CN113021368A - 平旋翻转脱电机构、自动配液机器人 - Google Patents

平旋翻转脱电机构、自动配液机器人 Download PDF

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Abstract

本发明属于平旋翻转机构设备技术领域，旨在实现同一机构中能够进行平旋和翻转，具体涉及一种平旋翻转脱电机构、自动配液机器人；其中，机构包括平旋机构、翻转机构和总控装置，平旋机构包括平旋驱动装置、传动装置和转盘；转盘的底部设置有平旋电机罩，平旋电机罩的内部设置有平旋限位装置；转盘在平旋驱动装置的驱动下可平旋；总控装置基于平旋限位装置的检测信息控制平旋驱动装置的开关；翻转机构包括翻转驱动装置和连接装置，翻转驱动装置的侧壁设置有翻转限位装置，翻转限位装置与总控装置信号连接；平旋机构在翻转驱动装置的驱动下可翻转；总控装置基于翻转限位装置的检测信息控制翻转驱动装置的开关；通过本发明能实现机构的平旋及翻转。

Description

平旋翻转脱电机构、自动配液机器人
技术领域
本发明属于平旋翻转机构设备技术领域，具体涉及一种平旋翻转脱电机构、自动配液机器人。
背景技术
现有技术中公开的用于医院辅助人工进行配液的机器人，每天配液的任务量很大，在配药过程中，往往需要对药瓶中的粉剂的药粉与药液进行水平以及翻转的摇匀，现有技术中公开的自动配液机器人大多采用振动台进行混合药液的药瓶的摇匀，而且只能进行平旋，不能进行翻转操作，导致药液摇匀效果不好，而且摇匀后不能为下一步地的抽液配合进行翻转抽液体，或者抽完液后的自动取出，导致在配液摇匀阶段、抽液阶段以及取出药瓶阶段浪费大量时间。
发明内容
为了解决上述问题，即为了实现同一机构中能够进行平旋和翻转的动作，本发明提供了一种平旋翻转脱电机构、自动配液机器人。
本发明的第一方面提供了一种平旋翻转脱电机构，该机构包括平旋机构、翻转机构和总控装置，所述平旋机构、所述翻转机构均与所述总控装置通信连接；
所述平旋机构包括平旋驱动装置、传动装置和转盘，所述传动装置设置于所述平旋驱动装置的动力输出端；所述转盘与所述传动装置的动力输出端固定连接；所述转盘的底部设置有平旋电机罩，所述平旋驱动装置设置于所述平旋电机罩的内部；所述平旋电机罩的内部还设置有平旋限位装置，所述平旋限位装置与所述总控装置信号连接；在平旋状态下，所述转盘在所述平旋驱动装置的驱动下在第一平面内翻转；所述总控装置基于所述平旋限位装置的检测信息控制所述平旋驱动装置的开关；
所述翻转机构包括翻转驱动装置和连接装置，所述连接装置的一端与所述翻转驱动装置的动力输出端固定连接，另一端固设于所述平旋电机罩的侧部；所述翻转驱动装置的侧壁设置有翻转限位装置，所述翻转限位装置与所述总控装置信号连接；在翻转状态下，所述平旋机构在所述翻转驱动装置的驱动下在第二平面内翻转；所述总控装置基于所述翻转限位装置的检测信息控制所述翻转驱动装置的开关；所述第二平面与所述第一平面垂直设置。
在一些优选实施例中，所述传动装置包括平旋主齿轮和平旋传动齿轮，所述平旋传动齿轮固设于所述平旋驱动装置的动力输出端，所述平旋主齿轮与所述平旋传动齿轮外啮合传动；所述平旋主齿轮的内部穿设有导环固定架，所述导环固定架的一端与所述转盘固定连接，另一端与设置于所述平旋电机罩的导电环分离式设置；
所述平旋电机罩的内部固设有平旋内架，所述平旋内架包括第一支撑结构和第二支撑结构，所述第一支撑结构用于承载所述导环固定架，所述第二支撑结构用于承载所述平旋传动齿轮；所述第一支撑结构与所述第二支撑结构构成平躺的S形结构，且所述第一支撑结构的开口向上，所述第二支撑结构的开口向下。
在一些优选实施例中，所述导环固定架的外侧套设有平旋轴承组件和平旋轴承锁扣，所述平旋轴承组件通过所述平旋轴承锁扣抵紧所述平旋主齿轮设置；
所述平旋轴承锁扣远离所述平旋轴承组件的一端与所述导环固定架固定连接。
在一些优选实施例中，所述导环固定架的外侧设置有平旋限位片；所述平旋内架上设置有平旋限位装置；在所述平旋驱动装置启动的过程中，所述平旋限位片随着所述导环固定架翻转，所述平旋限位装置固定不动。
在一些优选实施例中，所述平旋限位片的外端到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离大于所述平旋限位装置的凹槽顶部到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离。
