置、溶媒药袋装置、注射器夹爪装置、称重装置、监视系统和总控系统，所述西林瓶配液装置、所述安瓿瓶配液装置、所述注射器夹爪装置、所述称重装置和所述监视系统分别与所述总控系统通信连接；
所述西林瓶配液装置用于翻转摇匀西林瓶，所述安瓿瓶配液装置能够切割不同规格的安瓿瓶，所述注射器夹爪装置用于夹持注射器进行抽液或配液，所述称重装置用于测量注射器内液体的重量，所述监视系统用于监视所述注射器夹爪装置的配液过程；
在工作状态下，所述总控系统用于控制所述注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体。
为了更清晰地对本发明新型配液机器人系统进行说明，下面结合附图对本发明一种优选实施例进行展开详述。
作为本发明的一个优选实施例，本发明的新型配液机器人系统如图1所示，包括超净台1，超净台具备照明、空气净化、升降玻璃、紫外线、负压环境、无菌环境等功能。超净台1内装设有西林瓶配液装置2、安瓿瓶配液装置7、溶媒药袋装置4、注射器夹爪装置5、称重装置6、监视系统和总控系统，西林瓶配液装置2、安瓿瓶配液装置7、注射器夹爪装置5、称重装置6和监视系统分别与总控系统通信连接；
其中，西林瓶配液装置2用于翻转摇匀西林瓶，安瓿瓶配液装置7能够切割不同规格的安瓿瓶，注射器夹爪装置5用于夹持注射器进行抽液或配液，称重装置6用于测量注射器内液体的重量，监视系统用于监视注射器夹爪装置5的配液过程；
在工作状态下，总控系统用于控制注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体。具体而言，总控系统能够基于称重装置的信息，控制注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体的体积容量。
具体而言，参阅图9，西林瓶配液装置2包括摇匀机构2200、翻转机构2300、夹爪机构2100和升降模组10，其中，摇匀机构包括翻转上盖2210、翻转底盖2220、转盘转轴2230、中空旋转平台2290、转台安装座2240、平旋底罩2250、电磁铁组件和平旋伺服电机2260，翻转上盖上开设有西林瓶贯穿的通孔；转台安装座用于承载中空旋转平台；翻转底盖固定在平旋底罩上，不与翻转上盖连接，翻转上盖相对于翻转底可旋转设置。
电磁铁组件包括电磁铁2270和电磁铁安装座2271，电磁铁通过电磁铁安装座装设于转台安装座；转台安装座、平旋伺服电机均装设于平旋底罩内部；转盘转轴设置于中空旋转平台的顶部，并与翻转上盖的内顶固定连接；翻转上盖在平旋伺服电机的驱动下带动夹爪机构在水平面内旋转。
翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴2330，翻转轴的一端与翻转驱动组件连接，另一端与平旋底罩连接；翻转轴在翻转驱动组件的驱动下带动摇匀机构翻转。进一步地，翻转驱动组件包括翻转伺服电机2310、翻转旋转台2320和翻转底座2350，升降模组10通过翻转底座与翻转旋转台连接，以通过翻转底座带动摇匀机构上升或下降；翻转伺服电机通过翻转旋转台控制翻转轴的转动；翻转轴的侧部设置有翻转限位片2360，翻转旋转台的侧部设置有与翻转限位片匹配的翻转传感器，以检测翻转轴的翻转状态。
参阅图11，夹爪机构包括夹爪底座2110、夹爪组件2120、第一夹爪连杆2131、第二夹爪连杆2132和对中连杆2140，夹爪底座敞口设置；其中，夹爪组件包括第一夹爪部2121和第二夹爪部2122，第一夹爪部设置于夹爪底座的内壁一侧，第二夹爪部设置于夹爪底座的内壁另一侧；第一夹爪连杆的一端与第一夹爪部铰接，另一端与对中连杆的一端铰接；第二夹爪连杆的一端与第二夹爪部铰接，另一端与对中连杆的另一端铰接；夹爪底座的底部设有悬伸轴，对中连杆的中部设有凸起轴2141，凸起轴的顶部与设置于悬伸轴内部的竖直轴承2150连接；夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中。
优选地，第一夹爪部与第二夹爪部对称设置；第一夹爪连杆与第二夹爪连杆对称设置；第一夹爪部与第二夹爪部的对称轴线为第一轴线，第一夹爪连杆与第二夹爪连杆的对称轴线为第二轴线，第一轴线、第二轴线与凸起轴的纵向轴线重合设置。
