CN103006436A - 一种自动配药机器人系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动配药机器人系统及方法，用于配制静脉输液用药液，该系统包括可开启的封闭腔体，封闭腔体内设有输入模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块、定量吸注模块及视觉检测与运动控制模块。本发明自动配药机器人系统，可自动实现安瓿瓶的掰断、消毒、定量抽吸，粉剂瓶的消毒、定量抽吸，以及与母液混合，避免了药液污染，同时，也避免了护理人员遭受辐射、有害物质的损伤，同时降低错误操作的几率，规范了静脉输液配药的操作标准，提高了配药效率。

Description

一种自动配药机器人系统及方法

技术领域

本发明涉及自动化输液配药的技术领域，具体地讲，是指一种自动配药机器人系统及方法。

背景技术

众所周知，人们生病时，需要通过医疗来治愈，现有的医疗手段，除了喝药、打针，还有输液等，在对病人进行输液时，需要将安瓿瓶内的药液、粉剂粉内的药粉与母液进行混合，然后，将母液中的药品输入病人体内。

目前，中国在制备药物的技术领域，基本都是人工配药，即，病人在医生那开药后，先去药房取药，需要注射的药，拿到注射科去，护理人员根据医生的药单，先核对药方和药品是否一致，然后，再检查药品的品质，有无漏气之类的，再对安瓿瓶进行切割，消毒，再检索配药器包装，利用配药器进行抽取，即将安瓿瓶内的药品注射入母液中；若还有粉剂瓶，其会再将粉剂瓶进行消毒，将母液注入粉剂瓶中，摇晃均匀后，再将药品注入母液中。

由上可知，由于目前的配药均由人工完成，容易造成药液污染，

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动配药机器人的方法，其可以代替人工，自动完成待配输液药品的配制过程。

本发明的另一目的在于提供一种自动配药机器人系统，其可自动实现配药过程。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动配药机器人系统，用于配制静脉输液用药液，其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、视觉检测与运动控制模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块及定量吸注模块，其中，

输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；

视觉检测与运动控制模块，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；

粉剂瓶摇匀模块，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；

安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶进顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；

消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；

定量吸注模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制模块的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。

优选地，上述的输入模块包括支撑体、配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体，所述的配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体装设在所述的支撑体上，所述的安瓿瓶装设在安瓿瓶装配体上，所述的粉剂瓶装设在所述的粉剂瓶装配体上，母液袋设于所述的母液装配体上，所述的支撑架上还设有配药器装配体，配药器装夹于所述的配药器装配体上。

优选地，上述的定量吸注模块包括平移组件、旋转组件及抽取组件，所述的抽取组件装设在所述的旋转组件上，其在旋转组件的带动下转动，所述的旋转组件装设在所述的平移组件上，其在所述的平移组件上平移，所述的抽取组件上设有配药器。

优选地，上述的抽取组件，包括Z轴平移组件、配药器安装组件、连接组件及抽吸组件，所述的Z轴平移组件装设在所述的旋转组件上，所述的配药器安装组件及抽吸组件设于所述的连接组件上，所述的连接组件装设在所述的Z轴平移组件上，带动所述的配药器安装组件及抽吸组件在所述的Z轴平移组件上平移。

优选地，上述的安瓿瓶掰断模块包括：安瓿瓶固定组件、切割组件及折断组件，所述的安瓿瓶固定组件用于固定安瓿瓶的瓶颈以下的部分，所述的切割组件对安瓿瓶的瓶颈处进行切割，所述的折断组件对安瓿瓶的瓶颈以上的部分进行扳断。

优选地，上述的折断组件包括旋转组件及安瓿瓶夹紧组件，所述的安瓿瓶夹紧组件对安瓿瓶的瓶颈以上部分进行夹紧，所述的安瓿瓶夹紧组件在所述的旋转驱动组件带动下旋转。

优选地，上述的粉剂瓶摇匀模块，其包括有框架、驱动单元及旋转组件，所述的驱动单元及旋转组件设于所述的框架上，所述的驱动单元通过减速机构带动所述的旋转组件旋转，所述的粉剂瓶装设于所述的旋转组件上。

