CN111803376A - 一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，包括：药品输入机构、机械手模块、安瓿切割掰断机构、安瓿抱爪转盘机构、抽吸注液机构、溶媒输入机构，所述药品输入机构位于机械手模块的一侧，所述机械手模块、安瓿切割掰断机构、抽吸注液机构围绕所述安瓿抱爪转盘机构设置，所述溶媒输入机构位于抽吸注液机构的一侧。本发明批量配药机器人的结构紧凑，占用空间较小，自动化强度高，大大提高了配药效率。

Description

一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法

技术领域

本发明涉及自动配药机器人技术领域，特别涉及一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法。

背景技术

目前，医院在配置静脉输液的药液时，护士根据医生开具的处方单，选取配药所需的药品和溶媒后，进行手工配药。不同的病人的配药不相同，医护人员在配药过程中需要多次操作注射器将药品注入溶媒中，在掰断安瓿瓶头和反复的吸药和注药的过程中，药液容易被污染，给临床用药造成安全隐患；同时，医护人员在配药过程中可能与挥发的药物接触，造成工作风险；当需要配置的药品数量较多时，消耗医务人员大量的时间和精力，配药的效率低下，病人排队等待时间长，无法及时得到医治。各大综合医院、三甲以上的大型医院都有较多的相同处方药物需集中在某一时间段(早上6～8时)进行批量调配(例如，抗生素药物(抗生素药物调配时也同样需要较好的职业防护)和普通药物)。为解决这一临床需求，同样也是临床的呼声，设计开发出大批量的相同药物集中调配机器人，以应对临床大批量机器人调配处方的效率要求。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法，旨在解决现有技术中静脉输入的药品配置效率较低问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，包括：

用于将药品料盘上的安瓿瓶药品运送至安瓿瓶药品抓取区域的药品输入机构；

用于将安瓿瓶药品从安瓿瓶药品抓取区域转运至配药工位的机械手模块；

用于将安瓿瓶药品在配药工位之间进行转运的安瓿抱爪转盘机构；

用于将安瓿瓶的瓶颈进行切割、掰断的安瓿切割掰断机构；

用于抽吸安瓿瓶药品并将药品注入溶媒袋的抽吸注液机构；

用于将溶媒袋转运至药品注射区域的溶媒输入机构；

所述药品输入机构位于机械手模块的一侧，所述机械手模块、安瓿切割掰断机构、抽吸注液机构围绕所述安瓿抱爪转盘机构设置，所述溶媒输入机构位于抽吸注液机构的一侧。

一种采用上述任意一项所述批量配药机器人的调配方法，包括：

溶媒输入步骤：溶媒输入机构将放有溶媒袋的溶媒框输送至药品注射区域，等待抽吸注液机构将安瓿瓶药品抽吸并注入溶媒袋中；

安瓿瓶药品输入步骤：药品输入机构将载有安瓿瓶药品的药品料盘输送至安瓿瓶药品抓取区域；

安瓿瓶药品抓取步骤：机械手模块将安瓿瓶转运至安瓿抱爪转盘机构上并夹紧；

瓶头切割及掰断步骤：安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至切割及掰断工位时，安瓿切割掰断机构将安瓿瓶进行切割、掰断瓶头；

抽吸注液步骤：安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至药品抽吸区域时，抽吸注液机构将安瓿瓶内的药品输送至溶媒袋中，完成一个配药步骤。

相较于现有技术，本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法，包括：药品输入机构、机械手模块、安瓿切割掰断机构、安瓿抱爪转盘机构、抽吸注液机构、溶媒输入机构，所述药品输入机构位于机械手模块的一侧，所述机械手模块、安瓿切割掰断机构、抽吸注液机构围绕所述安瓿抱爪转盘机构设置，所述溶媒输入机构位于抽吸注液机构的一侧。所述溶媒输入机构将溶媒袋输送至药品注射区域等待药品注入，再由所述药品输入机构将药品料盘上的安瓿药品输送至安瓿瓶药品抓取区域，然后通过机械手模块从安瓿瓶药品抓取区域将安瓿瓶转运至安瓿抱爪转盘机构上并夹紧，再由安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至安瓿切割掰断机构对瓶头进行切割、掰断，抽吸注液机构将安瓿瓶药品抽吸并注入溶媒袋中，完成配药工作。本发明批量配药机器人结构紧凑，占用空间小，配药自动化程度高，提高了配药效率。

附图说明

图1为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的立体结构示意图。

图2为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的俯视结构示意图。

图3为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的净化模块的整体结构示意图。

图4为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的净化模块的俯视图。

图5为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的药品输入机构的平面结构示意图。

图6为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的药品输入机构的整体状态示意图。

图7为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的药品输入机构的另一角度的状态示意图。

图8为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的机械手模块的机构示意图。

图9为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的安瓿抱爪转盘模块的结构示意图。

图10为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的安瓿掰断抱爪与驱动组件组合结构示意图。

图11为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的中空旋转平台的结构示意图。

图12为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的中空旋转平台的内部结构示意图。

图13为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的安瓿切割掰断机构的结构示意图。

图14为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的抽吸注液机构的结构示意图。

图15为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的溶媒输入机构的结构示意图。

图16为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的溶媒输入机构中溶媒内框架的结构示意图。

图17为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的溶媒框的结构示意图。

图18为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的溶媒平移模块的结构示意图。

图19为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的垃圾箱模块的结构示意图。

图20为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的溶媒扫描标记模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请参阅图1和图2，其中，图1为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的立体结构示意图，图2为本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人的俯视结构示意图。为直观显示批量配药机器人的内部结构，图1、图2去除了配药机器人的机罩，来展示配药机器人的相关工作部件。

如图1、图2和图3所示，本发明的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，包括：

用于将药品料盘上的安瓿瓶药品运送至安瓿瓶药品抓取区域的药品输入机构1；

用于将安瓿瓶药品从安瓿瓶药品抓取区域转运至配药工位的机械手模块2；

用于将安瓿瓶药品在配药工位之间进行转运的安瓿抱爪转盘机构3；

用于将安瓿瓶的瓶颈进行切割、掰断的安瓿切割掰断机构4；

用于抽吸安瓿瓶药品并将药品注入溶媒袋的抽吸注液机构5；

用于将溶媒袋转运至药品注射区域的溶媒输入机构6；

所述药品输入机构1位于机械手模块2的一侧，所述机械手模块2、安瓿切割掰断机构4、抽吸注液机构5围绕所述安瓿抱爪转盘机构3设置，所述溶媒输入机构6位于抽吸注液机构5的一侧。