优选地，电磁铁的纵向轴线与凸起轴的纵向轴线一致设置。
参阅图12，第一夹爪部的外侧设置有第一上轴21211和第一下轴21212，第一上轴远离第一夹爪部的一端与夹爪底座的第一侧壁连接；第一下轴平行设置于第一上轴下方，并且第一下轴与第一夹爪部垂直设置；第一下轴与夹爪底座的第一侧壁之间设置有第一弹簧组件2171；第二夹爪部的外侧设置有第二上轴21221和第二下轴21222，第二上轴远离第二夹爪部的一端与夹爪底座的第二侧壁连接；第二下轴平行设置于第二上轴下方，并且第二下轴与第二夹爪部垂直设置；第二下轴与夹爪底座的第二侧壁之间设置有第二弹簧组件2172。
第一夹爪部与第一夹爪连杆通过第一连接轴21311连接；第一夹爪连杆远离第一夹爪部的一端与对中连杆的一端通过第二连接轴21312连接；对中连杆的另一端与第二夹爪连杆通过第三连接轴21321连接；第二夹爪连杆远离对中连杆的一端与第二夹爪部通过第四连接轴21322连接。
本发明公开的夹爪机构由于两个抓手(即第一夹爪部和第二夹爪部)为同步夹紧运动，可夹大小不同的西林瓶，在弹簧(即第一弹簧组件和第二弹簧组件)的作用下，放入的西林瓶将自动集中和夹紧，夹紧的物体在翻转和摇晃中不会松脱；使西林瓶的药粉充分与溶媒进行接触容易溶解，安全可靠，效率高，并且结构简单、成本低。
进一步地，夹爪底座的第一侧壁内部设置有与第一上轴连接的第一轴承；夹爪底座的第二侧壁内部设置有与第二上轴连接的第二轴承；在本实施例中，第一上轴有两个，第一轴承包括第一上轴承2161和第一下轴承2162，以分别与两个第一上轴连接；第二上轴有两个，第二轴承包括第二上轴承2163和第二下轴承2164，以分别与两个第二上轴连接。
电磁铁的纵向轴线与凸起轴的纵向轴线一致设置；在第一工作状态下，电磁铁的推杆向外伸展推动对中连杆，通过第一夹爪连杆、第二夹爪连杆分别带动第一夹爪部、第二夹爪部向外移动以释放所夹持物，第一弹簧组件、第二弹簧组件处于压缩状态；在第二工作状态下，电磁铁的推杆向内收缩以远离对中连杆，第一夹爪部、第二夹爪部分别在第一弹簧组件、第二弹簧组件的作用下相对运动至居中状态。
在本实施例中，夹爪机构为多个，多个夹爪机构绕转盘转轴阵列设置，并且多个夹爪机构独立设置，可对大小不同的西林瓶进行夹持。
第一夹爪部、第二夹爪部的内壁均为与西林瓶的外壁相匹配的V形结构，保证在不夹伤西林瓶的同时夹紧西林瓶。
进一步地，如图15所示，中空旋转平台包括过渡法兰2291、连接法兰2292、偏心凸台2293、平旋旋转台2294和中空轴盖2295，过渡法兰和连接法兰内部用于设置有平旋伺服电机的动力输出轴，动力输出轴向上延伸的一端具有主动齿轮，连接法兰和过渡法兰内部内还安装有两个轴承实现对动力输出轴的固定支承；偏心凸台的内部设置有与主动齿轮啮合的从动齿轮，平旋旋转台与从动齿轮的中心轴一致设置；中空轴盖固定设置于平旋旋转台的内部，以用于与转盘转轴固定连接。需要说明的是，本实施例中所用的中空旋转平台可以直接采购获取。
在本发明中，平旋伺服电机的启动，通过平旋旋转台、中空轴盖、转盘转轴带动翻转上盖平旋，进而带动夹爪机构转动。
进一步地，平旋旋转台的侧壁设置有平旋限位片2281，偏心凸台上设置有用于检测平旋限位片平旋状态的平旋传感器2280。
具体地，平旋旋转台设置有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承包括间隔保持架以及相互垂直排列在间隔保持架上的圆柱滚子，圆柱滚子通过间隔保持架被相互垂直地排列，交叉滚子轴承可以承受径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷，进一步保证了中空平台具有出色的旋转精度。
在工作状态下，升降模组10在总控系统的控制下可带动摇匀机构进行升降调节；翻转机构在总控系统的控制下可带动摇匀机构进行翻转运动；摇匀机构在总控系统的控制下可带动夹爪机构进行平旋运动；机器人在总控系统的控制下可进行抽液或配液。
进一步地，总控系统基于平旋传感器、翻转传感器检测的数据信息，可对西林瓶配液装置进行精准控制，以实现对应的平旋、翻转等运作，效率高、安全可靠。