在一些优选实施例中，所述平旋限位片的纵向轴线到所述转盘底部的距离等于所述平旋限位装置的凹槽纵向轴线到所述转盘底部的距离。
在一些优选实施例中，所述连接装置包括翻转连接架和翻转轴承盖；所述翻转驱动装置包括翻转电机和翻转电机座；
所述翻转连接架的一端与所述平旋电机罩的侧壁固定连接，另一端与所述翻转轴承盖固定连接；
所述翻转轴承盖的一端与所述翻转电机的动力输出端固定连接，另一端套设于所述翻转连接架的外侧；
所述翻转电机座包括容纳部和连接部，所述容纳部用于装设所述翻转电机；所述连接部固设于所述容纳部的外侧，所述翻转轴承盖、所述翻转连接架均设置于所述连接部的内部；所述连接部分别通过第一翻转轴承、第二翻转轴承与所述翻转轴承盖可转动连接。
在一些优选实施例中，所述翻转限位装置固设于所述连接部的外侧；
所述平旋电机罩的侧壁设置有翻转限位片；
在所述翻转驱动装置启动的过程中，所述翻转限位片随着所述平旋机构翻转，所述翻转限位装置固定不动；
所述翻转限位片的中心轴线到所述翻转电机的纵向轴线的距离等于所述翻转限位装置的中心轴线到所述翻转电机的纵向轴线的距离；
所述翻转限位片的外端到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离大于所述翻转限位装置的凹槽顶部到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离。
在一些优选实施例中，所述转盘包括容纳腔室和固定组件，所述固定组件设置于所述容纳腔室的内部，以承载固定目标物；所述固定组件包括一个或多个固定部，用于固定一个或多个目标物；在工作过程中，所述总控装置基于平旋或翻转的指令，启动所述平旋驱动装置或所述翻转驱动装置，以进行所述转盘中固定的目标物的位置翻转变换或者进行所述转盘的翻转工作。
本发明的第二方面提供了一种自动配液机器人，该机器人包括上面任一项所述的平旋翻转脱电机构，所述转盘用于固定多个药瓶，通过所述平旋机构、所述翻转机构进行所述药瓶中的粉剂和药液的平旋、翻转摇匀，和/或，通过所述平旋机构进行多个所述药瓶的位置变换，和/或，通过所述翻转机构进行多个所述药瓶摇匀后的翻转以辅助抽液，和/或，通过所述翻转机构进行多个所述药瓶摇匀后的翻转取出。
本发明的第一方面提供了一种平旋翻转脱电机构，可实现机构的平旋运动、翻转运动，和/或，平旋与翻转的间歇组合运动，或同步运动完成晃匀物品的工作，实现对目标物的对应运动操作。
本发明的第二方面提供了一种自动配液机器人，该机器人包括平旋翻转脱电机构，转盘用于固定多个药瓶，通过平旋机构、翻转机构进行药瓶中的粉剂和药液的平旋、翻转摇匀，和/或，通过平旋机构进行多个药瓶的位置变换，和/或，通过翻转机构进行多个药瓶摇匀后的翻转以辅助抽液，和/或，通过翻转机构进行多个药瓶摇匀后的翻转取出；通过本发明可实现药瓶的批量操作，节约时间，提高工作效率，同时可以与抽液机械臂配合实现摇匀后的快速抽液以及废弃药品的批量取出。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明的一种具体实施例的立体结构示意图；
图2是图1的剖视示意图；
图3是本发明中的平旋内架的一种具体实施例的立体结构示意图。
附图标记说明依次如下：
100、平旋机构，110、平旋驱动装置，121、平旋传动齿轮，122、平旋主齿轮，123、导环固定架，124、平旋轴承锁扣；130、平旋限位装置，140、平旋电机罩，150、平旋内架，160、连接轴，170、平旋限位片，180、导电环；200、翻转结构，210、翻转电机，220、翻转电机座，231、翻转连接架，232、翻转轴承盖，240、翻转限位装置，250、翻转限位片；300、转盘。
具体实施方式
为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