优选地，上述的消毒模块包括雾化发生器及装有消毒液的容器，所述的雾化发生器与所述的容器相通。

优选地，上述的雾化发生器，包括有针形气缸、雾化本体、液体抽取管及外壳，所述的雾化本体为内空结构，所述的雾化本体上设有使内外相通的喷雾嘴，所述的针形气缸、液体抽取管设于所述的雾化本体上，所述的针形气缸与液体抽取管相通，所述的外壳套设于所述的雾化本体上，所述的外壳上对应喷雾嘴处设有喷雾出口。

一种自动配药方法，用于配制静脉输液用药液，其包括以下步骤：

先将配制输液用药液的所有安瓿瓶、粉剂瓶及母液袋置于所述的输入模块上；

根据视觉检测与运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰断模块上；

通过所述的消毒模块对安瓿瓶掰断处进行消毒；

通过所述的消毒模块对母液袋的瓶口处进行消毒；

通过所述的安瓿瓶掰断模块将安瓿瓶掰断，再通过所述的定量吸注机器人模块将安瓿瓶内的药液输入母液中；

根据视觉检测及运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将粉剂瓶置于所述的粉剂瓶摇匀模块上；

通过所述的消毒模块对粉剂瓶瓶口处进行消毒；

将母液注入粉剂瓶中，通过所述的粉剂瓶摇匀模块使粉剂瓶中的母液与药粉充分溶合，再将粉剂瓶中的药液输入母液中。

依次循环，直至输入机构上的所有安瓿瓶、粉剂瓶全部处理完毕。

采用上述技术方案后，本发明，可自动实现安瓿瓶的掰断、消毒、定量抽吸，粉剂瓶的消毒、定量抽吸，以及与母液混合，避免了药液污染，同时，也避免了护理人员遭受辐射、有害物质的损伤，同时降低错误操作的几率，规范了静脉输液配药的操作标准，提高了配药效率。

附图说明

图1是本发明自动配药机器人系统的结构框图；

图2是本发明自动配药机器人系统的结构示意图；

图3是本发明输入模块的结构示意图；

图4是本发明安瓿瓶装配体的结构示意图一；

图5是本发明安瓿瓶装配体的结构示意图二；

图6是本发明母液装配体的结构示意图；

图7是本发明粉剂瓶装配体的结构示意图一；

图8是本发明粉剂瓶装配体的结构示意图二；

图9是本发明粉剂瓶摇匀模块的结构示意图；

图10是本发明安瓿瓶掰断模块的结构示意图；

图11是图10的局部放大图；

图12是本发明消毒模块的分解示意图；

图13是本发明消毒模块的组合示意图；

图14是本发明定量吸注模块的立体结构示意图；

图15是本发明平移组件的结构示意图；

图16是图2A处的局部放大图；

图17是图2B处的局部放大图；

图18是本发明抽取组件的结构示意图；

图19是本发明Z轴垂直移动组件的结构示意图；

图20是本发明配药器安装组件与连接组件的结构示意图；

图21是本发明配药器安装组件与连接组件另一角度的结构示意图；

图22是本发明配药用定量吸注装置抓取配药器的示意图；

图23是本发明配药用定量吸注装置抓取配药器后的示意图；

图24是本发明抽取安瓿瓶的状态示意图；

图25是本发明抽取粉剂瓶的状态示意图。

具体实施方式

为了使本自动配药机器人发明的目的、技术方案及优点更加明晰、鲜明，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明公开了一种自动配药机器人系统，用于配制输液用药液，其包括可开启的封闭腔体1，封闭腔体1内设有输入模块2、视觉检测与运动控制模块3、粉剂瓶摇匀模块4、安瓿瓶掰断模块5、消毒模块6及定量吸注模块7，其中：

输入模块2，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶、母液袋以及配药器；

视觉检测与运动控制模块3，与其它模块相连，接收其它模块发送的电信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；

粉剂瓶摇匀模块4，用于对放入其上的粉剂瓶进行摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；

安瓿瓶掰断模块5，根据视觉检测与运动控制模块3的控制，对安瓿瓶顶端进行折断，以使其内的药液与母液混合；

消毒模块6，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；

定量吸注模块7，根据视觉检测与运动控制模块3的控制，将输入模块2上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据视觉检测与运动控制模块3的控制，将输入模块2上的粉剂瓶装设于粉剂瓶摇匀模块4上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。