在实施例操作中，医护人员扫西林瓶的二维码，西林瓶配液装置运动通过平旋伺服电机启动带动1号夹爪位(即第一预设夹爪位)转动至离医护人员最近的位置，医护人员可手动打开夹爪组件，第一夹爪部的第一上轴通过第一轴承、第二夹爪部的第二上轴通过第二轴承均向外运动，形成敞口，此时，第一下轴和第二下轴也均向外运动分别压缩第一弹簧组件和第二弹簧组件；第一夹爪连杆、第二夹爪连杆通过第二连接轴、第四连接轴带动对中连杆，使对中连杆沿着竖直轴承运动，实现夹爪机构的自居中对齐；然后放入西林瓶，继续扫描下一个西林瓶二维码，平旋旋转台通过转盘转轴带动固定在翻转上盖下面的夹爪机构旋转到2号夹爪位(即第二预设夹爪位)，放入西林瓶。放满西林瓶后，翻转旋转台使翻转上盖与地面在一定角度范围内往复摆动，平旋旋转台带动西林瓶顺时针旋转，进行摇匀。摇匀完成后通过平旋传感器与翻转传感器寻找夹爪孔位，升降模组带动西林瓶上升，翻转底座旋转180度，等待机器人的机械臂抽取西林瓶药液；机械臂抽取西林瓶药液后，电磁铁顶升对中连杆使夹爪2打开，让西林瓶掉落；最后复位初始位置。
本发明的西林瓶配液装置，可有效解决现有技术中的配液装置夹持精度差、夹持目标单一的问题；本发明公开的夹爪机构中的第一夹爪部和第二夹爪部为同步夹紧运动，可夹大小不同的西林瓶，在弹簧的作用下，放入的西林瓶将自动集中和夹紧，夹紧的物体在翻转和摇晃中不会松脱；使西林瓶的药粉充分与溶媒进行接触容易溶解，安全可靠，效率高，并且结构简单、成本低。
进一步地，如图16所示，安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块；其中，传送模块包括传送带706，传送带706外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具715，药瓶夹具715具有容纳空间，容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件733，夹持件733具有延伸于药瓶夹具底部外侧的夹持部738，两个夹持部738可开合设置，两个夹持部738相对运动时，夹持件733的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间。
张开模块717和夹紧模块716适用于不同规格的安瓿瓶。
张开模块包括张开块727，张开块727装设于传送带706底部，张开块727外缘沿传送带706传送方向逐渐增大，以用于撑开药瓶夹具715的两个夹持部738；具体而言，参阅图18，张开块727的外缘凸出于传送带外缘的结构为等腰梯形，该等腰梯形结构的下底与传送带外缘线平齐，等腰梯形结构的上底距离下底的宽度小于等于夹持件733的最大移动量。
夹紧模块包括设置于传送带706两侧的夹紧块组件，夹紧块组件外缘向传送带706传送方向逐渐内收，内收方向为向传送带中轴线方向，以用于夹紧药瓶夹具715的两个夹持部738。参阅图19，夹紧块组件包括夹紧块723，夹紧块723的外缘为等腰梯形结构，其下底边与夹紧弹簧724连接，腰用于带动夹持部逐渐向内收夹紧。
传送模块还包括联动片736，联动片736为中心对称结构，联动片736上设置有两个中心对称的C形轨道，药瓶夹具715还具有延伸于药瓶夹具底部外侧的两个滑动轴737，两个滑动轴737分别与两个C形轨道匹配，在张开模块或夹紧模块的作用下滑动轴737能够沿C形轨道延伸方向移动。联动片用于消除夹持件的同步运动误差，使得两个对向设置的夹持件能够在联动片的作用下同步运动。
切割模块装设于传送带706侧方，切割模块包括移动模组704和砂轮机构，移动模组704具有沿高度方向和沿传送带706传送方向移动的自由度，砂轮机构装设于移动模组704用于切割安瓿瓶。即本申请移动模组能够沿x轴和z轴做直线运动，以带动砂轮移动至合适位置进行切割。具体而言，本申请的安瓿瓶配液机构在使用时，药瓶夹具与安瓿瓶规格型号一一对应，根据不同安瓿瓶型号，切割模块灵活调整砂轮以使其对应安瓿瓶待切割位置。
两个移动模组704分别设置于传送带706的两侧，砂轮机构包括弹性砂轮支架713和砂轮714，弹性砂轮支架713为开口向下的U型结构，U型结构的两个开口端分别与两个移动模组704固定，两个砂轮714通过弹性砂轮支架713分别装设于传送带706的左右两侧，弹性砂轮支架713设置有压缩弹簧724，砂轮714一端与压缩弹簧724连接，另一端与砂轮714连接，另一端悬空设置用于切割安瓿瓶。