批量配药机器人还包括用于收集安瓿瓶的瓶身及瓶头的垃圾箱模块7，所述垃圾箱模块7位于安瓿瓶切割掰断机构4的下方。

批量配药机器人还包括用于净化批量配药机器人内部环境的净化模块8，所述净化模块8位于批量配药机器人的顶部。

进一步的，所述机械手模块2和安瓿切割掰断机构4位于药品输入机构1的右侧，所述安瓿切割掰断机构4位于机械手模块2一侧，所述抽吸注液机构5位于安瓿切割掰断机构4右侧，所述安瓿抱爪转盘机构3位于安瓿切割掰断机构4和抽吸注液机构5之间，所述溶媒输入机构6位于抽吸注液机构5的一侧。

在配药时，通过所述溶媒输入机构6将未配药的溶媒袋输送至抽吸注液机构5处，等待药品注射；通过所述药品输入机构1将载有安瓿瓶的药品料盘10输送至安瓿瓶药品抓取区域，机械手模块2的抓取安瓿瓶药品，净化模块8对批量配药装置内环境进行净化，然后机械手模块2抓取安瓿瓶药品，并将安瓿瓶放置安瓿抱爪转盘机构3上夹紧，再由安瓿切割掰断机构4对安瓿瓶的瓶颈进行切割，切割完成后将安瓿瓶的瓶头放置于垃圾箱模块7中，安瓿抱爪转盘机构3将安瓿瓶转运至抽吸注液机构5的药品抽吸端，抽吸完成后将安瓿瓶的瓶身放置于垃圾箱模块7中，即完成配药机器人的配药工作。

具体的，请参阅图5至图7，所述药品输入机构1包括药品输入库11、药品平移模块12，所述药品平移模块12将安瓿瓶药品从药品输入库11运送到安瓿瓶药品抓取区域。

所述药品输入库11优选为立方体结构，所述药品输入库11用于存储安瓿瓶药品。更具体的说，安瓿瓶药品装载于所述药品料盘10中，药品料盘10存储于所述药品输入库11内。本申请中药品输入库11中放置药品料盘10的数量为4个。

所述药品输入库11和药品平移模块12固定于安装底板13上，且药品输入库11位于药品平移模块12的右侧，所述药品平移模块12包括第一水平滑台121、设置于第一水平滑台121上的第一底板122，所述第一水平滑台121设置有用于带动第一底板122滑动的拖链机构124，通过所述拖链机构124带动第一底板122水平滑动，使得第一底板122伸入药品输入库11内，并在药品料盘10到位后拉回底板，以将药品料盘10运送至安瓿瓶药品抓取区域。所述拖链机构124设置于第一水平滑台121的下侧，所述拖链机构124的左端连接于第一水平滑台121，所述拖链机构124通过第一水平滑台121带动第一底板122上的药品料盘10运动。

所述第一底板122的末端设置有L形抵挡部123，通过所述L形状抵挡部123将药品料盘10卡合在第一底板122上。本实施例中，所述L形抵挡部123可通过螺钉紧固、焊接或者其他固定方式设置于第一底板122的末端。L形抵挡部123的存在，一方面使得药品平移模块12将药品料盘10从药品输入库11中稳定拉出，另一方面使得药品料盘10从药品输入库11至安瓿瓶药品抓取区域的运送过程中不会脱落，避免了药品料盘10中的安瓿瓶药品发生晃动所可能产生的药瓶破损，从而保证了药品的安全性。

所述药品输入库包括输入外框111，所述输入外框111的侧壁上设置有到位扫描模块112，所述药品料盘10的侧壁上设置有用于匹配到位扫描模块112的传感部件110，输入内框115的侧壁上设置有方孔113，通过所述到位扫描模块112透过方孔113与传感部件110进行匹配检测药品料盘10是否运送到位。所述到位扫描模块112设置于输入外框111的内壁上，所述到位扫描模块112可以为二维码扫描器，也可以是传感器的发射器，既可以保证药品平移模块12将药品料盘10放置到位，又能避免药品料盘10放反。所述传感部件110可以为二维码也可以为信号接收器，所述方孔113与到位扫描模112块位于同一侧，所述方孔113的数量与药品料盘10的数量一一对应。当用户往药品输入库11添加药品时，将药品料盘10带有传感部件110的一侧靠近方孔113和到位扫描模块112一侧放置，当药品料盘10放反或者没有放到固定位置时，到位扫描模块112无法与药品料盘10上的传感部件110进行对应匹配，则会对用户进行提示。

所述输入外框111的侧边还设置有第一竖直滑台114以及与所述第一竖直滑台114连接的输入内框115，所述药品料盘10通过支撑条116竖向间隔设置于输入内框115内，所述支撑条116对称设置于输入内框115的内壁上，所述第一竖直滑台114上设置有第一竖直驱动装置117，通过第一竖直驱动装置117驱动输入内框115沿着第一竖直滑台114上下滑动。

在进行安瓿瓶药品的输送时，首先，第一竖直滑台114带动输入内框115下降一定的高度，使得药品平移模块12的水平高度位于药品输入库11中两个药品料盘10之间(即所要运送药品料盘10的下方)，然后，药品平移模块12在拖链机构124的带动下向药品输入库11一侧移动至所要运送药品料盘10的下方，且不会与第一底板122末端的L形抵挡部123产生碰撞，最后，第一竖直滑台114在此带动输入内框115下降小段高度，使得药品料盘10放置在药品平移模块12的第一底板122上，药品平移模块12向安瓿瓶药品抓取区域一侧运动，在L形抵挡部123的卡合下，药品料盘10随之运动至安瓿瓶药品抓取区域，等待抓取。

所述药品平移模块12的左侧设置有药品平移模块12到位检测装置(图中未标注)，通过到位检测装置可将第一水平滑台121上的药品料盘10运送到合适的位置，从而方便机械手模块2抓取药品料盘10上的安瓿药品，提高配药的效率。在转运药品料盘10时，拖链机构124带动第一水平滑台121上的第一底板122进入药品输入库11，药品输入库11的竖直运动机构(图中未标注)将药品料盘10放置到第一底板122上，通过所述第一底板122的末端的L形抵挡部123将药品料盘10进行抵挡，避免转运过程中因拖链机构124转运速度过快或因惯性导致的药品料盘10掉落，有效的保护了药品料盘10中安瓿瓶的完整。

所述输入外框111的左侧设置有第一升降门118，将配药区域与药品输入库区域隔开，所述输入外框111的右侧设置有第一升降玻璃(图中未示出)，将药品输入库区域与外部隔开。当药品料盘10需要添加安瓿瓶药品时，第一升降门118降下，第一升降玻璃上升，用户可以从药品输入库区域取出药品料盘10，在药品料盘10上添加安瓿瓶药品后，从外部将药品料盘10放入药品输入库11，安瓿瓶药品添加完成后，第一升降玻璃下降，将外部与药品输入库区域隔开，此时第一升降门上升，保证了配药区域内气压稳定，避免影响配药安全。