本发明的第一方面提供了一种平旋翻转脱电机构，该机构包括平旋机构、翻转机构和总控装置，平旋机构、翻转机构均与总控装置通信连接，总控装置可基于接收的平旋或者翻转的指令控制平旋机构或者翻转机构以进行对应的平旋或者翻转运动。平旋机构包括平旋驱动装置、传动装置和转盘，传动装置设置于平旋驱动装置的动力输出端；转盘与传动装置的动力输出端固定连接；转盘的底部设置有平旋电机罩，平旋驱动装置设置于平旋电机罩的内部；平旋电机罩的内部还设置有平旋限位装置，平旋限位装置与总控装置信号连接；在平旋状态下，转盘在所述平旋驱动装置的驱动下在第一平面内翻转；总控装置基于平旋限位装置的检测信息可控制平旋驱动装置的启动或者停止。
翻转机构包括翻转驱动装置和连接装置，连接装置的一端与翻转驱动装置的动力输出端固定连接，另一端固设于平旋电机罩的侧部，在翻转机构启动时，平旋机构处于暂停状态，此时，平旋机构整体与设置于其上的转盘通过平旋电机罩与连接装置组成一个固定整体，当翻转驱动装置启动时，带动连接装置旋转，进而带动设置在连接装置端部的平旋机构和转盘整体旋转，实现转盘的翻转运动。翻转驱动装置的侧壁设置有翻转限位装置，翻转限位装置与总控装置信号连接；在翻转状态下，平旋机构在翻转驱动装置的驱动下在第二平面内翻转；总控装置基于翻转限位装置的检测信息控制翻转驱动装置的开关；第二平面与第一平面垂直设置；通过本发明可实现机构的平旋运动、翻转运动，和/或，平旋与翻转的间歇组合运动，或同步运动完成晃匀物品的工作，实现对目标物的对应运动操作。
本发明的第二方面提供了一种自动配液机器人，该机器人包括该平旋翻转脱电机构，转盘用于固定多个药瓶，通过平旋机构、翻转机构进行药瓶中的粉剂和药液的平旋、翻转摇匀，和/或，通过平旋机构进行多个药瓶的位置变换，和/或，通过翻转机构进行多个药瓶摇匀后的翻转以辅助抽液，和/或，通过翻转机构进行多个药瓶摇匀后的翻转取出。
以下参照附图结合具体实施例进一步说明本发明。
参照附图1，图示是本发明的一种具体实施例的立体结构示意图，本发明的第一方面公开了一种平旋翻转脱电机构，该机构包括平旋机构100、翻转机构200和总控装置，平旋机构、翻转机构均与总控装置通信连接，平旋机构的顶部设置有用于放置目标物的转盘300；在平旋状态下，转盘在平旋机构中的平旋驱动装置的驱动下在第一平面内翻转，总控装置基于平旋机构中的平旋限位装置的检测信息可以控制平旋驱动装置的启动或者停止；转盘以及平旋机构在翻转驱动装置的驱动下可在第二平面内翻转；总控装置基于翻转限位装置的检测信息控制翻转驱动装置的开关；第二平面与第一平面垂直设置，在本实施例中，第一平面为水平面，第二平面为竖直平面。
进一步地，参照附图2，图2是图1的剖视示意图，平旋机构包括平旋驱动装置110和传动装置，传动装置设置于平旋驱动装置的动力输出端；转盘与传动装置的动力输出端固定连接；转盘的底部设置有平旋电机罩140，平旋驱动装置设置于平旋电机罩的内部；平旋电机罩的内部还设置有平旋限位装置130，为了便于清晰示意，设置于平旋限位装置上的平旋光电开关未示出；平旋限位装置与总控装置信号连接；翻转机构包括翻转驱动装置和连接装置，连接装置的一端与翻转驱动装置的动力输出端固定连接，另一端固设于平旋电机罩的侧部；翻转驱动装置的侧壁设置有翻转限位装置240，翻转限位装置与总控装置信号连接。
进一步地，传动装置包括平旋主齿轮122和平旋传动齿轮121，平旋传动齿轮固设于平旋驱动装置110的动力输出端，平旋主齿轮与平旋传动齿轮外啮合传动；平旋主齿轮的内部穿设有导环固定架123，导环固定架的一端与转盘300固定连接，另一端与设置于平旋电机罩的导电环180分离式设置；平旋电机罩的内部固设有平旋内架150，用于承载导环固定架、平旋驱动装置；导环固定架的外侧套设有平旋轴承组件和平旋轴承锁扣124，平旋轴承组件通过平旋轴承锁扣抵紧平旋主齿轮设置；平旋轴承锁扣远离平旋轴承组件的一端与导环固定架固定连接。
当平旋驱动装置启动时，平旋驱动装置通过平旋传动齿轮带动平旋主齿轮在水平面内旋转，进而通过导环固定架带动其上设置的转盘的平旋；导电环与导电固定架的分离式设置，可以完成平旋机构与上端转盘的独立精准旋转；在本发明中，导电环为独立工作机构，从而可完成转盘独立的运转，通过平旋机构的设置，可实现转盘精准独立的平旋，并且可持续旋转，不受旋转圈数的约束。
进一步地，导环固定架的外侧设置有平旋限位片170；平旋内架上设置有平旋限位装置；在平旋驱动装置启动的过程中，平旋限位片随着导环固定架翻转，平旋限位装置固定不动。
优选地，平旋限位片的外端到平旋驱动装置的纵向轴线的距离大于平旋限位装置的凹槽顶部到平旋驱动装置的纵向轴线的距离。