本发明自动配药机器人系统，可自动将安瓿瓶、粉剂瓶中的药液、药粉与母液混合，避免了药液污染，同时，也避免了护理人员受伤及错误操作，提高了护理效率。

参考图2所示，本发明的封闭腔体1在输入模块2对应的位置，设有开口11。

配合图3所示，输入模块2，其包括支撑体21、安瓿瓶装配体23、母液装配体24、粉剂瓶装配体25，配药器装配体26。其中：

支撑体21包括底板211、封板212、顶板213及支撑柱(图中未示出)，底板211设于底部，支撑柱为四个，分别设于底板211的四个角上，封板212设于周围的四个面上，起密封作用，同时用于安装配药器装配体26。顶板213设于支撑体21的顶部，用于安装安瓿瓶装配体23及粉剂瓶装配体25。

安瓿瓶装配体23内装有安瓿瓶A；粉剂瓶装配体25内装有粉剂瓶B，母液装配体24内装有母液袋C。

参考图4、5所示，安瓿瓶装配体23，其包括安瓿装配本体231及安装孔232，在本实施例中，安装孔232为四组，分别为安装孔2321、2322、2323、2324，分别设于安瓿装配本体231的四个面上，该四组安装孔232，其孔径各不相同，分别适应用于不同型号的安瓿瓶A。该安装孔232，也可以在安瓿装配本体231的一个面上，同时设有不同型号的孔，以适应不同型号的安瓿瓶A。

参考图6所示，母液装配体24包括两夹持块241、242、接合件243及固定件244，其中：

在使用时，母液的瓶口设于两夹持块241、242的两个半孔2411、2421处，通过接合件243，使两夹持块241、242相连，两个半孔2411、2412实现对母液袋C的夹持，然后，参考图3所示，通过固定件244将母液袋C固设在支撑体21上。在本实施例中，固定件244为肘夹。在本实施例中，接合件243为两个，分别设于两夹持块241、242的两侧。其可为合叶片。

当装配袋装母液时，通过夹子可将袋装母液夹持到夹持板245上。

参考图7、8所示，粉剂瓶装配体25，其包括装配本体251及夹持件252，其中：

夹持件252为两组，分别设于装配本体251的上表面及下表面，且夹持件252用于夹持粉剂瓶B；参考图7所示，位于装配本体251上表面的夹持件252，其尺寸较大，主要用于夹持直径为30-36mm的粉剂瓶B，参考图8所示，位于装配本体251下表面的夹持件，其尺寸较小，主要用于夹持直径为22-29mm的粉剂瓶。在实施时，也可以同时在位于装配本体251的同一表面上，同时设置有不同型号的夹持件252，使在同一表面上，即有可夹持直径大的夹持件，也有夹持直径小的夹持件。

使用时，可设置两个相同的粉剂瓶装配体，一个粉剂瓶装配体用于装配直径大的粉剂瓶，一个用于装配直径小的粉剂瓶，这样，就可克服现有的粉剂瓶规格多的缺陷，在一个装配体中实现各种粉剂瓶的安装。

使用时，两个粉剂瓶装配体25安装在支撑体21上端的前后两侧，安瓿瓶装配体23设有两个，分别安装在支撑体21上端的左右两侧，母液装配体24安装在支撑体21的侧面上，在同一个药品输入装置中，其可同时装载有不同型号的安瓿瓶A、粉剂瓶B及母液袋C，其可将不标准的药品做成模块化，以方便实现配药的自动化。

视觉检测与运动控制模块3，与其它模块相连，接收其它模块发送的电信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态，实施时，视觉检测与运动控制模块3可以为一中央控制器，其可设有数据处理模块、图像处理模块、人机对话模块等，用于处理各模块传送过来的信息并进行处理。

参考图9所示，粉剂瓶摇匀模块4，其包括有框架41、驱动单元42、旋转组件43及四连杆机构44，其中：

框架41包括安装平台、及两支撑板，安装平台成形为U字形，支撑板分别设于安装平台的下方两侧。U字形的安装平台，一方面，其可以节省材料，另一方面，其可清楚从正面观察到旋转组件43的旋转情况，避免形成干涉或影响注摄器抽取药品。

