CN216464650U - 一种具有夹持结构的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械夹持技术领域，尤其为一种具有夹持结构的机械手，包括基座、夹持气缸与夹持臂，所述夹持气缸固定连接在基座的顶部，所述基座的两侧固定连接有铰接耳，所述夹持臂的一端与铰接耳相铰接；通过压力传感器将夹持板夹持物品时所产生的压力信号传递给控制器，控制器对夹持气缸进行控制，使其对支撑杆进行伸缩运动，从而使得夹持板可改变对物品的夹持力度，避免了因夹持的力度过大，导致物品发生损坏，通过电动伸缩杆的伸缩，使得转轴两侧的夹持板可在电动伸缩杆的伸缩作用下改变开口的大小，从而满足对于不同大小的柱状物品，都可对其进行有效的夹持，避免了夹持不够稳定的问题，且使得工作效率进一步提升。

Description

一种具有夹持结构的机械手

技术领域

本实用新型属于机械夹持技术领域，具体涉及一种具有夹持结构的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。

在现实中，对于柱状物品夹持的机械手存在夹持的力度不能够有效的进行掌控，从而导致夹持的力度过大，导致物品发生形变，甚至破碎的事情发生，且柱状物品的直径大小不一，现有的柱状夹持机械手需要更换不同的夹持手臂来适应不同大小的柱状物品，从而使得效率低下，使用不够便捷。

为解决上述问题，本申请中提出一种具有夹持结构的机械手。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种具有夹持结构的机械手，可有效的对夹持机械手的夹持力度进行控制，根据压力传感器发出的不同信号来改变对物体的夹持力度，使得物体不会因夹持力度过大导致损坏，且用于夹持的机械手可适应不同直径大小的柱状物品，从而提高了生产效率，使用更加便捷。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有夹持结构的机械手，包括基座、夹持气缸与夹持臂，所述夹持气缸固定连接在基座的顶部，所述基座的两侧固定连接有铰接耳，所述夹持臂的一端与铰接耳相铰接，所述基座的底部设置有驱动机构，所述夹持臂的另一端固定连接有夹持机构；

所述夹持机构包括固定块、电动伸缩杆、夹持板、转轴与伸缩组件，所述固定块固定连接在夹持臂的另一端，所述电动伸缩杆安装于固定块的一侧，所述电动伸缩杆的输出端与转轴相连接，两个所述夹持板转动连接在转轴的两侧，两个所述伸缩组件对称固定连接在夹持板的内侧；

作为本实用新型一种具有夹持结构的机械手优选的，所述伸缩组件包括伸缩柱、加固套、压缩弹簧与支撑套管，所述支撑套管一端固定连接在固定块的内侧，所述伸缩柱的一端与夹持板内侧相互铰接，所述伸缩柱通过加固套滑动连接在支撑套管的内部，所述伸缩柱的底部通过压缩弹簧与支撑套管内部底端弹性连接。

作为本实用新型一种具有夹持结构的机械手优选的，所述驱动机构包括支撑杆、支撑座、缓冲弹簧、支撑臂与连接臂，所述夹持气缸的活塞杆与支撑座固定连接，所述支撑杆固定连接在支撑座的底部，所述缓冲弹簧套接在基座与支撑座之间，支撑杆底部两侧通过支撑销固定连接有支撑臂，所述支撑臂通过连接臂与夹持臂的中部相铰接。

作为本实用新型一种具有夹持结构的机械手优选的，所述基座的一侧固定连接有控制器，所述夹持板的内侧设置有压力传感器，所述控制器与夹持气缸和压力传感器电性连接，且所述控制器与外部电源电性连接。

作为本实用新型一种具有夹持结构的机械手优选的，所述夹持板的夹持面均设置有防滑垫。

作为本实用新型一种具有夹持结构的机械手优选的所述夹持臂内部为中空结，且夹持臂呈弯折状。

作为本实用新型一种具有夹持结构的机械手优选的，所述密封套与夹持气缸的活塞杆紧密连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过压力传感器将夹持板夹持物品时所产生的压力信号传递给控制器，当控制器收到压力传感器传递的信号时，控制器对夹持气缸进行控制，使其改变对支撑杆的伸缩运动，通过支撑杆的伸缩改变夹持臂的开口大小，从而使得夹持板可改变对物品的夹持力度，避免了夹持板力度不能够有效的进行掌控，导致夹持的力度过大，物品发生形变，甚至破碎的事情发生。