两个砂轮714的行进方向垂直于传送带706的传输方向。
切割模块还包括敲打键710，敲打键710通过旋转驱动机构装设于移动模组704，旋转驱动机构的输出轴竖直设置，敲打键710一端装设于旋转驱动机构的输出轴，另一端在旋转驱动机构的驱动下绕旋转驱动机构的输出轴旋转以敲打切割后的安瓿瓶顶端。优选地，旋转驱动机构为旋转电磁铁711。
在另一些优选实施例中，本申请的安瓿瓶配液装置还包括收集罩，收集罩设置于传送带706的一侧，并且对应敲打键710设置，用于收集被敲打掉的安瓿瓶顶端。
夹持件733内部具有用于容纳夹爪弹簧735的弹簧腔，夹爪弹簧735一端与药瓶夹具外壳730连接，另一端与弧形面背离安瓿瓶的一侧抵接。
更进一步地，本申请的安瓿瓶配液装置还包括基座701，传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块均装设于基座701，传送模块装设于基座701的工作面，基座701的工作面下方倾斜设置有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽的顶端和第二滑槽的顶端分别设置于传送带706的两端，第一滑槽的底端和第二滑槽的底端均与垃圾桶连通。
可以理解的是，第一滑槽即为如图16所示的废料小滑槽702，第二滑槽即为如图所示的废料大滑槽703，废料大滑槽703用于承接切割模块切割后的安瓿瓶碎片，废料小滑槽702用于承接抽液后的安瓿瓶。废料小滑槽702和废料大滑槽703均与垃圾桶连通以用于回收玻璃废物，防止配药人员接触利物，保障安全。
具体地，本申请同步带轮708分别安装在两侧主动转轴718及从动转轴719上，并对应安装轴承座720，传送带706安装在同步带轮708上并通过张紧板709拉紧。伺服电机707通过联轴器721与主动转轴718相连；敲打键710固定在旋转电磁铁711上，砂轮714通过滑道在弹性砂轮支架713里压缩弹簧在一定范围内移动。旋转电磁铁711与弹性砂轮支架713分别安装在移动模组704上，可做X轴及Z轴运动，导向槽705分置于药瓶夹具715两侧并安装在夹紧模块716上；夹紧模块716、张开模块717安装在基座701上，废料小滑槽702、废料大滑槽703与步进电机控制器712分别安装在基座701上。两个张开块727分别安装在张开块支架726的上下表面，即两个张开块727分别与传送带的上底面和下底面抵触，张开块支架726与基座701固定连接。
夹紧块723的光轴套入直线轴承725内，压缩弹簧724放置在夹紧块723和直线轴承725之间，直线轴承725与压块729分别固定在夹紧块支架722上，夹紧块723在直线轴承725和压块729之间，夹紧块支架22与基座701固定连接。药瓶夹具715包括外壳730、底盘731、上盖732、夹持件733、滑槽734、夹爪弹簧735、联动片736，其中，夹持件733包括滑动轴737和夹持部738。夹持件733嵌入滑槽734内，夹爪弹簧735放置于夹持件733内，一并放置于外壳730内，联动片736安装在外壳730底部轴上，两个夹持件733上的滑动轴737穿过联动片736的C形孔。
在本申请的一种优选实施例中，安瓿瓶配液装置的工作原理为：
随着传送带706前进，药瓶夹具移动到达张开模块717位置时，张开块727的梯形结构会随着前进渐渐撑大药瓶夹具715的夹持件733的夹持部，实现药瓶夹具715张开的功能，可以放入不同规格的安瓿瓶。进一步地，每个安瓿瓶瓶身均贴覆有条形码，药瓶夹具715还设置有图像获取机构，以使得安瓿瓶在放入药瓶夹具715内以后，图形获取机构能够扫描安瓿瓶瓶身的条形码获取安瓿瓶的参数，即规格尺寸，并将自身编号数据和其所夹持的安瓿瓶的规格尺寸传输至总控系统，总控系统基于该信息驱动安培瓶配液装置的切割模块自动找准切割位置。
伺服电机707通过同步带轮708带动传送带706运送药瓶夹具715，夹爪弹簧735回弹实现药瓶夹具715夹紧的功能；夹具移动到夹紧模块716位置，夹紧块723的结构使得其能够自动对药瓶夹具715顶紧；移动模组704自动到位，然后带动弹性砂轮支架713、砂轮714左右移动对安瓿瓶切割，然后旋转电磁铁711在总控系统的控制下带动敲打键710做摆动运动用以打开安瓿瓶的瓶帽。按照之前动作依次打开所有瓶帽后，传送带反向运转，到从动转轴719的同步轮位置时，即传送带反向转回初始位置，注射器夹爪装置与同步带协同动作来抽取安瓿瓶药液，然后药瓶夹具715在张开模块717正下方时会再次被打开，使用后的安瓿瓶通过废料小滑槽702回收到垃圾箱内、其他切割残渣等玻璃废物通过废料大滑槽703回收到垃圾箱内。