驱动单元42，在本实施例中，其为电机，其的输出轴与四连杆机构铰接，驱动四连杆机构进行运动。

旋转组件43，其包括旋转架431及夹持件432，旋转架43 1通过轴承活动架设在框架41的两支撑板上，夹持件432设于旋转架431上，粉剂瓶B装设在夹持件432上。夹持件432的开口在作用力的作用下可撑开，作用力消失后可恢复夹持状态。

实施时，旋转组件43在曲柄摇杆机构44的带动下旋转，其旋转角度为0°～126°，即粉剂瓶B的旋转角度为0°～130°，当将母液往粉剂瓶B中推进时，粉剂瓶B的角度在30～75度的范围内都是可以的；当需要将药品从粉剂瓶B中抽取时，粉剂瓶B的角度在100～130度都是可以的。

使用时，驱动单元42安装在支撑板的内侧，曲柄摇杆机构44安装在支撑板的外侧，驱动单元42驱动曲柄连杆机构44及进一步带动旋转组件43的旋转架431转动，当转到粉剂瓶B的开口是朝上的，在本实施例中，其旋转角度为60度，从母液袋中抽取母液，将抽取的母液推入粉剂瓶B中；然后，利用驱动单元42，不停的来回摇晃粉剂瓶B，使其内的药品充分溶解于母液中，当摇晃结束后，需要将其内的药品抽取出来时，将粉剂瓶B旋转角度为126度，即粉剂瓶B的开口朝下，以方便配药器抽取药品。

参考图10所示，安瓿瓶掰断模块5，其包括安瓿瓶固定组件51、切割组件52及折断组件53，其中：

安瓿瓶固定组件51用于固定安瓿瓶的瓶颈以下的部分，在本实施例中，该安瓿瓶固定组件51为手指气缸，其夹持固定安瓿瓶B。

切割组件52，用于对安瓿瓶B的瓶颈处进行切割，其包括转动驱动521及切割刀组件522，转动驱动521与安瓿瓶固定组件51相连，其可带动安瓿瓶固定组件51转动，同时带动安瓿瓶B绕其轴线的方向转动。切割刀组件522包括切割驱动5221、切割刀安装架5222及刀具5223，其中：切割驱动5221与刀具5223设于切割刀安装架5222上，刀具5223与安瓿瓶B的瓶颈的在垂直方向上的位移范围为瓶颈上下10mm。即，刀具与安瓿瓶的瓶颈在垂直方向上的位移范围，为安瓿瓶的瓶颈以下10mm到其瓶颈以上10mm。

参考图11所示，折断组件53包括旋转组件531及安瓿瓶夹紧组件532，其中：

安瓿瓶夹紧组件532用于对安瓿瓶B的瓶颈以上部分进行夹紧，在本实施例中，该夹紧组件532为手指气缸。

旋转组件531包括驱动装置5311及旋转架5312，驱动装置5311的输出轴5313与旋转架5312固设，因此，安瓿瓶夹紧组件532在旋转组件531的带动下旋转。另外，输出轴53 13的轴心，与安瓿瓶B的中心轴线的水平距离为0～50mm。在实施时，该水平距离可以为0～50mm之间的任何数值。通过两中心轴线的水平距离的调整，可使旋转组件531更好的对安瓿瓶B进行扳断，使扳断效果更佳。

使用时，首先，通过安瓿瓶夹紧组件532将安瓿瓶B的瓶颈以上的部分进行夹紧，通过安瓿瓶固定组件51将安瓿瓶的瓶颈以下的部分固定，然后，将安瓿瓶切割组件52弹性靠近安瓿瓶，使刀具5223与安瓿瓶B相弹性接触，通过转动驱动521带动安瓿瓶B转动，以使刀具5223对安瓿瓶B进行划线，划线结束后，将安瓿瓶转动至原始位置，通过旋转组件531带动安瓿瓶夹紧组件532进行旋转，在旋转时，使安瓿瓶B的瓶颈以上的部分也同时旋转，使安瓿瓶B的瓶颈以上的部分与瓶颈以下的部分产生相对运动，即，使安瓿瓶B实现扳断，本发明利用机器自动对安瓿瓶进行扳断，防止药品溅到护理人员身上，另外，也避免护理人员受伤及错误操作，其可自动对安瓿瓶进行扳断。

