CN214981146U - 一种铸造型壳用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种铸造型壳用机械手，包括机械手主体，所述机械手主体的后端安装有机械手固定件，所述机械手主体的内部后沿安装有气缸，所述气缸的前侧输出端安装有气缸伸缩杆，所述机械手主体的正面两侧设有夹爪，所述夹爪共设有两个，两个夹爪的后端均设有夹爪连接杆，且两个所述夹爪连接杆分别与两个所述夹爪铰接，两个所述夹爪连接杆的另一端与气缸伸缩杆铰接于同一轴，该机械手整体装置结构简单，且前端夹爪采用横向夹持结构，便于降低熔铸炉温度过高对前端机器人夹持机构驱动部件的影响，同时采用气动缸便于远距离驱动夹爪实现夹持运动且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

Description

一种铸造型壳用机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化夹持机械手技术领域，具体为一种铸造型壳用机械手。

背景技术

铸造型壳用机械手，是用于浇口杯带有圆环的型壳自动化上下料任务的工业机器人末端夹持机械手，现有的自动化夹持机械手，不具有横向夹持结构，不便于降低熔铸炉温度过高对前端机器人夹持机构驱动部件的影响，同时不具有气动缸驱动结构，不便于远距离驱动夹爪实现夹持运动使用。

因此，需要一种铸造型壳用机械手对上述问题做出改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种铸造型壳用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种铸造型壳用机械手，包括机械手主体，所述机械手主体的后端安装有机械手固定件，所述机械手主体的内部后沿安装有气缸，所述气缸的前侧输出端安装有气缸伸缩杆；所述机械手主体的正面两侧设有夹爪，所述夹爪共设有两个，两个夹爪的后端均设有夹爪连接杆，且两个所述夹爪连接杆分别与两个所述夹爪铰接，两个所述夹爪连接杆的另一端与气缸伸缩杆铰接于同一轴，两个所述夹爪的的前端呈半圆形且内侧均设有一圈与型壳杯口的圆环结构相匹配的凹槽，用于卡紧型壳杯口的圆环结构；两个所述夹爪的后端贴近凹槽的一侧均通过铰接轴铰接于机械手主体的内部，所述机械手固定件的背面设有螺纹安装槽，且螺纹安装槽与机器人最前端手臂螺纹尺寸匹配固定连接。

作为本实用新型优选的方案，所述机械手主体采用高温合金材质，且所述机械手主体其中的螺栓及垫片均选用耐高温件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，通过机械手固定件后端设有螺纹安装槽与机器人最前端手臂螺纹尺寸匹配固定连接，便于进行组装、拆卸机械手主体使用；同时夹爪的内侧通过铰接轴铰接于机械手主体的内部，并通过夹爪的前端设置为圆形结构，夹爪后端铰接安装夹爪连接杆，夹爪连接杆的另一端与气缸伸缩杆铰接于同一轴，气缸伸缩杆的末端连接于气缸，以通过气缸伸长驱动两夹爪闭合运动，完成前端内侧设有凹槽的夹爪与卡紧型壳杯口的圆环结构的夹持动作，并在气缸收缩时，控制两组夹爪张开，放开夹持的型壳杯口的圆环结构，本实用新型的夹持机械手结构简单且前端夹爪采用横向夹持结构，便于降低熔铸炉温度过高对前端机器人夹持机构驱动部件的影响，同时采用气动缸便于远距离驱动夹爪实现夹持运动使用。

附图说明

图1为本实用新型的机械手主体结构示意图；

图2为本实用新型的机械手主体内部结构示意图；

图3为本实用新型的机械手主体、型壳结构示意图。

图中：1、机械手主体；101、机械手固定件；102、气缸；103、气缸伸缩杆；104、夹爪连接杆；105、夹爪；106、铰接轴；2、型壳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种铸造型壳用机械手，包括机械手主体1，机械手主体1的背面安装有机械手固定件101，机械手固定件101的后端设有螺纹安装槽，且螺纹安装槽与机器人最前端手臂螺纹尺寸匹配固定连接，机械手主体1的内部后沿安装有气缸102，气缸102的前侧输出端安装有气缸伸缩杆103；机械手主体1的正面两侧设有夹爪105，整体装置结构简单，且前端夹爪采用横向夹持结构，便于降低熔铸炉温度过高对前端机器人夹持机构驱动部件的影响，同时采用气动缸便于远距离驱动夹爪实现夹持运动使用且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