在另一些优选实施例中，本申请的张开模块包括两个，两个张开模块分别设置于传送带的两端，随着传送带706前进，药瓶夹具移动到达张开模块717位置时，张开块727的梯形结构会随着前进渐渐撑大药瓶夹具715的夹持件733的夹持部，实现药瓶夹具715张开的功能，可以放入不同规格的安瓿瓶。进一步地，每个安瓿瓶瓶身均贴覆有条形码，药瓶夹具715还设置有图像获取机构，以使得安瓿瓶在放入药瓶夹具715内以后，图形获取机构能够扫描安瓿瓶瓶身的条形码获取安瓿瓶的参数，即规格尺寸，并将自身编号数据和其所夹持的安瓿瓶的规格尺寸传输至控制单元，控制单元基于该信息驱动安培瓶配液装置的切割模块自动找准切割位置。
伺服电机707通过同步带轮708带动传送带706运送药瓶夹具715，夹爪弹簧735回弹实现药瓶夹具715夹紧的功能；夹具移动到夹紧模块716位置，夹紧块723的结构使得其能够自动对药瓶夹具715顶紧；移动模组704自动到位，然后带动弹性砂轮支架713、砂轮714左右移动对安瓿瓶切割，然后旋转电磁铁711带动敲打键710做摆动运动用以打开安瓿瓶的瓶帽。按照之前动作依次打开所有瓶帽后，传送带继续前进，带动药瓶夹具运动到张开模块，实现切割后的第一次张开，而后主动转轴718的同步轮位置，注射器夹爪装置与同步带协同动作来抽取安瓿瓶药液，然后药瓶夹具715运动到张开模块正下方时会实现切割后的第二次张开，使用后的安瓿瓶及其他玻璃废物通过废料大滑槽703回收到垃圾箱内。本发明的安瓿瓶配液装置可按需要扩展药瓶夹具数量，夹具适应不同规格的安瓿瓶，所述夹紧，定位，张开功能均采用无动力方式，减少电机数量，移动模组的组合可应对不同规格药瓶进行切割，敲打等操作，输送方式采用同步带加伺服电机组合，静音。切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。
本申请的溶媒药袋装置，包括溶媒液袋406、溶媒液袋固定支架，溶媒液袋固定支架包括竖直设置的安装杆和设置于安装杆底部的安装板，安装杆的两个相对侧面均竖直设置有直线升降机构，直线升降机构包括竖直轨道和滑块，滑块用于固定溶媒液袋406上端部，滑块能够带动溶媒液袋406沿竖直轨道移动，安装板设置有两个对称设置的溶媒液袋固定部，溶媒液袋固定部用于固定溶媒液袋406底部，安装板固定于超净台1，安装杆可转动地装设于安装板。
溶媒液袋底部设置有第一定位机构，第一定位机构包括磁铁411和第一定位珠408，两个磁铁411和两个第一定位珠408均相对于安装杆轴线中心对称设置，两个磁铁411的连线与两个第一定位珠408的连线正交设置，磁铁411用于与安装板上的磁铁磁吸匹配，定位珠用于与安装板上的定位槽匹配；溶媒液袋固定部设置有第二定位机构，第二定位机构包括定位弹簧和第二定位珠412，定位弹簧设置于定位通孔内，该定位通孔与竖直轨道正交设置，第二定位珠一端与定位弹簧连接，另一端能够凸出或陷入定位通孔。优选地，安装杆为如图所示的滑槽架401，螺钉402固定于滑槽架401，直线升降机构的竖直轨道为直线导轨405，挂钩404一端固定在直线导轨405的滑块上，另一端与拉簧403连接，挂钩404用于固定溶媒液袋上端部，安装板为液袋锁架409，滑槽架401通过滑槽底座407可转动地装设于液袋锁架409，第一定位珠408固定在滑槽底座407上；轴承410固定在液袋锁架409与滑槽底座407之间。磁铁411、第二定位珠412分别固定在液袋锁架409上；磁铁411对应滑槽底座407位置也有磁铁。
本申请的注射器夹爪装置5包括连接机构、夹爪组件和驱动装置；优选地，本申请的连接机构为如图所示的机械臂连接板501，机械臂连接板501用于与机械臂固定连接；优选地，驱动装置为电缸502，电缸502的输出轴竖直设置。