参考图12、13所示，消毒模块6包括雾化发生器61及装有消毒液的容器(图中未示出)，雾化发生器61与容器相通。

雾化发生器61，包括有针形气缸611、雾化本体612、液体抽取管613及外壳614，其中：

雾化本体611为内空结构，其上设有使内外相通的喷雾嘴6111；在本实施例中，该雾化本体612的外表面成形为台阶状。

针形气缸611，其设于雾化本体612的上端，与雾化本体612内相通。

液体抽取管613设于雾化本体612的下端，通过内空的雾化本体612，液体抽取管613与针形气缸611相通。

外壳614，其内表面结构与雾化本体612的外表面相适应，且其上还设有喷雾出口6141，该喷雾出口6141为至少一个，且其位置与雾化本体612上的喷雾嘴6121相对应。外壳614的下端设有安装片6142，安装片6142上设有安装孔6143，通过该安装片6142及安装孔6143，可将该雾化发生器安装到需要的地方。

使用时，通过按压针形气缸611，使雾化本体612内产生压力，通过压力将与液体抽取管613相通的消毒液体抽取上来，送到喷雾嘴6121处，利用压缩空气与液体的摩擦，产生均匀细密的雾化消毒液。

本发明，就是利用消毒模块6所产生的均匀细密的雾化消毒液，实现对安瓿瓶，粉剂瓶的消毒。

参考图14所示，定量吸注模块7包括平移组件71、旋转组件72及抽取组件72，其中：

配合图15所示，平移组件71，其包括驱动装置711、X轴平移组件712及Y轴平移组件713，其中：

配合图16所示，X轴平移组件712包括X轴支撑架7121、丝杆(图中未示出)、滑块7122、感应片7123及光电传感器7124，驱动装置711装设在X轴支撑架7121的一端，丝杆架设在X轴支撑架7121内，滑块7122套设在丝杆上，感应片7123设在滑块7122与Y轴平移组件713间，光电传感器7124设有三个，分别设在X轴支撑架7121上，其可以感应Y轴平移组件713在X轴平移组件712上的位置，不同的动作，对应不同的位置。

在本实施例中，驱动装置711为电机。

使用时，驱动装置711带动丝杆转动，使套设在线杆上的滑块7122在丝杆上滑动，从而带动Y轴平移组件713在X轴平移组件712上滑动。

配合图17所示，Y轴平移组件713，其包括平移驱动7131、Y轴支撑架7132、丝杆(图中未示出)、滑块7133、连接板7134，平移驱动7131设于Y轴支撑架7132的一端，其可带动丝杆转动，滑块7133套设在丝杆上，连接7板134设于X轴平移组件712的滑块7122上，连接板7134上设有Y轴支撑架7132，使用时，平移驱动7131带动丝杆转动，从而使滑块7133在丝杆上沿Y轴方向平移，连接板7134使Y轴平移组件713与X轴平移组件712相连，使Y轴平移组件713在X轴平移组件712上平移。

参考图17所示，旋转组件72，其包括驱动装置721、旋转台722及旋转台固定件723，旋转台固定件723与Y轴平移组件713的滑块7133固设，旋转台722设于旋转台固定件723上，驱动装置721带动旋转台722转动。

参考图18所示，抽取组件73，包括Z轴平移组件731、配药器安装组件732、连接组件733及抽吸组件734，其中：

参考图19所示，Z轴平移组件731，包括驱动装置7311、Z轴支撑架7312、丝杆7313、滑块7314及光电传感器7315，驱动装置7311设于Z轴支撑架7312的一端，与丝杆7313相连，丝杆7313架设在Z轴支撑架7312内，在驱动装置7311的带动下转动，滑块7314套设在丝杆313上，丝杆7313转动时，其在丝杆7313上滑动，光电传感器7315设于Z轴支撑架7312上，使用时，Z轴支撑架7312与旋转组件72的旋转台722相连。