通过本发明中提供的药品输入机构1，能够一次性向安瓿瓶药品抓取区域运送多瓶安瓿瓶药品，解决了现有技术中运送安瓿瓶药品效率过于低下，添加药品时容易造成配药区域气压变化，影响配药安全的问题。具体的说可将多瓶安瓿瓶药装载于药品料盘10中，当进行配药时，便可通过药品输入机构1将药品料盘10中的安瓿瓶药品一次性运送至安瓿瓶药品抓取区域，从而达到快速向配药区域运送多瓶安瓿瓶药品的目的。

进一步的，请参阅图2和图8，所述机械手模块2包括底座21、机械臂22、机械手23，所述机械臂22固定于底座21上，通过所述机械臂22带动机械手23移动至设定位置，所述机械手23夹紧或放松安瓿瓶。所述机械手23设置于机械臂22的前端，所述机械手23包括连接板231、电爪232和手指233，所述电爪232固定于连接板231上，所述手指233设置于电爪232的一侧。所述机械手23也可通过气动驱动的方式来控制，所述设定位置指机械手模块2在抓取安瓿瓶药品时的安瓿瓶药品抓取区域，以及配药工位中安瓿瓶药品放置区域，当机械手模块2在安瓿瓶药品抓取区域时，机械手22执行夹紧动作，夹紧完成后，在机械臂22的配合下，转运至安瓿瓶药品放置区域，机械手22执行放松动作，完成安瓿瓶药品的放置等待下个工序。

所述机械手模块2通过底座21设置于机架100上，所述手指233包括左手指2331和与所述左手指2331相对的右手指2332，所述左手指2331和右手指2332保持水平相对的状态，确保在夹取安瓿瓶时，安瓿瓶的瓶身处于竖直状态，有利于安瓿瓶转运到安瓿抱爪转盘时抽吸注液机构5更好的进行药品抽吸。所述手指233上设置有两个相对的凹面(图中未标注)所述凹面为V字形或者梯形凹面，所述凹面与安瓿瓶的瓶身相切，一方面使得手指233对于安瓿药品的夹持更加稳固，另一方面避免了因手指233导致的夹持物损坏的情况。所述机械臂22包括大臂221和小臂222，所述大臂221的底部与底座21的顶端接触，且可以在水平面上进行360度旋转，所述小臂222的下端与大臂221的顶部铆接，可绕着大臂221做旋转运动，从而实现了多个自由度的运动。所述连接板231的形状为L形，连接板231的较短边与机械臂22的小臂222可通过螺钉、焊接、卡接等多个紧固方式进行固定，所述电爪232设置于连接板231的较长边，通过电爪232控制手指233的相对移动，从而实现对安瓿瓶的夹紧和放松动作。

在安瓿瓶转运时，机械臂22的大臂221水平旋转使得机械手23的小臂222位于安瓿瓶的上方，通过所述小臂222绕着大臂221逆时针旋转使得手指233靠近安瓿瓶，通过电爪232驱动手指233，实现对安瓿瓶的夹取动作，夹取完成后小臂222顺时针旋转带动安瓿瓶上升，上升到一定高度后，大臂221旋转复位，小臂222再次旋转将安瓿瓶放置到安瓿抱爪转盘机构3上。整个安瓿瓶的转运过程简单、方便，提高了配药的效率。

请参阅图9至图13，所述安瓿抱爪转盘机构3包括中空旋转平台31和安瓿掰断抱爪组件32，通过所述中空旋转平台31转动带动所述安瓿掰断抱爪组件32在多个配药工位之间进行转动。

所述中空旋转平台31包括平台底座311、用于支撑安瓿掰断抱爪组件32的转盘312和转台313，所述转台313设置于平台底座311上，且与转盘312同轴连接，所述平台底座311上还设置有转动驱动机构314，且位于转台313的下侧，所述转动驱动机构314通过转台313上的转轴315带动转盘312转动，所述转动驱动机构314的上侧设置有固定板316，通过所述固定板316将转台设置在平台底座311上。所述固定板316通过螺接的方式与平台底座311的上表面固定，所述转轴315的上表面与转盘312的下表面接触，且通过螺接的方式固定。当配药时，平台底座311内的转动驱动机构314驱动上方的转轴315旋转，在转轴315的带动下，转盘312随之发生旋转，设置于转盘312上的安瓿掰断抱爪组件32同时在各个配药工位之间进行转动.

所述转盘312倾斜设置于转台313上，且与水平面的夹角范围为4°-30°，本实施例中转盘312与水平面的夹角为4°，转盘312的倾斜设置的方向朝着抽吸注液机构5一侧，目的是减少抽吸工序中药品残留，使安瓿瓶中的药品更容易被抽吸干净，确保配药达到疗效，也避免药品浪费，减少生产成本。

所述安瓿掰断抱爪组件32包括安瓿掰断抱爪321和驱动组件322，所述安瓿掰断抱爪321与驱动组件322垂直设置，所述平台底座311的一侧设置有四个进气口，通过气动驱动的方式使得驱动组件322驱动安瓿掰断抱爪321对安瓿瓶药品进行夹持或放松动作，安瓿掰断抱爪321与驱动组件垂直设置，使得整个安瓿抱爪转盘机构3的机构更加紧凑，节省空间。

进一步的，所述安瓿掰断抱爪321包括第一夹持部3211和第二夹持部3212，所述第一夹持部3211通过第一连接件(图中未标注)设置于第一滑座(图中未标注)上，所述第二夹持部3212通过第二连接件3215设置于第二滑座3216上，所述第一滑座与第二滑座3216均位于滑槽(图中未示出)上，所述滑槽位于驱动组件322上。所述第一夹持部3211和第二夹持部3212均有一侧面为曲面，第一夹持部3211的曲面和第二夹持部3212的曲面相对设置，且曲面与夹持的安瓿瓶药品的瓶身曲面相匹配，曲面的存在，一方面使得安瓿掰断抱爪321对于安瓿瓶药品的夹持更加稳固，另一方面避免了因安瓿掰断抱爪321导致的安瓿瓶损坏的情况。本实施例中，所述第一夹持部3211和第二夹持部3212别通过螺钉紧固的方式设置于第一连接件和第二连接件3215上，所述第一连接件和第二连接件3215分别通过螺钉紧固的方式设置于第一滑座和第二滑座3216上，也可采用焊接、卡扣和粘接等其他的紧固方式，实现紧固的目的即可。通过第一滑座和第二滑座3216在滑槽上来回滑动，使得第一夹持部3211和第二夹持部3212对安瓿瓶药品进行夹持和放松动作，整个夹持结构简单，可操作性强。