2、通过电动伸缩杆的伸缩，使得转轴两侧的夹持板可在电动伸缩杆的伸缩作用下改变开口的大小，从而满足对于不同大小的柱状物品，都可对其进行有效的夹持，避免了夹持不够稳定的问题，且使得工作效率进一步提升，使用便捷，通过夹持板与固定块之间的伸缩组件，保证了夹持板在张开或收紧时保证其稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中夹持机构示意图；

图3为本实用新型中夹持机构侧面示意图；

图4为本实用新型中伸缩组件的剖视图；

图5为本实用新型中驱动机构示意图；

图6为本实用新型中夹持臂机构示意图。

图中：

1、基座；11、铰接耳；12、密封套；2、夹持气缸；3、驱动机构；31、支撑杆；311、支撑销；32、支撑座；33、缓冲弹簧；34、控制器；35、压力传感器；36、支撑臂；37、连接臂；4、夹持臂；7、夹持机构；71、固定块； 72、电动伸缩杆；73、夹持板；74、转轴；75、伸缩组件；751、伸缩柱；752、加固套；753、压缩弹簧；754、支撑套管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图6所示：

一种具有夹持结构的机械手，包括基座1、夹持气缸2与夹持臂4，夹持气缸2固定连接在基座1的顶部，基座1的两侧固定连接有铰接耳11，夹持臂4的一端与铰接耳11相铰接。

本实施方案中：通过将夹持气缸2固定在基座1的顶部，保证了夹持气缸2在工作时的稳定性，夹持臂4可在铰接耳11的作用下在基座1的两侧转动连接，从而保证对物品进行稳定的夹持。

如图1-图6所示；

基于现有的夹持机械手设备，通过驱动机构3，可对夹持臂4的夹持力度进行调控，从而避免了因夹持力度过大，导致被加持的物品损坏的问题，且通过夹持机构7，可对夹持板73的开口大小进行改变，从而适应不同直径大小的柱状物品，对其进行有效的夹持。

进一步而言：

结合上述内容，夹持机构7包括固定块71、电动伸缩杆72、夹持板73、转轴74与伸缩组件75，固定块71固定连接在夹持臂4的另一端，电动伸缩杆72安装于固定块71的一侧，电动伸缩杆72的输出端与转轴74相连接，两个夹持板73转动连接在转轴74的两侧，两个伸缩组件75对称固定连接在夹持板73的内侧。

本实施方案中：因电动伸缩杆72的输出端与转轴74固定连接，当电动伸缩杆72向内侧拉动时，带动转轴74向内侧运动，因转轴74两侧的夹持板 73与转轴74转动连接，且夹持板73与固定块71之间通过伸缩组件75相互连接，因此当转轴74向内侧运动时，两个夹持板73则相对进行收紧，当电动伸缩杆72像外侧推动时，带动转轴74像外侧运动，在伸缩组件75的作用下，夹持板73则相对进行打开，通过夹持板73的收紧与打开，继而改变了夹持板73之间的开口大小，从而可适应不同直径的柱状体，对其进行夹持。

需要说明的是：伸缩组件75包括伸缩柱751、加固套752、压缩弹簧753 与支撑套管754，支撑套管754一端固定连接在固定块71的内侧，伸缩柱751 的一端与夹持板73内侧固定连接，伸缩柱751另一端通过加固套752滑动连接在支撑套管754的内部，伸缩柱751的底部通过压缩弹簧753与支撑套管 754内部底端弹性连接。

本实施方案中：当转轴74运动时，夹持板73带动伸缩柱751在支撑套管754内部进行滑动连接，支撑套管754固定在固定块71的内侧，从而保证了伸缩组件75的稳定性，在伸缩柱751进行滑动时，通过压缩弹簧753可对夹持板73起到缓冲的作用，从而使得夹持板73的使用寿命得到了提高，且对被夹持的物品起到了保护作用。

应当理解的是：夹持板73的夹持面均设置有防滑垫。

更进一步而言：驱动机构3包括支撑杆31、支撑座32、缓冲弹簧33、支撑臂36与连接臂37，夹持气缸2的活塞杆与支撑座32固定连接，支撑杆31 固定连接在支撑座32的底部，缓冲弹簧33套接在基座1与支撑座32之间，支撑杆31底部两侧通过支撑销311固定连接有支撑臂36，支撑臂36通过连接臂37与夹持臂4的中部相铰接。