优选地，平旋限位片的纵向轴线到转盘底部的距离等于平旋限位装置的凹槽纵向轴线到转盘底部的距离。
优选地，连接装置包括翻转连接架231和翻转轴承盖232；翻转驱动装置包括翻转电机210和翻转电机座220；翻转连接架的一端与平旋电机罩140的侧壁固定连接，另一端与翻转轴承盖固定连接；翻转轴承盖的一端与翻转电机的动力输出端固定连接，另一端套设于翻转连接架的外侧；翻转电机座包括容纳部和连接部，容纳部用于装设翻转电机；连接部固设于容纳部的外侧，翻转轴承盖、翻转连接架均设置于连接部的内部；连接部分别通过第一翻转轴承、第二翻转轴承与翻转轴承盖可转动连接。
优选地，翻转限位装置固设于连接部的外侧；平旋电机罩的侧壁设置有翻转限位片250；在翻转驱动装置启动的过程中，翻转限位片随着平旋机构翻转，翻转限位装置固定不动；翻转限位片的中心轴线到翻转电机的纵向轴线的距离等于翻转限位装置的中心轴线到翻转电机的纵向轴线的距离；翻转限位片的外端到平旋驱动装置的纵向轴线的距离大于翻转限位装置的凹槽顶部到平旋驱动装置的纵向轴线的距离。
进一步地，转盘包括容纳腔室和固定组件，固定组件设置于容纳腔室的内部，以承载固定目标物；固定组件包括一个或多个固定部，用于固定一个或多个目标物；在工作过程中，总控装置基于平旋或翻转的指令，启动平旋驱动装置或翻转驱动装置，以进行转盘中固定的目标物的位置翻转变换或者进行转盘的翻转工作。
当翻转电机启动时，翻转电机通过翻转轴承盖、翻转连接架带动平旋机构中的平旋电机罩在竖直平面内旋转，进而带动转盘实现翻转运动，通过旋转限位装置的检测，可对翻转位置实现精准检测，从而可实现输出端机构的精准翻转运动；即通过翻转机构的设置，可实现转盘精准翻转。。
参照附图2的同时参照附图3，图3是本发明中的平旋内架的一种具体实施例的立体结构示意图，平旋内架150包括第一支撑结构和第二支撑结构，第一支撑结构用于承载导环固定架，第二支撑结构用于承载平旋传动齿轮；第一支撑结构与第二支撑结构构成平躺的S形结构，且第一支撑结构的开口向上，第二支撑结构的开口向下。
优选地，平旋驱动装置为平旋伺服电机。
优选地，翻转电机为翻转伺服电机。
本发明的第二方面提供了一种自动配液机器人，该机器人包括平旋翻转脱电机构，转盘用于固定多个药瓶，通过平旋机构、翻转机构进行药瓶中的粉剂和药液的平旋、翻转摇匀，和/或，通过平旋机构进行多个药瓶的位置变换，和/或，通过翻转机构进行多个药瓶摇匀后的翻转以辅助抽液，和/或，通过翻转机构进行多个药瓶摇匀后的翻转取出；通过本发明可实现药瓶的批量操作，节约时间，提高工作效率，同时可以与抽液机械臂配合实现摇匀后的快速抽液以及废弃药品的批量取出。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种平旋翻转脱电机构，其特征在于，该机构包括平旋机构、翻转机构和总控装置，所述平旋机构、所述翻转机构均与所述总控装置通信连接；
所述平旋机构包括平旋驱动装置、传动装置和转盘，所述传动装置设置于所述平旋驱动装置的动力输出端；所述转盘与所述传动装置的动力输出端固定连接；所述转盘的底部设置有平旋电机罩，所述平旋驱动装置设置于所述平旋电机罩的内部；所述平旋电机罩的内部还设置有平旋限位装置，所述平旋限位装置与所述总控装置信号连接；在平旋状态下，所述转盘在所述平旋驱动装置的驱动下在第一平面内翻转；所述总控装置基于所述平旋限位装置的检测信息控制所述平旋驱动装置的开关；
所述翻转机构包括翻转驱动装置和连接装置，所述连接装置的一端与所述翻转驱动装置的动力输出端固定连接，另一端固设于所述平旋电机罩的侧部；所述翻转驱动装置的侧壁设置有翻转限位装置，所述翻转限位装置与所述总控装置信号连接；在翻转状态下，所述平旋机构在所述翻转驱动装置的驱动下在第二平面内翻转；所述总控装置基于所述翻转限位装置的检测信息控制所述翻转驱动装置的开关；所述第二平面与所述第一平面垂直设置。
2.根据权利要求1所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述传动装置包括平旋主齿轮和平旋传动齿轮，所述平旋传动齿轮固设于所述平旋驱动装置的动力输出端，所述平旋主齿轮与所述平旋传动齿轮外啮合传动；所述平旋主齿轮的内部穿设有导环固定架，所述导环固定架的一端与所述转盘固定连接，另一端与设置于所述平旋电机罩的导电环分离式设置；