所述第一夹持部3211和第二夹持部3212之间留有用于观察安瓿瓶药品药量的间隙，通过第一夹持部3211和第二夹持部3212之间的间隙，可以通过视觉、拍摄等手段观察到安瓿瓶药品的抽吸状况，及时对抽吸状况进行检测和报警，避免因抽吸位置偏差或安瓿掰断抱爪321转动不到位造成的药品抽吸效率过低，配药计量不准确，从而影响配药进程。

所述安瓿抱爪转盘机构3主要用于安瓿瓶在各个工位之间的转运，通过安瓿抱爪转盘机构3使得多个安瓿瓶可以同时在多个工位同时进行配药工序，从而缩短了配药时间，提高配药的效率。本实施例中，配药工位有夹瓶工位、切割掰断工位、抽吸及扔瓶工位和放瓶准备工位，中空旋转平台上相应设置有四个安瓿掰断抱爪，依次为：第一安瓿掰断抱爪323、第二安瓿掰断抱爪324、第三安瓿掰断抱爪325和第四安瓿掰断抱爪326，且四个安瓿掰断抱爪环绕设置于中空旋转平台31上。需要说明的是，安瓿掰断抱爪在第一工位时仅完成放瓶工序，安瓿掰断抱爪在第二工位时仅完成切割掰断工序，安瓿掰断抱爪在第三工位时完成抽吸及扔瓶工序，安瓿掰断抱爪在第四工位处于空闲状态仅完成放瓶准备工序。

具体的，配药开始时，第一安瓿掰断抱爪323处于第四工位的位置，第一安瓿掰断抱爪323松开，中空旋转平台31旋转90°，第一安瓿掰断抱爪323旋转90°至第一工位，机械手模块2将第一瓶安瓿瓶药品放置在第一安瓿掰断抱爪323中，第一安瓿掰断抱爪323将第一瓶安瓿瓶药品夹紧，即完成了放瓶工序；在第一安瓿掰断抱爪323完成放瓶工序(即将第一瓶药品放置在第一安瓿掰断抱爪上)后，中空旋转平台31再旋转90°,使第一安瓿掰断抱爪323旋转90°至第二工位的位置，安瓿切割掰断机构4完成对第一瓶药品的切割掰断工序，此时第四安瓿掰断抱爪326张开后旋转90°至第一工位的位置，那么第四安瓿掰断抱爪326将完成放瓶工序，即将第二瓶安瓿瓶药品放置在第四安瓿掰断抱爪326上；接着，第一安瓿掰断抱爪323将旋转至第三工位的位置，在此过程中安瓿切割掰断机构4上还留有切割掰断的第一瓶药品的瓶头，此时，中空旋转平台31旋转45°，安瓿切割掰断机构4将第一瓶安瓿瓶药品的瓶头扔至下方的垃圾箱模块7接收口后，中空旋转平台31再次旋转45°，抽吸注液机构5将对切割掰断后的第一瓶药品完成抽吸工序；此时，第四安瓿掰断抱爪326旋转90°至第二工位的位置，安瓿切割掰断机构4对第二瓶药品完成切割掰断工序后，第四安瓿掰断抱爪326旋转45°，安瓿切割掰断机构扔掉第二瓶药品的瓶头后，第四安瓿掰断抱爪326再次旋转45°后，抽吸注液机构5对第二瓶药品完成抽吸工序；此时，第三安瓿掰断抱爪325旋转至第一工位的位置，机械手模块2将第三瓶药品放置在第三安瓿掰断抱爪325上，第二安瓿掰断抱爪324张开后处于空闲状态，等待中空旋转平台31旋转；当第四安瓿掰断抱爪326完成扔瓶动作后，中空旋转平台31旋转90°，第二安瓿掰断抱爪324旋转至第一工位开始进行第四瓶药品的夹持，同时第一安瓿掰断抱爪323旋转至第四工位处于空闲状态，安瓿抱爪转盘机构3等待下一轮的安瓿瓶药品的转运。

值得说明的是，从安瓿掰断抱爪321在第四工位的放瓶准备工序时，还会进行一次张开动作，安瓿掰断抱爪321的再次张开，一方面确认抽吸扔瓶工序中抽吸完后的药瓶是否被放置到垃圾箱模块7，另一方面使得在第一工位的放瓶工序中容易对药品进行夹持。

更进一步的，请参阅图2和图13，所述安瓿切割掰断机构4包括安装座41、用于切割安瓿瓶的瓶颈的切割模块43、用于掰断安瓿瓶的瓶头的掰断模块44和切割掰断连接件45，所述切割模块43和掰断模块44均设置在切割掰断连接件45上，且可在安装座41上上下滑动。所述切割掰断机构4还包括滑座42，所述滑座42设置于安装座41的一侧，所述切割掰断连接件45固定于滑座42位上，所述切割模块43和掰断模块44均安装在切割掰断连接件45上。

所述安装座41垂直设置于机架100上，所述滑座42可沿着安装座41右侧上下滑动，所述切割模块43和掰断模块44垂直设置，有效的节省了空间，使得在较小的空间内即可实现安瓿瓶的切割和掰断。所述切割掰断连接件45呈弯折结构设置，且弯折结构的两侧均设置有通孔，给所述切割模块43和所述掰断模块44的部件的旋转和移动预留一定的空间。

所述切割模块43包括金刚刀431、第一驱动部432和旋转台433，所述金刚刀431通过连接杆(图中未标注)设置于旋转台433上，所述第一驱动部432驱动旋转台433转动带动连接杆上的金刚刀431绕安瓿瓶的瓶颈公转并进行切割，达到瓶身和瓶头分离的效果。。所述掰断模块44包括瓶头抱爪441以及与所述瓶头抱爪441相连的第二驱动部442，所述第二驱动部442为掰断电机，所述第二驱动部442横向固定于所述滑座42和安装座41上，与所述切割模块43垂直，瓶头抱爪441对安瓿瓶的瓶头夹紧后，第二驱动部442通过切割掰断连接件45带动瓶头抱爪441转动，将安瓿瓶的瓶头与瓶身掰断。所述金刚刀431的侧边还设置有吹气嘴(图中未标注)，所述吹气嘴倾斜设置，且与安瓿瓶的夹角范围是30°-60°，在切割过程中，吹气嘴同时进行吹气，吹走切割瓶颈周围的玻璃碎屑，避免掰断过程中玻璃碎屑掉入安瓿瓶内，影响药品的使用安全。

请参阅图1、图2和图14，所述抽吸注液机构5包括支撑架51、药品抽吸模块52、溶媒注液模块53和溶媒扫描标记模块54，所述溶媒扫描标记模块54设置于支撑架51上方，所述药品抽吸模块52和溶媒注液模块53对称设置于溶媒扫描标记模块54两侧。

