CN114194713B - 安瓿瓶配液装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种安瓿瓶配液装置、系统，旨在解决现有技术中配液效率低、安瓿瓶配液易造成药液污染，危害配药人员的问题，本申请提供的安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块，传送模块间隔设置有若干个药瓶夹具能够适应不同规格的安瓿瓶，夹紧模块和张开模块采用无动力方式带动药瓶夹具夹紧或张开安瓿瓶，切割模块具有多方向移动自由度能够对不同规格安瓿瓶进行切割敲打，本申请切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。

Description

安瓿瓶配液装置、系统

技术领域

本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种安瓿瓶配液装置、系统。

背景技术

众所周知，人们生病时，需要通过医疗来治愈，现有的医疗手段，除了喝药、打针，还有输液等，在对病人进行输液时，需要将安瓿瓶内的药液、粉剂粉内的药粉与母液进行混合，然后，将母液中的药品输入病人体内。目前，中国在制备药物的技术领域，基本都是人工配药，即，病人在医生那开药后，先去药房取药，需要注射的药，拿到注射科去，护理人员根据医生的药单，先核对药方和药品是否一致，然后，再检查药品的品质，有无漏气之类的，再对安瓿瓶进行切割，消毒，再检索配药器包装，利用配药器进行抽取，即将安瓿瓶内的药品注射入母液中；若还有粉剂瓶，其会再将粉剂瓶进行消毒，将母液注入粉剂瓶中，摇晃均匀后，再将药品注入母液中。由上可知，由于目前的配药均由人工完成，配液效率低、切割安瓿瓶时易伤害到配药人员，且操作不当容易造成药液污染。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中配液效率低、安瓿瓶配液易造成药液污染，危害配药人员的问题，本申请第一方面提供一种安瓿瓶配液装置，包括传送模块、张开模块和夹紧模块；所述传送模块包括传送带，所述传送带外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具，所述药瓶夹具具有容纳空间，所述容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件，所述夹持件具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的夹持部，两个所述夹持部可开合设置，两个所述夹持部相对运动时，所述夹持件的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间；

所述张开模块包括张开块，所述张开块装设于所述传送带底部，所述张开块外缘沿所述传送带传送方向逐渐增大，以用于撑开所述药瓶夹具的两个所述夹持部；

所述夹紧模块包括设置于所述传送带两侧的夹紧块组件，所述夹紧块组件外缘向所述传送带传送方向逐渐内收，所述内收方向为向所述传送带中轴线方向，以用于夹紧所述药瓶夹具的两个所述夹持部。

在一些优选技术方案中，所述传送模块还包括联动片，所述联动片为中心对称结构，所述联动片上设置有两个中心对称的C形轨道，所述药瓶夹具还具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的两个滑动轴，两个所述滑动轴分别与两个所述C形轨道匹配，在所述张开模块或所述夹紧模块的作用下所述滑动轴能够沿所述C形轨道延伸方向移动。

在一些优选技术方案中，该装置还包括切割模块，所述切割模块装设于所述传送带侧方，所述切割模块包括移动模组和砂轮机构，所述移动模组具有沿高度方向和沿所述传送带传送方向移动的自由度，所述砂轮机构装设于所述移动模组用于切割安瓿瓶。

在一些优选技术方案中，两个所述移动模组分别设置于所述传送带的两侧，所述砂轮机构包括弹性砂轮支架和砂轮，所述弹性砂轮支架为开口向下的U型结构，所述U型结构的两个开口端分别与两个所述移动模组固定，两个所述砂轮通过所述弹性砂轮支架分别装设于所述传送带的左右两侧，所述弹性砂轮支架设置有压缩弹簧，所述砂轮一端与所述压缩弹簧连接，另一端与所述砂轮连接，另一端悬空设置用于切割安瓿瓶。

在一些优选技术方案中，两个所述砂轮的行进方向垂直于所述传送带的传输方向。

在一些优选技术方案中，所述切割模块还包括敲打键，所述敲打键通过旋转驱动机构装设于所述移动模组，所述旋转驱动机构的输出轴竖直设置，所述敲打键一端装设于所述旋转驱动机构的输出轴，另一端在所述旋转驱动机构的驱动下绕所述旋转驱动机构的输出轴旋转以敲打切割后的安瓿瓶顶端。