夹爪组件包括第一夹爪组件504和第二夹爪组件508，第一夹爪组件504、第二夹爪组件508分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；第一夹爪组件504包括第一夹爪、注射器帽夹505和升降滑块连接板503，升降滑块连接板503固设于驱动装置的动力输出端；第一夹爪装设于升降滑块连接板503；注射器帽夹505装设于第一夹爪远离升降滑块连接板的一端；
第二夹爪组件508包括第二夹爪、注射器管体夹506和夹爪连接板507，夹爪连接板507固设于驱动装置；第二夹爪装设于夹爪连接板507；注射器管体夹506装设于第二夹爪远离夹爪连接板507的一端；驱动装置用于控制注射器509的抽拉；
在工作过程中，注射器管体通过第二夹爪组件508夹持固定，第一夹爪组件504在驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。更进一步地，该注射器夹爪装置5还包括消毒喷头13，消毒喷头13装设于注射器夹爪装置5的一侧，消毒喷头13用于对西林瓶消毒。
在另一些优选实施例中，该系统还包矫正装置，矫正装置包括矫正安装座，矫正安装座具有矫正空间，矫正空间内装设有两组正交设置的矫正组件，每组矫正组件均包括对向设置的定位摄像头11和反光板，两组矫正组件的定位摄像头11投影方向正交设置。称重装置6与矫正装置连接，称重装置6优选为电子秤。
监视系统包括监视器3和监视摄像头9，若干个监视摄像头9均匀装设于超净台1，监视器3用于显示各监视摄像头9的画面。
本申请的新型配液机器人系统工作过程如下：
超净台打开升降玻璃，总控系统控制西林瓶配液装置依次打开夹爪，医护人员手动放入去掉塑料帽的大小不同的西林瓶，然后夹爪夹紧西林瓶。医护人员手动放入注射器509，电缸502带动第一夹爪组件504移动以使得注射器帽夹505与注射器管体夹506来夹紧注射器509。医护人员把溶媒液袋406尾部挂在挂钩404上，然后下拉挂钩404带动拉簧403，把溶媒液袋406的头部放入液袋锁架409的U形槽内通过第二定位珠412阻挡定位，通过旋转液袋锁架409可以切换不同种类溶媒液袋406，磁铁411吸合与第一定位珠408起到定位作用，安瓿瓶配液装置7打开依次夹爪，医护人员手动放入大小不同的安瓿瓶。
超净台关闭升降玻璃，总控系统控制机械臂12带动注射器夹爪装置5到定位摄像头11位置对注射器509针尖进行校正，机械臂12带动消毒喷头13对西林瓶进行消毒，总控系统进一步机械臂12带动注射器夹爪装置5运动，注射器509从溶媒液袋406底部插入，电缸502带动第一夹爪组件504运动抽取溶媒，然后依次定量向西林瓶注入溶媒，同时安瓿瓶配液装置7对安瓿瓶进行切割、敲断。机械臂12带动注射器夹爪装置5与安瓿瓶配液装置7协同运动抽取安瓿瓶里的溶液，同时西林瓶配液装置2对西林瓶进行摇匀，然后升降模组10带动西林瓶配液装置2上升，最后西林瓶配液装置2与西林瓶旋转180°(西林瓶倒置)。机械臂12带动注射器夹爪装置5把安瓿瓶里的溶液注入到溶媒液袋406，之后继续抽取西林瓶里的溶液，称重装置6对5注射器509里的西林瓶溶液进行称重，判断是符合标准后，把西林瓶溶液注入到溶媒液袋406。西林瓶配液装置2、注射器夹爪装置5、安瓿瓶配液装置7分别把废弃物放入相应垃圾箱8里。监视系统随时对整个过程进行录制并且可以实时观测药液的配制情况。配液完成后，超净台1打开升降玻璃，医护人员取走配制好的溶媒液袋406和医疗废弃物。超净台1关闭升降玻璃，进行杀菌消毒。
上述本申请实施例中的技术方案中，至少具有如下的技术效果及优点：
本发明可以对不同规格的西林瓶与安瓿瓶进行配液，配液机器人利用精度极高的称重传感器对配药时的药瓶进行精准的测量，同时伺服电机和视觉系统的相互配合来精确保证注射器注入药液的精度，精度相比与人为配药会有显著的配药效率的提高以及过程的可追溯，减少药品污染，保证医护人员安全，避免药品浪，提高配药质量。
利用配液机器人配药能够替代人为配液的环节，配液机器人会在密闭的空间中进行配液，避免了配液过程中的药品雾化到空气中对人身体的健康的损害，医护人员会有一个更安全的工作环境，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种新型配液机器人系统，其特征在于，包括超净台，所述超净台内装设有西林瓶配液装置、安瓿瓶配液装置、溶媒药袋装置、注射器夹爪装置、称重装置、监视系统和总控系统，所述西林瓶配液装置、所述安瓿瓶配液装置、所述注射器夹爪装置、所述称重装置和所述监视系统分别与所述总控系统通信连接；