所述抽吸注液机构5的左侧纵向设置有视觉检测模块55，所述视觉检测模块55包括视觉支座551和视觉相机552，通过所述视觉支座551将视觉相机552调整到与抽吸及扔瓶工位上的安瓿瓶相匹配的高度，有利于检测安瓿瓶内药品的抽吸情况以及抽吸完成后的扔瓶情况，当抽吸及扔瓶工位上出现异常时，可及时通知人工处理，避免影响配药进程以及配药过程中的安全隐患。

所述药品抽吸模块52靠近视觉检测模块55一侧设置，且与视觉检测模块55平行，所述视觉检测模块55可对安瓿瓶上的条码进行扫描，判断抽吸的药品是否与处方信息对应，所述药品抽吸模块52包括药品抽吸滑台521、第一夹持手爪522和抽吸针头523，所述第一夹持手爪522垂直于药品抽吸滑台521设置，且可在药品抽吸滑台521上上下滑动，所述第一夹持手爪522与抽吸针头523相互垂直，第一夹持手爪522在药品抽吸滑台521的滑动过程中改变抽吸针头523的高度，使得抽吸针头523可以匹配不同高度的安瓿瓶。所述溶媒注液模块53位于药品抽吸模块52的右侧，所述溶媒注液模块53包括溶媒注液滑台531、第二夹持手爪532和注液针头533，所述溶媒注液模块53通过溶媒注液滑台531滑动设置于支撑架51的一侧，所述第二夹持手爪532设置在溶媒注液滑台531一侧，第二夹持手爪532在溶媒注液滑台531的滑动过程中可以改变注液针头533的水平位置，使得注液针头533分别可以向同一水平高度的多个溶媒袋中注液药品。所述药品抽吸模块52和溶媒注液模块53通过管道(图中未标注)连接，所述管道的输入端用于抽吸药品，所述管道的输出端用于将药品注射入溶媒袋中，所述管道的输入端设置有抽吸蠕动泵56，通过所述抽吸蠕动泵56将药品从安瓿瓶中抽吸，经过抽吸蠕动泵56后注射入溶媒袋中。整个抽吸注液机构5结构简单，可快速将安瓿瓶内的药品抽吸并注射到溶媒袋中，避免了药品在转运过程中的外漏，保证了配药安全；工作过程中还可通过视觉相机552和抽吸蠕动泵56对安瓿瓶中抽吸药品的药量进行实时监控，使得配药过程中配药精度更加地准确。

抽吸注液机构5进行抽吸药品时，安瓿抱爪转盘机构3夹持的安瓿瓶药品位于抽吸针头523的正下方，第一夹持手爪522在药品抽吸滑台521上先下降一小段高度进行安瓿瓶药品的抽吸，抽吸一定安瓿瓶药品后第一夹持手爪522再次沿着药品抽吸滑台521滑动下降一定高度，进行其余安瓿药品的抽吸，整个药品可分为两个阶段，避免第一夹持手爪522一次下降过程中可能造成的戳伤安瓿瓶，造成抽吸针头523损坏或安瓿瓶破碎的情况。同时药品分两个阶段进行抽吸，也可依照设置将单个安瓿瓶药品分为两份，注射入两个溶媒袋中，实现药品的部分抽吸及药品共用。当然也可控制第一夹持手爪522一次下降到位完成整瓶安瓿瓶药品的完全抽吸，下降过程中需要控制第一夹持守住522的下降高度即可。

请参阅图15至图18，所述溶媒输入机构6包括溶媒库61、溶媒平移模块62和顶升机构63，所述溶媒平移模块62将溶媒库61中的溶媒袋611转运到顶升机构63的一侧，并通过所述顶升机构63将溶媒袋611转送到药品注射区域。

所述溶媒库61内设置有至少一用于装载多个溶媒袋611的溶媒框612，所述溶媒平移模块62设置于溶媒库61的一侧，所述溶媒平移模块62的上方设置有顶升机构63，当配药时，通过溶媒平移模块62将载有溶媒袋611的溶媒框612运送至顶升机构63的上方，顶升机构63带动若干溶媒袋611上升到药品注射区域；当配药完成后，顶升机构63下降使溶媒袋611复位至溶媒框612上，通过溶媒平移模块62将溶媒框612运送回溶媒库61中。

本申请中，所述溶媒库61优选为立方体结构，所述溶媒库61用于存储溶媒袋611。更具体的说，溶媒袋611通过溶媒夹具613装载于溶媒框612上，溶媒框612存储于溶媒库61内。所述溶媒库61的侧边设置有第二竖直滑台614以及与所述第二竖直滑台614滑动连接的溶媒内框架615，所述溶媒框612设置有多个、且竖向间隔设置于溶媒内框架615上，所述第二竖直滑台614上设置有第二竖直驱动装置616，通过第二竖直驱动装置616驱动溶媒内框架615沿着第二竖直滑台614上下移动。

其中，所述第二竖直滑台614也可设置多个，也可分别设置于溶媒库61不同的侧边，第二竖直滑台614的功能类似导轨，这样，与第二竖直滑台614连接的溶媒内框架615便能够沿着第二竖直滑台614上下移动。

本申请中，所述溶媒库61中溶媒框612的数量为3个，当然，为了提高溶媒的运送效率，本申请更优选的方案是在所述溶媒库61内设置多个溶媒框612。其中，所述溶媒内框架615上设置有多个竖向间隔设置的水平板6151，每一水平板6151的两侧设置有用于架设溶媒框612的支撑板6152，这样溶媒框612与水平板6151之间便存在空隙，方便通过溶媒平移模块62将溶媒框612从溶媒库61中拖出以及送回溶媒库61内。

所述溶媒内框架615上设置有用于承载溶媒框612滑动以及定位的滚珠6153，所述溶媒框612上设有用于匹配滚珠6153的定位孔(图中未示出)。当用户向溶媒库61中添加载有溶媒袋611的溶媒框612时，将溶媒框612抬至与支撑板6152台阶相同高度的位置，将溶媒框612的一端放至外侧支撑板6152上，再通过溶媒框612上的把手孔推动溶媒框612到合适的位置。整个过程中，溶媒框612与溶媒内框架615上的滚珠6153产生相对滑动，使得用户在对推动溶媒框612的过程中更加的省力；当溶媒框612被推动到合适的位置后，溶媒框612与内侧支撑板抵接，此时，溶媒框612的下方的两侧的定位孔与溶媒内框架615上的滚珠6153卡接，使得溶媒框612固定在溶媒内框架615上，避免了溶媒框612在溶媒框内框架615的运动中产生晃动.