参考图20、21所示，连接组件733包括连接块7331、L形连接件7332及连接板7333，连接块7331的一侧与L形连接件7332的竖板相连，另一侧与Z轴平移组件731的滑块7314相连，连接板7333的一端设于L形连接件7332的平板上，与L形连接件7332相连，另一端与配药器安装组件732相连。

参考图20、21所示，配药器安装组件732，包括旋转驱动7321、夹持驱动7322、旋转台7323及连接件7324，其中：

旋转驱动7321安装在连接件7324上，连接件7324的下方与连接组件733的连接板7333相连，一侧与旋转台7323相连，在本实施例中，夹持驱动7322为手指气缸，其用来夹持配药器E的针筒，夹持驱动7322装设于旋转台7323上，使用时，利用夹持驱动7322将配药器E的针筒夹紧，然后，根据需要，调整配药器E不同的倾斜角度，即，通过旋转驱动7321带动旋转台7323转动，从而带动夹持驱动7322转动，即带动配药器E转动。

参考图18所示，抽吸组件734，其包括抽吸驱动7341、抽吸支撑架7342、丝杆(图中未示出)、滑块7343、用于夹持配药器E内芯杆的母指推压件F的抽吸夹持气缸7344及气缸安装座7345，其中：

抽吸支撑架7342设于连接组件733的连接板7333上，丝杆设于抽吸支撑架7342内，滑块7343套设在丝杆上，气缸安装座7345固设在滑块7343上，抽吸夹持气缸7344装设在气缸安装座7345上，在本实施例中，抽吸夹持气缸7344为手指气缸，其用来夹持配药器E的母指推压件F，使用时，配药器E的母指推压件F夹持在抽吸夹持气缸7344的两个手指间，抽吸驱动7341带动丝杆转动，从而使滑块7343在丝杆上滑动，即带动气缸安装座7345在丝杆上滑动，同时带动抽吸夹持气缸7344在丝杆上滑动，使母指推压件F入外拉伸，从而实现抽吸。

参考图22、23所示，由于配药器E是垂直装设在配药系统的输入模块上，因此，在吸注之前，首先调整配药器安装组件732的旋转驱动7321，使夹持驱动7322垂直，通过其上的夹持驱动7322上的夹持手指，抓取配药器E，抓取后，参考图23所示，将配药器E放平。

参考图24所示，当需要抽取安瓿瓶内的药品时，此时，配药器E的针头是朝下，此时，通过旋转组件72，使整个抽取组件73旋转一定的角度，适应抽取安瓿瓶内的药品。

参考图25所示，当需要抽取粉剂瓶内的药品时，需要将配药器E的针头朝上，同理，通过旋转组件72，使整个抽取组件73旋转一定角度，适应抽取粉剂粉内的药品。

同时，通过平移组件71，可以使该抽取组件73到达不同的水平或垂直位置。

本发明还公开了一种自动配药方法，用于配制输液用药液，其包括以下步骤：

先将配制输液用药液的所有安瓿瓶、粉剂瓶、母液袋、以及配药器装夹于所述的输入模块上；

由于安瓿瓶装配体、粉剂瓶装配体、母液装配体，可装设各种型号的安瓿瓶、粉剂瓶、母液袋；配药器装配体，可对各种型号配药器进行装夹。因此，即使一副药中，有各种不同型号的安瓿瓶、粉剂瓶或母液，都可装设在一个输入模块中。

在实施时，其同时还可对输入模块进行拍照，并将照片传送回控制模块进行存储留档。

根据视觉检测与运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰断模块上；

定量吸注模块7在视觉检测与运动控制模块3的控制下，将输入模块2上的安瓿瓶B置于安瓿瓶掰断模块5上，该定量吸注模块7是通过其上的抽取组件73将安瓿瓶B夹住，通过平移组件71和旋转组件72平移旋转适当的位置和角度。

通过所述的消毒模块对安瓿瓶掰断处进行消毒；

并行地，通过所述的消毒模块对母液袋进行消毒；

消毒模块6的雾化发生器61会产生均匀的雾气，从而实现对安瓿瓶掰断处进行消毒。

通过所述的安瓿瓶掰断模块将安瓿瓶掰断，再通过所述的定量吸注模块将安瓿瓶内的药液输入母液中；

根据视觉检测与运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将粉剂瓶置于所述的粉剂瓶摇匀模块上；

通过所述的消毒模块对粉剂瓶进行消毒；

将母液注入粉剂瓶中，通过所述的粉剂瓶摇匀模块使粉剂瓶中的母液与药粉充分溶合，再将粉剂瓶中的药液输入母液中。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动配药机器人系统，用于配制静脉输液用药液，其特征在于：其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、视觉检测与运动控制模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块及定量吸注模块，其中，