所述西林瓶配液装置用于翻转摇匀西林瓶，所述安瓿瓶配液装置能够切割不同规格的安瓿瓶，所述注射器夹爪装置用于夹持注射器进行抽液或配液，所述称重装置用于测量注射器内液体的重量，所述监视系统用于监视所述注射器夹爪装置的配液过程；
在工作状态下，所述总控系统用于控制所述注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体。
2.根据权利要求1所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述西林瓶配液装置包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和升降模组，所述摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，所述翻转上盖上开设有西林瓶贯穿的通孔；所述转台安装座用于承载所述中空旋转平台；所述电磁铁组件包括电磁铁和电磁铁安装座，所述电磁铁通过所述电磁铁安装座装设于所述转台安装座；所述转台安装座、所述平旋伺服电机均装设于所述平旋底罩内部；所述转盘转轴设置于所述中空旋转平台的顶部，并与所述翻转上盖的内顶固定连接；所述翻转上盖在所述平旋伺服电机的驱动下带动所述夹爪机构在水平面内旋转；
所述翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，所述翻转轴的一端与所述翻转驱动组件连接，另一端与所述平旋底罩连接；所述翻转轴在所述翻转驱动组件的驱动下带动所述摇匀机构翻转；
所述夹爪机构包括夹爪底座、第一夹爪部、第二夹爪部、第一夹爪连杆、第二夹爪连杆和对中连杆，所述夹爪底座敞口设置；所述第一夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁一侧，所述第二夹爪部设置于所述夹爪底座的内壁另一侧；所述第一夹爪连杆的一端与所述第一夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的一端铰接；所述第二夹爪连杆的一端与所述第二夹爪部铰接，另一端与所述对中连杆的另一端铰接；所述夹爪底座的底部设有悬伸轴，所述对中连杆的中部设有凸起轴，所述凸起轴的顶部与设置于所述悬伸轴内部的竖直轴承连接；所述夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中。
3.根据权利要求2所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述第一夹爪部与所述第二夹爪部对称设置；所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆对称设置；所述第一夹爪部与所述第二夹爪部的对称轴线为第一轴线，所述第一夹爪连杆与所述第二夹爪连杆的对称轴线为第二轴线，所述第一轴线、所述第二轴线与所述凸起轴的纵向轴线重合设置。
4.根据权利要求1所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块；
所述传送模块包括传送带，所述传送带外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具，所述药瓶夹具具有容纳空间，所述容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件，所述夹持件具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的夹持部，两个所述夹持部可开合设置，两个所述夹持部相对运动时，所述夹持件的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间；
所述张开模块包括张开块，所述张开块装设于所述传送带底部，所述张开块外缘沿所述传送带传送方向逐渐增大，以用于撑开所述药瓶夹具的两个所述夹持部；