本实施方案中：夹持气缸2工作时，带动支撑杆31进行上下运动，在支撑杆31上下运动的过程中，通过缓冲弹簧33使得夹持气缸2的工作更加稳定，进一步保护了所夹持的物品，支撑座32保证了缓冲弹簧33的稳定性，在支撑杆31上下运动时，通过支撑销311，带动支撑臂36进行上下的运动，当支撑臂36向上运动时，带动夹持臂4向内侧夹持，当支撑臂36向下运动时，带动夹持臂4向外侧打开，结构简单，使用便捷，通过连接臂37使得夹持臂4的运动更加稳定。

需要说明的是：基座1的一侧固定连接有控制器34，夹持板73的内侧设置有压力传感器35，控制器34与夹持气缸2和压力传感器35电性连接，且控制器34与外部电源电性连接。

本实施方案中：当夹持板73夹持物品时，压力传感器35将压力信号传递给控制器34，控制器34可根据压力传感器35传递的信号，对夹持气缸2 进行控制，使其可改变夹持的力度，从而使得被加持的物品安全性得到提升，通过外部电源，保证控制器34可稳定的进行工作。

需要说明的是：夹持臂4内部为中空结，且夹持臂4呈弯折状。

本实施方案中：将夹持臂4的内部设为中空结构，使得夹持臂4的结构更加稳定，且将夹持臂4设为弯折状，使得夹持臂4对物体的夹持更加紧密。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有夹持结构的机械手，包括基座(1)、夹持气缸(2)与夹持臂(4)，所述夹持气缸(2)固定连接在基座(1)的顶部，所述基座(1)的两侧固定连接有铰接耳(11)，所述夹持臂(4)的一端与铰接耳(11)相铰接，其特征在于：所述基座(1)的底部设置有驱动机构(3)，所述夹持臂(4)的另一端固定连接有夹持机构(7)；

所述夹持机构(7)包括固定块(71)、电动伸缩杆(72)、夹持板(73)、转轴(74)与伸缩组件(75)，所述固定块(71)固定连接在夹持臂(4)的另一端，所述电动伸缩杆(72)安装于固定块(71)的一侧，所述电动伸缩杆(72)的输出端与转轴(74)相连接，两个所述夹持板(73)转动连接在转轴(74)的两侧，两个所述伸缩组件(75)对称铰接在夹持板(73)的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种具有夹持结构的机械手，其特征在于：所述伸缩组件(75)包括伸缩柱(751)、加固套(752)、压缩弹簧(753)与支撑套管(754)，所述支撑套管(754)一端铰接在固定块(71)的内侧，所述伸缩柱(751)的一端与夹持板(73)内侧相互铰接，所述伸缩柱(751)通过加固套(752)滑动连接在支撑套管(754)的内部，所述伸缩柱(751)的底部通过压缩弹簧(753)与支撑套管(754)内部底端弹性连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有夹持结构的机械手，其特征在于：所述驱动机构(3)包括支撑杆(31)、支撑座(32)、缓冲弹簧(33)、支撑臂(36)与连接臂(37)，所述夹持气缸(2)的活塞杆与支撑座(32)固定连接，所述支撑杆(31)固定连接在支撑座(32)的底部，所述缓冲弹簧(33)套接在基座(1)与支撑座(32)之间，所述支撑杆(31)底部两侧通过支撑销(311)固定连接有支撑臂(36)，所述支撑臂(36)通过连接臂(37)与夹持臂(4)的中部相铰接。

4.根据权利要求1所述的一种具有夹持结构的机械手，其特征在于：所述基座(1)的一侧固定连接有控制器(34)，所述夹持板(73)的内侧设置有压力传感器(35)，所述控制器(34)分别与夹持气缸(2)和压力传感器(35)电性连接，且所述控制器(34)与外部电源电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有夹持结构的机械手，其特征在于：所述夹持板(73)的夹持面均设置有防滑垫。

6.根据权利要求3所述的一种具有夹持结构的机械手，其特征在于：所述夹持臂(4)内部为中空结，且夹持臂(4)呈弯折状。

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