在一些优选技术方案中，还包括收集罩，所述收集罩设置于所述传送带的一侧用于收集被敲打的安瓿瓶顶端。

在一些优选技术方案中，所述夹持件内部具有用于容纳夹爪弹簧的弹簧腔，所述夹爪弹簧一端与药瓶夹具外壳连接，另一端与所述弧形面背离安瓿瓶的一侧抵接。

在一些优选技术方案中，该装置还包括基座，所述传送模块、所述张开模块、所述夹紧模块和所述切割模块均装设于所述基座，所述传送模块装设于所述基座的工作面，所述基座的工作面下方倾斜设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽分别设置于所述传送带的两端。

本申请第二方面提供一种安瓿瓶配液系统，该系统包括上述技术方案中任一项所述的安瓿瓶配液装置、感知单元、控制单元、六轴机械手单元和夹爪单元，所述感知单元、所述六轴机械手单元、所述安瓿瓶配液装置均与所述控制单元通信连接；所述夹爪单元设置于所述六轴机械手单元的端部，所述六轴机械手单元基于所述夹爪单元夹持的注射器进行对安瓿瓶中液体的抽取；

所述感知单元用于检测安瓿瓶的切割状态并将结果回传至所述控制单元，所述控制单元基于所述感知单元获取的信息下发是否启动所述六轴机械手单元进行抽液或配液的指令，以及下发是否启动所述安瓿瓶配液装置的指令。

本发明的有益效果：

本发明的安瓿瓶配液装置可按需要扩展药瓶夹具数量，夹具适应不同规格的安瓿瓶，所述夹紧，定位，张开功能均采用无动力方式，减少电机数量，移动模组的组合可应对不同规格药瓶进行切割，敲打等操作，输送方式采用同步带加伺服电机组合，静音。切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。

本装置结构紧凑，多采用轻量化材料，重量轻，可实现对不同规格的安瓿瓶的自对中，自夹紧功能，无需任何动力实现所述功能，药瓶夹具夹依次打开防止放错安瓿瓶。

本装置结构简单，不依赖额外的动力即可实现对夹爪的张开、夹紧的功能，特别适合应用在流水线、传送带等不同规格安瓿瓶呈直线运动的场合，安全可靠，效率高。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种实施例的安瓿瓶配液装置整体结构主视图；

图2为本发明一种实施例的安瓿瓶配液装置整体结构俯视图；

图3为本发明一种实施例中张开模块的结构示意图；

图4为本发明一种实施例中夹紧模块的结构示意图；

图5为本发明一种实施例中药瓶夹具的结构示意图；

图6为图5中A-A的剖视图；

图7为图5中B-B的剖视图；

图8为图5中C-C的剖视图；

图9为本发明一种实施例中夹持件的结构示意图；

附图标记列表：

1-基座、2-废料小滑槽、3-废料大滑槽、4-移动模组、5-导向槽、6-传送带、7-伺服电机、8-同步带轮、9-张紧板、10-敲打键、11-旋转电磁铁、12-步进电机控制器、13-弹性砂轮支架、14-砂轮、15-药瓶夹具、16-夹紧模块、17-张开模块、18-主动转轴、19-从动转轴、20-轴承座、21-联轴器、22-夹紧块支架、23-夹紧块、24-压缩弹簧、25-直线轴承、26-张开块支架、27-张开块、29-压块、30-外壳、31-底盘、32-上盖、33-夹持件、34-滑槽、35-夹爪弹簧、36-联动片、37-滑动轴，38-夹持部。

具体实施方式

为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

本发明的一种安瓿瓶配液装置，包括传送模块、张开模块和夹紧模块；所述传送模块包括传送带，所述传送带外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具，所述药瓶夹具具有容纳空间，所述容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件，所述夹持件具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的夹持部，两个所述夹持部可开合设置，两个所述夹持部相对运动时，所述夹持件的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间；