输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；

视觉检测与运动控制模块，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；

粉剂瓶摇匀模块，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；

安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶进顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；

消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；

定量吸注模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制模块的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。

2.如权利要求1所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的输入模块包括支撑体、配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体，所述的配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体装设在所述的支撑体上，所述的安瓿瓶装设在安瓿瓶装配体上，所述的粉剂瓶装设在所述的粉剂瓶装配体上，母液袋设于所述的母液装配体上，所述的支撑架上还设有配药器装配体，配药器装夹于所述的配药器装配体上。

3.如权利要求1所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的定量吸注模块包括平移组件、旋转组件及抽取组件，所述的抽取组件装设在所述的旋转组件上，其在旋转组件的带动下转动，所述的旋转组件装设在所述的平移组件上，其在所述的平移组件上平移，所述的抽取组件上设有配药器。

4.如权利要求3所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的抽取组件，包括Z轴平移组件、配药器安装组件、连接组件及抽吸组件，所述的Z轴平移组件装设在所述的旋转组件上，所述的配药器安装组件及抽吸组件设于所述的连接组件上，所述的连接组件装设在所述的Z轴平移组件上，带动所述的配药器安装组件及抽吸组件在所述的Z轴平移组件上平移。

5.如权利要求1、2、3或4所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的安瓿瓶掰断模块包括：安瓿瓶固定组件、切割组件及折断组件，所述的安瓿瓶固定组件用于固定安瓿瓶的瓶颈以下的部分，所述的切割组件对安瓿瓶的瓶颈处进行切割，所述的折断组件对安瓿瓶的瓶颈以上的部分进行扳断。

6.如权利要求5所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的折断组件包括旋转组件及安瓿瓶夹紧组件，所述的安瓿瓶夹紧组件对安瓿瓶的瓶颈以上部分进行夹紧，所述的安瓿瓶夹紧组件在所述的旋转驱动组件带动下旋转。

7.如权利要求1、2、3或4所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的粉剂瓶摇匀模块，其包括有框架、驱动单元及旋转组件，所述的驱动单元及旋转组件设于所述的框架上，所述的驱动单元通过减速机构带动所述的旋转组件旋转，所述的粉剂瓶装设于所述的旋转组件上。

8.如权利要求7所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的消毒模块包括雾化发生器及装有消毒液的容器，所述的雾化发生器与所述的容器相通。

9.如权利要求7所述的一种自动配药机器人系统，其特征在于：所述的雾化发生器，包括有针形气缸、雾化本体、液体抽取管及外壳，所述的雾化本体为内空结构，所述的雾化本体上设有使内外相通的喷雾嘴，所述的针形气缸、液体抽取管设于所述的雾化本体上，所述的针形气缸与液体抽取管相通，所述的外壳套设于所述的雾化本体上，所述的外壳上对应喷雾嘴处设有喷雾出口。

10.一种自动配药方法，用于配制输液用药液，其特征在于：其包括以下步骤：

先将配制输液用药液的所有安瓿瓶、粉剂瓶及母液袋置于所述的输入模块上；

根据视觉检测与运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰断模块上；

通过所述的消毒模块对安瓿瓶掰断处进行消毒；

通过所述的消毒模块对母液袋的瓶口处进行消毒；

通过所述的安瓿瓶掰断模块将安瓿瓶掰断，再通过所述的定量吸注机器人模块将安瓿瓶内的药液输入母液中；

根据视觉检测及运动控制模块，通过所述的定量吸注模块将粉剂瓶置于所述的粉剂瓶摇匀模块上；

通过所述的消毒模块对粉剂瓶瓶口处进行消毒；

将母液注入粉剂瓶中，通过所述的粉剂瓶摇匀模块使粉剂瓶中的母液与药粉充分溶合，再将粉剂瓶中的药液输入母液中。

Images