所述溶媒平移模块62包括第二水平滑台621、设置于第二水平滑台621上的第二底板622和水平驱动机构623，所述水平驱动机构623设置于第二水平滑台621的一侧。

所述水平驱动机构623还包括设置于第二水平滑台621上的水平丝杆(图中未示出)，通过同步带将水平丝杆621的一端与水平驱动机构623连接，以及将所述第二底板622连接于所述水平丝杆的另一端。这样，当水平驱动机构623工作时，便可带动水平丝杆运动，从而带动所述第二底板622水平移动。

所述第二底板的末端设置有凹槽6221，所述溶媒框612的底部设置有与所述凹槽6221卡合的凸起6222。所述第二底板622的左端与第二水平滑台621连接，为了将溶媒框612稳定拉出，防止出现中途脱落的问题，因此，可在所述第二底板622的末端设置凹槽6221，以及在溶媒框612的底部设置有与凹槽6221匹配的凸起6222。这样，当所述第二底板622伸入至溶媒库61内时，所述凸起6222便与所述凹槽6221相卡合，从而有效的将溶媒框612从溶媒库61中拖出。

当需要从溶媒库61中拉出溶媒框612时，先使得溶媒内框架615沿着第二竖直滑台614下降一定高度，使得第二水平滑台621上的第二底板622高度位于被运送溶媒框612与所在水平板6151的高度差之间，再控制所述第二底板622伸入至溶媒库61内，并使第二底板622位于溶媒框612与水平板6151之间的空隙，然后控制所述溶媒内框架615下降一小段高度，以使溶媒框612上的凸起6222与第二底板622上的凹槽6221相扣合，再控制第二底板622以远离溶媒库61的方向移动，从而将溶媒框612拉出。

当需要将溶媒框612送回至溶媒库61时，先控制第二底板622伸入至溶媒库61内，并使第二底板622位于水平板6151的上方，然后控制溶媒内框架615上升一定的距离，并在溶媒框612与支撑板6152接触时，继续上升一定的距离，以使溶媒框612上的凸起6222与第二底板622上的凹槽6221相脱离，从而将溶媒框612送回。在送回溶媒框612后，可再次控制第二底板622以远离溶媒库的方向移动，从而将第二底板622拉回。

所述溶媒库61靠近顶升机构63的一侧设置有第二升降门(图中未示出)，将配药区域与溶媒库区域隔开，所述溶媒库61的另一侧面设置有第二升降玻璃，将溶媒库61与外部区域隔开，所述溶媒库61的其他侧面均为封闭状态。当需要往溶媒库61中放置溶媒框612时，第二升降玻璃上升，放置好溶媒框612后，第二升降玻璃下降，此时第二升降门上升，溶媒平移模块62将溶媒框612从溶媒库61中运送至顶升机构63附近的固定位置，然后第二升降门下降，确保配药区域保持负压。整个溶媒框612的放置及运送过程中，保证了配药区域内的气压稳定，避免影响配药安全。

所述顶升机构63包括支撑部631、溶媒注液伸缩模块632、竖直驱动机构633和用于放置溶媒夹具613的溶媒夹具支撑座634，所述溶媒注液伸缩模块632固定于支撑部631上，所述竖直驱动机构633位于溶媒注液伸缩模块632一侧，所述溶媒夹具支撑座634设置于溶媒注液伸缩模块632的上方。

当溶媒平移模块62将溶媒框612上第一排溶媒夹具运送到顶升机构63的正上方时，溶媒注液伸缩模块632向上运动，带动上方溶媒夹具支撑座634向上运动，则溶媒夹具613放置在溶媒夹具支撑座634的台阶上，避免了溶媒夹具613在上升的过程中滑动，上升到固定位置后，将药品注入溶媒袋611中，配药完成后溶媒注液伸缩模块632向下运动，溶媒夹具613被放置在溶媒框612上，溶媒注液伸缩模块632再下降一小段高度，此时，溶媒平移模块62向顶升机构63的一侧再次运动，使得第二排溶媒夹具位于顶升机构63的正上方，重复第一次的动作，直至将一个溶媒框612上的所有溶媒夹具613运输完成。

请参阅图9和图20，所述垃圾箱模块7包括垃圾箱71、平移机构72、升降机构73和垃圾箱到位检测机构74，所述平移机构72和升降机构73将垃圾箱运送到放置区域，并通过垃圾箱到位检测机构对垃圾箱是否到位进行检测。所述垃圾箱71通过支撑板(图中未标注)设置于平移机构72上，所述升降机构73和垃圾箱到位检测机构74均位于平移机构72之间，且所述垃圾箱到位检测机构74靠近安瓿抱爪转盘机构3一侧设置。

所述支撑板的边缘设置有三块挡条75，挡条75的设置使得垃圾箱71在平移过程中更加的稳固，避免了垃圾箱71在平移过程中掉落导致的配药机器人故障，同时没有挡条75的一侧可以方便取出和放置垃圾箱71。通过垃圾箱到位检测机构74，使得垃圾箱71可以更加精确的运动到安瓿抱爪转盘机构3的下方，避免因垃圾箱71的位置不准确导致的安瓿瓶的瓶头或瓶身放置不到位，影响配药机器人运行安全，进而降低配药效率。

请参阅图14和图20，所述溶媒扫描标记模块54包括固定座541、溶媒扫描标记伸缩气缸542、扫描模块543、溶媒记号笔544和驱动气缸545，所述溶媒标记模块通过固定座541设置于支撑架51下方，所述溶媒扫描标记伸缩气缸542设置于固定座541上，且位于驱动气缸545尾部一侧，所述驱动气缸545与溶媒记号笔544的底部连接，所述扫描模块543位于溶媒记号笔544的顶部。

进一步的，请参阅图14、图15、图17和图20所述扫描模块543可对溶媒袋611上的条码进行扫描，同时将扫描的数据与视觉检测模块55扫描的药品条码进行对比，使得溶媒与注入的药品对应。所述溶媒记号笔544分为合格记号笔(图中未标注)和不合格记号笔(图中未标)，所述驱动气缸545包括合格气缸(图中未标注)和不合格气缸(图中未标注)，所述溶媒扫描标记模块54设置于支撑架51的下侧，所述溶媒标记模块与溶媒注射模块联接，所述顶升机构63还包括用于对溶媒袋611内注液量进行称重的溶媒称重模块635，所述溶媒称重模块635位于溶媒夹具613的下方，通过所述溶媒称重模块635测出溶媒袋611中注射药品前后的重量，得出注液量，进而判断出注液量是否合格。当注液量合格后，通过合格气缸伸出合格记号笔定在溶媒袋611上，溶媒夹具下降，下降过程中溶媒袋611上留有竖直的线条，直到溶媒夹具613下降到最低后，合格记号笔收回，完成合格溶媒袋611的标记，注液量不合格与合格的标记方法相同。所述合格记号笔与不合格记号笔通过不同标记的颜色区别，合格记号笔标记后的线条为绿色，不合格记号笔标记后的线条为红色。溶媒扫描标记模块54的存在，将药品注射合格与不合格的溶媒袋611进行区分开，使得医护人员在使用注射药品后的溶媒袋611时可以直观的发现合格产品，避免医护人员因拿错溶媒袋611而产生的用药安全，提高了医护人员的取药效率。