所述张开模块包括张开块，所述张开块装设于所述传送带底部，所述张开块外缘沿所述传送带传送方向逐渐增大，以用于撑开所述药瓶夹具的两个所述夹持部；

所述夹紧模块包括设置于所述传送带两侧的夹紧块组件，所述夹紧块组件外缘向所述传送带传送方向逐渐内收，所述内收方向为向所述传送带中轴线方向，以用于夹紧所述药瓶夹具的两个所述夹持部。

为了更清晰地对本发明安瓿瓶配液装置进行说明，下面结合附图对本发明一种优选实施例进行展开详述。

作为本发明的一个优选实施例，本发明的安瓿瓶配液装置如图1所示，包括传送模块、张开模块和夹紧模块；其中，传送模块包括传送带6，传送带6外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具15，药瓶夹具15具有容纳空间，容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件33，夹持件33具有延伸于药瓶夹具底部外侧的夹持部38，两个夹持部38可开合设置，两个夹持部38相对运动时，夹持件33的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间。

张开模块17和夹紧模块16适用于不同规格的安瓿瓶。

张开模块包括张开块27，张开块27装设于传送带6底部，张开块27外缘沿传送带6传送方向逐渐增大，以用于撑开药瓶夹具15的两个夹持部38；具体而言，参阅图3，张开块27的外缘凸出于传送带外缘的结构为等腰梯形，该等腰梯形结构的下底与传送带外缘线平齐，等腰梯形结构的上底距离下底的宽度小于等于夹持件33的最大移动量。

夹紧模块包括设置于传送带6两侧的夹紧块组件，夹紧块组件外缘向传送带6传送方向逐渐内收，内收方向为向传送带中轴线方向，以用于夹紧药瓶夹具15的两个夹持部38。参阅图4，夹紧块组件包括夹紧块23，夹紧块23的外缘为等腰梯形结构，其下底边与夹紧弹簧24连接，腰用于带动夹持部逐渐向内收夹紧。

传送模块还包括联动片36，联动片36为中心对称结构，联动片36上设置有两个中心对称的C形轨道，药瓶夹具15还具有延伸于药瓶夹具底部外侧的两个滑动轴37，两个滑动轴37分别与两个C形轨道匹配，在张开模块或夹紧模块的作用下滑动轴37能够沿C形轨道延伸方向移动。联动片用于消除夹持件的同步运动误差，使得两个对向设置的夹持件能够在联动片的作用下同步运动。

优选地，该装置还包括切割模块，切割模块装设于传送带6侧方，切割模块包括移动模组4和砂轮机构，移动模组4具有沿高度方向和沿传送带6传送方向移动的自由度，砂轮机构装设于移动模组4用于切割安瓿瓶。即本申请移动模组能够沿x轴和z轴做直线运动，以带动砂轮移动至合适位置进行切割。具体而言，本申请的安瓿瓶配液机构在使用时，药瓶夹具与安瓿瓶规格型号一一对应，根据不同安瓿瓶型号，切割模块灵活调整砂轮以使其对应安瓿瓶待切割位置。

两个移动模组4分别设置于传送带6的两侧，砂轮机构包括弹性砂轮支架13和砂轮14，弹性砂轮支架13为开口向下的U型结构，U型结构的两个开口端分别与两个移动模组4固定，两个砂轮14通过弹性砂轮支架13分别装设于传送带6的左右两侧，弹性砂轮支架13设置有压缩弹簧24，砂轮14一端与压缩弹簧24连接，另一端与砂轮14连接，另一端悬空设置用于切割安瓿瓶。

两个砂轮14的行进方向垂直于传送带6的传输方向。

切割模块还包括敲打键10，敲打键10通过旋转驱动机构装设于移动模组4，旋转驱动机构的输出轴竖直设置，敲打键10一端装设于旋转驱动机构的输出轴，另一端在旋转驱动机构的驱动下绕旋转驱动机构的输出轴旋转以敲打切割后的安瓿瓶顶端。优选地，旋转驱动机构为旋转电磁铁11。