机械手主体1采用高温合金材质，且机械手主体1其中的螺栓及垫片均选用耐高温件，便于适用于熔铸炉温度过高的夹持使用。

夹爪105共设有两个，两个夹爪105的后端均设有夹爪连接杆104，两个夹爪连接杆104分别与两个夹爪105铰接，且两个夹爪连接杆104的另一端与气缸伸缩杆103铰接于同一轴；两个夹爪105的的前端呈半圆形且内侧均设有一圈与型壳2杯口的圆环结构相匹配的凹槽，用于卡紧型壳2杯口的圆环结构；两个夹爪105的后端贴近凹槽的一侧均通过铰接轴106铰接于机械手主体1的内部，通过在圆形结构夹爪105末端内侧铰接安装夹爪连接杆104，夹爪连接杆104的另一端与气缸伸缩杆103铰接于同一轴，气缸伸缩杆103的末端连接于气缸102，以实现通过气缸102伸长驱动两夹爪105闭合运动，完成内侧设有凹槽的夹爪105与卡紧型壳2杯口的圆环结构的夹持动作，并在气缸102收缩时，控制两组夹爪105张开，放开夹持的型壳2杯口的圆环结构。

工作原理：使用时，通过机械手固定件101后端设有螺纹安装槽与机器人最前端手臂螺纹尺寸匹配固定连接，便于进行组装、拆卸机械手主体1使用，同时夹爪105的后端内侧均通过铰接轴106铰接于机械手主体1的内部，并通过夹爪105后端铰接安装夹爪连接杆104，夹爪连接杆104的另一端与气缸伸缩杆103铰接于同一轴，气缸伸缩杆103的末端连接于气缸102，以实现通过气缸102伸长驱动两夹爪105闭合运动，完成前端内侧设有凹槽的夹爪105与卡紧型壳2杯口的圆环结构的夹持动作，并在气缸102收缩时，控制两组夹爪105张开，放开夹持的型壳2杯口的圆环结构使用，整体装置结构简单，且前端夹爪采用横向夹持结构，便于降低熔铸炉温度过高对前端机器人夹持机构驱动部件的影响，同时采用气动缸便于远距离驱动夹爪实现夹持运动且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种铸造型壳用机械手，包括机械手主体（1）其特征在于：所述机械手主体（1）的后端安装有机械手固定件（101），所述机械手主体（1）的内部后沿安装有气缸（102），所述气缸（102）的前侧输出端安装有气缸伸缩杆（103）；所述机械手主体（1）的正面两侧设有夹爪（105），所述夹爪（105）共设有两个，两个夹爪（105）的后端均设有夹爪连接杆（104），且两个所述夹爪连接杆（104）分别与两个所述夹爪（105）铰接，两个所述夹爪连接杆（104）的另一端与气缸伸缩杆（103）铰接于同一轴，两个所述夹爪（105）的前端呈半圆形且内侧均设有一圈与型壳（2）杯口的圆环结构相匹配的凹槽，用于卡紧型壳（2）杯口的圆环结构；两个所述夹爪（105）的后端贴近凹槽的一侧均通过铰接轴（106）铰接于机械手主体（1）的内部，所述机械手固定件（101）的背面设有螺纹安装槽，且螺纹安装槽与机器人最前端手臂螺纹尺寸匹配固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种铸造型壳用机械手，其特征在于：所述机械手主体（1）采用高温合金材质，且所述机械手主体（1）其中的螺栓及垫片均选用耐高温件。

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