请再次参阅图3和图4，所述净化模块8的净化区域分为一个负压区80和两个正压区800，所述两个正压区800设置于所述负压区80的两侧，且所述负压区80与正压区800之间在净化时互不相通，所述负压区80内设置有第一送风机81、第一送风过滤器82、排风机83、排风过滤器84以及相配套的通风通道85，所述第一送风机81设置于所述第一送风过滤器82的上方，所述排风机83设置于所述排风过滤器84的下方，所述通风通道85设置于配药机器人仓体8000的侧壁，所述通风通道85的送风出口既与排风机83连通，又与第一送风机81和第一送风过滤器82之间的部分相连通，所述正压区800的上方依次设置有第二送风机801以及第二送风过滤器802。

所述第一送风机81用于给仓体8000的内部进行气体的输送，利用第一送风机81源源不断的由仓体8000的外部向仓体8000的内部输送净化所需空气，而从第一送风机81出来的空气首先需要通过第一送风过滤器82进行顾虑，满足药物环境要求后才可进入仓体8000负压区80的内部，进而对其内部环境进行净化，仓体8000内的一部分空气通过排风过滤器84过滤后，经排风机83排出，使得排风机83排出的气体能够符合医疗气体排放换的环境要求，节能环保，高效可靠；另一部分进入第一送风机81与第一送风过滤器82之间的空间，继续通过第一送风机81，再进入第一送风过滤器82进行过滤后再次进入负压区80，进而实现部分气体的循环再利用，节省能源。

所述负压区80的顶端设置有第一送风口810和第一排风口830，所述第一送风口810和第一排风口830的上方均设置有用以调整送风和排风的风量电动控制阀86，便于第一送风机81从仓体8000的外部吸风，将第一送风机81和排风机83设置于仓体8000的上端，使得仓体8000内部的气流循环自上而下，气流的流通更加的顺畅。所述正压区800的顶端设置有第二送风口803，所述正压区800的底端设置有第二排风口804，不同于负压区80，正压区800的空气污染较小，正压送风过滤后的气体可直接从仓体8000底部的第二排风口804排出。

本申请中安瓿瓶药品的配药过程中，药品传送仓和溶媒传送仓药品挥发污染的情况轻微，调配主操作仓内药物挥发污染的情况严重，故将所述药品传送仓和溶媒传送仓设置为正压区800，调配主操作仓内部为负压区80，避免配药过程中污染气体散发出，使得污染气体通过排风过滤器84过滤后向外部排出。

优选的，为了达到最优的循环利用效率，可通过控制电动控制阀86来控制负压区80的进风量和排风量，将30％的气体再次流入所述第一送风过滤器82过滤后进入需过滤区，将70％的气体排出到大气中。

所述通风通道85与第一送风机81的送风口连通，第一送风机81送进仓内的气体，进入通风通道85，再利用排风机83将部分气体排出仓体8000，另一部分气体则通过通风通道85再次被第一第一送风机81吸入进入第一送风过滤器82进行过滤，然后进入负压区80净化气体，进而实现气体的再循环利用，从而使得整个负压区80能够始终保持负压状态。

所述第一送风过滤器82一端与第一送风机81出风口相通，另一端与仓体8000的内部相通，所述第一送风过滤器82设置于仓体8000内的上方且与第一送风机81的出风口相邻设置，由于外部空气中含有大量的杂质粉尘等污染物，当第一送风机81将仓体8000外部的空气由进气口吸入并经出风口排出时，此时的空气并不能直接进入仓体8000内，需要第一时间通过第一送风过滤器82对空气进行过滤，故将所述第一送风过滤器82设置于仓体8000的上方且与所述第一送风机81的送风口相邻设置。

所述第一送风过滤器82以及排风过滤器84均为HEPA过滤，过滤后的洁净空气再整个风面以0.45m/s±20％左右的速度均匀送出。

请参阅图1、图2、图3、图7、图15和图17，本装置中所述药品输入库11所处区域称为药品传送仓，所述溶媒库61所处区域称为溶媒传送仓，其余所处区域称为调配主操作仓，所述药品传送仓和溶媒传送仓内部为正压区800，所述调配主操作仓内部为负压区80，药品传送仓、调配主操作仓和溶媒传送仓之间相对密闭，各仓之间设置有自动升降机构(图中未示出)，确保各个仓内部环境处于稳定的气压,且配药过程中不会相互干扰，所述安瓿瓶药品的瓶身和溶媒袋611上均贴有与其对应信息的条形码，所述条形码用于配药过程中安瓿瓶药品及溶媒袋611的信息确认。当载有药品的药品料盘10从药品输入库11运送到安瓿瓶抓取区域，且溶媒袋611从溶媒库61运送至溶媒平移模块62的一侧后，调配主操作仓、药品传送仓和溶媒传送仓相对封闭。此时，净化模块8开始工作，通过第一送风机81、第一送风过滤器82、排风机83、排风过滤器84配合工作，净化调配主操作仓内的气体，同时使得调配主操作仓内的环境为负压；通过第二送风机801、第二送风过滤器802配合工作，净化药品传送仓和溶媒传送仓内的气体，同时保持药品传送仓与溶媒传送仓内的正压环境。所述净化模块8设置于调配主操作仓的顶部，净化模块8既可满足药物调配过程中机器人仓体8000内的内部气体环境要求又可以满足医疗气体排放时的外部其他环境要求，气体还可循环利用、节能减排。

基于上述配药机器人的配药装置，本发明还相应提供一种批量配药机器人的调配方法，包括：

溶媒输入步骤：溶媒输入机构将放有溶媒袋的溶媒框输送至药品注射区域，等待抽吸注液机构将安瓿瓶药品抽吸并注入溶媒袋中；

安瓿瓶药品输入步骤：药品输入机构将载有安瓿瓶药品的药品料盘输送至安瓿瓶药品抓取区域；

安瓿瓶药品抓取步骤：机械手模块将安瓿瓶转运至安瓿抱爪转盘机构上并夹紧；

瓶头切割及掰断步骤：安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至切割及掰断工位时，安瓿切割掰断机构将安瓿瓶进行切割、掰断瓶头；