在另一些优选实施例中，本申请的安瓿瓶配液装置还包括收集罩，收集罩设置于传送带6的一侧，并且对应敲打键10设置，用于收集被敲打掉的安瓿瓶顶端。

夹持件33内部具有用于容纳夹爪弹簧35的弹簧腔，夹爪弹簧35一端与药瓶夹具外壳30连接，另一端与弧形面背离安瓿瓶的一侧抵接。

更进一步地，本申请的安瓿瓶配液装置还包括基座1，传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块均装设于基座1，传送模块装设于基座1的工作面，基座1的工作面下方倾斜设置有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽的顶端和第二滑槽的顶端分别设置于传送带6的两端，第一滑槽的底端和第二滑槽的底端均与垃圾桶连通。

可以理解的是，第一滑槽即为如图所示的废料小滑槽2，第二滑槽即为如图所示的废料大滑槽3，废料大滑槽3用于承接切割模块切割后的安瓿瓶碎片，废料小滑槽2用于承接抽液后的安瓿瓶。废料小滑槽2和废料大滑槽3均与垃圾桶连通以用于回收玻璃废物，防止配药人员接触利物，保障安全。

具体地，本申请同步带轮8分别安装在两侧主动转轴18及从动转轴19上，并对应安装轴承座20，传送带6安装在同步带轮8上并通过张紧板9拉紧。伺服电机7通过联轴器21与主动转轴18相连；敲打键10固定在旋转电磁铁11上，砂轮14通过滑道在弹性砂轮支架13里压缩弹簧在一定范围内移动。旋转电磁铁11与弹性砂轮支架13分别安装在移动模组4上，可做X轴及Z轴运动，导向槽5分置于药瓶夹具15两侧并安装在夹紧模块16上；夹紧模块16、张开模块17安装在基座1上，废料小滑槽2、废料大滑槽3与步进电机控制器12分别安装在基座1上。两个张开块27分别安装在张开块支架26的上下表面，即两个张开块27分别与传送带的上底面和下底面抵触，张开块支架26与基座1固定连接。

夹紧块23的光轴套入直线轴承25内，压缩弹簧24放置在夹紧块23和直线轴承25之间，直线轴承25与压块29分别固定在夹紧块支架22上，夹紧块23在直线轴承25和压块29之间，夹紧块支架22与基座1固定连接。药瓶夹具15包括外壳30、底盘31、上盖32、夹持件33、滑槽34、夹爪弹簧35、联动片36，其中，夹持件33包括滑动轴37和夹持部38。夹持件33嵌入滑槽34内，夹爪弹簧35放置于夹持件33内，一并放置于外壳30内，联动片36安装在外壳30底部轴上，两个夹持件33上的滑动轴37穿过联动片36的C形孔。

本实施例第二方面提供一种安瓿瓶配液系统，该系统包括上述实施例中的安瓿瓶配液装置、感知单元、控制单元、六轴机械手单元和夹爪单元，感知单元、六轴机械手单元、安瓿瓶配液装置均与控制单元通信连接；夹爪单元设置于六轴机械手单元的端部，六轴机械手单元基于夹爪单元夹持的注射器进行对安瓿瓶中液体的抽取。

感知单元用于检测安瓿瓶的切割状态并将结果回传至控制单元，控制单元基于感知单元获取的信息下发是否启动六轴机械手单元进行抽液或配液的指令，以及下发是否启动安瓿瓶配液装置的指令。

在本申请的一种优选实施例中，该系统的工作原理为：

随着传送带6前进，药瓶夹具移动到达张开模块17位置时，张开块27的梯形结构会随着前进渐渐撑大药瓶夹具15的夹持件33的夹持部，实现药瓶夹具15张开的功能，可以放入不同规格的安瓿瓶。进一步地，每个安瓿瓶瓶身均贴覆有条形码，药瓶夹具15还设置有图像获取机构，以使得安瓿瓶在放入药瓶夹具15内以后，图形获取机构能够扫描安瓿瓶瓶身的条形码获取安瓿瓶的参数，即规格尺寸，并将自身编号数据和其所夹持的安瓿瓶的规格尺寸传输至控制单元，控制单元基于该信息驱动安培瓶配液装置的切割模块自动找准切割位置。