所述平旋电机罩的内部固设有平旋内架，所述平旋内架包括第一支撑结构和第二支撑结构，所述第一支撑结构用于承载所述导环固定架，所述第二支撑结构用于承载所述平旋传动齿轮；所述第一支撑结构与所述第二支撑结构构成平躺的S形结构，且所述第一支撑结构的开口向上，所述第二支撑结构的开口向下。
3.根据权利要求2所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述导环固定架的外侧套设有平旋轴承组件和平旋轴承锁扣，所述平旋轴承组件通过所述平旋轴承锁扣抵紧所述平旋主齿轮设置；
所述平旋轴承锁扣远离所述平旋轴承组件的一端与所述导环固定架固定连接。
4.根据权利要求3所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述导环固定架的外侧设置有平旋限位片；所述平旋内架上设置有平旋限位装置；在所述平旋驱动装置启动的过程中，所述平旋限位片随着所述导环固定架翻转，所述平旋限位装置固定不动。
5.根据权利要求4所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述平旋限位片的外端到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离大于所述平旋限位装置的凹槽顶部到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离。
6.根据权利要求5所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述平旋限位片的纵向轴线到所述转盘底部的距离等于所述平旋限位装置的凹槽纵向轴线到所述转盘底部的距离。
7.根据权利要求1所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述连接装置包括翻转连接架和翻转轴承盖；所述翻转驱动装置包括翻转电机和翻转电机座；
所述翻转连接架的一端与所述平旋电机罩的侧壁固定连接，另一端与所述翻转轴承盖固定连接；
所述翻转轴承盖的一端与所述翻转电机的动力输出端固定连接，另一端套设于所述翻转连接架的外侧；
所述翻转电机座包括容纳部和连接部，所述容纳部用于装设所述翻转电机；所述连接部固设于所述容纳部的外侧，所述翻转轴承盖、所述翻转连接架均设置于所述连接部的内部；所述连接部分别通过第一翻转轴承、第二翻转轴承与所述翻转轴承盖可转动连接。
8.根据权利要求7所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述翻转限位装置固设于所述连接部的外侧；
所述平旋电机罩的侧壁设置有翻转限位片；
在所述翻转驱动装置启动的过程中，所述翻转限位片随着所述平旋机构翻转，所述翻转限位装置固定不动；
所述翻转限位片的中心轴线到所述翻转电机的纵向轴线的距离等于所述翻转限位装置的中心轴线到所述翻转电机的纵向轴线的距离；
所述翻转限位片的外端到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离大于所述翻转限位装置的凹槽顶部到所述平旋驱动装置的纵向轴线的距离。
9.根据权利要求1所述的平旋翻转脱电机构，其特征在于，所述转盘包括容纳腔室和固定组件，所述固定组件设置于所述容纳腔室的内部，以承载固定目标物；所述固定组件包括一个或多个固定部，用于固定一个或多个目标物；在工作过程中，所述总控装置基于平旋或翻转的指令，启动所述平旋驱动装置或所述翻转驱动装置，以进行所述转盘中固定的目标物的位置翻转变换或者进行所述转盘的翻转工作。
10.一种自动配液机器人，其特征在于，该机器人包括权利要求1-9中任一项所述的平旋翻转脱电机构，所述转盘用于固定多个药瓶，通过所述平旋机构、所述翻转机构进行所述药瓶中的粉剂和药液的平旋、翻转摇匀，和/或，通过所述平旋机构进行多个所述药瓶的位置变换，和/或，通过所述翻转机构进行多个所述药瓶摇匀后的翻转以辅助抽液，和/或，通过所述翻转机构进行多个所述药瓶摇匀后的翻转取出。
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