抽吸注液步骤：安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至药品抽吸区域时，抽吸注液机构将安瓿瓶内的药品输送至溶媒袋中，完成一个配药步骤。

批量配药机器人的调配方法还包括：依次循环安瓿瓶药品抓取步骤、瓶头切割及掰断步骤、抽吸注液步骤，直到一组溶媒袋注液完成；在一组溶媒袋注液完成时，溶媒输入机构切换到下一组溶媒袋至药品注射区域。

在溶媒框中的溶媒袋注液完成时，溶媒输入机构将当前溶媒框输送至溶媒袋的初始放置区域，并切换到下一溶媒框至药品注射区域。

在机械手模块抓取完药品料盘上的安瓿瓶药品时，药品输入机构切换到下一个药品料盘至安瓿药品抓取区域。

在安瓿切割掰断机构切割、掰断安瓿瓶的瓶头后，安瓿抱爪转盘机构转动设定角度，可以设定为45°，安瓿切割掰断机构将瓶头放置于垃圾放置区域。

在抽吸注液完成后，安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶的瓶体放置于垃圾放置区域，安瓿抱爪转盘机构转动进行下一个安瓿瓶药品的夹持。

综上所述，本发明提供的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法，包括机架，所述机架上设置有：用于将药品料盘上的安瓿瓶运送至安瓿瓶抓取区域的药品输入机构；用于将安瓿瓶从安瓿瓶抓取区域转运至配药工位的机械手模块；用于将安瓿瓶的瓶颈进行切割、掰断的安瓿切割掰断机构；用于将安瓿瓶在配药工位之间进行转运的安瓿抱爪转盘机构；用于抽吸安瓿瓶内的药品并将药品注入溶媒袋中的抽吸注液机构；用于将溶媒袋转运至药品注射区域的溶媒输入机构；用于收集安瓿瓶的瓶身及瓶头的垃圾箱模块；用户控制配药装置内环境的净化模块；所述机械手模块位于药品输入机构的一侧，所述安瓿切割掰断机构与机械手模块平行设置，所述安瓿切割掰断机构的下方设置有安瓿抱爪转盘机构，所述垃圾箱模块位于安瓿抱爪转盘机构的下方，所述抽吸注液机构与安瓿切割掰断机构相对设置，所述溶媒输入机构垂直设置与抽吸注液机构一侧，所述净化模块位于配药装置的顶部。

通过溶媒输入机构将溶媒袋输送至抽吸注液机构处，等待抽吸注液机构将安瓿瓶中的药品抽吸，并注射入溶媒袋中，再通过药品输入机构将载有安瓿瓶的药品料盘输送至机械手模块的安瓿瓶抓取区域，净化模块对配药装置内的环境进行净化，机械手模块将安瓿瓶转运至安瓿抱爪转盘机构，安瓿切割掰断机构对安瓿抱爪转盘机构上的药品进行切割掰断，抽吸注液机构将安瓿瓶内的药品抽吸后注入溶媒袋中，抽吸注液动作完成后将安瓿瓶放置于垃圾箱模块中，即完成配药工作，避免了配药过程中药品受到污染，以及医护人员与药品直接接触造成的工作风险，确保配药安全，同时节省了医护人员的时间和精力，提高配药效率。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，包括：

用于将药品料盘上的安瓿瓶药品运送至安瓿瓶药品抓取区域的药品输入机构；

用于将安瓿瓶药品从安瓿瓶药品抓取区域转运至配药工位的机械手模块；

用于将安瓿瓶药品在配药工位之间进行转运的安瓿抱爪转盘机构；

用于将安瓿瓶的瓶颈进行切割、掰断的安瓿切割掰断机构；

用于抽吸安瓿瓶药品并将药品注入溶媒袋的抽吸注液机构；

用于将溶媒袋转运至药品注射区域的溶媒输入机构；

所述药品输入机构位于机械手模块的一侧，所述机械手模块、安瓿切割掰断机构、抽吸注液机构围绕所述安瓿抱爪转盘机构设置，所述溶媒输入机构位于抽吸注液机构的一侧。

2.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，还包括用于收集安瓿瓶的瓶身及瓶头的垃圾箱模块，所述垃圾箱模块位于安瓿切割掰断机构的下方。

3.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，还包括用于空气净化批量配药机器人内部环境的净化模块，所述净化模块位于批量配药机器人的顶部。

4.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，所述药品输入机构包括药品输入库、药品平移模块，所述药品平移模块将安瓿瓶药品从药品输入库运送到安瓿瓶药品抓取区域。

5.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，所述机械手模块包括底座、机械臂和机械手，所述机械臂固定于底座上，通过所述机械臂带动机械手移动至设定位置，所述机械手夹紧或放松安瓿瓶。

6.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，所述安瓿切割掰断机构包括安装座、用于切割安瓿瓶的瓶颈的切割模块、用于掰断安瓿瓶的瓶头的掰断模块和切割掰断连接件，所述切割模块和掰断模块均设置在切割掰断连接件上，且可在安装座上上下滑动。

7.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，所述安瓿抱爪转盘机构包括中空旋转平台和安瓿掰断抱爪组件，通过所述中空旋转平台转动带动所述安瓿掰断抱爪组件在多个配药工位之间进行转动。

8.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，所述抽吸注液机构包括支撑架、药品抽吸模块、溶媒注液模块和溶媒扫描标记模块，所述溶媒扫描标记模块设置于支撑架上方，所述药品抽吸模块和溶媒注液模块设置于溶媒扫描标记模块两侧。

9.根据权利要求1所述的基于安瓿瓶药品的批量配药机器人，其特征在于，所述溶媒输入机构包括溶媒库、溶媒平移模块和顶升机构，所述溶媒平移模块将溶媒库中的溶媒袋转运到顶升机构的一侧，并通过所述顶升机构将溶媒袋转送到药品注射区域。

10.一种采用如权利要求1-9任意一项所述批量配药机器人的调配方法，其特征在于，包括：

溶媒输入步骤：溶媒输入机构将放有溶媒袋的溶媒框输送至药品注射区域，等待抽吸注液机构将安瓿瓶药品抽吸并注入溶媒袋中；

安瓿瓶药品输入步骤：药品输入机构将载有安瓿瓶药品的药品料盘输送至安瓿瓶药品抓取区域；

安瓿瓶药品抓取步骤：机械手模块将安瓿瓶转运至安瓿抱爪转盘机构上并夹紧；

瓶头切割及掰断步骤：安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至切割及掰断工位时，安瓿切割掰断机构将安瓿瓶进行切割、掰断瓶头；

抽吸注液步骤：安瓿抱爪转盘机构将安瓿瓶转运至药品抽吸区域时，抽吸注液机构将安瓿瓶内的药品输送至溶媒袋中，完成一个配药步骤。

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