伺服电机7通过同步带轮8带动传送带6运送药瓶夹具15，夹爪弹簧35回弹实现药瓶夹具15夹紧的功能；夹具移动到夹紧模块16位置，夹紧块23的结构使得其能够自动对药瓶夹具15顶紧；移动模组4自动到位，然后带动弹性砂轮支架13、砂轮14左右移动对安瓿瓶切割，然后旋转电磁铁11带动敲打键10做摆动运动用以打开安瓿瓶的瓶帽。按照之前动作依次打开所有瓶帽后，传送带反向运转，到从动转轴19的同步轮位置时，即传送带反向转回初始位置，六轴机械手单元基于夹爪单元夹持注射器与同步带协同动作来抽取安瓿瓶药液，然后药瓶夹具15在张开模块17正下方时会再次被打开，使用后的安瓿瓶通过废料小滑槽2回收到垃圾箱内、其他切割残渣等玻璃废物通过废料大滑槽3回收到垃圾箱内。

在另一些优选实施例中，本申请的张开模块包括两个，两个张开模块分别设置于传送带的两端，随着传送带6前进，药瓶夹具移动到达张开模块17位置时，张开块27的梯形结构会随着前进渐渐撑大药瓶夹具15的夹持件33的夹持部，实现药瓶夹具15张开的功能，可以放入不同规格的安瓿瓶。进一步地，每个安瓿瓶瓶身均贴覆有条形码，药瓶夹具15还设置有图像获取机构，以使得安瓿瓶在放入药瓶夹具15内以后，图形获取机构能够扫描安瓿瓶瓶身的条形码获取安瓿瓶的参数，即规格尺寸，并将自身编号数据和其所夹持的安瓿瓶的规格尺寸传输至控制单元，控制单元基于该信息驱动安培瓶配液装置的切割模块自动找准切割位置。

伺服电机7通过同步带轮8带动传送带6运送药瓶夹具15，夹爪弹簧35回弹实现药瓶夹具15夹紧的功能；夹具移动到夹紧模块16位置，夹紧块23的结构使得其能够自动对药瓶夹具15顶紧；移动模组4自动到位，然后带动弹性砂轮支架13、砂轮14左右移动对安瓿瓶切割，然后旋转电磁铁11带动敲打键10做摆动运动用以打开安瓿瓶的瓶帽。按照之前动作依次打开所有瓶帽后，传送带继续前进，带动药瓶夹具运动到张开模块，实现切割后的第一次张开，而后主动转轴18的同步轮位置，六轴机械手单元基于夹爪单元夹持注射器与同步带协同动作来抽取安瓿瓶药液，然后药瓶夹具15运动到张开模块正下方时会实现切割后的第二次张开，使用后的安瓿瓶及其他玻璃废物通过废料大滑槽3回收到垃圾箱内。

上述本申请实施例中的技术方案中，至少具有如下的技术效果及优点：

本发明的安瓿瓶配液装置可按需要扩展药瓶夹具数量，夹具适应不同规格的安瓿瓶，所述夹紧，定位，张开功能均采用无动力方式，减少电机数量，移动模组的组合可应对不同规格药瓶进行切割，敲打等操作，输送方式采用同步带加伺服电机组合，静音。切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。

本装置结构紧凑，多采用轻量化材料，重量轻，可实现对不同规格的安瓿瓶的自对中，自夹紧功能，无需任何动力实现所述功能，药瓶夹具夹依次打开防止放错安瓿瓶。

本装置结构简单，不依赖额外的动力即可实现对夹爪的张开、夹紧的功能，特别适合应用在流水线、传送带等不同规格安瓿瓶呈直线运动的场合，安全可靠，效率高。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种安瓿瓶配液装置，其特征在于，包括传送模块、张开模块和夹紧模块；所述传送模块包括传送带，所述传送带外表面沿长度方向均匀间隔装设有若干个用于夹持安瓿瓶的药瓶夹具，所述药瓶夹具具有容纳空间，所述容纳空间内装设有两个对向设置的夹持件，所述夹持件具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的夹持部，两个所述夹持部可开合设置，两个所述夹持部相对运动时，所述夹持件的弧形面可对合成用于容纳安瓿瓶的空间；