所述夹紧模块包括设置于所述传送带两侧的夹紧块组件，所述夹紧块组件外缘向所述传送带传送方向逐渐内收，所述内收方向为向所述传送带中轴线方向，以用于夹紧所述药瓶夹具的两个所述夹持部；
所述切割模块装设于所述传送带侧方，所述切割模块包括移动模组和砂轮机构，所述移动模组具有沿高度方向和沿所述传送带传送方向移动的自由度，所述砂轮机构装设于所述移动模组用于切割安瓿瓶。
5.根据权利要求4所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述传送模块还包括联动片，所述联动片为中心对称结构，所述联动片上设置有两个中心对称的C形轨道，所述药瓶夹具还具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的两个滑动轴，两个所述滑动轴分别与两个所述C形轨道匹配，在所述张开模块或所述夹紧模块的作用下所述滑动轴能够沿所述C形轨道延伸方向移动。
6.根据权利要求1所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述溶媒药袋装置包括溶媒液袋、溶媒液袋固定支架，所述溶媒液袋固定支架包括竖直设置的安装杆和设置于所述安装杆底部的安装板，所述安装杆的两个相对侧面均竖直设置有直线升降机构，所述直线升降机构包括竖直轨道和滑块，所述滑块用于固定溶媒液袋上端部，所述滑块能够带动所述溶媒液袋沿所述竖直轨道移动，所述安装板设置有两个对称设置的溶媒液袋固定部，所述溶媒液袋固定部用于固定溶媒液袋底部，所述安装板固定于所述超净台，所述安装杆可转动地装设于所述安装板。
7.根据权利要求6所述的新型配液机器人系统，其特征在于，
所述溶媒液袋底部设置有第一定位机构，所述第一定位机构包括磁铁和第一定位珠，两个所述磁铁和两个所述第一定位珠均相对于所述安装杆轴线中心对称设置，两个所述磁铁的连线与两个所述第一定位珠的连线正交设置，所述磁铁用于与安装板上的磁铁磁吸匹配，所述定位珠用于与安装板上的定位槽匹配；
所述溶媒液袋固定部设置有第二定位机构，所述第二定位机构包括定位弹簧和第二定位珠，所述定位弹簧设置于定位通孔内，该定位通孔与竖直轨道正交设置，所述第二定位珠一端与定位弹簧连接，另一端能够凸出或陷入所述定位通孔。
8.根据权利要求1所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述注射器夹爪装置包括机械臂、连接机构、夹爪组件和驱动装置；所述连接机构用于与所述机械臂固定连接；
所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件、所述第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；所述第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，所述升降滑块连接板固设于所述驱动装置的动力输出端；所述第一夹爪装设于所述升降滑块连接板；所述注射器帽夹装设于所述第一夹爪远离所述升降滑块连接板的一端；
所述第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，所述夹爪连接板固设于所述驱动装置；所述第二夹爪装设于所述夹爪连接板；所述注射器管体夹装设于所述第二夹爪远离所述夹爪连接板的一端；所述驱动装置用于控制注射器的抽拉；
在工作过程中，注射器管体通过所述第二夹爪组件夹持固定，所述第一夹爪组件在所述驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。
9.根据权利要求8所述的新型配液机器人系统，其特征在于，所述注射器夹爪装置还包括消毒喷头，所述消毒喷头装设于所述注射器夹爪装置的一侧，所述消毒喷头用于对西林瓶消毒。
10.根据权利要求1所述的新型配液机器人系统，其特征在于，该系统还包括矫正装置，所述矫正装置包括矫正安装座，所述矫正安装座具有矫正空间，所述矫正空间内装设有两组正交设置的矫正组件，每组矫正组件均包括对向设置的定位摄像头和反光板，两组所述矫正组件的定位摄像头投影方向正交设置。
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