所述张开模块包括张开块，所述张开块装设于所述传送带底部，所述张开块外缘沿所述传送带传送方向逐渐增大，以用于撑开所述药瓶夹具的两个所述夹持部；

所述夹紧模块包括设置于所述传送带两侧的夹紧块组件，所述夹紧块组件外缘向所述传送带传送方向逐渐内收，所述内收方向为向所述传送带中轴线方向，以用于夹紧所述药瓶夹具的两个所述夹持部；

所述传送模块还包括联动片，所述联动片为中心对称结构，所述联动片上设置有两个中心对称的C形轨道，所述药瓶夹具还具有延伸于所述药瓶夹具底部外侧的两个滑动轴，两个所述滑动轴分别与两个所述C形轨道匹配，在所述张开模块或所述夹紧模块的作用下所述滑动轴能够沿所述C形轨道延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，该装置还包括切割模块，所述切割模块装设于所述传送带侧方，所述切割模块包括移动模组和砂轮机构，所述移动模组具有沿高度方向和沿所述传送带传送方向移动的自由度，所述砂轮机构装设于所述移动模组用于切割安瓿瓶。

3.根据权利要求2所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，两个所述移动模组分别设置于所述传送带的两侧，所述砂轮机构包括弹性砂轮支架和砂轮，所述弹性砂轮支架为开口向下的U型结构，所述U型结构的两个开口端分别与两个所述移动模组固定，两个所述砂轮通过所述弹性砂轮支架分别装设于所述传送带的左右两侧，所述弹性砂轮支架设置有压缩弹簧，所述砂轮一端与所述压缩弹簧连接，另一端与所述砂轮连接，另一端悬空设置用于切割安瓿瓶。

4.根据权利要求3所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，两个所述砂轮的行进方向垂直于所述传送带的传输方向。

5.根据权利要求2所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，所述切割模块还包括敲打键，所述敲打键通过旋转驱动机构装设于所述移动模组，所述旋转驱动机构的输出轴竖直设置，所述敲打键一端装设于所述旋转驱动机构的输出轴，另一端在所述旋转驱动机构的驱动下绕所述旋转驱动机构的输出轴旋转以敲打切割后的安瓿瓶顶端。

6.根据权利要求5所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，还包括收集罩，所述收集罩设置于所述传送带的一侧用于收集被敲打的安瓿瓶顶端。

7.根据权利要求1所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，所述夹持件内部具有用于容纳夹爪弹簧的弹簧腔，所述夹爪弹簧一端与药瓶夹具外壳连接，另一端与所述弧形面背离安瓿瓶的一侧抵接。

8.根据权利要求2所述的安瓿瓶配液装置，其特征在于，该装置还包括基座，所述传送模块、所述张开模块、所述夹紧模块和所述切割模块均装设于所述基座，所述传送模块装设于所述基座的工作面，所述基座的工作面下方倾斜设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽分别设置于所述传送带的两端。

9.一种安瓿瓶配液系统，其特征在于，该系统包括权利要求1-8中任一项所述的安瓿瓶配液装置，还包括感知单元、控制单元、六轴机械手单元和夹爪单元，所述感知单元、所述六轴机械手单元、所述安瓿瓶配液装置均与所述控制单元通信连接；所述夹爪单元设置于所述六轴机械手单元的端部，所述六轴机械手单元基于所述夹爪单元夹持的注射器进行对安瓿瓶中液体的抽取；

所述感知单元用于检测安瓿瓶的切割状态并将结果回传至所述控制单元，所述控制单元基于所述感知单元获取的信息下发是否启动所述六轴机械手单元进行抽液或配液的指令，以及下发是否启动所述安瓿瓶配液装置的指令。

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